【技術(shù)領(lǐng)域】

本發(fā)明涉及水域機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種水域機器人輔助剎車裝置和使用方法。

背景技術(shù)：

隨著水域機器人在現(xiàn)代的科技發(fā)展中的大范圍應(yīng)用，對水域機器人的操作性能要求越來越高，其中剎車控制一直存在技術(shù)缺陷。在日常的普通船只使用中，輪船在航行中自身的慣性較大，并且隨著自身的載重量增大而使得同樣剎車操作下的制動效果變差，剎車設(shè)計一直是困擾設(shè)計者的難題。

在現(xiàn)有的剎車方法中，按危急情況從小到大的順序，輪船會采用不同的剎車方法來進行制動，例如利用對船舵的操作轉(zhuǎn)向，使其與水流方向相逆，通過水體對船的阻力實現(xiàn)停船；例如將船體航行的動力源關(guān)閉，使得船只失去動力自行停止；例如將船體動力裝置開啟至倒車檔，與船體行駛方向相反，利用反向動力來抵消行駛慣性使其停止；例如快速進行拋錨操作，對船體實施緊急制動。但是，這些剎車方法都不能滿足水域機器人的制動需求，其中，利用水流逆行的停船方法制動效果慢，拋錨剎車可控性較低，而開倒車檔的停船方法適用面較窄，并且容易降低或失去舵效。所以，為了滿足水域機器人頻繁的剎車需求，找到一種能輔助水域機器人完成可控性強、效率高的剎車裝置和使用方法非常必要。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了解決上述指出的技術(shù)問題，本發(fā)明公開了一種水域機器人輔助剎車裝置和該裝置的使用方法，以達到水域機器人在行駛的過程中，可以完成可控性強、效率高的剎車操作，滿足其頻繁的剎車需求的目的。

本發(fā)明實施例采用如下技術(shù)方案：

一種水域機器人輔助剎車裝置，包括船體，所述的船體內(nèi)設(shè)置有控制系統(tǒng)、通信模塊、監(jiān)測模塊、動力剎車模塊和水阻剎車模塊，所述的控制系統(tǒng)、通信模塊和監(jiān)測模塊間兩兩相連；控制系統(tǒng)分別連接動力剎車模塊和水阻剎車模塊。所述的動力剎車模塊，包括智能舵和剎車推進器，智能舵與剎車推進器連接，智能舵控制剎車推進器的工作功率與工作方向；所述的水阻剎車模塊包括剎車盤、移位模組和旋轉(zhuǎn)模組，其中，所述剎車盤分別連接移位模組和旋轉(zhuǎn)模組，所述移位模組用于控制剎車盤的收合；所述旋轉(zhuǎn)模組用于控制剎車盤的旋轉(zhuǎn)角度。

所述的移位模組還包括移位步進電機和移位推桿；所述的旋轉(zhuǎn)模組還包括旋轉(zhuǎn)步進電機和旋轉(zhuǎn)推桿；則所述的水阻剎車模塊還包括驅(qū)動器；所述的驅(qū)動器分別連接移位步進電機和旋轉(zhuǎn)步進電機；移位步進電機連接移位推桿，旋轉(zhuǎn)步進電機連接旋轉(zhuǎn)推桿，移位推桿和旋轉(zhuǎn)推桿都作用在剎車盤上。

所述的動力剎車模塊和水阻剎車模塊不限于單個和單個的組合，單個和多個的組合，多個和多個的組合均可；動力剎車模塊和水阻剎車模塊在船體內(nèi)的安裝位置不限于船體的尾部和兩側(cè)，可根據(jù)需要在船體底面進行多處安裝設(shè)置。

作為本發(fā)明的優(yōu)選，所述的監(jiān)測模塊可設(shè)置在船體內(nèi)多處，進行船體的姿態(tài)參數(shù)的實時監(jiān)控，并可將參數(shù)反饋給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)可根據(jù)需要對參數(shù)進行分析處理，并實時向外部指揮系統(tǒng)發(fā)送。

作為本發(fā)明的優(yōu)選，沿船體周圍的側(cè)面上還設(shè)置有一個或者多個發(fā)射口，發(fā)射口內(nèi)安裝有阻力傘，阻力傘通過彈射裝置與船體內(nèi)控制系統(tǒng)連接，阻力傘在控制系統(tǒng)的指令下，穿過發(fā)射口彈射出船體或收回到船體內(nèi)。

一種水域機器人輔助剎車裝置的使用方法，包含如下步驟：控制系統(tǒng)根據(jù)剎車指令或水域機器人當前運行狀態(tài)，查詢剎車特性庫，形成控制指令，發(fā)出控制指令；

動力剎車模塊和水阻剎車模塊得到控制指令，則剎車推進器開啟至目標方向和目標功率，剎車盤移動到目標位置，旋轉(zhuǎn)至目標角度。

其中，剎車特性庫制作方法包括：根據(jù)包括船體重量和重心的物理特性，在設(shè)計船體時進行仿真模擬實驗，得到水域機器人在不同速度范圍內(nèi)所需要的對應(yīng)外力大小，從而確定各種剎車需求下對應(yīng)參數(shù)；該對應(yīng)參數(shù)包括動力剎車模塊中剎車推進器的初始功率和初始方向。水阻剎車模塊中剎車盤的初始角度。

