一種機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置，包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與執(zhí)行輸出機(jī)構(gòu)；驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)與液壓泵，執(zhí)行輸出機(jī)構(gòu)包括平行設(shè)置的兩組液壓缸，兩組液壓缸的活塞間連接有擺桿，在兩端活塞的帶動(dòng)下擺桿能夠以其回轉(zhuǎn)中心擺動(dòng)；機(jī)器人部件連接于擺桿的回轉(zhuǎn)中心處并隨擺桿的擺動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)；驅(qū)動(dòng)裝置還包括檢測(cè)模塊、處理模塊與電機(jī)控制器。通過采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)輸出，輸出功率大，可有效解決轉(zhuǎn)動(dòng)作業(yè)機(jī)器人需要大功率、緊湊結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的需求。通過采用單向軸承傳動(dòng)，實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)軸的間歇性單向周轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。通過采用變送器與放大器的配合作用，有效調(diào)整機(jī)器人部件的轉(zhuǎn)動(dòng)量，保證轉(zhuǎn)動(dòng)的精確性、可靠性。且該裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于實(shí)現(xiàn)。
【專利說明】一種機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及一種機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]目前絕大數(shù)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)器人都是采用伺服電機(jī)作為關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)元件。市場(chǎng)上銷售的高性能伺服電機(jī)大多具有高轉(zhuǎn)速、低扭矩的特點(diǎn)，因此必須進(jìn)行適當(dāng)?shù)臏p速才能用來驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)。為了把驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，除直接驅(qū)動(dòng)以外，還需要運(yùn)動(dòng)速度的變換等，并且還需要把驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)傳遞到位于不同地點(diǎn)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)等。機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)傳遞就是將這些運(yùn)動(dòng)變換和傳遞機(jī)構(gòu)進(jìn)行組合來實(shí)現(xiàn)的。
[0003]工業(yè)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)主要采用以直流伺服電機(jī)為驅(qū)動(dòng)源的機(jī)械傳動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)的。雖然直流伺服電機(jī)具有響應(yīng)快，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，慣量小，轉(zhuǎn)動(dòng)平滑等優(yōu)點(diǎn)，但直流電機(jī)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本高。一些特殊用途的轉(zhuǎn)動(dòng)作業(yè)機(jī)器人需要驅(qū)動(dòng)裝置的輸出功率大，結(jié)構(gòu)緊湊，即功率密度較大的執(zhí)行元件來處理機(jī)器人的質(zhì)量分布問題，目前機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)技術(shù)無法很好地解決這一問題。
[0004]因此，鑒于以上問題，有必要提出一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于實(shí)現(xiàn)，可靠性高，輸出功率大的機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，解決特殊用途的轉(zhuǎn)動(dòng)作業(yè)機(jī)器人需要大功率、緊湊結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的需求。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0005]有鑒于此，本實(shí)用新型提供了一種機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置，該驅(qū)動(dòng)裝置采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行輸出，輸出功率大，可有效解決轉(zhuǎn)動(dòng)作業(yè)機(jī)器人需要大功率、緊湊結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的需求，且該驅(qū)動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于實(shí)現(xiàn)，可靠性較高。
