專利名稱：縫制系統(tǒng)和縫制方法
技術領域：
本發(fā)明涉及縫制系統(tǒng)和縫制方法，特別是涉及適合用于具有線圈而富于伸縮性的針織物和沒有線圈而缺乏伸縮性的織物的縫制以及針織物相互間的縫制的縫制系統(tǒng)和縫制方法。
背景技術：
針織物通過用織針將線織入而加以制造，所以具有多個線圈連續(xù)交織的組織，富于伸縮性。當縫制這樣的針織物以制造例如針織套衫等針織制品時，使用針織物專用的縫紉機(以下稱“套口機”)。如圖36所示，該套口機80具有以一定的節(jié)距將多根定位針81排列成梳齒形的針板82。
上述定位針81如圖37所示那樣形成具有定位部81a和固定部81b的L字形，通過將該固定部81b焊接到針板82的背面而加以固定。另外，定位部81a的前端很銳利，在其前面形成導向槽81c。
如圖38所示，使該針板82的各定位針81依次串刺一方的針織物83的各線圈83a，從相反側依次串刺另一方的針織物84的各線圈84a，并且使縫針上下移動，從而將兩者的線圈83a、84a間縫合。
即，當上述縫針85從上死點朝下死點下降時，其針尖沿定位針81的導向槽81c行進，通過兩針織物的線圈83a、84a間?？p針85通過形成于縫紉機底板86表面的孔86a進入到底板86的下方，將插通于針尖線孔的縫線引導至楔狀彎針87的尖端87a附近。該彎針87沿一定方向進行回轉運動，當縫針85進入返回上方的工序時，由尖端87a捕捉縫線形成線圈，并將其保持直到下一次縫針85下降到來為止，通過在該線圈中穿過縫線，形成鏈狀的針跡，實現(xiàn)兩針織物83、84的縫制。
上述針板82接合到配置于底板86前面?zhèn)鹊?、與縫紉機本體垂直的較長的載置臺88。即，在針板82的背面安裝有導向軌89(圖37)，通過使該導向軌89嵌合到形成于上述載置臺88的導向槽88a，使針板82可沿橫向在載置臺88上自由滑動。
在上述針板82的下方配置進給齒輪90，該進給齒輪90與在上述針板82背面配置成齒條狀的定位針81的固定部81b嚙合。該進給齒輪90通過另一齒輪91和圖中未示出的皮帶等傳動裝置與上述縫針85的驅動源連接，與縫針85的上下運動同步地回轉。即，縫針85每作1次往復運動，針板82滑動1個節(jié)距，下一個定位針81移動到縫針85的正下方。另外，上述彎針87也通過圖中未示出的傳動機構連接到上述驅動源，與縫針85的上下運動同步地回轉1圈。
這樣，通過用1根線以鏈狀縫制針織物83、84，可在兩者的縫制部分也確保一定的伸縮性，所以，可很好地與具有伸縮性的針織品的特性一致。另外，由于使針板82的定位針81小心地刺入到各針織物線圈83a、84a進行縫制，所以，縫制部分的線圈美觀整齊，不用說可提高設計效果，而且可有效地防止針織物從終端部分脫開。
然而，為了如上述那樣在縫制部分使線圈美觀整齊，需要不漏一個地依次在所有線圈83a、84a刺入針板82的定位針81，該作業(yè)不得不依賴于熟練工人的手工作業(yè)。為此，即使想通過使套口機80的驅動電動化來縮短縫制時間，也會因在針板82固定縫制對象物費事而使得在整體生產率的提高受到很大的限制。
在現(xiàn)有的套口機80中，需要根據作為縫制對象物的針織物83、84的線圈的粗密度更換縫紉機本體。即，針織物83、84的線圈的粗密度由針織機的機號決定，針板82的定位針81間的間距也進行調整以便與其相適應。另外，縫紉機本體的縫針85的上下移動和針板82的進給節(jié)距的定時由內部齒輪的種類或其組合固定地加以實現(xiàn)。因此，當針織物83、84的機號改變而使用與其相應的針板82的場合，必須更換具有與該機號配套的專用齒輪構成的縫紉機本體，這對作業(yè)效率和設備投資是很大的負擔。
另外，衣料品的功能和設計不同，使得需要縫制富于伸縮性的針織物和缺乏伸縮性的織物。在這樣的場合，如使用上述套口機80，則可由定位針81捕捉線圈，所以可在縫制部分使線圈對齊，充分利用針織物的特性。然而，如用具有伸縮性的鏈式針跡縫制缺乏伸縮性的織物，則在織物側產生多個細小折皺，所以使用針織物專用的套口機不適當。
為此，現(xiàn)有技術通過在縫制織物相互間時使用的平縫縫紉機，實現(xiàn)了針織物與織物的縫制。該平縫縫紉機與套口機那樣用1根線以鏈狀縫制的情形不同，是將面線與底線結合，由于針跡牢固地連接，所以形成沒有伸縮性的針跡。
如這樣使用平縫縫紉機，則可確實地由面線和底線的交織形成細密且牢固的針跡，所以不會在織物側形成細小的折皺?？墒牵娇p縫紉機當然沒有定位針，不能小心地對準針織物線圈進行縫制。為此，不能整齊地對齊針織物的線圈，不僅不能在設計中充分利用特意形成的線圈，而且可能從終端部脫出線。
因此，在現(xiàn)有技術中，如圖39所示，當用平縫縫紉機縫制針織物83和織物92時，不得不在將針織物83終端近旁于內側對折的狀態(tài)下進行平縫處理。這樣，即使終端部脫開也可由針跡93部分加以阻止，所以，可防止損傷到針織物83的表面。
然而，由于將本來就厚的針織物83側對折，所以產生相應的厚度，似乎形成了補襯，阻礙了與織物92的自然一體化。因此，對該衣料品的設計產生了很大的制約。
本發(fā)明就是為了解決上述現(xiàn)有技術的問題而提出的，其目的在于實現(xiàn)這樣的縫制裝置，對于該縫制裝置，即使不正確地將針織物的線圈一個一個地固定到定位針，也可確實地縫合針織物的線圈，在縫制部分形成整齊的線圈。
本發(fā)明的目的還在于提供一種理想的縫制裝置，該縫制裝置不用相應于針織物的線圈將縫紉機本體更換成專用的本體，用1臺縫紉機本體即可對應任何線圈。
本發(fā)明的目的還在于提供一種縫制裝置，該縫制裝置在縫制針織物與織物時，即使不對折針織物的終端部也沒有脫開的危險性，另外，也不會在織物側形成細小的折皺。
發(fā)明的公開為了達到上述目的，本發(fā)明提供一種縫制系統(tǒng)，該縫制系統(tǒng)具有至少1個臺、縫紉機本體、X-Y進給機構、圖象傳感器、記憶裝置、以及控制裝置；該臺用于載置縫制對象物；該縫紉機本體具有可上下自由移動地配置的縫針和可以使上述縫針以任意速度上下移動的馬達，用于對縫制對象物進行縫合；該X-Y進給機構用于使上述縫紉機本體沿與上述臺平行的方向相對移動必要量，并沿與上述臺垂直的方向也相對移動必要量；該圖象傳感器用于獲取上述縫制對象物側的圖象數據；該記憶裝置用于記憶指示配置于上述縫制對象物側的應縫合部位的標記圖案的形狀和以該標記圖案為基準加以設定的應縫合部位的位置；該控制裝置指示從上述圖象傳感器依次取入的圖象數據中查找記憶在上述記憶裝置內的標記圖案的形狀，以查找到的標記圖案為基準依次算出應縫合部位所處位置的座標，并算出該座標與上述縫紉機本體的縫針現(xiàn)在所處座標的差，根據該算出的結果使上述縫紉機本體沿必要的方向移動必要量，對上述標記圖案指示的部位進行縫合。
作為上述縫制對象物，除針織物外，可以是棉、絲、毛、合成纖維等的織物，也可是合成皮革、真皮等所有縫制材料。
在該縫制系統(tǒng)中，比較預先記憶在記憶裝置內的、用于指示應縫制部位的標記圖案的圖象數據與從圖象傳感器取入的縫制對象物表面的圖象數據，算出應縫制部位所處位置的座標，根據該結果將本體移動至可縫合的位置，自動地縫合該部位，所以，如將針織物選擇為上述縫制對象物，由上述標記圖案確定應縫合的線圈，則不用經過現(xiàn)有技術那樣用人眼捕捉針織物的線圈一個一個與定位針接合，即可在縫合部位美觀地對齊線圈，大幅度提高縫制作業(yè)的效率。
另外，上述縫紉機本體的單位時間移動量和縫針上下移動的時刻可根據需要自由地進行控制，所以，不必象現(xiàn)有技術那樣在每次改變針織物的線圈節(jié)距時更換縫紉機本體，可由1臺的縫紉機本體縫制所有節(jié)距的針織物。
上述縫紉機本體可由X-Y進給機構相對地改變與縫制對象物的載置臺的位置關系。這包括由X-Y進給機構使縫紉機本體自身移動的場合，也包括在固定縫紉機本體的狀態(tài)下移動臺側的場合，還包括兩者都移動的場合。即，由于目的在于修正縫紉機本體的縫針位置與縫合部位的偏差，所以即使縫紉機本體和臺的任何一方移動都可以獲得相同的結果。
上述標記圖案通過在例如作為縫制對象物的針織物的表面使規(guī)定形狀的線圈連續(xù)地織入廢線而形成。
或者，也可在配置于縫制對象物表面近旁的板上使規(guī)定形狀的圖形以規(guī)定的節(jié)距連續(xù)地示出，從而形成上述標記圖案。
上述縫紉機本體最好具有旋梭，該旋梭具有尖端和收容于內部的底線。該旋梭與上述縫針的上下運動同步地回轉，并由上述尖端捕捉縫針運送來的面線，使其與上述底線相結，從而形成平縫針跡。
如使用該所謂的平縫縫紉機，則即使是在用于針織物和織物的縫制的場合，也不會在織物側形成細小的折皺，針織物側的線圈也排列得整齊，所以即使不對折也不存在使針織物的終端部脫開的危險。
當然，作為上述縫紉機本體，也可具有設置了尖端的彎針。該彎針與上述縫針的上下移動同步地回轉，并由上述尖端捕捉縫針運送來的縫線形成線圈，在該線圈穿過隨后由縫針運送來的縫線，形成鏈狀針跡。
最好在上述臺設置用于固定縫制對象物的固定裝置。該固定裝置由固定用針板和推壓構件構成，該固定用針板例如具有配置在該臺內部的多根固定針，該推壓構件配置在臺外部并具有收容上述固定針的凹部。當在上述臺的表面固定縫制對象物時，上述針板上升，固定針從臺的表面凸出，刺穿上述縫制對象物，另外，上述推壓構件移動到臺表面?zhèn)葘⑸鲜龉潭ㄡ樖杖萦谏鲜霭疾績?，并推壓縫制對象物的表面，當從上述臺取下縫制對象物時，上述針板下降，固定針縮進臺的表面下，另外，上述推壓構件沿與臺表面相反的方向移動，釋放縫制對象物。
在該場合，最好在上述固定用針板交替配置較長尺寸的固定針排列多根形成的群和較短尺寸的固定針排列多根形成的群。
上述固定裝置的目的僅在于當縫紉機本體進行縫制作業(yè)時保持縫制對象物不移動，所以在固定時沒必要正確地對齊線圈。
另外，也可在上述臺設置伸長固定裝置和穩(wěn)定化裝置，該伸長固定裝置在伸長狀態(tài)下固定具有伸縮性的縫制對象物，該穩(wěn)定化裝置用于防止固定的縫制對象物在縫制過程中錯位。
