本發(fā)明屬于物流運(yùn)輸技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種基于無人機(jī)的物流運(yùn)輸定位系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

無人機(jī)物流，即通過利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的無人駕駛的低空飛行器運(yùn)載包裹，自動(dòng)送達(dá)目的地，其優(yōu)點(diǎn)主要在于解決偏遠(yuǎn)地區(qū)的配送問題，提高配送效率，同時(shí)減少人力成本。缺點(diǎn)主要在于惡劣天氣下無人機(jī)會(huì)送貨無力，再飛行過程中，無法避免人為破壞等。目前順豐快遞已有，但未大范圍使用。

無人機(jī)配送不僅能大幅降低配送成本，還可提高效率，解決偏遠(yuǎn)地區(qū)的配送難題。對無人機(jī)運(yùn)送物品的監(jiān)管必然會(huì)出現(xiàn)，因?yàn)槲锪鳂I(yè)的主要業(yè)務(wù)在人口稠密的城鎮(zhèn)。試想一下，如果無人機(jī)運(yùn)送的是違禁或危險(xiǎn)物品，或者無人機(jī)本身也出現(xiàn)技術(shù)故障，對于其飛行路途中經(jīng)過的民居和區(qū)域會(huì)形成怎樣的威脅？而且運(yùn)送物品途中又如何能保證貨品安全？

無人機(jī)能快速獲取目標(biāo)地區(qū)的視頻數(shù)據(jù)，通過這些視頻數(shù)據(jù)，能快速獲取目標(biāo)地區(qū)的信息，但是在應(yīng)急情況下，常常需要對某些特定地點(diǎn)或地物進(jìn)行快速定位，進(jìn)行救援物資投放、人員搜救等工作?，F(xiàn)有技術(shù)很難做到直接利用無人機(jī)的實(shí)時(shí)影像進(jìn)行目標(biāo)的快速定位。

而且，在無人機(jī)飛行環(huán)境過程中遭遇不確定的干擾，對目標(biāo)運(yùn)輸中的結(jié)果無相關(guān)的管理監(jiān)控和目標(biāo)抵達(dá)后的信息交互確認(rèn)等功能。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供基于無人機(jī)的物流運(yùn)輸定位系統(tǒng)，通過基于無人機(jī)的運(yùn)載體搭載機(jī)載視頻攝像系統(tǒng)和穩(wěn)定平臺(tái)進(jìn)行物流的運(yùn)輸，通過機(jī)載視頻攝像系統(tǒng)進(jìn)行目標(biāo)運(yùn)輸過程的圖像監(jiān)管；采用目標(biāo)位置呼叫系統(tǒng)進(jìn)行目標(biāo)位置的精確確認(rèn)和物品的投放接收確認(rèn)，解決了現(xiàn)有的遠(yuǎn)程物流定位和交互等問題。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

本發(fā)明為一種基于無人機(jī)的物流運(yùn)輸定位系統(tǒng)，包括無人機(jī)、機(jī)載視頻攝像系統(tǒng)、地面控制中心和目標(biāo)定位解算軟件，其特征在于：還包括目標(biāo)位置呼叫系統(tǒng)，

所述無人機(jī)接收到起始數(shù)據(jù)和目標(biāo)數(shù)據(jù)后，搭載機(jī)載視頻攝像系統(tǒng)的無人機(jī)向目標(biāo)位置移動(dòng)，并獲取視頻攝像數(shù)據(jù)；

其中，所述機(jī)載視頻攝像系統(tǒng)記錄無人機(jī)初始位置的圖像數(shù)據(jù)；

其中，所述機(jī)載視頻攝像系統(tǒng)記錄無人機(jī)目標(biāo)位置的圖像數(shù)據(jù)；

所述無人機(jī)完成目標(biāo)數(shù)據(jù)后，通過目標(biāo)位置呼叫系統(tǒng)確定目標(biāo)數(shù)據(jù)，進(jìn)行目標(biāo)投放獲取目標(biāo)投放數(shù)據(jù)；

所述無人機(jī)的GPS/IMU、目標(biāo)投放數(shù)據(jù)和視頻攝像數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)地傳遞到地面控制中心，由目標(biāo)定位解算軟件進(jìn)行目標(biāo)點(diǎn)的三維空間坐標(biāo)快速解算，實(shí)現(xiàn)目標(biāo)的快速定位。

優(yōu)選地，所述無人機(jī)上設(shè)有GPS/IMU定向定位導(dǎo)航設(shè)備和穩(wěn)定平臺(tái)，所述GPS/IMU定向定位導(dǎo)航設(shè)備能獲取實(shí)時(shí)的飛機(jī)位置和姿態(tài)信息。

優(yōu)選地，所述穩(wěn)定平臺(tái)對機(jī)載視頻攝像系統(tǒng)進(jìn)行置平，同時(shí)提供機(jī)載視頻攝像系統(tǒng)拍攝視頻影像時(shí)的姿態(tài)信息。

優(yōu)選地，所述目標(biāo)定位解算軟件依據(jù)實(shí)時(shí)獲取的多站視頻影像和位置及姿態(tài)數(shù)據(jù)，采用攝影測量空間前方交會(huì)的原理計(jì)算目標(biāo)點(diǎn)的三維空間坐標(biāo)。

優(yōu)選地，所述目標(biāo)位置呼叫系統(tǒng)采用的是VoIP網(wǎng)絡(luò)電話進(jìn)行與目標(biāo)的語音交互。

優(yōu)選地，所述無人機(jī)搭載機(jī)載視頻攝像系統(tǒng)和穩(wěn)定平臺(tái)飛往目標(biāo)區(qū)域，根據(jù)無人機(jī)的GPS/IMU定向定位信息和穩(wěn)定平臺(tái)的姿態(tài)角數(shù)據(jù)，計(jì)算目標(biāo)的各站影像的外方位元素，進(jìn)行攝影測量空間前方交會(huì)計(jì)算，求出目標(biāo)點(diǎn)的三維空間坐標(biāo)，實(shí)現(xiàn)目標(biāo)的快速定位。

