機(jī)器人高精密諧波減速器剛輪的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及機(jī)器人減速器，具體說是機(jī)器人高精密諧波減速器剛輪，包括固定設(shè)置的中空輪體，該輪體軸向至少一側(cè)開口，所述輪體內(nèi)周壁成型有兩排齒，該兩排齒之間成型有環(huán)形凹槽。本發(fā)明在剛輪內(nèi)周成型兩排不同齒數(shù)的齒，其可與相應(yīng)的柔輪嚙合，在傳動(dòng)過程中，可根據(jù)需要選擇任意一種齒進(jìn)行傳動(dòng)，從而達(dá)到實(shí)現(xiàn)傳遞兩種傳動(dòng)比的目的，滿足機(jī)器人對(duì)傳動(dòng)比的要求。
【專利說明】
機(jī)器人高精密諧波減速器剛輪
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人，具體說是機(jī)器人高精密諧波減速器剛輪。
【背景技術(shù)】
[0002]智能工業(yè)機(jī)器人的減速傳動(dòng)部件大多采用諧波減速器，諧波減速傳動(dòng)是一種依靠柔性齒輪所產(chǎn)生的可控彈性變形來傳遞運(yùn)動(dòng)和力的新型機(jī)械傳動(dòng)，其基本構(gòu)件包括橢圓形的波發(fā)生器、薄壁筒體狀的柔輪和有很好剛性的剛輪。當(dāng)波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，迫使柔輪產(chǎn)生彈性變形，使它的齒與剛輪齒相互作用，從而實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)的目的?，F(xiàn)有的智能工業(yè)機(jī)器人的減速器剛輪只有一組齒輪與對(duì)應(yīng)的柔輪嚙合，這種減速器在傳動(dòng)時(shí)的傳動(dòng)比時(shí)固定的，很難滿足智能機(jī)器人對(duì)傳動(dòng)比的需求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對(duì)上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種可實(shí)現(xiàn)兩種傳動(dòng)比的機(jī)器人高精密諧波減速器剛輪。
[0004]本發(fā)明解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案為:機(jī)器人高精密諧波減速器剛輪，包括固定設(shè)置的中空輪體，該輪體軸向至少一側(cè)開口，所述輪體內(nèi)周壁成型有兩排齒，該兩排齒之間成型有環(huán)形凹槽。
[0005]作為優(yōu)選，所述兩排齒沿其齒根圓軸向所在的兩圓柱面呈臺(tái)階狀。
[0006]作為優(yōu)選，位于較高圓柱面上的一排齒的齒頂圓直徑小于另一排齒的齒頂圓直徑。
[0007]作為優(yōu)選，所述兩排齒的齒數(shù)不相等。
[0008]作為優(yōu)選，呈臺(tái)階狀的兩圓柱面的臺(tái)階以傾斜面過渡。
[0009]作為優(yōu)選，所述環(huán)形凹槽的截面呈V型。
[0010]作為優(yōu)選，V型截面的環(huán)形凹槽的一側(cè)斜面為所述傾斜面，另一側(cè)的斜面從環(huán)形凹槽槽底延伸至較低圓柱面。
[0011]從以上技術(shù)方案可知，本發(fā)明在剛輪內(nèi)周成型兩排不同齒數(shù)的齒，其可與相應(yīng)的柔輪嚙合，在傳動(dòng)過程中，可根據(jù)需要選擇任意一種齒進(jìn)行傳動(dòng)，從而達(dá)到實(shí)現(xiàn)傳遞兩種傳動(dòng)比的目的，滿足機(jī)器人對(duì)傳動(dòng)比的要求。
【附圖說明】
[0012]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0013]下面結(jié)合圖1詳細(xì)介紹本發(fā)明:
機(jī)器人高精密諧波減速器剛輪，包括固定設(shè)置的中空輪體1，其一般與減速器殼體固定連接，該輪體軸向的一側(cè)應(yīng)設(shè)置開口 2，須從開口處安裝柔輪;根據(jù)實(shí)際需要，還可使輪體軸向的兩側(cè)同時(shí)設(shè)置開口，所述輪體內(nèi)周壁成型有兩排齒3，該兩排齒應(yīng)與安裝在其內(nèi)圈的柔輪的兩排齒配合，柔輪的每一排齒可單獨(dú)帶動(dòng)柔輪旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)兩種傳動(dòng)比的輸出；在實(shí)施過程中，剛輪的兩排齒之間成型有環(huán)形凹槽4，一方面可在加工齒的過程中，環(huán)形凹槽可使碎肩流入其內(nèi)，為加工提供便利；另一方面，在潤(rùn)滑兩排齒時(shí)，環(huán)形凹槽內(nèi)的潤(rùn)滑油可沉淀一部分廢渣，保證齒處的潤(rùn)滑油較為潔凈。
[0014]在本發(fā)明中，所述兩排齒沿其齒根圓軸向所在的兩圓柱面呈臺(tái)階狀，不僅加工方便，而且可保證對(duì)應(yīng)的柔輪可順利安裝在剛輪的內(nèi)圈；在實(shí)施過程中，位于較高圓柱面上的一排齒的齒頂圓直徑小于另一排齒的齒頂圓直徑，這樣就決定了與其嚙合的柔輪的一排齒的齒頂圓直徑小于另一排齒的齒頂圓直徑，因此，在安裝時(shí)，柔輪齒頂圓直徑較小的一排齒可穿過剛輪齒頂圓直徑較大的另一排齒，從而與剛輪齒頂圓直徑較小的一排齒嚙合，保證順利安裝，不發(fā)生干涉現(xiàn)象。
[0015]剛輪兩排齒的齒數(shù)最好不相等，柔輪的齒數(shù)也可不相等，且使剛輪兩排齒和對(duì)應(yīng)柔輪的齒數(shù)比不同，從而提供兩種不同的傳動(dòng)比，以滿足機(jī)器人的傳動(dòng)要求;在實(shí)施過程中，呈臺(tái)階狀的兩圓柱面的臺(tái)階以傾斜面過渡，這樣可在加工過程中減少碎肩飛濺，具體來說，所述環(huán)形凹槽的截面呈V型，V型截面的環(huán)形凹槽的一側(cè)斜面為所述傾斜面，另一側(cè)的斜面從環(huán)形凹槽槽底延伸至較低圓柱面，這樣方便碎肩和廢渣沿傾斜的槽壁流入槽底，具有一定的緩沖作用。
[0016]上述實(shí)施方式僅供說明本發(fā)明之用，而并非是對(duì)本發(fā)明的限制，有關(guān)技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的情況下，還可以作出各種變化和變型，因此所有等同的技術(shù)方案也應(yīng)屬于本發(fā)明的范疇。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.機(jī)器人高精密諧波減速器剛輪，包括固定設(shè)置的中空輪體，該輪體軸向至少一側(cè)開口，其特征在于:所述輪體內(nèi)周壁成型有兩排齒，該兩排齒之間成型有環(huán)形凹槽。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述機(jī)器人高精密諧波減速器剛輪，其特征在于:所述兩排齒沿其齒根圓軸向所在的兩圓柱面呈臺(tái)階狀。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述機(jī)器人高精密諧波減速器剛輪，其特征在于:位于較高圓柱面上的一排齒的齒頂圓直徑小于另一排齒的齒頂圓直徑。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述機(jī)器人高精密諧波減速器剛輪，其特征在于:所述兩排齒的齒數(shù)不相等。5.根據(jù)權(quán)利要求2或3或4所述機(jī)器人高精密諧波減速器剛輪，其特征在于:呈臺(tái)階狀的兩圓柱面的臺(tái)階以傾斜面過渡。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述機(jī)器人高精密諧波減速器剛輪，其特征在于:所述環(huán)形凹槽的截面呈V型。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述機(jī)器人高精密諧波減速器剛輪，其特征在于:V型截面的環(huán)形凹槽的一側(cè)斜面為所述傾斜面，另一側(cè)的斜面從環(huán)形凹槽槽底延伸至較低圓柱面。
【文檔編號(hào)】F16H55/17GK106090187SQ201610619750
【公開日】2016年11月9日
【申請(qǐng)日】2016年7月29日 公開號(hào)201610619750.6, CN 106090187 A, CN 106090187A, CN 201610619750, CN-A-106090187, CN106090187 A, CN106090187A, CN201610619750, CN201610619750.6
【發(fā)明人】李應(yīng)煌, 梁娟
【申請(qǐng)人】柳州福能機(jī)器人開發(fā)有限公司