作為上述伸長固定裝置，例如可具有靜止固定構件和可動固定構件，該靜止固定構件具有用于鉤掛縫制對象物一端的接合針，該可動固定構件可在伸長方向自由移動地進行配置，可固定在必要位置，并具有鉤掛縫制對象物另一端的接合針。
作為上述穩(wěn)定化裝置，例如可為具有可自由裝拆地配置在臺表面并具有表面粘性的固定板?；蛘?，也可使用由形成于上述臺表面的多個吸氣口和與該吸氣口連通接續(xù)的吸氣裝置構成的穩(wěn)定化裝置。
最好在上述臺設置壓緊構件，該壓緊構件推壓由上述伸長固定裝置伸長到必要長度的縫制對象物的表面。另外，也可在上述臺的表面設置用于測量縫制對象物長度的測量構件。
上述臺也可由第1臺和第2臺構成，該第1臺具有伸長固定裝置和穩(wěn)定化裝置，該第2臺具有由固定用針板與推壓構件構成的固定裝置。在這一場合，在兩臺之間形成縫紉機本體的縫針通過的針道。
本發(fā)明還提供一種縫制方法，其特征在于至少包括以下工序在作為一方的縫制對象物的針織物的表面，使規(guī)定形狀的線圈連續(xù)地織入廢線(waste thread)，形成指示應縫合線圈的標記圖案；在臺的表面載置另一方的縫制對象物，并在該縫制對象物表面重合上述針織物；采用圖象傳感器，取入上述針織物表面的圖象；根據該圖象設定應查找的標記圖案的形狀，并以該標記圖案為基準設定應縫合線圈的位置，在記憶裝置中記憶這些設定結果；由圖象傳感器掃描上述針織物的表面，依次取入圖象數據；從該圖象數據中查找記憶于上述記憶裝置內的標記圖案的形狀，并以查找到的標記圖案為基準依次計算出應縫合線圈所處位置的座標；根據上述計算出的結果，使縫紉機的縫針與應縫合線圈的位置對齊，依次實行該線圈的縫合。
另外，對于縫制對象物的兩方都為針織物的場合，最好至少包括以下工序在作為一方縫制對象物的第1針織物和作為另一方縫制對象物的第2針織物的表面，使規(guī)定形狀的線圈連續(xù)地分別織入廢線，形成指示應縫合線圈的標記圖案；在臺的表面載置上述第1針織物；采用圖象傳感器，取入上述第1針織物表面的圖象；根據該圖象設定應查找的標記圖案的形狀，并以該標記圖案為基準設定應縫合線圈的位置，在記憶裝置中記憶這些設定結果；由圖象傳感器掃描上述第1針織物的表面，依次取入圖象數據；從該圖象數據中查找記憶于上述記憶裝置內的標記圖案的形狀，并以查找到的標記圖案為基準依次計算出應縫合線圈所處位置的座標；根據上述計算出的結果，使縫紉機的縫針與應縫合線圈的位置對齊，依次實行該線圈的后褶縫縫合；在該第1針織物的表面重合上述第2針織物；由圖象傳感器掃描上述第2針織物的表面，依次取入圖象數據；從該圖象數據中查找記憶于上述記憶裝置內的標記圖案的形狀，并以查找到的標記圖案的位置為基準依次計算出應縫合線圈所處位置的座標；根據上述計算出的結果，使縫紉機的縫針與應縫合線圈的位置對齊，依次實行該線圈的縫合。
在形成于上述第1針織物表面的標記圖案和形成于第2針織物表面的標記圖案的形狀和節(jié)距等不同的場合，需要更新上述記憶裝置內的設定。
即，在轉移到第2針織物的縫合之前，只要附加以下工序即可使用圖象傳感器取入上述第2針織物表面的圖象；根據該圖象設定應查找的標記圖案的形狀，并以該標記圖案為基準設定應縫合線圈的位置，在記憶裝置中記憶這些設定結果。
另外，如滾邊領固定作業(yè)那樣，在作為一方縫制對象物的針織物第1片部和第2片部之間夾入另一方縫制對象物的一部分進行縫合的場合，可至少包括以下工序在上述第1片部和第2片部的表面，使規(guī)定形狀的線圈連續(xù)地分別織入廢線，形成指示應縫合線圈的標記圖案；在臺的表面載置上述另一方縫制對象物，并在該縫制對象物的一面重合上述第1片部；采用圖象傳感器，取入上述第1片部表面的圖象；根據該圖象設定應查找標記圖案的形狀，并以該標記圖案為基準設定應縫合線圈的位置，在記憶裝置中記憶這些設定結果；由圖象傳感器掃描上述第1片部表面，依次取入圖象數據；從該圖象數據中查找記憶于上述記憶裝置內的標記圖案的形狀，并以查找到的標記圖案的位置為基準依次計算出應縫合線圈所處位置的座標；根據上述計算出的結果，使縫紉機的縫針與應縫合線圈的位置對齊，依次實行該線圈的縫合；對這些第1片部和另一方縫制對象物翻布，在上述另一方縫制對象物的另一面重合上述第2片部；由圖象傳感器掃描上述第2片部表面，依次取入圖象數據；從該圖象數據中查找記憶于上述記憶裝置內的標記圖案的形狀，并以查找到的標記圖案的位置為基準依次計算出應縫合線圈所處位置的座標；根據上述計算出的結果，使縫紉機的縫針與應縫合線圈的位置對齊，依次實行該線圈的縫合。
在該場合，當然也可在轉移到第2片部的縫合之前附加以下工序采用圖象傳感器，取入上述第2片部表面的圖象；根據該圖象設定應查找標記圖案的形狀，并以該標記圖案為基準設定應縫合線圈的位置，在記憶裝置中再次記憶這些設定結果。
或者，也可至少包括以下工序在上述第1片部和第2片部的表面，使規(guī)定形狀的線圈連續(xù)地分別織入廢線，形成指示應縫合線圈的標記圖案；在臺的表面載置第1片部；采用圖象傳感器，取入上述第1片部表面的圖象，根據該圖象設定應查找標記圖案的形狀，并以該標記圖案為基準設定應縫合線圈的位置，在記憶裝置中記憶這些設定結果；由圖象傳感器掃描上述第1片部表面，依次取入圖象數據；從該圖象數據中查找記憶于上述記憶裝置內的標記圖案的形狀，并以查找到的標記圖案為基準依次計算出應縫合線圈所處位置的座標；根據上述計算出的結果，使縫紉機的縫針與應縫合線圈的位置對齊，依次實行該線圈的后褶縫縫合；對該第1片部進行翻布，重合上述另一方縫制對象物和上述第2片部；由圖象傳感器掃描上述第2片部的表面，依次取入圖象數據；從該圖象數據中查找記憶于上述記憶裝置內的標記圖案的形狀，并以查找到的標記圖案的位置為基準依次計算出應縫合線圈所處位置的座標；根據上述計算出的結果，使縫紉機的縫針與應縫合線圈的位置對齊，依次實行該線圈的縫合。
在該場合，也可在轉移到第2片部的縫合之前附加以下工序采用圖象傳感器取入第2片部表面的圖象；根據該圖象設定應查找標記圖案的形狀，并以該標記圖案為基準設定應縫合線圈的位置，在記憶裝置中再次記憶這些設定結果。
上述縫紉機的縫針與應縫合線圈的位置對齊，例如可通過使縫紉機側和縫制對象物側的至少一方沿X方向和Y方向中至少一方移動來實現(xiàn)。
上述標記圖案可這樣形成，即，例如使與構成上述針織物的線顏色不同的線含浸規(guī)定的樹脂，形成廢線，將該廢線織入到上述針織物中應縫合線圈的近旁。
典型的例子是，如針織物側為白色，則由黑色形成廢線，如針織物側為黑色，則由白色形成廢線。另外，在針織物側由色線(染了色的線)構成的場合，也可由素線(未染色線)形成廢線。簡單地說，可選擇能夠由圖象傳感器清楚識別廢線輪廓的顏色的線。
也可通過含浸規(guī)定的樹脂和螢光涂料，形成可與構成上述針織物的線區(qū)別的廢線，并將該廢線織入上述針織物中應縫合線圈的近旁，形成上述標記圖案。在該場合，由不可見光照射該標記圖案，可清楚地顯示出其輪廓。
上述標記圖案最好通過平縫由化學纖維或化學纖維與天然纖維的混紡制成的廢線形成。
最好在縫制完了后除去上述廢線。
在上述針織物由具有針織品本來線圈圖案的主體針織部分和接著該主體針織部分織成的分離線橫列部分構成的場合，將上述廢線織入分離線橫列部分的、與主體針織部分的邊界的近旁，形成指示應縫合線圈的標記圖案，并在縫制完了后將該分離線橫列部分與廢線一起除去。
也可通過在多根固定針接合上述縫制對象物的至少一部分，固定該縫制對象物。
在上述縫制對象物的縫制線因存在彎曲部分而分成多個區(qū)域的場合，最好通過隔開規(guī)定間隔設定多個標記，將以一定節(jié)距配置的多根固定針分成多個組，該多個組具有與縫制對象物的各區(qū)域的彎曲度或長度對應的根數，當在各固定針接合上述縫制對象物的縫制線時，縫制對象物的各區(qū)域接合到屬于分別與其對應的組的固定針。
附圖的簡單說明圖1為示出本發(fā)明第1縫制系統(tǒng)的側面圖。
圖2為示出上述縫制系統(tǒng)的平面圖。
圖3為示出縫紉機本體下軸構造變形例的局部側面圖。
圖4為示出固定用針板一例的正面圖。
圖5為示出上述縫制系統(tǒng)的控制系的框圖。
圖6為示出上述縫制系統(tǒng)的基本動作的程序方框圖。
圖7為示出作為縫制對象物的針織物的平面圖。
圖8為示出上述針織物的放大圖。
圖9為示出在上述針織物織入廢線形成標記圖案的狀態(tài)的平面圖。
圖10為示出通過在上述針織物織入廢線形成標記圖案的狀態(tài)的放大圖。
圖11為示出在縫制上述針織物后除去標記圖案的狀態(tài)的放大圖。
圖12為示出用不可見光照射由含浸螢光涂料和樹脂的廢線形成的標記圖案的狀態(tài)的圖。
圖13為示出將廢線織入針織物的分離線橫列部分的狀態(tài)的平面圖。
圖14為示出在縫制上述針織物后去除廢線和分離線橫列部分的平面圖。
圖15為為示出針織套衫的縫制過程的平面圖。
圖16為示出在針織套衫的圓領部縫接衣領部分的平面圖。
圖17為示出針織套衫的縫制線的示意圖。
圖18為示出在固定用針板形成標記的狀態(tài)的正面圖。
圖19為說明滾邊領固定的縫制方法的示意圖。
圖20為說明滾邊領固定的縫制方法的示意圖。
圖21為示出滾邊領固定完了后的縫路的平面圖。
圖22為說明滾邊領固定的另一縫制方法的示意圖。
圖23為說明縫合一對針織物相互間的場合的縫制方法的示意圖。
圖24為示出完成一對針織物相互間的縫制后的縫路的平面圖。
圖25為示出指示多個標記圖案的板的平面圖。
圖26為示出上述板的使用例的示意圖。
圖27為示出縫紉機本體的另一例的側面圖。
圖28為示出本發(fā)明第2縫制系統(tǒng)的側面圖。
圖29為示了上述縫制系統(tǒng)的平面圖。
圖30為示出上述縫制系統(tǒng)的伸長固定裝置的平面圖。
圖31為示出在上述縫制系統(tǒng)固定縫制對象物的過程的平面圖。
圖32為示出在上述縫制系統(tǒng)固定縫制對象物的過程的平面圖。
圖33為示出在上述縫制系統(tǒng)固定縫制對象物的過程的平面圖。
圖34為示出在上述縫制系統(tǒng)固定縫制對象物的過程的平面圖。
圖35為示出第2縫制系統(tǒng)的變形例的平面圖。
