一種應用于工業(yè)機器人的fpga系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種應用于工業(yè)機器人的FPGA系統(tǒng)，包括控制器狀態(tài)機、地址譯碼器一、地址譯碼器二、地址譯碼器三、變速數(shù)據(jù)存儲器、勻速數(shù)據(jù)存儲器、零速數(shù)據(jù)存儲器、預裝數(shù)狀態(tài)機一、預裝數(shù)狀態(tài)機二、預裝數(shù)狀態(tài)機三、變速脈沖發(fā)送器、勻速脈沖發(fā)送器、零速脈沖發(fā)送器和脈沖過濾器，控制器狀態(tài)機發(fā)送的數(shù)據(jù)到達變速脈沖發(fā)送器、勻速脈沖發(fā)送器或零速脈沖發(fā)送器中，F(xiàn)PGA系統(tǒng)根據(jù)數(shù)據(jù)的類型選擇合適的脈沖發(fā)送器進行脈沖發(fā)送，從而實現(xiàn)了對工業(yè)機器人的變速、勻速和零速運動的有效控制，使得工業(yè)機器人的運動更加準確。
【專利說明】
一種應用于工業(yè)機器人的FPGA系統(tǒng)
技術領域
[0001]本實用新型涉及工業(yè)機器人控制設備領域，更具體地說是一種應用于工業(yè)機器人的FPGA系統(tǒng)。
【背景技術】
[0002]在當今社會，無論是工業(yè)生產還是日常生活中，都越來越離不開智能的機器人。尤其在工業(yè)生產中，工業(yè)機器人往往能夠替代人們進行一些繁重的生產工作。工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)一般采用FPGA系統(tǒng)，目前工業(yè)機器人的FPGA系統(tǒng)難以對工業(yè)機器人的變速、勻速和零速運動進行有效控制，從而使得在某些特定場合下工業(yè)機器人的運動難以達到理想的效果。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型所要解決的技術問題是克服現(xiàn)有技術中的不足，提供一種能夠控制工業(yè)機器人進行變速、勻速和零速運動的應用于工業(yè)機器人的FPGA系統(tǒng)。
[0004]為解決現(xiàn)有技術問題，本實用新型采用的技術方案是:
[0005]—種應用于工業(yè)機器人的FPGA系統(tǒng)，包括控制器狀態(tài)機、地址譯碼器一、地址譯碼器二、地址譯碼器三、變速數(shù)據(jù)存儲器、勻速數(shù)據(jù)存儲器、零速數(shù)據(jù)存儲器、預裝數(shù)狀態(tài)機一、預裝數(shù)狀態(tài)機二、預裝數(shù)狀態(tài)機三、變速脈沖發(fā)送器、勻速脈沖發(fā)送器、零速脈沖發(fā)送器和脈沖過濾器，其中控制器狀態(tài)機的輸出端分別與地址譯碼器一的輸入端、地址譯碼器二的輸入端和地址譯碼器三的輸入端連接，地址譯碼器一的輸出端通過變速數(shù)據(jù)存儲器與預裝數(shù)狀態(tài)機一的輸入端連接，地址譯碼器二的輸出端接勻速數(shù)據(jù)存儲器的輸入端，地址譯碼器三的輸出端接零速數(shù)據(jù)存儲器的輸入端，變速數(shù)據(jù)存儲器的輸出端、勻速數(shù)據(jù)存儲器的輸出端和零速數(shù)據(jù)存儲器的輸出端分別與預裝數(shù)狀態(tài)機二的輸入端和預裝數(shù)狀態(tài)機三的輸入端連接，預裝數(shù)狀態(tài)機一的輸出端通過變速脈沖發(fā)送器與脈沖過濾器的輸入端連接，預裝數(shù)狀態(tài)機二的輸出端通過勻速脈沖發(fā)送器與脈沖過濾器的輸入端連接，預裝數(shù)狀態(tài)機三的輸出端通過零速脈沖發(fā)送器與脈沖過濾器的輸入端連接。