本發(fā)明具有以下有益效果：

1、本發(fā)明通過基于無人機(jī)的運(yùn)載體搭載機(jī)載視頻攝像系統(tǒng)和穩(wěn)定平臺(tái)進(jìn)行物流的運(yùn)輸，通過機(jī)載視頻攝像系統(tǒng)進(jìn)行目標(biāo)運(yùn)輸過程的圖像監(jiān)管，并進(jìn)行數(shù)據(jù)的記錄，提高物流運(yùn)輸中安全性和物流保障。

2、本發(fā)明通過采用目標(biāo)位置呼叫系統(tǒng)進(jìn)行目標(biāo)位置的精確確認(rèn)和物品的投放接收確認(rèn)，避免物品送錯(cuò)位置和被他人取走，實(shí)現(xiàn)目標(biāo)人物與無人機(jī)的交互。

當(dāng)然，實(shí)施本發(fā)明的任一產(chǎn)品并不一定需要同時(shí)達(dá)到以上所述的所有優(yōu)點(diǎn)。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例描述所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明的基于無人機(jī)的物流運(yùn)輸定位系統(tǒng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請參閱圖1所示，本發(fā)明為基于無人機(jī)的物流運(yùn)輸定位系統(tǒng)，包括無人機(jī)、機(jī)載視頻攝像系統(tǒng)、地面控制中心和目標(biāo)定位解算軟件，還包括目標(biāo)位置呼叫系統(tǒng)，無人機(jī)接收到起始數(shù)據(jù)和目標(biāo)數(shù)據(jù)后，搭載機(jī)載視頻攝像系統(tǒng)的無人機(jī)向目標(biāo)位置移動(dòng)，并獲取視頻攝像數(shù)據(jù)；其中，機(jī)載視頻攝像系統(tǒng)記錄無人機(jī)初始位置的圖像數(shù)據(jù)；其中，機(jī)載視頻攝像系統(tǒng)記錄無人機(jī)目標(biāo)位置的圖像數(shù)據(jù)；無人機(jī)完成目標(biāo)數(shù)據(jù)后，通過目標(biāo)位置呼叫系統(tǒng)確定目標(biāo)數(shù)據(jù)，進(jìn)行目標(biāo)投放獲取目標(biāo)投放數(shù)據(jù)；無人機(jī)的GPS/IMU、目標(biāo)投放數(shù)據(jù)和視頻攝像數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)地傳遞到地面控制中心，由目標(biāo)定位解算軟件進(jìn)行目標(biāo)點(diǎn)的三維空間坐標(biāo)快速解算，實(shí)現(xiàn)目標(biāo)的快速定位。

其中，無人機(jī)上設(shè)有GPS/IMU定向定位導(dǎo)航設(shè)備和穩(wěn)定平臺(tái)，所述GPS/IMU定向定位導(dǎo)航設(shè)備能獲取實(shí)時(shí)的飛機(jī)位置和姿態(tài)信息。

其中，穩(wěn)定平臺(tái)對機(jī)載視頻攝像系統(tǒng)進(jìn)行置平，同時(shí)提供機(jī)載視頻攝像系統(tǒng)拍攝視頻影像時(shí)的姿態(tài)信息。

其中，目標(biāo)定位解算軟件依據(jù)實(shí)時(shí)獲取的多站視頻影像和位置及姿態(tài)數(shù)據(jù)，采用攝影測量空間前方交會(huì)的原理計(jì)算目標(biāo)點(diǎn)的三維空間坐標(biāo)。

其中，目標(biāo)位置呼叫系統(tǒng)采用的是VoIP網(wǎng)絡(luò)電話進(jìn)行與目標(biāo)的語音交互。

其中，無人機(jī)搭載機(jī)載視頻攝像系統(tǒng)和穩(wěn)定平臺(tái)飛往目標(biāo)區(qū)域，根據(jù)無人機(jī)的GPS/IMU定向定位信息和穩(wěn)定平臺(tái)的姿態(tài)角數(shù)據(jù)，計(jì)算目標(biāo)的各站影像的外方位元素，進(jìn)行攝影測量空間前方交會(huì)計(jì)算，求出目標(biāo)點(diǎn)的三維空間坐標(biāo)，實(shí)現(xiàn)目標(biāo)的快速定位。

值得注意的是，上述系統(tǒng)實(shí)施例中，所包括的各個(gè)單元只是按照功能邏輯進(jìn)行劃分的，但并不局限于上述的劃分，只要能夠?qū)崿F(xiàn)相應(yīng)的功能即可；另外，各功能單元的具體名稱也只是為了便于相互區(qū)分，并不用于限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。

另外，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述各實(shí)施例方法中的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關(guān)的硬件來完成，相應(yīng)的程序可以存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中，所述的存儲(chǔ)介質(zhì)，如ROM/RAM、磁盤或光盤等。

以上公開的本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例只是用于幫助闡述本發(fā)明。優(yōu)選實(shí)施例并沒有詳盡敘述所有的細(xì)節(jié)，也不限制該發(fā)明僅為所述的具體實(shí)施方式。顯然，根據(jù)本說明書的內(nèi)容，可作很多的修改和變化。本說明書選取并具體描述這些實(shí)施例，是為了更好地解釋本發(fā)明的原理和實(shí)際應(yīng)用，從而使所屬技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員能很好地理解和利用本發(fā)明。本發(fā)明僅受權(quán)利要求書及其全部范圍和等效物的限制。