圖36為從縫紉機本體側觀察現(xiàn)有技術的針織物專用縫紉機的針板的局部正面圖。
圖37為示出現(xiàn)有技術的針織物專用縫紉機的底板前端部分的局部斷面圖。
圖38為示出用現(xiàn)有技術的針織物專用縫紉機的定位針穿刺一對針織物的各終端線圈的狀態(tài)的模式圖。
圖39為用現(xiàn)有技術的平縫機縫制針織物和織物的狀態(tài)的側面圖。
實施發(fā)明的最佳形式下面，根據


本發(fā)明的縫制系統(tǒng)。
圖1為示出第1縫制系統(tǒng)10的全體構成的側視圖，圖2為其平面圖。
該第1縫制系統(tǒng)10具有縫紉機本體14和固定臺15，該縫紉機本體14由大體水平延伸的臂部11、與該臂部11平行的縫紉機底板12、及連接臂部11和底板12的立柱13構成，該固定臺15在與底板12前端隔開規(guī)定間隔地相向配置。
如圖2所示，該臺15分成第1固定區(qū)域15a和第2固定區(qū)域15b。
在上述臂部11的前端形成稍稍向底板側12垂下的頭部16，從該頭部16的下端凸出針桿17，在該針桿17的前端由螺釘19可自由裝拆地固定縫針18。
另外，從該頭部16下端凸出壓布輪20。該壓布輪20由圖中未示出的螺旋彈簧等的作用從上推壓載置于底板12上的縫制對象物21a、21b，可起到在縫制時防止縫制對象物21a、21b變亂的作用，但也可省略。
在上述頭部16的表側安裝作為圖象傳感器的CCD攝象機22。該CCD攝象機22的焦點對準縫針18垂下時與縫制對象物21b相接的部分。該CCD攝象機的設定位置并不特別限定，也可安裝在頭部16的里側。
在上述頭部16的表側安裝規(guī)定的燈23。該燈23可通過改變關節(jié)部分的角度來調整照明范圍。也可不用這樣的燈23，而是在CCD攝象機22的周圍配置環(huán)形燈。
另外，從上述頭部16的表面凸出挑線桿24。
在上述臂部11的上面立起設置支線桿25和插線桿26，在插線桿26裝著線團27。從該線團27拉出的縫制用面線28經由支線桿25和挑線桿24的通孔插通于縫針18的針孔。
在上述臂部11的后端側安裝第1伺服馬達29。另外，該第1伺服馬達29的驅動軸連接在上軸30，該上軸30沿橫向配置在臂部11內部。
在臂部11內部配置有用于檢測出上軸30的回轉速度或回轉數的回轉傳感器31。該回轉傳感器31具有發(fā)光元件及受光元件，在上軸30的途中安裝圓板32，受光元件捕捉通過圓板32的狹縫過來的發(fā)光元件的光，檢測上軸30的狀態(tài)。
在上軸30的前端部內裝圖中未示出的曲柄機構，通過該曲柄機構將上軸30的回轉變換成針桿17的上下運動。
在上軸30的后端側安裝第1傘齒輪33，該第1傘齒輪33與第2傘齒輪34嚙合。該第2傘齒輪34安裝在傳動軸35的上端部，該傳動軸35沿縱向配置在立柱13內。另外，在該傳動軸35的下端部安裝有第3傘齒輪36，該第3傘齒輪36與第4傘齒輪37嚙合。
該第4傘齒輪37連接于下軸38的后端，該下軸38沿橫向配置在底板12內。另外，在該下軸38的前端安裝有全回轉式的旋梭39。該旋梭39的結構與所謂的平縫機中的旋梭大體相同，由外梭和內梭構成，該外梭具有尖端，該內梭在其中可自由裝拆地收容卷著底線的梭心。由于該旋梭39的構成為公知技術，故省略其詳細說明。
在支承該下軸38的軸承構件40的背面接續(xù)氣缸41的驅動軸，通過上下移動該氣缸41的驅動軸，使下軸38沿導向構件42、42與旋梭39一起上下移動。當下軸38移動到最上部時，第4傘齒輪37與第3傘齒輪36嚙合，當移動到最下部時則脫開。
由于具有以上構成，如驅動第1伺服馬達29使上軸30回轉，則針桿17和縫針18開始上下運動，同時，該上軸30的回轉通過傳動軸35傳遞到下軸38，下軸38和旋梭39也回轉。即，可使旋梭39的回轉運動與縫針18的上下運動同步。
在上述結構中，下軸38整體與氣缸41的上下移動連動地進行上下移動，此時，第4傘齒輪37與第3傘齒輪36反復接合和脫開，但也可通過設計下軸38的構成，維持第4傘齒輪37與第3傘齒輪36的接合狀態(tài)，僅使旋梭39側上下移動。
例如，如圖3所示，由前端側下軸38a、后端側下軸38b、萬向連軸節(jié)38c構成下軸38，該前端側下軸38a與旋梭39接續(xù)，該后端側下軸38b與第4傘齒輪37接續(xù)，該萬向連軸節(jié)38c連接前端側下軸38a和后端側下軸38b。
后端側下軸38b由固定軸承構件100可自由回轉地支承。
另外，前端側下軸38a由可動軸承構件101可自由回轉地支承。
在該可動軸承構件101的背面接續(xù)氣缸41的驅動軸，通過使該氣缸41的驅動軸上下移動，使前端側下軸38a沿導向構件42、42與旋梭39一起移動，但后端側下軸38b不上下移動，因此，維持第4傘齒輪37與第3傘齒輪36的接合狀態(tài)。
當然，第3傘齒輪36和第4傘齒輪37的回轉運動通過萬向聯(lián)軸節(jié)38c傳遞到前端側下軸38a，所以，旋梭39可與上軸30的回轉同步地進行回轉。
如圖2所示，上述底板12的表面朝左右伸出，構成縫紉機本體14側的臺43。
上述縫紉本體14載置固定在X-Y臺44上。該X-Y臺44具有X軸進給機構45和Y軸進給機構46，該X軸進給機構45沿與臺15垂直的方向移動縫紉機本體14，該Y軸進給機構46沿臺15朝橫向移動縫紉機本體14。
上述X軸進給機構45具有第1可動部45a、滾珠絲杠45b、第2伺服馬達45c及直動軸承45d。該第1可動部45a接續(xù)于底板12的底面，該滾珠絲杠45b與該第1可動部45a接合，該第2伺服馬達45c用于使該滾珠絲杠45b回轉。
另外，上述Y軸進給機構46具有第2可可動部46a、滾珠絲杠46b、第3伺服馬達46c及直動軸承46d。該第2可動部46a接續(xù)于上述X軸進給機構45的底板部45e的底面，該滾珠絲杠46b與該第2可動部46a接合，該第3伺服馬達46c用于使該滾珠絲杠46b回轉。
在上述臺15內如圖1所示那樣配置固定用針板47，該固定用針板47如圖4所示那樣具有多根固定針48，該多根固定針48隔開微小間隔地立起設置在一直線上。各固定針48并不都具有相同尺寸，而是交替配置有多根長針群49和多根短針群50。長針的尺寸例如設為2cm，短針的尺寸例如設定為1cm。
上述固定用針板47可通過氣缸51或螺線管等作用上下移動地配置，并進行設定，使得當該固定用針板47到達最上面的位置時，固定針48的長針和短針一起從臺15的表面凸出，而當到達最下面的位置時，固定針48完全隱藏到臺15內。
固定用針板47可通過取下止動螺釘52容易地與固定針48的高度或粗細、節(jié)距等不同的其它固定用針板交換。當然，也可與設有相同尺寸的多個固定針48的固定用針板交換。
固定用針板47分別配置在第1固定區(qū)域15a側和第2固定區(qū)域15b側。
在上述臺15的表面配置有推壓構件53。該推壓構件53由較長尺寸的金屬制方形材料構成，如圖2所示，分別配置在第1固定區(qū)域15a和第2固定區(qū)域15b。
在其下面，形成沿長度方向延伸的槽狀凹部54，該凹部54的深度可完全收容凸出到臺15表面的固定針48。
該推壓構件53可由氣缸和螺線管等適當驅動裝置(在圖中未示出)上下和前后移動地進行配置。
作為縫制對象的織物21a和針織物21b按以下順序配置和固定在臺15。
首先，操作圖中未示出的開關等，使推壓構件53上升到足夠的高度，同時，后退到不影響固定的位置。
接下來，操作圖中未示出的開關等，使固定用針板47上升到最高位置。結果，固定針48從臺15的表面凸出，在一直線上刺穿針織物21b與織物21a的重疊部分直到該固定針48的根部位置。
如上述那樣，在固定用針板47配置高低2種固定針48交互地形成群49、50，所以，先沿一直線上排列縫制對象物21a、21b地僅使長針穿刺，之后，一下將縫制對象物21a、21b推下，從而立即大體沿同一直線上排列縫制對象物21a、21b地使夾在長針間的短針也穿刺。
該固定針48用于使縫制對象物21a、21b在縫制過程中不移動地進行固定，不象現(xiàn)有技術那樣用于使線圈對齊，因此，沒有必要正確地一個一個具穿刺針織物21b的線圈。另外，固定針48的粗細和線圈直徑也沒有完全對應。
此時，縫制對象物21a、21b的重合部分的一部分(縫制部分)也放置在縫紉機本體14側的底板12上。
接下來，操作圖中未示出的開關，使上述推壓構件53前進到達固定針48上后，移動到最下面位置，以一定的壓力推壓縫制對象物21a、21b的表面。此時，由于固定針48整體收容在推壓構件53的凹部54內，所以，縫制對象物21a、21b由推壓構件53和固定針48牢固地固定。
另外，在放置于縫紉機本體14側的縫制對象物21a、21b的重合部分的表面，接觸壓布輪20。
上述縫制對象物21a、21b的配置和固定分別在臺15的第1固定區(qū)域15a和第2固定區(qū)域15b進行。
在以上狀態(tài)下，按后述的要領驅動縫紉機本體14，完成第1固定區(qū)域15a側的縫制作業(yè)，之后，將第1固定區(qū)域15a側的推壓構件53退到不妨礙縫制對象物21a、21b交換的位置，同時，通過將固定針48也收容于臺15內，取下完成縫制的對象物，在縫紉機本體14進行第2固定區(qū)域15b側的縫制作業(yè)的期間，按與上述相同的順序將未縫制的縫制對象物21a、21b固定到第1固定區(qū)域15a。
圖5為示出該第1縫制系統(tǒng)10的控制機構的主要部分的框圖，該第1縫制系統(tǒng)10首先具有控制裝置55和記憶裝置56。
該控制裝置55由例如可編程序控制器、微機、個人計算機、工程工作站等的CPU構成。
另外，上述記憶裝置56由收容該第1縫制系統(tǒng)10的控制程序的ROM56a或短時間記憶各種設定條件等數據的RAM56b構成。
在上述控制裝置55的輸入側接續(xù)CCD攝象機22的控制器57，在該圖象控制器57除了CCD攝象機22外還接續(xù)有作為監(jiān)視器58或作為輸入裝置的控制板59或圖中未示出的鍵盤。另外，配置在縫紉機本體14內的回轉傳感器31或其它各種傳感器類60經由信號處理回路61和輸入接口62接續(xù)到控制裝置55。