[0006]本實用新型中，控制器狀態(tài)機發(fā)送的數(shù)據(jù)到達變速脈沖發(fā)送器、勻速脈沖發(fā)送器或零速脈沖發(fā)送器中，F(xiàn)PGA系統(tǒng)根據(jù)數(shù)據(jù)的類型選擇合適的脈沖發(fā)送器進行脈沖發(fā)送，從而實現(xiàn)對工業(yè)機器人不同運動的有效控制。
[0007]所述變速脈沖發(fā)送器、勻速脈沖發(fā)送器和零速脈沖發(fā)送器均設有用于控制脈沖輸出時間和輸出間隔的同步時鐘。
[0008]進一步的，所述變速脈沖發(fā)送器、勻速脈沖發(fā)送器和零速脈沖發(fā)送器還分別設有用于控制輸出電平高低的計數(shù)器和計數(shù)比較器。
[0009]進一步的，所述FPGA系統(tǒng)還包括命令地址控制器、命令存儲器和方向輸出裝置，命令地址控制器的輸出端通過命令存儲器分別與預裝數(shù)狀態(tài)機一的輸入端、預裝數(shù)狀態(tài)機二的輸入端和預裝數(shù)狀態(tài)機三的輸入端連接，方向輸出裝置與命令存儲器連接。
[0010]與現(xiàn)有技術相比，本實用新型實現(xiàn)了對工業(yè)機器人的變速、勻速和零速運動的有效控制，使得工業(yè)機器人的運動更加準確，減小誤差，進一步滿足工業(yè)生產中的使用要求。
【附圖說明】
[0011]附圖1為本實用新型實施例的系統(tǒng)圖。
【具體實施方式】
[0012]以下結合附圖對本實用新型做進一步的解釋說明。附圖僅用于示例性說明，不能理解為對本實用新型的限制；為了更好說明本實施例，附圖某些部件會有省略、放大或縮小;對于本領域技術人員來說，附圖中某些公知結構及其說明可能省略是可以理解的。
[0013]如圖1所示，一種應用于工業(yè)機器人的FPGA系統(tǒng)，包括控制器狀態(tài)機、地址譯碼器一、地址譯碼器二、地址譯碼器三、變速數(shù)據(jù)存儲器、勻速數(shù)據(jù)存儲器、零速數(shù)據(jù)存儲器、預裝數(shù)狀態(tài)機一、預裝數(shù)狀態(tài)機二、預裝數(shù)狀態(tài)機三、變速脈沖發(fā)送器、勻速脈沖發(fā)送器、零速脈沖發(fā)送器和脈沖過濾器，控制器狀態(tài)機的輸出端分別與地址譯碼器一的輸入端、地址譯碼器二的輸入端和地址譯碼器三的輸入端連接，地址譯碼器一的輸出端通過變速數(shù)據(jù)存儲器與預裝數(shù)狀態(tài)機一的輸入端連接，地址譯碼器二的輸出端接勻速數(shù)據(jù)存儲器的輸入端，地址譯碼器三的輸出端接零速數(shù)據(jù)存儲器的輸入端，變速數(shù)據(jù)存儲器的輸出端、勻速數(shù)據(jù)存儲器的輸出端和零速數(shù)據(jù)存儲器的輸出端分別與預裝數(shù)狀態(tài)機二的輸入端和預裝數(shù)狀態(tài)機三的輸入端連接，預裝數(shù)狀態(tài)機一的輸出端通過變速脈沖發(fā)送器與脈沖過濾器的輸入端連接，預裝數(shù)狀態(tài)機二的輸出端通過勻速脈沖發(fā)送器與脈沖過濾器的輸入端連接，預裝數(shù)狀態(tài)機三的輸出端通過零速脈沖發(fā)送器與脈沖過濾器的輸入端連接。
[0014]本實施例中，控制器狀態(tài)機發(fā)送的數(shù)據(jù)到達變速脈沖發(fā)送器、勻速脈沖發(fā)送器或零速脈沖發(fā)送器中，F(xiàn)PGA系統(tǒng)根據(jù)數(shù)據(jù)的類型選擇合適的脈沖發(fā)送器進行脈沖發(fā)送，從而實現(xiàn)對工業(yè)機器人不同運動的有效控制。