[0006]根據(jù)本實(shí)用新型的目的提出的一種機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置，用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人部件做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，包括:驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與執(zhí)行輸出機(jī)構(gòu)；
[0007]所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)與液壓泵，所述伺服電機(jī)與所述液壓泵電連接；
[0008]所述執(zhí)行輸出機(jī)構(gòu)包括平行設(shè)置的兩組液壓缸，兩組所述液壓缸的活塞間連接有擺桿，所述擺桿中心轉(zhuǎn)動(dòng)固定，在兩端活塞的帶動(dòng)下擺桿能夠以其回轉(zhuǎn)中心擺動(dòng)；所述機(jī)器人部件連接于所述擺桿的回轉(zhuǎn)中心處并隨擺桿的擺動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0009]所述驅(qū)動(dòng)裝置還包括控制機(jī)構(gòu)，所述控制機(jī)構(gòu)包括用于檢測(cè)所述機(jī)器人部件轉(zhuǎn)動(dòng)量的檢測(cè)模塊，接收所述檢測(cè)模塊的檢測(cè)信號(hào)并與所述控制機(jī)構(gòu)設(shè)定的參考信號(hào)做對(duì)比，后輸出控制信號(hào)的處理模塊，以及接收所述處理模塊輸出的控制信號(hào)并調(diào)整所述伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速，繼而控制所述液壓泵輸出流量的電機(jī)控制器。
[0010]優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)裝置還包括設(shè)置于所述擺桿與所述機(jī)器人部件間的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)。
[0011]優(yōu)選的，所述運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)包括第一傳動(dòng)軸與第二傳動(dòng)軸，以及位于兩傳動(dòng)軸上相互嚙合的第一齒輪與第二齒輪，所述第一傳動(dòng)軸上設(shè)置有單向軸承，所述單向軸承與所述擺桿的回轉(zhuǎn)中心固定連接。
[0012]優(yōu)選的，所述檢測(cè)模塊為傳感器，所述傳感器設(shè)置于所述第一傳動(dòng)軸上。
[0013]優(yōu)選的，所述處理模塊包括變送器與放大器。
[0014]優(yōu)選的，所述液壓缸為雙桿液壓缸。
[0015]優(yōu)選的，所述液壓泵為雙向容積泵。
[0016]優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)裝置還包括蓄能器與平衡閥。
[0017]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型公開的機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置的優(yōu)點(diǎn)是:
[0018]1、該驅(qū)動(dòng)裝置采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行輸出，輸出功率大，可有效解決特殊用途的轉(zhuǎn)動(dòng)作業(yè)機(jī)器人需要大功率、緊湊結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的需求。
[0019]2、通過驅(qū)動(dòng)兩活塞的反向運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)擺桿的左右擺動(dòng)繼而帶動(dòng)機(jī)器人部件轉(zhuǎn)動(dòng)，由于采用單向軸承傳動(dòng)，擺桿順時(shí)針擺動(dòng)時(shí)，單向軸承帶動(dòng)傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，擺桿逆時(shí)針擺動(dòng)時(shí)，單向軸承運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)軸不動(dòng)，即將擺桿的擺動(dòng)轉(zhuǎn)為傳動(dòng)軸的間歇單向周轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的傳遞。
[0020]3、通過采用變送器與放大器的配合作用，可將機(jī)器人部件的變化量及時(shí)的進(jìn)行反饋并與設(shè)定值進(jìn)行對(duì)比，有效調(diào)整機(jī)器人部件的轉(zhuǎn)動(dòng)量，保證轉(zhuǎn)動(dòng)量的精確性，可靠性較聞。
[0021 ] 此外，該驅(qū)動(dòng)裝置采用液壓缸驅(qū)動(dòng)機(jī)器人部件運(yùn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于實(shí)現(xiàn)。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0022]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0023]圖1為本實(shí)用新型公開的一種機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖2為運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]圖中的數(shù)字或字母所代表的相應(yīng)部件的名稱:
[0026]1、液壓缸2、液壓泵3、伺服電機(jī)4、電機(jī)控制器5、機(jī)器人部件6、蓄能器7、平衡閥
8、單向閥9、順序閥10、變送器11、放大器12、擺桿
[0027]21、單向軸承22、第一傳動(dòng)軸23、第一齒輪24、第二傳動(dòng)軸25、第二齒輪

【具體實(shí)施方式】
[0028]當(dāng)前，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)主要采用以直流伺服電機(jī)為驅(qū)動(dòng)源的機(jī)械傳動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)的，但直流電機(jī)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本高。一些特殊用途的轉(zhuǎn)動(dòng)作業(yè)機(jī)器人需要驅(qū)動(dòng)裝置的輸出功率大，結(jié)構(gòu)緊湊，即功率密度較大的執(zhí)行元件來處理機(jī)器人的質(zhì)量分布問題，目前機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)技術(shù)無法很好地解決這一問題。
[0029]本實(shí)用新型針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供了一種機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置，該驅(qū)動(dòng)裝置采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行輸出，輸出功率大，可有效解決轉(zhuǎn)動(dòng)作業(yè)機(jī)器人需要大功率、緊湊結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的需求，且該驅(qū)動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于實(shí)現(xiàn)，可靠性較聞ο
[0030]下面將通過【具體實(shí)施方式】對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0031]請(qǐng)一并參見圖1與圖2，如圖所示，一種機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置，用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人部件做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，包括:驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與執(zhí)行輸出機(jī)構(gòu)；
[0032]驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)3與液壓泵2，伺服電機(jī)3與液壓泵2電連接，驅(qū)動(dòng)液壓泵2轉(zhuǎn)動(dòng)輸出壓力油。
[0033]執(zhí)行輸出機(jī)構(gòu)包括平行設(shè)置的兩組液壓缸1，兩組液壓缸I的活塞間連接有擺桿12，擺桿12中心轉(zhuǎn)動(dòng)固定，在兩端活塞的帶動(dòng)下擺桿能夠以其回轉(zhuǎn)中心擺動(dòng)；機(jī)器人部件連接于擺桿的回轉(zhuǎn)中心處并隨擺桿的擺動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)；液壓泵通過液壓油路向液壓缸輸送液壓油，通過控制液壓缸的進(jìn)油與回油實(shí)現(xiàn)兩液壓缸活塞的反向運(yùn)行，繼而實(shí)現(xiàn)擺桿的擺動(dòng)，通過控制液壓缸的進(jìn)油量與進(jìn)油速度以控制擺桿的擺動(dòng)角度與擺動(dòng)速度。
[0034]驅(qū)動(dòng)裝置還包括設(shè)置于擺桿12與機(jī)器人部件間的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)。
[0035]運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)包括第一傳動(dòng)軸22與第二傳動(dòng)軸24，以及位于兩傳動(dòng)軸上相互嚙合的第一齒輪23與第二齒輪25，第一傳動(dòng)軸22上設(shè)置有單向軸承21，單向軸承21與擺桿12的回轉(zhuǎn)中心固定連接。
[0036]當(dāng)擺桿回轉(zhuǎn)中心以順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，單向軸承與第一傳動(dòng)軸之間起止動(dòng)作用，即單向軸承21帶動(dòng)第一傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)第一齒輪、第二齒輪以及第二傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)擺桿的回轉(zhuǎn)中心順時(shí)針運(yùn)動(dòng)到極限后返回逆時(shí)針運(yùn)動(dòng)時(shí)(即活塞反向運(yùn)動(dòng))，單向軸承21與第一傳動(dòng)軸22之間起轉(zhuǎn)動(dòng)作用，即單向軸承運(yùn)動(dòng)而傳動(dòng)軸及齒輪組保持不動(dòng)，等到擺桿回轉(zhuǎn)中心逆時(shí)針運(yùn)動(dòng)到極限后返回進(jìn)行順時(shí)針運(yùn)動(dòng)時(shí)，傳動(dòng)軸及齒輪組再次轉(zhuǎn)動(dòng)，即將擺桿的擺動(dòng)轉(zhuǎn)為傳動(dòng)軸的間歇單向周轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，傳動(dòng)軸克服轉(zhuǎn)動(dòng)慣性與機(jī)器人部件的轉(zhuǎn)矩，帶動(dòng)機(jī)器人部件轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的傳遞。