在上述控制裝置55的輸出側通過輸出接口63和驅動回路64接續(xù)有第1伺服馬達29、第2伺服馬達45c、第3伺服馬達46c、及上述氣缸41的驅動系65。另外，信號燈或報警蜂鳴器等各種輸出裝置66也通過上述輸出接口63接續(xù)到控制裝置55。
下面沿圖6的程序方框圖說明該第1縫制系統(tǒng)10的基本動作。并在已將作為縫制對象物的針織物21b和織物21a配置和固定于臺15的第1固定區(qū)域15a和第2固定區(qū)域15b的前提下進行說明。
首先，通過閉合圖中未示出的開關驅動X-Y臺44，將縫紉機本體14移動到可由上述CCD攝象機22捕捉到針織物21b的縫制部位的位置。
然后，通過上述CCD攝象機22獲得該縫制部位的圖象。接著，根據該獲得的圖象設定用于指示出應由縫針18貫穿的“線圈”的導向標記圖案的形狀，并以該導向標記圖案為基準設定應縫合線圈的位置，將這些設定結果記憶在上述記憶裝置56內(S1)。
具體地說，預先在針織物21b表面的應縫制線圈的近旁配置規(guī)定的導向標記圖案，在監(jiān)視器58上顯示上述CCD攝象機22的放大了的圖象，一邊觀看該圖象一邊操作控制板59，由搜索窗包圍并指定該導向標記圖案的形狀，并由圖案窗包圍在該搜索窗內成為目標的位置并加以確定，從而設定應縫制線圈。該成為目標的“線圈”的設定方法將在后面詳細說明。
接下來，閉合圖中未示出的起動開關，使縫紉機本體14左右移動，由控制裝置55，在從CCD攝象機22輸入的、由上述圖象控制器57進行了圖象處理的圖象數據中，檢測與記憶的導向標記圖案類似的圖案，并讀取各圖案間的節(jié)距(間隔)。在這里讀取的節(jié)距信息作為基準節(jié)距存放在記憶裝置56內(S2)?？墒牵部刹贿@樣用CCD攝象機22讀取基準節(jié)距，而是用鍵盤或0～9數字鍵(テンキ一)等輸入裝置直接輸入基準節(jié)距的數值。
當該基準節(jié)距的讀入作業(yè)結束時，指示燈等亮燈，或在監(jiān)視器58上顯示具體的節(jié)距的值，通知外部，并使縫紉機本體14自動移動到原點位置(臺15的第1固定區(qū)域15a與第2固定區(qū)域15b的中間位置)。
至此為止為準備階段，接下來通過閉合圖中未示出的自動運行開關，開始正式的縫制工序。首先，根據控制裝置55的指令，使縫紉機本體14自動移動到第1固定區(qū)域15a的開始縫合位置(S3)，然后一時停止，并使氣缸41動作，使縫紉機本體14的下軸38和旋梭39上升到可縫制的位置。
接著，在控制裝置55中，分析從CCD攝象機22獲取的、由圖象控制器57進行數據化和細線化等圖象處理的圖象數據，搜索與已記憶的導向標記圖案的圖象數據相一致的圖案(S4)，檢測出應縫制的第1線圈所處位置的座標(S5)，并驅動第2伺服馬達45c和第3伺服馬達46c，沿XY方向移動縫紉機本體14(S6)，到達可由縫針18貫穿該線圈的位置。
接著，根據控制裝置55的指令驅動第1伺服馬達29，使面線28在其針孔中通過的縫針18開始下降。該縫針18貫通針織物21b的第2線圈，經由形成于底板12表面的孔67將面線28送到旋梭39的近旁，然后轉變成上升。
該旋梭39與上述縫針18的移動同步地開始回轉運動，在縫針18上升時由尖端捕捉面線28，在其回轉途中拉出收容在內部的圖中未示出的底線，套住面線28的線圈，形成所謂的平縫針跡。
通過這樣由縫針18進行1次下降-上升循環(huán)，在此期間使旋梭39轉2圈，從而完成針織物21b的第1線圈與織物21a的一個針跡的縫制(S7)。
在由上述縫針18進行平縫動作期間，在控制裝置55中也分析從CCD攝象機22送來的圖象數據，進行下一個導向標記圖案的搜索(S8)和應縫制的下一個線圈所處座標的檢測(S9)。然后計算預先記憶的基準節(jié)距與實際檢測出的座標的差，根據該計算結果對基準節(jié)距進行修正(S10)，移動縫紉機本體14到可縫制第2線圈的位置(S11)。接著，使縫針18下降-上升，實現(xiàn)該線圈的縫制(S12)。
以后也通過反復進行與上述相同的工序，依次縫制線圈。
在檢測出預先設定的結束縫制的位置時(S13)，控制裝置55中止搜索下一個導向標記圖案的動作，停止縫制作業(yè)(S14)。另外，驅動氣缸41使旋梭39下降到原來的位置，切斷縫線之后，使縫紉機本體14返回到原點位置(S15)。
接下來，再次按下起動開關，使縫紉機本體14移動到臺15的第2固定區(qū)域15b側，與上述同樣，經過記憶用于指示應縫制線圈的導向標記圖案的工序和讀取基準節(jié)距的工序，進入平縫工序。
這樣，在縫紉機本體14進行第2固定區(qū)域15b的縫制作業(yè)期間，在第1固定區(qū)域15a使推壓構件53上升，同時使固定用針板47下降，取去完成縫制的對象物，固定下一縫制對象物21a、21b。
通過重復以上動作，可由1臺縫紉機本體14連續(xù)地進行縫制作業(yè)，效率高。
以上以分別將不同的縫制對象物21a、21B配置固定在第1固定區(qū)域15a和第2固定區(qū)域15b為前提進行了說明，但在縫制具有完全相同的圖案的線圈的多個針織物21b的場合，只須進行最初1次上述應縫制線圈的設定記憶工序和讀取基準節(jié)距的工序，隨后通過利用該數據，可更有效地實現(xiàn)縫制作業(yè)。
在以上的縫制動作中，縫紉機本體14可不停止地連續(xù)運行。也可進行編程，使得當縫針18進入上升行程時成為低速運行，以保證下一導向標記圖案的搜索，當檢測到該導向標記圖案使縫針18移到下降行程時，再次轉換到高速運行。具體來說可這樣實現(xiàn)，即，根據監(jiān)視上軸30的回轉狀況的回轉傳感器31的輸出數據，由上述控制裝置55讀取上軸30的回轉角度或回轉速度，根據該結果調整上述第1伺服馬達29的回轉速度。
此外，也可進行編程以達到這樣的作用，即，例如當檢測到的應縫制的下一線圈的位置座標與根據基準節(jié)距算出的座標相比偏差在一定值以上時，認定發(fā)生了漏讀錯誤，返回到上次的縫制位置再次進行搜索。
上述開始縫制的位置和結束縫制的位置的設定和檢測例如可按下述那樣實現(xiàn)。
如圖2所示，沿槽102在一定范圍內將可滑動的凸起物103分別設置在第1固定區(qū)域15a和第2固定區(qū)域15b的兩側，并在縫紉本體14側也配置可檢測出該凸起物103的傳感器(圖示省略)。
在各固定區(qū)域配置并固定縫制對象物21a、21b之后，將各凸起物103滑動到與該對象物兩側接觸的位置。
這樣，當隨著縫紉機本體14的移動由縫紉機本體14側的傳感器檢測各凸起物103時，可檢測開始縫制位置和結束縫制位置。
也可不在縫紉機本體14側配置特別的傳感器，而是通過CCD攝象機22將上述凸起物103的形狀記憶到記憶裝置56內并確認該形狀，從而檢測出開始縫制位置或結束縫制位置。
本發(fā)明的第1縫制系統(tǒng)10主要著眼于，如上述那樣從CCD攝象機22捕捉到的圖象數據中檢測出與預先記憶的導向標記圖案的圖象數據一致的部分，以其為依據正確地算出成為下一縫制對象的線圈的座標，并計算出與現(xiàn)在縫針18所處座標的差，當判斷按最初設定的基準節(jié)距移動沒有能到達下一線圈位置時，對基準節(jié)距進行修正，并修正縫紉機本體14應前進的路線和移動量。
因此，由CCD攝象機22對導向標記圖案的正確把握，是實現(xiàn)本發(fā)明的最最關鍵的因素。
在這里使用的CCD攝象機22雖然本來在捕捉物體輪廓方面很適合，但針織物21b的線圈未必具有明確的輪廓圖案，其實在更多的場合具有的是模糊和變形的形狀。
如圖7所示，在具有一定線圈的針織物21b中，當要對由想象的黑點標出的多個線圈α以直線狀進行縫制時，如圖8所示，由于在該應縫制線圈α的上下也存在多個相似那樣的線圈β，所以，即使記憶形成1個“線圈α”的線圈圖案，也難于在縫紉機本體14行走過程中正確抽出應縫制的下一線圈α，結果不能以直線狀縫制線圈α。
為了解決該問題，如圖9所示，在緊接希望縫制的線圈α列的下方的列，設置標記圖案69，該標記圖案69通過在制作針織物21b時預先在半道(有的場合為1道)織入1根可與構成針織物21b的線明顯區(qū)別開的廢線68而形成，該廢線68具有與針織物21b的底色相反的顏色等顯眼的色彩，通過浸入到規(guī)定的樹脂溶液(例如在乙醇等溶劑中溶解纖維素系樹脂的樹脂溶液)而形成。該標記圖案69在確定線圈α時很有效。
具體地說，一邊觀看顯示在監(jiān)視器58的CCD攝象機22的放大圖象一邊操作該控制板操作盤59，如圖10所示那樣以廢線68構成的標記圖案69的1個線圈為中心，由搜索窗70包圍將左右線圈的一部分也包含進去的區(qū)域，指定應搜索的形狀的范圍。
接著，使圖案窗71a對齊應在該搜索窗70內作為目標的線圈α，以標記圖案69的線圈為基準指定應縫合的線圈α。
在圖10中，示出將緊靠三角形的線圈頂點上方的線圈α作為目標的例子。
上述控制裝置55從通過CCD攝象機22時時刻刻獲取的圖象數據中，首先依次抽出由上述搜索窗70包圍的標記圖案69(大體為W字形狀)，并確認應縫制的各標記圖案69頂點稍往上的部分的線圈α存在的位置，計算出其座標。
廢線68由于含有樹脂，所以稍有些硬化，結果，標記圖案69的線圈如上述那樣大體形成為三角形。在較柔軟且?guī)A角的線圈連續(xù)的該針織物21b中，三角形的線圈在織入廢線68的標記圖案69以外不存在，而且廢線68染成與構成針織物21b的線的相反色等，所以，標記圖案69非常顯眼地存在，可由CCD攝象機22確實地捕捉。
另外，各標記圖案69使各三角形頂點時常位于應縫制線圈α近旁地進行配置，所以，如以標記圖案69的頂點上方為目標使縫針18下降，則不會錯誤縫合不應縫合的線圈β，可在一直線上縫合線圈α。
由于標記圖案69如上述那樣僅沿半道織入1根廢線68，所以，在縫制結束后可簡單拔出，不會損傷針織品的設計。
如沿圖10的線X切除針織物21b去除線頭，則如圖11所示，可在縫合位置使針織物21b的線圈104美觀整齊。另外，各線圈104間由縫路105不遺漏一個針跡地確實地縛緊。
