一種基于視覺的360度泊車輔助智能引導(dǎo)系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及圖像和視頻處理技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種基于視覺的360度泊車輔助智能引導(dǎo)系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前有一些車輛上安裝了一個后視攝像頭，在駕駛員停車時，可以通過導(dǎo)航屏看到后攝像頭拍攝到的畫面，利用該畫面幫助自己停車。這是一種最簡單的泊車輔助系統(tǒng)，其有如下特點(diǎn):將攝像頭拍攝到的圖像顯示在顯示屏上，不能提供車位信息，不能對駕駛員進(jìn)行引導(dǎo)。比僅安裝后視攝像頭方案更加先進(jìn)的方案是安裝4個攝像頭，利用拼接算法將4個攝像頭拍攝到的圖像進(jìn)行拼接，形成一個360度全景俯視圖，并且通過按鍵可以切換4個攝像頭的圖像。360度全景泊車系統(tǒng)可以極大的幫助駕駛員停車，但是上述系統(tǒng)仍無法為駕駛員提供車位信息，也不能對駕駛員進(jìn)行引導(dǎo)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種基于視覺的360度泊車輔助智能引導(dǎo)系統(tǒng)，以解決上述【背景技術(shù)】中提出的問題。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:
[0005]一種基于視覺的360度泊車輔助智能引導(dǎo)系統(tǒng)，在360度全景泊車系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，利用圖像處理算法，在俯視圖中檢測停車位，將檢測出的車位信息標(biāo)注在顯示屏上，給駕駛員車位信息的提示，并且根據(jù)檢測出的車位和當(dāng)前車輛的相對位置關(guān)系，計(jì)算出車輛最優(yōu)停車路線，并將最優(yōu)停車路線標(biāo)注在顯示屏上，給駕駛員提供停車引導(dǎo)信息。
[0006]作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案:所述的基于視覺的360度泊車輔助智能引導(dǎo)系統(tǒng)的使用方法，包括以下步驟:
[0007](1)當(dāng)駕駛員打開360度全景泊車系統(tǒng)時，表明此時已進(jìn)入停車階段，檢測算法開始工作；
[0008](2)利用檢測算法檢測停車線，并將檢測出的停車線標(biāo)注在顯示屏上，給駕駛員提供車位信息；
[0009](3)根據(jù)車位和當(dāng)前車輛的相對位置關(guān)系計(jì)算出最優(yōu)停車路線，將最優(yōu)停車路線標(biāo)注在顯示屏上，給駕駛員提供停車引導(dǎo)信息。
[0010]作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案:步驟(1)中檢測算法的步驟包括:a.邊緣檢測；b.Hough變換；c.篩選直線；d.求各垂直直線的交點(diǎn)；e.交點(diǎn)合并；f.交點(diǎn)處鄰域圖像均值判斷；g.標(biāo)記停車位。
[0011]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明通過檢測算法可以根據(jù)車位和當(dāng)前車輛的相對位置關(guān)系計(jì)算出最優(yōu)停車路線，能夠給駕駛員提供較多的停車輔助信息，給駕駛員提供停車引導(dǎo)信息，可以對駕駛員進(jìn)行引導(dǎo)，駕駛員可以根據(jù)提供的引導(dǎo)信息調(diào)整現(xiàn)有的停車路線，使得駕駛員可以順利停入停車位，幫助駕駛員更好的停車。
【附圖說明】
