一種車聯(lián)網(wǎng)中車輛的控制方法、裝置、系統(tǒng)及車輛的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本申請涉及物聯(lián)網(wǎng)通信技術(shù)，尤其涉及車聯(lián)網(wǎng)中車輛的控制方法、裝置、系統(tǒng)及車 輛。
【背景技術(shù)】
[0002] 現(xiàn)有的車聯(lián)網(wǎng)中，已經(jīng)出現(xiàn)較多的車輛控制方法，例如，控制車輛自動加速、自動 選擇車道；或者根據(jù)司機反應(yīng)時間和本車當前車速，保證與前后車的安全間距來防止追尾 等。
[0003] 其中一種現(xiàn)有技術(shù)中的車輛控制方法是基于本車與前車的距離計算得到前車行 駛的速度或加速度，并根據(jù)該速度或加速度確定前后車的安全間距，然后控制本車的速度 以使本車和前車保持在該安全間距。
[0004] 采用現(xiàn)有技術(shù)中的車輛控制方案，由于兩車之間的距離在不斷變化，因此計算得 到的速度或加速度也是不準確并非實時的，因此，基于此而進行的對車輛的控制也不夠精 確。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 本申請實施例中提供了一種車聯(lián)網(wǎng)中車輛的控制方法、裝置、系統(tǒng)及車輛，用于解 決現(xiàn)有技術(shù)中的車輛控制不夠精確的問題。
[0006] 根據(jù)本申請實施例中的第一個方面，提供了一種車聯(lián)網(wǎng)中車輛的控制方法，包括： 獲取第一車輛的當前速度Vi、第一車輛的當前最大剎車能力％、和第二車輛的當前速度v2、 第二車輛的當前最大剎車能力a2;其中，第一車輛為第二車輛前方距離第二車輛最近的車 輛；根據(jù)Vp v2、a2確定第二車輛與第一車輛的當前最小安全距離S # ;根據(jù)第一車輛與 第二車輛的當前距離&#和％^對第二車輛進行控制。
[0007] 根據(jù)本申請實施例的第二個方面，提供了一種車聯(lián)網(wǎng)中車輛的控制裝置，包括：獲 取模塊，用于獲取第一車輛的當前速度Vl、該第一車輛的當前最大剎車能力％、和該第二車 輛的當前速度v2、第二車輛的當前最大剎車能力a2;其中，第一車輛為第二車輛前方距離第 二車輛最近的車輛；最小安全距離確定模塊，用于根據(jù)該Vp v2、a2確定該第二車輛與該 第一車輛的當前最小安全距離控制模塊，用于根據(jù)該第一車輛與該第二車輛的當前 距離Sa#i和該％^對該第二車輛進行控制。
[0008] 根據(jù)本申請實施例的第三個方面，提供了一種車車聯(lián)網(wǎng)中車輛的控制系統(tǒng)，包括： 至少一個車輛；以及控制設(shè)備，該控制設(shè)備包括如本申請實施例的第二個方面所述的車輛 控制裝置。
[0009] 根據(jù)本申請實施例的第四個方面，提供了一種車輛，包括：如本申請實施例的第二 個方面所述的車輛控制裝置。
[0010] 本申請實施例中提供的車聯(lián)網(wǎng)中車輛的控制方案，能夠獲取第一車輛和第二車輛 的速度、第一車輛和第二車輛的當前情況最大剎車能力；然后根據(jù)這些信息確定前后車之 間的最小安全距離，并基于該最小安全距離對車輛進行控制，由于考慮了車輛的當前最大 剎車能力，能夠提升對車輛控制的精確度。
【附圖說明】
[0011] 此處所說明的附圖用來提供對本申請的進一步理解，構(gòu)成本申請的一部分，本申 請的示意性實施例及其說明用于解釋本申請，并不構(gòu)成對本申請的不當限定。在附圖中：
[0012] 圖1為本申請實施例一所示的車聯(lián)網(wǎng)中車輛的控制方法的流程圖；
[0013] 圖2為本申請實施例二所示車聯(lián)網(wǎng)中車輛的控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014] 圖3為本申請實施例三所示車聯(lián)網(wǎng)中車輛的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015] 圖4為本申請實施例四所示車輛的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0016] 為了使本申請實施例中的技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖對本申請 的示例性實施例進行進一步詳細的說明，顯然，所描述的實施例僅是本申請的一部分實施 例，而不是所有實施例的窮舉。需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實 施例中的特征可以相互組合。