在圖7～圖11中，為了易于理解，省略了作為另一縫制對象物的織物21a的記述，但不用說，實際上是在重合針織物21b和織物21a的狀態(tài)下進行上述標記圖案69的設定和自動縫制。
可是，線圈的圖案本來有平縫(平針組織)、羅紋組織、雙反面組織等多種，其針織方法又分正面線圈和雙反面線圈，線的粗細和材質也有多種多樣，所以針織物21b有多種。
與此相應，在形成上述標記69時，作為廢線68，最好采用絨毛短、線圈可清楚辯認而且易拔的材質，以平針組織針織該廢線，該平針組織可形成最簡單而且圖象易于辯認的形狀的線圈。
雖然只要滿足上述條件則什么樣的線都可，但一般情況下，與天然纖維相比，最好由化學纖維制的線(例如商品名“比龍(ピユ一ロン)”)、或化學纖維和天然纖維混紡的混紡絲構成廢線68構成。
另外，未必有必要如上述那樣將存在于三角形標記圖案69頂點近旁的線圈α設定為應縫制的目標。例如，在從反向縫制的場合，也可使圖案窗71b對齊標記圖案69的頂點正下方部分，設定應縫制線圈α′(圖10)。
簡要地說，可利用標記圖案69確定應縫制線圈的位置。
如上述那樣，作為形成標記圖案69的廢線68，不用通常的線，而是采用通過浸入規(guī)定的樹脂溶液使其在某種程度上硬化的線，所以，可使標記圖案69具有某種程度的定型性，與使用普通線的場合相比，可清晰地顯示輪廓，并可將因變形或伸長導致的各標記圖案69間的形狀改變抑制到最小極限。結果，可大幅度提高CCD攝象機22的分辨率。
另外，如由安裝在頭部16外側的燈23照射上述標記圖案69，則可進一步使標記圖案69明顯化，進一步提高其分辨率。
作為上述廢線68的顏色，不限于上述那樣的針織物21b的相反色，只要可與針織物21b明顯區(qū)別，則也可選擇其它顏色。
作為上述廢線68，也可選定浸入到溶解了熒光涂料和上述樹脂的溶液中的線，在織入該廢線68形成標記圖案69的同時，用不可見光作為安裝于頭部16外側的燈23，由該不可見光照射標記圖案69。
這樣，如用不可見光照射由包含熒光涂料的線68構成的標記圖案69，則如圖12所示，該標記圖案69發(fā)光，非常清楚地顯現(xiàn)輪廓，所以，可提高分辨率。
在上面雖說明的例子中，將廢線68織入針織物21b中的作為最終產品殘留的一側，在縫制后拔出廢線68，但本發(fā)明不限于此。
即，如圖13所示，在由作為最終產品留下的部分(以下稱“主體針織部分106”)和接著該主體針織部分106織入并在進行縫制后而舍去的部分(以下稱“分離線橫列部分107”)形成針織物21b的場合，也可在上述分離線橫列部分107一側并在與上述主體針織部分106之間的邊界附近織入廢線68，形成標記圖案69。
在該場合，廢線68也與上述相同，以與針織物底色相反的顏色進行染色，或用螢光涂料浸泡，以與應縫合線圈間的節(jié)距相應的節(jié)距，將大體為三角形的圖案連續(xù)地織入。
在圖13中，在廢線形成的各三角形間的谷間部分上方，設定應縫合的線圈α。
在使上述縫紉機本體14作動對線圈α進行縫制后，通過從分離線橫列部分107的端部拉開針織線，如圖14所示那樣，可在織物21a的表面以漂亮地對齊針織物21b的線圈104的形式縫合兩者。
如圖所示那樣，各線圈104、104間由縫路105不丟一個針跡地確實地縫合，所以，即使如上述那樣拉開分離線橫列部分107，也不會使主體針織部分106脫開。
為了圖示方便，由相同圖案繪出了主體針織部分106和分離線橫列部分，但實際上主體針織部分106側具有作為產品所需要的更精巧的線圈圖案以及正面線圈與雙反面線圈的復雜組合，而分離線橫列部分107側由包含廢線68的最簡單的平針組織形成。這是因為，通過盡可能地簡化構成標記圖案69的線圈形狀，可進一步提高CCD攝象機22的分辨率。
如使用以上的縫制系統(tǒng)，通過作為圖象傳感器的CCD攝象機22和控制裝置55、記憶裝置56、以及第1伺服馬達29～第3伺服馬達46c，可自動捕捉應縫制線圈α，正確地進行縫制，所以不必象現(xiàn)有技術那樣正確地將針板的固定針刺入到線圈，可極大地提高針織物的縫制作業(yè)。
而且，作為標記圖案69織入的廢線68由于在確實地縫制完畢后被拉出，所以，其針織可僅考慮CCD攝象機22對圖象分辨的容易性，而與針織物21b本來的線圈圖案無關。
因此，針織物21b(主體針織部分106)側一點不受設計上的制約，可形成具有復雜針織組織(羅紋組織、雙反面組織、及正面線圈與雙反面線圈的組合等)的高附加值織物。
與此不同，如不導入這樣的標記圖案69，僅由CCD攝象機22捕捉針織物21b的線圈，則為了防止辯認錯誤，無論如何也不得不使針織物21b的針織組織簡化。
為了盡可能地擴大這樣的劃時代的第1縫制系統(tǒng)10的適用范圍，更改現(xiàn)有的縫制順序也很有效。
例如，對于現(xiàn)有技術，在縫制圓領衫時，先將前身大片與后身大片對齊，縫合兩肩部分，然后呈圓形地縫接衣領部分，最后縫制兩袖部分。
與此相對，提出如圖15所示的縫制順序，即，先縫制后身大片72和前身大片73的一方的肩部分74a，然后沿相反方向拉開后身大片72的端部72a和前身大片73的端部73a，以直線狀延伸圓領部分75，在此狀態(tài)下采用上述第1縫制系統(tǒng)10將圖16所示那樣的衣領部分76縫制到圓領部分75，之后，縫合余下的肩部分74b和衣領部分76的終端部相互間，最后縫接袖部分。
在現(xiàn)有技術中，先縫制兩方的肩部分完成圓領部分，然后沿圓周縫上衣領部分，所以非常難縫，雖然沿襲該現(xiàn)有順序不能有效地應用本發(fā)明縫制系統(tǒng)，但通過如上述那樣對縫制方法進行改進，就可以利用本發(fā)明實現(xiàn)更有效的縫制作業(yè)。
但是，在將衣領部分76縫合到前后身大片側的圓領部分75時，需對齊兩者的位置(對齊尺寸)。
即，大片側富于柔軟性，所以，當僅強行地將圓領部分75延伸成直線狀固定到固定針48時，會對不齊衣領部分76的寬度尺寸。
另外，即使圓領部分75的端部72a、73a間的尺寸與衣領部分76的寬度方向尺寸形式上一致，也還遺留有問題。即，如圖17所示，即使說是圓領部分75，但實際上在其縫制線108也存在彎曲的部分和接近直線的部分，由彎曲的有無和程度分成多個區(qū)域。為此，如一時在伸成直線狀的圓領部分75依原樣重合并縫合衣領部分76，則當從固定針48取下使圓領部分75恢復本來的形狀時，可能會以彎曲部分為中心在多處形成折皺。
以下的方法可有效地解決該問題。
例如，在圓領部分75的全周和衣領部分的全長為34cm的場合，作出這樣的假定，如在圓領部分75的AB間的區(qū)域分配16cm的衣領部分ab，另外，在BC間的區(qū)域分配6cm的衣領部分bc，在CD間的區(qū)域分配2cm的衣領部分cd，在DE間的區(qū)域分配2cm的衣領部分de，在EF間的區(qū)域分配2cm的衣領部分ef，在FG間的區(qū)域分配6cm的衣領部分fg，則可將衣領部分76縫合到圓領部分75并可使其很好地彎曲而不出現(xiàn)折皺(圖16和圖17)。
在該場合，如圖18所示，先在固定用針板47的一面用劃粉等預先作上與圓領部分75的A-G相應的標記Ma-Mg。不用說，標記Ma-Mb間設為16cm，Mb-Mc間及Mf-Mg間設為6cm，Mc-Md間、Md-Me間及Me-Mf間設為2cm。
接著，將固定用針板47的帶標記Ma的位置處的固定針48a刺進圓領部分75的一方的端部A(72a)，然后，在后身大片72與前身大片73的接續(xù)部分B刺入標記Mb的固定針48b，在前身大片73的第1彎曲部分的始點C刺入標記Mc的固定針48c，在第1彎曲部分的終點D刺入標記Md的固定針48d，在前身大片73的第2彎曲部分的始點E刺入標記Me的固定針48e，在第2彎曲部分的終點F刺入標記Mf的固定針48f，在圓領部分75的另一方的端部G(73a)刺入標記Mg的固定針48g。
最后，在衣領部分76的一端刺入標記Ma的固定針48a，并在另一端刺入標記Mg的固定針48g，壓下推壓構件53，在該狀態(tài)下采用上述第1縫制系統(tǒng)10進行自動縫制。
這樣，如以必要的間隔在固定用針板47設定標記Ma-Mg，以該標記Ma-Mg為基準，在圓領部分75的各區(qū)域分配衣領部分76的尺寸，則即使進行自動縫制，也不會在大片側形成折皺，可以很好地以彎曲狀縫合衣領部分76。
當然，在縫制時，用CCD攝象機22捕捉由預先織入衣領部分76的廢線68構成標記圖案69，正確地算出應縫合的線圈，確實地縫合各線圈間，所以，可在與大片的邊界部分漂亮地對齊衣領部分76的線圈。
在該縫制方法的場合，雖然需要在固定用針板47所帶標記Ma-Mg對齊圓領部分75的各區(qū)域的操作，但僅有幾處，不需要一個一個按順序在圓領75的線圈刺入固定針48，所以并不是很麻煩的作業(yè)。
下面說明將本發(fā)明的第1縫制系統(tǒng)10應用于帶所謂滾邊領等的夾縫作業(yè)的方法。
在固定滾邊領的操作中，例如圖19所示那樣，當在大片的領部縫合從一塊針織物的一端側織出一對片部的衣領部時，在衣領部109的第1片部110與第2片部111間夾入大片112的端部，并以串刺狀縫合兩方的片部110、111與大片112。
將1塊平面狀的針織物對折，在由此形成的第1片部與第2片部之間以夾入的狀態(tài)縫入大片112的端部的場合也包含在固定滾邊領的操作中。
在這樣的場合，雖可用CCD攝象機22捕捉位于表側的第2片部111的標記圖案69，但不能用CCD攝象機22捕捉位于里側的第1片部110的標記圖案69。
為此，如由依原樣采用圖象處理的自動縫制方法縫合成串刺狀，則第2片部111的線圈可不遺失一個地正確縫合，但第1片部110的線圈為盲縫，不能正確對準線圈。
結果，當縫制后脫開第1片部110的分離線橫列部分時，有可能超過縫路將本來應留下的主體針織部分114脫出。
當然，一旦從表側自動縫制后，如翻布進行相同工序，則可正確捕捉第1片部110的線圈地縫合，所以，可解決脫開該主體針織部分114的問題，但本次在位于表側的第2片部111出現(xiàn)2條縫路，而且其中1條不能正確捕捉線圈，所以不美觀，大大地損失了作為針織制品的商品價值。