[0012]圖1為基于視覺的360度泊車輔助智能引導(dǎo)系統(tǒng)中檢測算法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0013]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0014]一種基于視覺的360度泊車輔助智能引導(dǎo)系統(tǒng)，在360度全景泊車系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，利用圖像處理算法，在俯視圖中檢測停車位，將檢測出的車位信息標(biāo)注在顯示屏上，給駕駛員車位信息的提示，并且根據(jù)檢測出的車位和當(dāng)前車輛的相對位置關(guān)系，計(jì)算出車輛最優(yōu)停車路線，并將最優(yōu)停車路線標(biāo)注在顯示屏上，給駕駛員提供停車引導(dǎo)信息；這樣能夠方便駕駛員找到車位并進(jìn)行停車，減輕了駕駛員停車時的負(fù)擔(dān)，停車時給駕駛員良好的用戶體驗(yàn)，該引導(dǎo)系統(tǒng)可在現(xiàn)有的全景泊車系統(tǒng)上進(jìn)行工作，環(huán)視ECU應(yīng)能支持相應(yīng)的圖像處理算法工作。
[0015]一種基于視覺的360度泊車輔助智能引導(dǎo)系統(tǒng)，其工作時包括以下步驟:
[0016](1)當(dāng)駕駛員打開360度全景泊車系統(tǒng)時，表明此時已進(jìn)入停車階段，檢測算法開始工作。
[0017]檢測算法的目的是為了檢測出圖像中的停車位，請參閱圖1所示的檢測算法的流程圖。
[0018]下面對檢測算法流程圖中的步驟進(jìn)行一些說明。首先是邊緣檢測。停車位由停車線構(gòu)成，停車線屬于地面上的明顯標(biāo)記，利用邊緣檢測可以將停車線的邊緣檢測出來，邊緣檢測時，采用結(jié)構(gòu)張量的較大特征值檢測邊緣，并利用結(jié)構(gòu)張量較大特征值對應(yīng)的特征向量的方向得到單像素邊緣；接下來進(jìn)行Hough變換，將圖像中所有直線檢測出來，這其中就包含停車線對應(yīng)的直線，Hough變換時采用3個投票數(shù)組，在投票時，Θ的遍歷區(qū)間不是[0° ,360° ]，而是[0。-5° , θ0+5° ]，這里Θ。是根據(jù)結(jié)構(gòu)張量較大特征值對應(yīng)的特征向量計(jì)算出來的，表示該邊緣片段的法向；這里采用的投票方式可以稱為“小范圍投票”，采用小范圍投票有2點(diǎn)好處為:第1，如果采用全區(qū)間投票方式，S卩Θ的遍歷區(qū)間為[0° ,360° ]，則計(jì)算量非常大，而且已有邊緣片段方向信息無法利用；第2，如果不進(jìn)行小范圍投票，僅利用邊緣片段方向信息進(jìn)行一次投票，則會導(dǎo)致一些直線無法得到正確檢測。檢測停車位是在俯視圖上進(jìn)行的，俯視圖是由4個魚眼攝像頭經(jīng)過畸變校正后拼接得到的，圖像中有些直線邊緣不是非常清楚，也即同一條直線的邊緣片段方向不完全相同，此時就需要小范圍投票抵消邊緣片段方向不一致的問題，增加檢測直線的魯棒性；接著篩選直線，篩選直線采用2個原則:第1個原則為長度原則，即如果一條直線長度過短，則將該直線剔除；在Hough變換時，會記錄通過一條直線所有像素點(diǎn)信息，從而可以確定直線的起點(diǎn)終點(diǎn)，利用起點(diǎn)終點(diǎn)可以得到直線的長度；第2個原則為比例原則，即通過直線的點(diǎn)數(shù)和直線長度的比值應(yīng)大于一個數(shù)值，在檢測直線的過程中發(fā)現(xiàn)，有些直線是由相距很遠(yuǎn)的點(diǎn)組成的，且這些點(diǎn)非常稀疏，這些直線是干擾直線，需要剔除；剔除直線后，圖中的直線數(shù)量較少；然后是求各垂直直線的交點(diǎn)，由于停車位是由垂直直線構(gòu)成的，將所有垂直直線交點(diǎn)求得就可以確定停車位的基本位置；交點(diǎn)求得后，進(jìn)行交點(diǎn)合并，做交點(diǎn)合并的原因是在停車線交點(diǎn)處，往往會產(chǎn)生多個靠的十分近的交點(diǎn)，產(chǎn)生這一現(xiàn)象的原因是停車位對應(yīng)的邊緣有2條，在直線檢測時會檢測出2條或者多條邊緣，在求垂直直線的交點(diǎn)時這多條直線就會和另外一條直線產(chǎn)生多個交點(diǎn)；下面是進(jìn)行交點(diǎn)處鄰域圖像均值判斷，由于干擾直線的存在，有些交點(diǎn)不是停車位對應(yīng)的交點(diǎn)，剔除干擾交點(diǎn)的方法是分析交點(diǎn)處鄰域圖像并采用鄰域圖像的均值剔除干擾交點(diǎn)；經(jīng)過上述步驟后，可以確定停車位位置，標(biāo)記停車位位置并對下一幀圖像進(jìn)行處理，重復(fù)上述步驟。
[0019](2)將檢測出的停車線標(biāo)注在顯示屏上，給駕駛員提供車位信息，在圖像上標(biāo)注停車線信息可以增強(qiáng)駕駛員對停車線位置的認(rèn)知；