[0037]通過調(diào)整第一齒輪與第二齒輪的傳動(dòng)比調(diào)整輸出轉(zhuǎn)速。
[0038]驅(qū)動(dòng)裝置還包括控制機(jī)構(gòu)，控制機(jī)構(gòu)包括用于檢測(cè)機(jī)器人部件轉(zhuǎn)動(dòng)量的檢測(cè)模塊，接收檢測(cè)模塊的檢測(cè)信號(hào)并與控制機(jī)構(gòu)設(shè)定的參考信號(hào)做對(duì)比，后輸出控制信號(hào)的處理模塊，以及接收處理模塊輸出的控制信號(hào)并調(diào)整伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速，繼而控制液壓泵輸出流量，使得機(jī)器人部件的轉(zhuǎn)動(dòng)量與設(shè)定的參考量相一致的電機(jī)控制器4。
[0039]檢測(cè)模塊為傳感器(未不出)，傳感器設(shè)置于第一傳動(dòng)軸22上,用于檢測(cè)輸出轉(zhuǎn)速，并將該檢測(cè)信號(hào)傳遞出去。
[0040]處理模塊包括變送器10與放大器11，變送器10接收傳感器的檢測(cè)信號(hào)并轉(zhuǎn)變?yōu)橐粋€(gè)反饋電壓信號(hào)，并將反饋電壓信號(hào)與變送器內(nèi)部設(shè)定的參考信號(hào)做對(duì)比形成誤差信號(hào)，誤差信號(hào)通過放大器被放大。
[0041]其中，液壓缸為雙桿液壓缸?？蓪?shí)現(xiàn)機(jī)器人部件等速的往復(fù)運(yùn)動(dòng)。此外，液壓缸還可采用單桿液壓缸等，具體類型不做限制。
[0042]液壓泵為雙向容積泵等。具體類型可根據(jù)使用需要而定，在此不做限制。
[0043]驅(qū)動(dòng)裝置還包括蓄能器6與平衡閥7。平衡閥設(shè)置于連接兩條液壓油路的支路上，平衡閥為串聯(lián)設(shè)置的兩組，每組包括并聯(lián)設(shè)置的單向閥8與順序閥9。通過設(shè)置蓄能器以保證液壓系統(tǒng)運(yùn)行的穩(wěn)定性。通過設(shè)置平衡閥以調(diào)節(jié)液壓缸兩端液壓油路的壓力差與流量差，或通過分流的方法達(dá)到流量的平衡，提高液壓系統(tǒng)運(yùn)行的穩(wěn)定性。
[0044]一種機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)方法，采用機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置，具體步驟如下:
[0045](一)、轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng):兩液壓缸活塞反向運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)擺桿以其回轉(zhuǎn)中心擺動(dòng)，帶動(dòng)機(jī)器人部件轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0046](二)、經(jīng)傳感器將機(jī)器人部件的轉(zhuǎn)動(dòng)量反饋給變送器；
[0047](三)、變送器將該轉(zhuǎn)動(dòng)量轉(zhuǎn)變?yōu)橐粋€(gè)反饋電壓信號(hào)，并將該反饋電壓信號(hào)與設(shè)定的參考信號(hào)即參考電壓作對(duì)比形成誤差，并將該誤差信號(hào)通過放大器進(jìn)行放大；
[0048](四)、電機(jī)控制器接收該誤差信號(hào)并作為控制輸出信號(hào)輸出給伺服電機(jī)；
[0049](五)、伺服電機(jī)接收電機(jī)控制器的命令信號(hào)，調(diào)整伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速，繼而影響液壓泵的流量，該流量與液壓缸中的活塞運(yùn)動(dòng)速度成正比，通過驅(qū)動(dòng)兩活塞運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)擺桿擺動(dòng)，繼而帶動(dòng)機(jī)器人部件做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；通過設(shè)置運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)輸出轉(zhuǎn)速的調(diào)整。
[0050]通過采用單向軸承輸出，實(shí)現(xiàn)兩傳動(dòng)軸的間歇單向周轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
[0051]本實(shí)用新型公開了一種機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置，該裝置包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與執(zhí)行輸出機(jī)構(gòu)；驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)與液壓泵，執(zhí)行輸出機(jī)構(gòu)包括平行設(shè)置的兩組液壓缸，兩組液壓缸的活塞間連接有擺桿，擺桿中心轉(zhuǎn)動(dòng)固定，在兩端活塞的帶動(dòng)下擺桿能夠以其回轉(zhuǎn)中心擺動(dòng)；機(jī)器人部件連接于擺桿的回轉(zhuǎn)中心處并隨擺桿的擺動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)；驅(qū)動(dòng)裝置還包括控制機(jī)構(gòu)，控制機(jī)構(gòu)包括檢測(cè)模塊、處理模塊與電機(jī)控制器。該驅(qū)動(dòng)裝置采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行輸出，輸出功率大，可有效解決特殊用途的轉(zhuǎn)動(dòng)作業(yè)機(jī)器人需要大功率、緊湊結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的需求。