另外，現(xiàn)有技術由人手正確地在第1片部110的線圈與第2片部111的線圈刺穿固定針，一次就縫合“第2片部111-大片112-第1片部110”，所以，雖然不發(fā)生上述那樣的問題，但不能提高生產率。
因此，下面提出新的縫制方法，該方法可利用本發(fā)明的第1縫制系統(tǒng)10進行固定滾邊領的操作。
如圖20所示，首先，第1縫制方法折疊衣領部109的第2片部111，并重疊第1片部110和大片112的端部，載置到圖中未示出的底板和臺上，由固定針48和推壓構件53固定。
然后，由CCD攝象機22識別織入到第1片部110表面的標記圖案69，由縫針18自動縫制第1片部110與大片112端部。
接著，對大片112和領部109進行翻布，將第2片部111重合到大片112的表側，成為到圖19的狀態(tài)，由CCD攝象機22對織入第2片部111的標記圖案69進行圖象識別，自動進行“第2片部111-大片112-第1片部110”的縫制。
如在該自動縫制后除去分離線橫列部分113，則如圖21所示那樣，在第1片部110出現(xiàn)2條縫路105、105，而且其中1條為不能對齊線圈的不完全縫路，但該部分由于隱藏在衣服的里側，所以不存在損害作為制品的商品價值的危險。
雖省略了圖示，但在露出到衣服表側的第2片部111，不用說僅出現(xiàn)1條縫路。
通過2次縫合第1片部110與大片112間，可獲得提高其領部109與大片112的接合強度的次要效果。
如圖22所示，在第2縫合方法中，折疊領部109的第2片部111，并僅將第1片部110載置在圖中未示出的縫紉機底板和臺上，由固定針48和推壓構件53固定。
然后，由CCD攝象機22對織入到第1片部110表面的標記圖案69進行圖象識別，由縫針18自動縫制第1片部110的線圈。
這樣，首先牢固地固定第1片部110側的線圈，確保不出現(xiàn)脫出的狀態(tài)。
接著，對領部109進行翻布，在第2片部111與第1片部110之間夾入大片112的端部，成為到圖19的狀態(tài)，由CCD攝象機22對織入第2片部111的標記圖案69進行圖象識別，自動進行“第2片部111-大片112-第1片部110”的縫制。
該場合也與上述相同，在領部109的第1片部110上出現(xiàn)2條縫路105、105(圖21)，但在第2片部111僅出現(xiàn)1條縫路，所以，可維持作為制品的商品價值。
上述縫制方法也可應用于滾邊領固定以外的夾入縫制，簡單地說，可廣泛地應用于在一對針織物間夾入其它縫制對象物進行縫合的場合。
例如，在開衿絨線衫等縫合前部豎領(鈕扣和扣眼周圍)的場合，或在口袋開口部縫合加強部分的場合，或縫合大片的狹縫部分(脅下開口部)的場合等。
可是，如圖23所示，在重合一對針織物(第1針織物115和第2針織物116)采用上述第1縫制系統(tǒng)10進行縫合時，雖也可由CCD攝象機22捕捉位于表側的第2針織物116的標記69，但不能由CCD攝象機22捕捉位于里側的第1針織物115的標記圖案69。
為此，如就這樣利用圖象處理的自動縫制進行縫合，則第2針織物116的線圈間可不遺漏一個針跡地正確縫合，但第1針織物115的線圈為盲縫，不能正確對齊線圈。
結果，在縫制后脫開第1針織物115的分離線橫列部分115a時，存在超過縫路將本來應留下的主體針織部分115b脫出的危險。
為了解決該問題，采用上述第2縫制方法較有效。
即，先在縫紉機底板和臺上僅載置第1針織物115，由固定針48和推壓構件53固定。
然后，由CCD攝象機22識別織入到第1針織物115表面的標記圖案69，由縫針18自動縫制線圈。
這樣，首先牢固地固定第1針織物115側的線圈，確保不出現(xiàn)脫出的狀態(tài)。
接著，在該第1針織物115的表面重合第2針織物116，并由CCD攝象機22識別織入到第2針織物116表面的標記圖案69，進行自動縫制。
縫制后，通過分別脫開第1針織物和第2針織物的分離線橫列部分115a、116a，如圖24所示那樣，在接縫基本不明顯的狀態(tài)下實現(xiàn)第1針織物的主體針織部分115b和第2針織物的主體針織部分116b的接合。
第1針織物115和第2針織物116的反面出現(xiàn)2條縫路105、105，但在其表面都僅出現(xiàn)1條縫路，第1針織物115側的縫路基本不明顯，所以不會降低作為制品的商品價值。
如采用該縫制方法，則可縫合一對針織物，并不留下重復部分(縫邊)，因而接縫基本不明顯，所以，最適合襪子的腳指尖部分和襪跟部的縫制、針織套衫的袖山頭的固定、以及肩縫的縫制等。
上面示出了將該第1縫制系統(tǒng)10用于織物與針織物的縫制以及針織物相互間的縫制的例子，但也可用于不具有線圈的織物相互間的縫制。
在該場合，也可在使上述固定用針板47降下的狀態(tài)下將一對織物載置于臺15上，不使固定用針板47上升，僅使推壓構件58下降，由此固定織物。
或者，如使用的針板47具有不在織物上留下傷痕那樣程度的非常細的固定針48，則也可使該針板47上升，在織物中刺入固定針48加以固定。
在這樣縫合織物相互間的場合，雖不能預先在織物側織入用于形成標記圖案的廢線，但作為替代方案，可如圖25所示那樣，在表面使用示出標記圖案的板120。
在該板120以規(guī)定的節(jié)距沿橫向連續(xù)地示出圓121、三角形122、四角形123、六角形124的圖形，每種圖形都構成標記圖案。
設由一連串的圓121構成的第1標記圖案125的節(jié)距比由一連串的三角形122構成的第2標記圖案126的節(jié)距寬，而比由一連串的四角形123構成的第3標記圖案127的節(jié)距窄。另外，由一連串的六角形124構成的第4標記圖案128具有不規(guī)則的節(jié)距。
如圖26所示，該板120例如配置在推壓構件53的上面等處于作為縫制對象的織物129、130近旁的位置。
如由配置在該板120上方的CCD攝象機22追蹤例如由一連串的圓121構成的第1標記圖案125，并將與各圓121隔開一定距離的座標預先設定為應縫合的位置γ，則可按與該第1標記圖案125相等的節(jié)距進行自動縫合。
另外，在改變縫制節(jié)距的場合，也可由CCD攝象機22跟蹤由三角形122或四角形123構成的其它標記圖案。
在要求不規(guī)則的節(jié)距的場合，可追蹤由六角形124構成的第4標記圖案128地進行設定。
當然，也可不由這樣的CCD攝象機22讀取板120上的標記圖案設定縫制節(jié)距，而是直接從0～9數字鍵或鍵盤輸入節(jié)距。
如圖27所示，作為上述縫紉機本體14，也可不用旋梭39，而是在下軸38的前端安裝與現(xiàn)有技術例說明相同的楔狀彎針77，由鏈狀針跡縫合作為縫制對象物的第1針織物115和第2針織物116。
該彎針77與縫針18的上下移動同步地沿一定方向轉動，由尖端捕捉縫針18輸送來的縫線28，形成線圈，并保持其直到縫針18再一次降下，通過在該線圈穿過由縫針18輸送來的接下來的縫線28，形成鏈狀的針跡，縫合針織物115、116相互間。
除了在下軸38的前端安裝彎針77來取代旋梭39以外，其它構成與上述實施形式基本沒有差別，所以，采用相同符號，省略其說明。
在上述第1縫制系統(tǒng)10，通過使縫紉機本體14沿X-Y方向移動，可使縫針18與應縫合的線圈對齊位置，但也可使縫合對象物側，即臺15沿X-Y方向移動，從而對齊上述位置。也可使縫紉機本體14側沿X-Y的任何一方的方向移動，并使臺15側沿X-Y的另一方向移動。
也可不是由X-Y臺使縫紉機本體14沿臺15移動并縫制固定于臺15上的縫制對象物，而是由人手或設于臺側的送布機構一邊往縫紉機本體14側依次送出縫制對象物，一邊進行縫制。在該場合，僅在為了對齊(微調)縫針18與應縫合線圈的位置時使縫紉機本體沿X-Y方向移動。
另外，也可用圓形臺作為臺，并用沿圓周彎曲的形狀的構件作為固定用針板或推壓構件，沿該圓形臺的圓周固定縫制對象物，并通過回轉該圓形臺，或沿圓周移動縫紉機本體側，從而實現(xiàn)上述位置的對齊。
圖28和圖29示出本發(fā)明的其它第2縫制系統(tǒng)131。
該第2縫制系統(tǒng)131具有縫紉機本體132、第1固定用臺133、及第2固定用臺134。
縫紉機本體132的構成大體與上述第1縫制系統(tǒng)10的縫紉機本體14相等。即，縫紉機本體132具有臂部11、與該臂部11平行的縫紉機底板135、及連接臂部11和底板135的立柱13。
另外，在上述臂部11的前端形成頭部16，從該頭部16的下端凸出針桿17，在該針桿17的前端固定縫針18。
在上述頭部16的里側安裝CCD攝象機22。
在上述頭部16的前端安裝有呈環(huán)狀的不可見光136。
另外，從該頭部16的前面凸出挑線桿24。
在上述臂部11的上面立起設置支線桿25和插線桿26，在插線桿26裝著線團27。從該線團27拉出的縫制用面線28經由支線桿25和挑線桿24的通孔插通于縫針18的針孔。
在上述臂部11的后端側安裝第1伺服馬達29。
另外，該第1伺服馬達29的驅動軸連接在上軸30，該上軸30沿橫向配置在臂部11內部。
在臂部11內部配置有用于檢測出上軸30的回轉速度或回轉數的回轉傳感器31。該回轉傳感器31具有發(fā)光元件及受光元件，在上軸30的途中安裝圓板32，受光元件捕捉通過圓板32的狹縫過來的發(fā)光元件的光，檢測上軸30的狀態(tài)。
在上軸30的前端部分內裝圖中未示出的曲柄機構，通過該曲柄機構將上軸30的回轉變換成針桿17的上下運動。
在上軸30的后端側安裝第1傘齒輪33，該第1傘齒輪33與第2傘齒輪34嚙合。該第2傘齒輪34安裝在傳動軸35的上端部，該傳動軸35沿縱向配置在立柱13內。另外，在該傳動軸35的下端部安裝有與上述第1縫制系統(tǒng)10的縫紉機本體14的場合相同的第3傘齒輪(在圖中被省略)，該第3傘齒輪與第4傘齒輪嚙合。
該第4傘齒輪連接于下軸38的后端，該下軸38沿橫向配置在底板135內。另外，在該下軸38的前端安裝有全回轉式的旋梭39。
在支承該下軸38的軸承構件40的背面接續(xù)氣缸41的驅動軸，通過上下移動該氣缸41的驅動軸，使下軸38可沿導向構件42、42與旋梭39一起上下移動。當下軸38移動到最上部時，第4傘齒輪與第3傘齒輪嚙合，當移動到最下部時則脫開。