[0017] 在實現(xiàn)本申請的過程中，申請人發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有技術(shù)中為維持安全車距，在獲取前車行 駛的速度或加速度時，通常采用的是基于本車與前車的距離計算得到前車行駛的速度或加 速度，并根據(jù)該速度或加速度確定前后車的安全間距，然后控制本車的速度以使本車和前 車保持在該安全間距。
[0018] 申請人認為，根據(jù)本車與前車的距離計算得到的前車的速度或加速度，由于兩車 之間的距離在不斷變化，因此計算得到的速度或加速度也是不準確并非實時的，因此，基于 此而進行的對車輛的控制也不夠精確。
[0019] 另外，兩車之間的安全距離受多種因素影響，目前采用的車輛控制方案在確定安 全距離時，僅考慮兩車之間的距離、以及兩車的速度和加速度，而未考慮兩車的當前最大剎 車能力，因此也不夠準確。
[0020] 針對上述問題，本申請實施例中提供了一種車聯(lián)網(wǎng)中車輛的控制方案，能夠獲第 一車輛和第二車輛的速度、第一車輛和第二車輛的當前情況最大剎車能力；然后根據(jù)這些 信息確定前后車之間的最小安全距離，并基于該最小安全距離對車輛進行控制，以提升對 車輛控制的精確度，并盡量將兩車間距保持在最小安全距離，能夠提升路面容量，提升道路 通行效率。
[0021] 本申請實施例中的方案能夠應(yīng)用于車聯(lián)網(wǎng)中車輛的車載自動化駕駛系統(tǒng)；也可以 應(yīng)用于車聯(lián)網(wǎng)的控制設(shè)備中。
[0022] 本申請實施例中的方案在應(yīng)用于車載的自動化駕駛系統(tǒng)時，第二車輛可以為本 車，第一車輛可以為本車前面的第一輛車；在本申請實施例中的方案應(yīng)用于控制設(shè)備中時， 第一車輛和第二車輛可以為前后相臨的兩輛車，第一車輛可以為在前的車輛，第二車輛可 以為在后的車輛。
[0023] 下面結(jié)合實施例對本申請的【具體實施方式】進行描述。
[0024] 實施例一
[0025] 圖1為本申請實施例一所示的車聯(lián)網(wǎng)中車輛的控制方法的流程圖。
[0026] 如圖1所示，本申請實施例一所示的車聯(lián)網(wǎng)中車輛的控制方法包括如下步驟：
[0027] S101，獲取第一車輛的當前速度Vl、第一車輛的當前最大剎車能力、和第二車輛 的當前速度^第二車輛的當前最大剎車能力a2;其中，第一車輛為第二車輛前方距離第二 車輛最近的車輛；
[0028] S102,根據(jù)v2、a2確定第二車輛與第一車輛的當前最小安全距離S安全；
[0029] S103,根據(jù)第一車輛與第二車輛的當前距離^#和％^對第二車輛進行控制。
[0030] 為便于描述，本申請實施例中也將第一車輛稱為"前車"，也將第二車輛稱為"后 車"。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當理解，前后僅為相對的概念，在針對不同的參照車輛時，某一車輛 可以同時作為前車和后車。
[0031] 在S101的第一種具體方式中，可以以預(yù)定周期獲?。?、31、￥2、8 2，例如，第二車輛每 隔3秒向前方預(yù)定范圍內(nèi)（如10米）發(fā)送一個參數(shù)獲取請求，處于該范圍內(nèi)的第一車輛響 應(yīng)該請求，向第二車輛返回Vpai，同時第二車輛檢測vjP a 2;或者，在各車輛上設(shè)定同步時 鐘，每隔預(yù)定時間，例如，3秒，各車輛均向預(yù)定范圍，例如，前方和后方10米范圍內(nèi)發(fā)送自 身的當前速度和當前最大剎車能力；各車輛在接收到的數(shù)據(jù)中提取自己的前車發(fā)送的Vl、ai。在具體實施時，為便于后車提取相應(yīng)的信息，各車輛在發(fā)送自身的當前速度和當前最大 剎車能力時，還可以進一步攜帶自身的標識，例如，車牌號等。
[0032] 在S101的第二種具體方式中，可以直接接收第一車輛發(fā)送的當前速度Vl和最大 剎車能力ai，并從第二車輛獲取速度vjP最大剎車能力a 2;也可以是第一車輛將v JP a ρ 第二車輛將v2和發(fā)送至中間設(shè)備（例如，控制設(shè)備），再由控制設(shè)備轉(zhuǎn)發(fā)；本申請對此均不 作限制。
[0033] 在S101的第三種具體方式中，該第一車輛的當前最大剎車能力可以是根據(jù)第一 車輛輪胎當前受到路面的摩擦力確定的；該第二車輛的當前最大剎車能力可以是根據(jù)第二 車輛輪胎當前受到路面的摩擦力確定的。
[0034] 在具體實施時，當前最大剎車能力可以是指保持最大制動力下車輛獲得并能保持 的最大負向加速度。車輛可以根據(jù)當前負載，前后輪重量分配，以及當前路面情況和輪胎抓 地力計算得到輪胎受到路面的摩擦力，然后再根據(jù)該摩擦力計算得到車輛在該摩擦力下車 輛在最大制動力下，從預(yù)定速度（例如，100公里每秒）減速至〇時保持的最大負向加速度。
[0035] 在具體實施時，各車輛可以實時測量得到當前負載、前后輪重量分配和路面狀況 系