[0052]通過驅(qū)動(dòng)兩活塞的反向運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)擺桿的左右擺動(dòng)繼而帶動(dòng)機(jī)器人部件轉(zhuǎn)動(dòng)，由于采用單向軸承傳動(dòng)，擺桿順時(shí)針擺動(dòng)時(shí)，單向軸承帶動(dòng)傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，擺桿逆時(shí)針擺動(dòng)時(shí)，單向軸承運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)軸不動(dòng)，即將擺桿的擺動(dòng)轉(zhuǎn)為傳動(dòng)軸的間歇單向周轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的傳遞。
[0053]通過采用變送器與放大器的配合作用，可將機(jī)器人部件的變化量及時(shí)的進(jìn)行反饋并與設(shè)定值進(jìn)行對(duì)比，有效調(diào)整機(jī)器人部件的轉(zhuǎn)動(dòng)量，保證轉(zhuǎn)動(dòng)量的精確性，可靠性較高。
[0054]此外，該驅(qū)動(dòng)裝置采用液壓缸驅(qū)動(dòng)機(jī)器人部件運(yùn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于實(shí)現(xiàn)。
[0055]對(duì)所公開的實(shí)施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本實(shí)用新型。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本實(shí)用新型的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本實(shí)用新型將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置，用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人部件做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，其特征在于，包括:驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與執(zhí)行輸出機(jī)構(gòu)； 所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)與液壓泵，所述伺服電機(jī)與所述液壓泵電連接； 所述執(zhí)行輸出機(jī)構(gòu)包括平行設(shè)置的兩組液壓缸，兩組所述液壓缸的活塞間連接有擺桿，所述擺桿中心轉(zhuǎn)動(dòng)固定，在兩端活塞的帶動(dòng)下擺桿能夠以其回轉(zhuǎn)中心擺動(dòng)；所述機(jī)器人部件連接于所述擺桿的回轉(zhuǎn)中心處并隨擺桿的擺動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)； 所述驅(qū)動(dòng)裝置還包括控制機(jī)構(gòu)，所述控制機(jī)構(gòu)包括用于檢測(cè)所述機(jī)器人部件轉(zhuǎn)動(dòng)量的檢測(cè)模塊，接收所述檢測(cè)模塊的檢測(cè)信號(hào)并與所述控制機(jī)構(gòu)設(shè)定的參考信號(hào)做對(duì)比，后輸出控制信號(hào)的處理模塊，以及接收所述處理模塊輸出的控制信號(hào)并調(diào)整所述伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速，繼而控制所述液壓泵輸出流量的電機(jī)控制器。
2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)裝置還包括設(shè)置于所述擺桿與所述機(jī)器人部件間的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)。
3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)包括第一傳動(dòng)軸與第二傳動(dòng)軸，以及位于兩傳動(dòng)軸上相互嚙合的第一齒輪與第二齒輪，所述第一傳動(dòng)軸上設(shè)置有單向軸承，所述單向軸承與所述擺桿的回轉(zhuǎn)中心固定連接。
4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于，所述檢測(cè)模塊為傳感器，所述傳感器設(shè)置于所述第一傳動(dòng)軸上。
5.如權(quán)利要求4所述的機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于，所述處理模塊包括變送器與放大器。
6.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于，所述液壓缸為雙桿液壓缸。
7.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于，所述液壓泵為雙向容積泵。
8.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)裝置還包括蓄能器與平衡閥。
【文檔編號(hào)】F15B9/09GK203856786SQ201420143539
【公開日】2014年10月1日 申請(qǐng)日期:2014年3月27日 優(yōu)先權(quán)日:2014年3月27日
【發(fā)明者】王魯單, 胡友, 程勝, 張建偉 申請(qǐng)人:昆山市工業(yè)技術(shù)研究院有限責(zé)任公司