由于具有以上構成，如驅動第1伺服馬達29使上軸30回轉，則針桿17和縫針18開始上下運動，同時，該上軸30的回轉通過傳動軸35傳遞到下軸38，下軸38和旋梭39也回轉。即，可使旋梭39的回轉運動與縫針18的上下運動同步。
上述縫紉機本體132載置并固定在X-Y臺44上。
另外，在該縫紉機本體132的底板135的表面?zhèn)扰渲玫?臺133。在該第1臺133的背面與縫紉機底板135的表面間確保一定的間隙137。
縫紉機本體132可由X-Y臺44的X軸進給機構45沿與第1臺133垂直的方向移動，并可由Y軸進給機構46沿第1臺133朝橫向移動。
X-Y臺44的其它構成實質上與在第1縫制系統(tǒng)10中說明的構成相同，所以省略以上的說明。
第1臺133與第2臺134配置并固定在大體相等的高度，在兩者間形成縫針18通過的間隙(針道138)。
在上述第2臺134的表面，設有沿上述針道138延伸的測量構件139。在該測量構件139的表面刻有用于測量縫制對象物長度的刻度。
在第2臺134的表面，配置有固定用針板47，該固定用針板47與圖4或圖18所示的情形相同，具有多個固定針48。
上述固定用針板47可由氣缸51或螺線管等上下移動地配置，并進行設定，使得當該固定用針板47到達最上面的位置時，固定針48從第2臺134的表面凸出，而當到達最下面的位置時，固定針48完全隱藏到第2臺134內。
在上述第2臺134的表面配置有推壓構件53。該推壓構件53由較長尺寸的金屬制方形材料構成。
在其下面，形成沿長度方向延伸的槽狀凹部54，該凹部54的深度可完全收容凸出到臺15表面的固定針48。
在上述第1臺133的表面，沿上述針道138配置長方形的固定板140。該固定板140的一端邊接續(xù)到安裝板141，該安裝板141由螺釘可自由裝拆地固定在第1臺133上。上述固定板140由乙稀樹脂或橡膠等具有一定表面粘著性的材質構成。
另外，在上述第1臺133的表面，形成與上述針道138平行的滑槽143。在該滑槽143的一端設置靜止固定構件144。另外，在該滑槽143可自由滑動地接合可動固定構件145。這些靜止固定構件144與可動固定構件145相合，起到伸長固定裝置的功能。
如圖30所示，從上述靜止固定構件144分別隔有一定間距地沿固定板140的方向凸出呈L字形的一對接合針146、146。另外，從可動固定板145也同樣地沿固定板140方向凸出一對接合針146、146。
在上述可動固定構件145的上面螺旋接合有固定螺釘147，通過擰緊該固定螺釘147可在滑槽143上的任意位置固定可動固定構件145，并可通過旋松而可滑動。
在第1臺133的上方，橫跨有與上述推壓構件53平行的桿狀壓緊構件148。該壓緊構件148與推壓構件53由連接構件149、149一體化。
另外，該連接構件149、149可由圖中省略了的氣缸或螺線管等適當的驅動裝置上下和前后移動地進行配置。
在上述第1縫制系統(tǒng)10中說明的構成，除明顯矛盾的場合外，也可依原樣或在進行必要的修正后應用于該第2縫制系統(tǒng)131。
例如，該第2縫制系統(tǒng)也具有與圖5所示情形相同的控制機構(即，控制裝置55、由ROM56a及RAM56b構成的記憶裝置56、CCD攝象機22的圖象控制器57、監(jiān)視器58、控制板59等)。
該第2縫制系統(tǒng)131的基本動作與由圖6的流程圖說明的第1縫制系統(tǒng)10的基本動作相通。
另外，在縫制對象形成標記圖案69的方法也可依原樣使用。
另外，這樣的方法也可用于第2縫制系統(tǒng)131，在該方法中，由控制裝置55以該標記圖案69為基準由CCD攝象機22檢測出應縫制線圈α，計算出與縫紉機本體132的縫針18的位置的差，沿X-Y方向移動縫紉機本體132，消除該位置差，從而進行自動縫制。
下面根據圖31-圖34說明在第1臺133和第2臺134固定作為縫制對象物的衣領部109(滾邊領)和大片112的順序。為了便于圖示，在圖31-34中省略了縫紉機本體132和X-Y臺44的記載。
首先，如圖31所示，使第1臺133的靜止固定構件144的接合針146、146刺入衣領部109的第1片部110的一端，并使可動固定構件145的接合針146、146刺入其另一端。此時，推壓構件53退避到第2臺134的后方以不妨礙作業(yè)。另外，壓緊構件148也以同樣的目的退避到第2臺134側。
接著，如圖32所示，使可動固定構件145沿滑槽143朝相反方向(左向)移動。在將衣領構件109的第1片部110拉長達到規(guī)定的長度時，擰緊固定螺釘147，固定可動固定構件145。至于拉長到什么樣的程度，可由配置于第2臺134的測量構件139大體判斷。
接著，如圖33所示，從第2臺134側將大片112的圓領部分覆蓋到第1片部110上，在其兩端刺入靜止固定構件144和可動構件145的接合針146、146。此時，利用配置于第2臺134的測量構件139，使圓領部分的各區(qū)域與衣領部109對齊位置(對齊尺寸)。
如圖34所示，在大片112的圓領部分覆蓋衣領部109的第2片部111，在其兩端刺入靜止固定構件144和可動固定構件145的接合針146、146。
此時，推壓構件53和壓緊構件148分別前進，然后下降。結果，大片112由多根固定針48串刺，并由推壓構件53從上方推壓固定。另外，衣領部109的第1片部110、大片112的圓領部分及第2片部111重復的部分由壓緊部148推壓固定。
如上所述，在將衣領部109和大片112固定到第1臺133和第2臺134后，沿針道138朝左向移動縫紉機本體132，進行采用了CCD攝象機22的自動縫制。
當然，在該場合，預先在衣領部109的第2片部111的表面形成標記圖案69。
另外，當然也在第1片部110側預先進行后褶縫(目止め)的縫制。
在該第2縫制系統(tǒng)131中，在如上述那樣將縫制對象物的兩端掛到靜止固定部144和可動固定構件145的接合針146、146后，可使可動固定構件145滑動而拉伸，所以，可容易地固定如針織物那樣富有伸縮性的縫制對象物。
另外，由于在第2臺134設置了測量構件139，所以可容易地控制伸長量，并用于與另一方的縫制對象物對齊位置(對齊尺寸)。
另外，可以由壓緊構件148從上方推壓縫制對象物的重復部分，并可由固定板140的存在防止重復部分的最下層(衣領部109的第1片部110)滑動，使縫制部分穩(wěn)定。
上述固定板140不限于特殊的乙稀樹脂和橡膠，只要是可防止縫制對象物滑動的材料(磨擦系數大的材料)即可。例如，面固定器可用于該目的。
當用該固定板140進行幾次自動縫制時，在表面附有縫制對象的細屑，所以，存在固定性能下降的問題。
在該場合，只要取下安裝板141的螺釘更換安裝板141和固定板140即可。在由乙稀樹脂等構成固定板140的場合，即使一旦固定性能下降，也有可能通過清洗恢復固定力，可以反復使用任何多次。
圖35示出該第2縫制系統(tǒng)131的變形例。其中，不是采用上述固定板140，而是利用空氣的吸引力防止縫制對象的偏差。
即，在第1臺133內形成空洞部(圖中作了省略)，在其表面隔開一定間距地形成與空洞部連通的多個吸氣口150。
在上述空洞部通過吸氣管151連通接續(xù)吸氣裝置152。
當在第1臺133上固定縫制對象物之后使吸氣裝置152運行時該縫制對象物被吸引靠近上述吸氣口150，有效地回避在自動縫制時的位置偏移。
產業(yè)上利用的可能性如使用本發(fā)明的縫制系統(tǒng)和縫制方法，則可如上述那樣由圖象傳感器或記憶裝置、控制裝置的作用自動地捕捉應縫制的線圈，所以，不用經過現(xiàn)有技術那樣由人眼捕捉針織物的線圈一個一個接合固定針的工序，可在縫制部分漂亮地對齊線圈，大幅度地提高縫制作業(yè)。
另外，在本發(fā)明的縫制系統(tǒng)中，可自由調整縫紉機本體的移動、移動量、縫針的上下移動時刻，所以，不必如現(xiàn)有技術那樣每當針物的線圈節(jié)距變化時更換縫紉機本體，可由1臺縫紉機本體縫制所有節(jié)距的針織物。
另外，作為上述縫紉機本體，如選擇具有收容底線的旋梭的平縫縫紉機，則即使用于針織物與織物的縫制，也不會在織物側形成折皺。
權利要求
1.一種縫制系統(tǒng)，其特征在于具有至少1個臺、縫紉機本體、X-Y進給機構、圖象傳感器、記憶裝置、以及控制裝置，該臺用于載置縫制對象物，該縫紉機本體具有可上下自由移動地配置的縫針和可以使上述縫針以任意速度上下移動的馬達，用于對縫制對象物進行縫合，該X-Y進給機構用于使上述縫紉機本體沿與上述臺平行的方向相對移動必要量，并沿與上述臺垂直的方向也相對移動必要量，該圖象傳感器用于獲取上述縫制對象物側的圖象數據，該記憶裝置用于記憶指示配置于上述縫制對象物側的應縫合部位的標記圖案的形狀和以該標記圖案為基準加以設定的應縫合部位的位置，該控制裝置指示從上述圖象傳感器依次取入的圖象數據中查找記憶在上述記憶裝置內的標記圖案的形狀，以查找到的標記圖案為基準依次算出應縫合部位所處位置的座標，并算出該座標與上述縫紉機本體的縫針現(xiàn)在所處座標的差，根據該算出的結果使上述縫紉機本體沿必要的方向移動必要量，對上述標記圖案指示的部位進行縫合。
2.如權利要求1所述的縫制系統(tǒng)，其特征在于上述臺具有固定裝置，該固定裝置由固定用針板和推壓構件構成，該固定用針板具有配置在該臺內部的多根固定針，該推壓構件配置在臺外部并具有收容上述固定針的凹部，當要在上述臺的表面固定縫制對象物時，上述針板上升，固定針從臺的表面凸出，刺穿上述縫制對象物，另外，上述推壓構件移動到臺表面?zhèn)葘⑸鲜龉潭ㄡ樖杖萦谏鲜霭疾績?，并推壓縫制對象物的表面，當要從上述臺取下縫制對象物時，上述針板下降，固定針縮進臺的表面下，另外，上述推壓構件沿與臺表面相反的方向移動，釋放縫制對象物。
3.如權利要求2所述的縫制系統(tǒng)，其特征在于在上述固定用針板，交替配置將較長尺寸的固定針排列多根形成的群和將較短尺寸的固定針排列多根形成的群。
