汽車(chē)前撞報(bào)警系統(tǒng)中基于雙攝像頭的信息融合方法及裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及圖像和視頻處理技術(shù)領(lǐng)域，具體講是一種汽車(chē)前撞報(bào)警系統(tǒng)中基于雙攝像頭的信息融合方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，在汽車(chē)前撞報(bào)警系統(tǒng)中，主要采用兩種方案，一種是采用單攝像頭的方案，一種是采用雙攝像頭的方案。但是，這兩種方案存在以下的缺點(diǎn):
[0003]I)對(duì)于前者，由于單攝像頭只能提供一種數(shù)據(jù)，并沒(méi)有立體的三維信息，因此，系統(tǒng)中的控制部分的算法精度很低，并且控制系統(tǒng)的魯棒性受到限制(所謂的魯棒性，是指控制系統(tǒng)在一定的參數(shù)攝動(dòng)下，維持某些性能的特性，這些參數(shù)包括結(jié)構(gòu)、大小等等);
[0004]2)對(duì)于后者，由于控制系統(tǒng)通常采用的是原理簡(jiǎn)單的三維重建算法，因此，計(jì)算量非常大，從而造成成本高，這樣就很難在廉價(jià)的民用系統(tǒng)中得到實(shí)現(xiàn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是，克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種有較高的計(jì)算精度和魯棒性，并且又沒(méi)有過(guò)大的計(jì)算量，從而成本低的汽車(chē)前撞報(bào)警系統(tǒng)中基于雙攝像頭的信息融合方法及裝置。
[0006]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供的汽車(chē)前撞報(bào)警系統(tǒng)中基于雙攝像頭的信息融合方法的裝置，它包括左攝像頭、右攝像頭和智能分析控制系統(tǒng)，所述的左攝像頭安裝在汽車(chē)主體的左前方，右攝像頭安裝在汽車(chē)主體的右前方，智能分析控制系統(tǒng)安裝在汽車(chē)主體內(nèi)，左攝像頭和右攝像頭分別與智能分析控制系統(tǒng)導(dǎo)線(xiàn)連接。
[0007]本發(fā)明的另一個(gè)目的是提供汽車(chē)前撞報(bào)警系統(tǒng)中基于雙攝像頭的信息融合方法，它包括以下的步驟:
[0008]I)通過(guò)左攝像頭獲取前方的汽車(chē)或其他障礙物的一幅圖像；
[0009]2)用汽車(chē)或其他障礙物的圖像識(shí)別算法從單圖像中識(shí)別出前方的汽車(chē)或其他障礙物；
[0010]3)在假定路面是水平的情況下，選用三角函數(shù)關(guān)系估算出本汽車(chē)離前方的汽車(chē)或其他障礙物的距離；
[0011]4)同時(shí)，在假定路面是水平的情況下，利用步驟2)的結(jié)果估算出前方汽車(chē)或其他障礙物在右攝像頭的圖像中的位置；
[0012]5)在步驟4)中的圖像的位置附近對(duì)左右圖像通過(guò)計(jì)算獲取平移信息，然后得到本汽車(chē)離前方汽車(chē)或其他障礙物的距離的估算；
[0013]6)把步驟3)和步驟5)得到的兩組距離信息用信息融合的算法進(jìn)行融合；
[0014]7)利用前方汽車(chē)或其他障礙物的圖像的大小變化來(lái)估算出前方汽車(chē)或其他障礙物與本汽車(chē)的相對(duì)速度；
[0015]8)將步驟7)中得到的相對(duì)速度和步驟6)中的距離對(duì)時(shí)間求導(dǎo)做信息融合，來(lái)提高速度信號(hào)的精度和魯棒性。
[0016]在所述的步驟5)中，對(duì)左右圖像通過(guò)計(jì)算獲取平移信息中的計(jì)算采用的是快速傅里葉算法。
[0017]采用以上結(jié)構(gòu)后，本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn):本發(fā)明并沒(méi)有象現(xiàn)有技術(shù)中雙攝像頭視頻運(yùn)用計(jì)算量很大的三維重建算法，而是利用單攝像頭視頻的結(jié)果以及路面水平的假定狀態(tài)來(lái)簡(jiǎn)化針對(duì)局部障礙物的三維重建算法，因此，即具有較高的計(jì)算精度和魯棒性，并且又沒(méi)有過(guò)大的計(jì)算量，從而降低汽車(chē)前撞報(bào)警系統(tǒng)的成本。
【附圖說(shuō)明】
[0018]圖1是本發(fā)明汽車(chē)前撞報(bào)警系統(tǒng)中基于雙攝像頭的信息融合方法的裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]其中:1、左攝像頭；2、汽車(chē)本體；3、智能分析控制系統(tǒng)；4、右攝像頭。
【具體實(shí)施方式】
[0020]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)地說(shuō)明。