[0020](3)根據(jù)車位和當(dāng)前車輛的相對位置關(guān)系計(jì)算出最優(yōu)停車路線，將最優(yōu)停車路線標(biāo)注在顯示屏上，給駕駛員提供停車引導(dǎo)信息。駕駛員現(xiàn)有的停車路線也將被標(biāo)注在顯示屏上，駕駛員可以根據(jù)提供的引導(dǎo)信息調(diào)整現(xiàn)有的停車路線，使得駕駛員可以順利停入停車位。
[0021]本發(fā)明應(yīng)該在現(xiàn)有的360度全景泊車系統(tǒng)上運(yùn)行，因?yàn)?60度全景泊車系統(tǒng)能夠提供車輛四周的信息，并且形成俯視圖；本發(fā)明的環(huán)視ECU運(yùn)算能力必須較高，因?yàn)閷?shí)時的環(huán)視圖像檢測車位并計(jì)算停車路線需要很大的計(jì)算量，環(huán)視ECU必須能夠支持這樣的運(yùn)算，該系統(tǒng)能夠工作的前提是地面存在清晰、完整的停車線，如果地面上沒有停車線或者停車線模糊、不完整，則該系統(tǒng)將無法正常工作。
[0022]對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。因此，無論從哪一點(diǎn)來看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。
[0023]此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個實(shí)施方式僅包含一個獨(dú)立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于視覺的360度泊車輔助智能引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，在360度全景泊車系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，利用圖像處理算法，在俯視圖中檢測停車位，將檢測出的車位信息標(biāo)注在顯示屏上，給駕駛員車位信息的提示，并且根據(jù)檢測出的車位和當(dāng)前車輛的相對位置關(guān)系，計(jì)算出車輛最優(yōu)停車路線，并將最優(yōu)停車路線標(biāo)注在顯示屏上，給駕駛員提供停車引導(dǎo)信息。2.一種如權(quán)利要求1所述的基于視覺的360度泊車輔助智能引導(dǎo)系統(tǒng)的使用方法，其特征在于，包括以下步驟: (1)當(dāng)駕駛員打開360度全景泊車系統(tǒng)時，表明此時已進(jìn)入停車階段，檢測算法開始工作； (2)利用檢測算法檢測停車線，并將檢測出的停車線標(biāo)注在顯示屏上，給駕駛員提供車位信息； (3)根據(jù)車位和當(dāng)前車輛的相對位置關(guān)系計(jì)算出最優(yōu)停車路線，將最優(yōu)停車路線標(biāo)注在顯示屏上，給駕駛員提供停車引導(dǎo)信息。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于視覺的360度泊車輔助智能引導(dǎo)系統(tǒng)的使用方法其特征在于，步驟(1)中檢測算法的步驟包括:a.邊緣檢測；b.Hough變換篩選直線；d.求各垂直直線的交點(diǎn)；e.交點(diǎn)合并；f.交點(diǎn)處鄰域圖像均值判斷；g.標(biāo)記停車位。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于視覺的360度泊車輔助智能引導(dǎo)系統(tǒng)，在360度全景泊車系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，利用圖像處理算法，在俯視圖中檢測停車位，將檢測出的車位信息標(biāo)注在顯示屏上，給駕駛員車位信息的提示，并且根據(jù)檢測出的車位和當(dāng)前車輛的相對位置關(guān)系，計(jì)算出車輛最優(yōu)停車路線，并將最優(yōu)停車路線標(biāo)注在顯示屏上，給駕駛員提供停車引導(dǎo)信息。本發(fā)明可以對駕駛員進(jìn)行引導(dǎo)，駕駛員可以根據(jù)提供的引導(dǎo)信息調(diào)整現(xiàn)有的停車路線，使得駕駛員可以順利停入停車位，幫助駕駛員更好的停車。
【IPC分類】G08G1/14
【公開號】CN105355083
【申請?zhí)枴緾N201510924119
【發(fā)明人】潘鈺華
【申請人】寧波裕蘭信息科技有限公司
【公開日】2016年2月24日
【申請日】2015年12月14日