4.如權利要求1～3中任何一項所述的縫制系統(tǒng)，其特征在于上述臺具有伸長固定裝置和穩(wěn)定化裝置，該伸長固定裝置在伸長狀態(tài)下固定具有伸縮性的縫制對象物，該穩(wěn)定化裝置用于防止固定的縫制對象物在縫制過程中錯位。
5.如權利要求4所述的縫制系統(tǒng)，其特征在于上述伸長固定裝置具有靜止固定構件和可動固定構件，該靜止固定構件具有用于鉤掛縫制對象物一端的接合針，該可動固定構件可在伸長方向自由移動地進行配置，可固定在必要位置，并具有鉤掛縫制對象物另一端的接合針。
6.如權利要求4或5所述的縫制系統(tǒng)，其特征在于上述穩(wěn)定化裝置由具有可自由裝拆地配置在臺表面并具有表面粘性的固定板構成，。
7.如權利要求4或5所述的縫制系統(tǒng)，其特征在于上述穩(wěn)定化裝置由形成于臺表面的多個吸氣口和與該吸氣口連通接續(xù)的吸氣裝置構成。
8.如權利要求4～7中任何一項所述的縫制系統(tǒng)，其特征在于在上述臺設有壓緊構件，該壓緊構件推壓由上述伸長固定裝置伸長到必要長度的縫制對象物表面。
9.如權利要求1～8中任何一項所述的縫制系統(tǒng)，其特征在于在上述臺的表面設置用于測量縫制對象物長度的測量構件。
10.如權利要求1～9中任何一項所述的縫制系統(tǒng)，其特征在于上述臺由第1臺和第2臺構成，該第1臺具有伸長固定裝置和穩(wěn)定化裝置，該第2臺具有由固定用針板與推壓構件構成的固定裝置，在兩臺之間，形成縫紉機本體的縫針通過的針道。
11.如權利要求1～10中任何一項所述的縫制系統(tǒng)，其特征在于在作為縫制對象物的針織物的表面織入廢線并使規(guī)定形狀的線圈連續(xù)，從而形成上述標記圖案。
12.如權利要求1～10中任何一項所述的縫制系統(tǒng)，其特征在于在配置于縫制對象物表面近旁的板上，使規(guī)定形狀的圖形以規(guī)定的節(jié)距連續(xù)地示出，從而形成上述標記圖案。
13.如權利要求1～12中任何一項所述的縫制系統(tǒng)，其特征在于上述縫紉機本體具有旋梭，該旋梭具有尖端和收容于內部的底線，該旋梭與上述縫針的上下運動同步地回轉，并由上述尖端捕捉縫針運送來的面線，使其與上述底線相結，從而形成平縫針跡。
14.如權利要求1～12中任何一項所述的縫制系統(tǒng)，其特征在于上述縫紉機本體具有設置了尖端的彎針，該彎針與上述縫針的上下移動同步地回轉，并由上述尖端捕捉縫針運送來的縫線形成線圈，在該線圈穿過隨后由縫針運送來的縫線形成鏈狀針跡。
15.一種縫制方法，其特征在于至少包括以下工序在作為一方的縫制對象物的針織物的表面，使規(guī)定形狀的線圈連續(xù)地織入廢線，形成指示應縫合線圈的標記圖案，在臺的表面載置另一方的縫制對象物，并在該縫制對象物表面重合上述針織物，采用圖象傳感器，取入上述針織物表面的圖象，根據該圖象設定應查找的標記圖案的形狀，并以該標記圖案為基準設定應縫合線圈的位置，在記憶裝置中記憶這些設定結果，由圖象傳感器掃描上述針織物的表面，依次取入圖象數據，從該圖象數據中查找記憶于上述記憶裝置內的標記圖案的形狀，并以查找到的標記圖案為基準依次計算出應縫合線圈所處位置的座標，根據上述計算出的結果，使縫紉機的縫針與應縫合線圈的位置對齊，依次實行該線圈的縫合。
16.一種縫制方法，用于縫合作為一方縫制對象物的第1針織物和作為另一方縫制對象物的第2針織物，其特征在于至少包括以下工序在上述第1針織物和第2針織物的表面，使規(guī)定形狀的線圈連續(xù)地分別織入廢線，形成指示應縫合線圈的標記圖案，在臺的表面載置上述第1針織物，采用圖象傳感器，取入上述第1針織物表面的圖象，根據該圖象設定應查找的標記圖案的形狀，并以該標記圖案為基準設定應縫合線圈的位置，在記憶裝置中記憶這些設定結果，由圖象傳感器掃描上述第1針織物的表面，依次取入圖象數據，從該圖象數據中查找記憶于上述記憶裝置內的標記圖案的形狀，并以查找到的標記圖案的位置為基準依次計算出應縫合線圈所處位置的座標，根據上述計算出的結果，使縫紉機的縫針與應縫合線圈的位置對齊，依次實行該線圈的后褶縫縫合，在該第1針織物的表面重合上述第2針織物，由圖象傳感器掃描上述第2針織物的表面，依次取入圖象數據，從該圖象數據中查找記憶于上述記憶裝置內的標記圖案的形狀，并以查找到的標記圖案的位置為基準依次計算出應縫合線圈所處位置的座標，根據上述計算出的結果，使縫紉機的縫針與應縫合線圈的位置對齊，依次實行該線圈的縫合。
17.一種縫制方法，用于在作為一方縫制對象物的針織物第1片部和第2片部之間夾入另一方縫制對象物的一部分進行縫合，其特征在于至少包括以下工序在上述第1片部和第2片部的表面，使規(guī)定形狀的線圈連續(xù)地分別織入廢線，形成指示應縫合線圈的標記圖案，在臺的表面載置上述另一方縫制對象物，并在該縫制對象物的一面重合上述第1片部，采用圖象傳感器，取入上述第1片部表面的圖象，根據該圖象設定應查找標記圖案的形狀，并以該標記圖案為基準設定應縫合線圈的位置，在記憶裝置中記憶這些設定結果，由圖象傳感器掃描上述第1片部表面，依次取入圖象數據，從該圖象數據中查找記憶于上述記憶裝置內的標記圖案的形狀，并以查找到的標記圖案的位置為基準依次計算出應縫合線圈所處位置的座標，根據上述計算出的結果，使縫紉機的縫針與應縫合線圈的位置對齊，依次實行該線圈的縫合，對這些第1片部和另一方縫制對象物翻布，在上述另一方縫制對象物的另一面重合上述第2片部，由圖象傳感器掃描上述第2片部表面，依次取入圖象數據，從該圖象數據中查找記憶于上述記憶裝置內的標記圖案的形狀，并以查找到的標記圖案的位置為基準依次計算出應縫合線圈所處位置的座標，根據上述計算出的結果，使縫紉機的縫針與應縫合線圈的位置對齊，依次實行該線圈的縫合。
18.一種縫制方法，用于在作為一方縫制對象物的針織物第1片部和第2片部之間夾入另一方縫制對象物的一部分進行縫合，其特征在于至少包括以下工序在上述第1片部和第2片部的表面，使規(guī)定形狀的線圈連續(xù)地分別織入廢線，形成指示應縫合線圈的標記圖案，在臺的表面載置第1片部，采用圖象傳感器，取入上述第1片部表面的圖象，根據該圖象設定應查找標記圖案的形狀，并以該標記圖案為基準設定應縫合線圈的位置，在記憶裝置中記憶這些設定結果，由圖象傳感器掃描上述第1片部表面，依次取入圖象數據，從該圖象數據中查找記憶于上述記憶裝置內的標記圖案的形狀，并以查找到的標記圖案為基準依次計算出應縫合線圈所處位置的座標，根據上述計算出的結果，使縫紉機的縫針與應縫合線圈的位置對齊，依次實行該線圈的后褶縫縫合，對該第1片部進行翻布，重合上述另一方縫制對象物和上述第2片部，由圖象傳感器掃描上述第2片部的表面，依次取入圖象數據，從該圖象數據中查找記憶于上述記憶裝置內的標記圖案的形狀，并以查找到的標記圖案的位置為基準依次計算出應縫合線圈所處位置的座標，根據上述計算出的結果，使縫紉機的縫針與應縫合線圈的位置對齊，依次實行該線圈的縫合。
19.如權利要求15～18中任何一項所述的縫制方法，其特征在于上述縫紉機的縫針與應縫合線圈的位置對齊可通過使縫紉機的縫針側和縫制對象物側的至少一方沿X方向和Y方向中至少一方移動來實現(xiàn)。
20.如權利要求15～19中任何一項所述的縫制方法，其特征在于使與構成上述針織物的線顏色不同的線含浸規(guī)定的樹脂，形成上述廢線，將該廢線織入到上述針織物中應縫合線圈的近旁，形成上述標記圖案。
21.如權利要求15～19中任何一項所述的縫制方法，其特征在于通過含浸規(guī)定的樹脂和螢光涂料，可與構成上述針織物的線區(qū)別地形成廢線，將該廢線織入上述針織物中應縫合線圈的近旁，形成上述標記圖案，并由不可見光照射該標記圖案。
22.如權利要求15～21中任何一項所述的縫制方法，其特征在于在縫制完了后除去上述廢線。
23.如權利要求15～21中任何一項所述的縫制方法，其特征在于在上述針織物由具有針織品本來線圈圖案的主體針織部分和接著該主體針織部分織入的分離線橫列部分構成的場合，將上述廢線織入分離線橫列部分的、與主體針織部分的邊界的近旁，形成指示應縫合線圈的標記圖案，并在縫制完了后將該分離線橫列部分與廢線一起除去。
24.如權利要求15～23中任何一項所述的縫制方法，其特征在于上述標記圖案通過平縫由化學纖維或化學纖維與天然纖維的混紡制成的廢線而形成。
25.如權利要求15～24中任何一項所述的縫制方法，其特征在于通過在多根固定針接合上述縫制對象物的至少一部分，固定該縫制對象物。
26.如權利要求25所述的縫制方法，其特征在于在上述縫制對象物的縫制線因存在彎曲部分而分成多個區(qū)域的場合，通過隔開規(guī)定間隔地設定多個標記，將以一定節(jié)距配置的多根固定針分成多個組，該多個組具有與縫制對象物各區(qū)域的彎曲度或長度對應的根數，當在各固定針接合上述縫制對象物的縫制線時，縫制對象物各區(qū)域接合到屬于分別與其對應的的組的固定針。
全文摘要
本發(fā)明的目的在于提供一種縫制系統(tǒng),該縫制系統(tǒng)可自動縫合針織物線圈,在縫制部分對齊線圈,而且沒有必要相應于線圈的粗密度改變縫紉機本體,還可很好地適用于針織物與織物的縫制?？p制系統(tǒng)(10)具有固定用臺(15)、縫紉機本體(14)、X－Y臺(44)、CCD攝象機(22)、記憶裝置(56)、以及控制裝置。該固定用臺(15)用于固定縫制對象物(21a、21b);該縫紉機本體(14)具有縫針(18)和使縫紉機底板(12)和縫針上下移動的第1伺服馬達(29);該X－Y臺(44)具有使縫紉機本體(14)沿X－Y方向往復移動的第1、第2伺服馬達(45c、46c);該CCD攝象機(22)用于獲取上述縫制對象物(21b)表面的圖象數據;該記憶裝置(56)用于記憶配置于縫制對象物(21b)表面的標記圖案的圖象數據;該控制裝置(55)比較兩圖象數據,算出應縫制線圈(α)的坐標和縫針(18)的坐標,移動縫紉機本體(14),指示線圈(α)的縫制。
文檔編號D05B19/10GK1250496SQ98803387
公開日2000年4月12日 申請日期1998年3月23日 優(yōu)先權日1997年3月24日
發(fā)明者古館洋 申請人:古館洋, 橋本好子, 古館彰