[0015]所述變速脈沖發(fā)送器、勻速脈沖發(fā)送器和零速脈沖發(fā)送器均設有同步時鐘，通過同步時鐘來控制脈沖發(fā)送器的脈沖輸出時間和輸出間隔的，使得脈沖的輸出滿足控制要求。
[0016]所述變速脈沖發(fā)送器、勻速脈沖發(fā)送器和零速脈沖發(fā)送器還分別設有用于控制輸出電平高低的計數(shù)器和計數(shù)比較器。
[0017]所述FPGA系統(tǒng)還包括命令地址控制器、命令存儲器和方向輸出裝置，命令地址控制器的輸出端通過命令存儲器分別與預裝數(shù)狀態(tài)機一的輸入端、預裝數(shù)狀態(tài)機二的輸入端和預裝數(shù)狀態(tài)機三的輸入端連接，方向輸出裝置與命令存儲器連接。在工作過程中，預裝數(shù)狀態(tài)機一、預裝數(shù)狀態(tài)機二和預裝數(shù)狀態(tài)機三根據(jù)命令存儲器的命令判斷是否將預裝的數(shù)據(jù)發(fā)送到相應的脈沖發(fā)送器中。
[0018]顯然，本實用新型的上述實施例僅僅是為清楚地說明本實用新型所作的舉例，而并非是對本實用新型的實施方式的限定。在上述說明的基礎上還可以做出其它不同形式的變化或變動，這里無需也無法對所有的實施方式予以窮舉。凡在本實用新型的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本實用新型權利要求的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種應用于工業(yè)機器人的FPGA系統(tǒng)，其特征在于，包括控制器狀態(tài)機、地址譯碼器一、地址譯碼器二、地址譯碼器三、變速數(shù)據(jù)存儲器、勻速數(shù)據(jù)存儲器、零速數(shù)據(jù)存儲器、預裝數(shù)狀態(tài)機一、預裝數(shù)狀態(tài)機二、預裝數(shù)狀態(tài)機三、變速脈沖發(fā)送器、勻速脈沖發(fā)送器、零速脈沖發(fā)送器和脈沖過濾器，其中控制器狀態(tài)機的輸出端與地址譯碼器一的輸入端、地址譯碼器二的輸入端和地址譯碼器三的輸入端連接，地址譯碼器一的輸出端通過變速數(shù)據(jù)存儲器與預裝數(shù)狀態(tài)機一的輸入端連接，地址譯碼器二的輸出端接勻速數(shù)據(jù)存儲器的輸入端，地址譯碼器三的輸出端接零速數(shù)據(jù)存儲器的輸入端，變速數(shù)據(jù)存儲器的輸出端、勻速數(shù)據(jù)存儲器的輸出端和零速數(shù)據(jù)存儲器的輸出端分別與預裝數(shù)狀態(tài)機二的輸入端和預裝數(shù)狀態(tài)機三的輸入端連接，預裝數(shù)狀態(tài)機一的輸出端通過變速脈沖發(fā)送器與脈沖過濾器的輸入端連接，預裝數(shù)狀態(tài)機二的輸出端通過勻速脈沖發(fā)送器與脈沖過濾器的輸入端連接，預裝數(shù)狀態(tài)機三的輸出端通過零速脈沖發(fā)送器與脈沖過濾器的輸入端連接。2.根據(jù)權利要求1所述的應用于工業(yè)機器人的FPGA系統(tǒng)，其特征在于，還包括命令地址控制器、命令存儲器和方向輸出裝置，命令地址控制器的輸出端通過命令存儲器與預裝數(shù)狀態(tài)機一的輸入端、預裝數(shù)狀態(tài)機二的輸入端和預裝數(shù)狀態(tài)機三的輸入端連接，方向輸出裝置與命令存儲器連接。
【文檔編號】B25J9/16GK205660727SQ201620570813
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年6月13日
【發(fā)明人】馮青, 陳亮, 鄧銳
【申請人】廣東海洋大學