[0021]由圖1所示的本發(fā)明汽車(chē)前撞報(bào)警系統(tǒng)中基于雙攝像頭的信息融合方法的裝置的結(jié)構(gòu)示意圖可知，它包括左攝像頭1、右攝像頭4和智能分析控制系統(tǒng)3，所述的左攝像頭I安裝在汽車(chē)主體2的左前方，右攝像頭4安裝在汽車(chē)主體2的右前方，智能分析控制系統(tǒng)3安裝在汽車(chē)主體2內(nèi)，左攝像頭I和右攝像頭4分別與智能分析控制系統(tǒng)3導(dǎo)線(xiàn)連接。
[0022]本發(fā)明汽車(chē)前撞報(bào)警系統(tǒng)中基于雙攝像頭的信息融合方法，它包括以下的步驟:
[0023]I)通過(guò)左攝像頭I獲取前方的汽車(chē)或其他障礙物的一幅圖像；
[0024]2)用汽車(chē)或其他障礙物的圖像識(shí)別算法從單圖像中識(shí)別出前方的汽車(chē)或其他障礙物；
[0025]3)在假定路面是水平的情況下，選用三角函數(shù)關(guān)系估算出本汽車(chē)離前方的汽車(chē)或其他障礙物的距離；
[0026]4)同時(shí)，在假定路面是水平的情況下，利用步驟2)的結(jié)果估算出前方汽車(chē)或其他障礙物在右攝像頭4的圖像中的位置；
[0027]5)在步驟4)中的圖像的位置附近對(duì)左右圖像通過(guò)計(jì)算獲取平移信息，然后得到本汽車(chē)離前方汽車(chē)或其他障礙物的距離的估算；
[0028]6)把步驟3)和步驟5)得到的兩組距離信息用信息融合的算法進(jìn)行融合；
[0029]7)利用前方汽車(chē)或其他障礙物的圖像的大小變化來(lái)估算出前方汽車(chē)或其他障礙物與本汽車(chē)的相對(duì)速度；
[0030]8)將步驟7)中得到的相對(duì)速度和步驟6)中的距離對(duì)時(shí)間求導(dǎo)做信息融合，來(lái)提高速度信號(hào)的精度和魯棒性。
[0031]在所述的步驟5)中，對(duì)左右圖像通過(guò)計(jì)算獲取平移信息中的計(jì)算采用的是快速傅里葉算法。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種汽車(chē)前撞報(bào)警系統(tǒng)中基于雙攝像頭的信息融合方法的裝置，它包括左攝像頭(1)、右攝像頭(4)和智能分析控制系統(tǒng)(3)，所述的左攝像頭(1)安裝在汽車(chē)主體(2)的左前方，右攝像頭(4)安裝在汽車(chē)主體(2)的右前方，智能分析控制系統(tǒng)(3)安裝在汽車(chē)主體(2)內(nèi)，左攝像頭⑴和右攝像頭⑷分別與智能分析控制系統(tǒng)(3)導(dǎo)線(xiàn)連接。2.一種汽車(chē)前撞報(bào)警系統(tǒng)中基于雙攝像頭的信息融合方法，其特征在于:它包括以下的步驟: 1)通過(guò)左攝像頭(1)獲取前方的汽車(chē)或其他障礙物的一幅圖像；2)用汽車(chē)或其他障礙物的圖像識(shí)別算法從單圖像中識(shí)別出前方的汽車(chē)或其他障礙物； 3)在假定路面是水平的情況下，選用三角函數(shù)關(guān)系估算出本汽車(chē)離前方的汽車(chē)或其他障礙物的距離； 4)同時(shí)，在假定路面是水平的情況下，利用步驟2)的結(jié)果估算出前方汽車(chē)或其他障礙物在右攝像頭(4)的圖像中的位置； 5)在步驟4)中的圖像的位置附近對(duì)左右圖像通過(guò)計(jì)算獲取平移信息，然后得到本汽車(chē)離前方汽車(chē)或其他障礙物的距離的估算； 6)把步驟3)和步驟5)得到的兩組距離信息用信息融合的算法進(jìn)行融合； 7)利用前方汽車(chē)或其他障礙物的圖像的大小變化來(lái)估算出前方汽車(chē)或其他障礙物與本汽車(chē)的相對(duì)速度； 8)將步驟7)中得到的相對(duì)速度和步驟6)中的距離對(duì)時(shí)間求導(dǎo)做信息融合，來(lái)提高速度信號(hào)的精度和魯棒性。3.根據(jù)權(quán)利要求2中所述的汽車(chē)前撞報(bào)警系統(tǒng)中基于雙攝像頭的信息融合方法，其特征在于:在所述的步驟5)中，對(duì)左右圖像通過(guò)計(jì)算獲取平移信息中的計(jì)算采用的是快速傅里葉算法。
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明汽車(chē)前撞報(bào)警系統(tǒng)中基于雙攝像頭的信息融合方法及裝置，它包括左攝像頭、右攝像頭和智能分析控制系統(tǒng)，所述的左攝像頭安裝在汽車(chē)主體的左前方，右攝像頭安裝在汽車(chē)主體的右前方，智能分析控制系統(tǒng)安裝在汽車(chē)主體內(nèi)，左攝像頭和右攝像頭分別與智能分析控制系統(tǒng)導(dǎo)線(xiàn)連接。利用單攝像頭視頻的結(jié)果以及路面水平的假定狀態(tài)來(lái)簡(jiǎn)化針對(duì)局部障礙物的三維重建算法，因此，即具有較高的計(jì)算精度和魯棒性，并且又沒(méi)有過(guò)大的計(jì)算量，從而降低汽車(chē)前撞報(bào)警系統(tǒng)的成本。
【IPC分類(lèi)】G08G1/16
【公開(kāi)號(hào)】CN105355086
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510700989
【發(fā)明人】潘鈺華
【申請(qǐng)人】寧波裕蘭信息科技有限公司
【公開(kāi)日】2016年2月24日
【申請(qǐng)日】2015年10月26日