作為本方法的優(yōu)選，該使用方法還包括優(yōu)化控制步驟，控制系統(tǒng)在初始控制指令下發(fā)后，監(jiān)測模塊實時監(jiān)測水域機器人狀態(tài)信息并反饋給控制系統(tǒng)；控制系統(tǒng)根據(jù)狀態(tài)信息給出對該裝置的進階控制指令。

水阻剎車模塊在接收到進階控制指令后，及時控制剎車盤的位置和旋轉(zhuǎn)角度。旋轉(zhuǎn)步進電機對應(yīng)的傳感器檢測旋轉(zhuǎn)推桿是否到達目標角度，并將檢測結(jié)果反饋給驅(qū)動器，驅(qū)動器再反饋給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)比對獲取的檢測結(jié)果與初始控制指令，下達進階控制指令進行調(diào)節(jié)，直到旋轉(zhuǎn)推桿到達目標角度為止，從而實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)反饋控制。

綜上所述，本發(fā)明具有如下有益效果：

該剎車裝置安裝方便、維護簡單，其中，水阻剎車模塊和動力剎車模塊可以單獨調(diào)節(jié)，為水域機器人自適應(yīng)航速和水體流速提供便利，該剎車裝置可在縱向和橫向?qū)崿F(xiàn)多角度阻力控制，可為水域機器人提供前后和左右多角度可調(diào)阻力。動力剎車模塊和水阻剎車模塊可實現(xiàn)反饋調(diào)節(jié)控制，更準確的完成剎車指令，可以滿足水域機器人可控性強、效率高的剎車技術(shù)需求。

【附圖說明】

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，下面將對本發(fā)明實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹。顯而易見地，下面所描述的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為實施例1的硬件結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為實施例1的模塊之間信號流程圖；

圖3為實施例1中動力剎車模塊的詳細結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為實施例1中水阻剎車模塊的詳細結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為實施例1的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為實施例4的模塊之間信號流程圖；

圖7為實施例4中的阻力傘模塊結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為實施例4中的阻力傘模塊在船體安裝位置示意圖；

其中，1、船體；2、控制系統(tǒng)；3、通信模塊；4、監(jiān)測模塊；5、動力剎車模塊；6、水阻剎車模塊；7、外部指揮系統(tǒng)；8、智能舵；9、剎車推進器；10、驅(qū)動器；11、移位步進電機；12、移位推桿；13、旋轉(zhuǎn)步進電機；14、旋轉(zhuǎn)推桿；15、剎車盤；16、阻力傘模塊；17、信息接收器；18、連接軸；19、彈射裝置；20、阻力傘。

【具體實施方式】

為了使本發(fā)明的技術(shù)方案更加清楚，以下將結(jié)合附圖及實施例，進行進一步的詳細說明。

在本發(fā)明的描述中，所指示的位置關(guān)系為基于附圖所示的位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明而不是要求本發(fā)明必須以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不應(yīng)當理解為對本發(fā)明的限制。

此外，下面所描述的本發(fā)明各個實施方式中所涉及到的技術(shù)特征只要彼此之間未構(gòu)成沖突就可以相互組合。

實施例1：

如圖1～5所示，本發(fā)明實施例1提供了一種水域機器人輔助剎車裝置，可適用于無人船或水下機器人等各種水域機器人。

一種水域機器人輔助剎車裝置，包括船體1，所述的船體1內(nèi)設(shè)置有控制系統(tǒng)2、通信模塊3、監(jiān)測模塊4、動力剎車模塊5和水阻剎車模塊6；所述的控制系統(tǒng)2、通信模塊3和監(jiān)測模塊4間兩兩相連；控制系統(tǒng)2與外部指揮系統(tǒng)7通過通信模塊3互相發(fā)送信號，監(jiān)測模塊4可實時監(jiān)測該水域機器人的狀態(tài)信息，所得狀態(tài)信息可分別傳遞給控制系統(tǒng)2和外部指揮系統(tǒng)7進行實時控制。

控制系統(tǒng)2分別連接動力剎車模塊5和水阻剎車模塊6；所述的動力剎車模塊5，包括智能舵8和剎車推進器9，智能舵8與剎車推進器9連接，智能舵8控制剎車推進器9的工作功率與工作方向；所述的水阻剎車模塊6包括剎車盤15、移位模組和旋轉(zhuǎn)模組，其中，所述剎車盤15分別連接移位模組和旋轉(zhuǎn)模組，剎車盤15工作時置于水體中，所述移位模組用于控制剎車盤15的收合；所述旋轉(zhuǎn)模組用于控制剎車盤15的旋轉(zhuǎn)角度。

所述的動力剎車模塊5、水阻剎車模塊6通常為成對設(shè)置在船體1底面的左右兩側(cè)，實施例1中以一個左動力剎車模塊5-1、一個右動力剎車模塊5-2、一個左水阻剎車模塊6和一個右水阻剎車模塊6為例，模塊間的位置關(guān)系如附圖5所示，下面結(jié)合附圖1～5對實施例1的工作過程進行詳細說明。

所述的移位模組還包括移位步進電機11和移位推桿12；所述的旋轉(zhuǎn)模組還包括旋轉(zhuǎn)步進電機13和旋轉(zhuǎn)推桿14；則所述的水阻剎車模塊6還包括驅(qū)動器10；所述的驅(qū)動器10分別連接移位步進電機11和旋轉(zhuǎn)步進電機13；移位步進電機11連接移位推桿12，旋轉(zhuǎn)步進電機13連接旋轉(zhuǎn)推桿14，移位推桿12和旋轉(zhuǎn)推桿14都作用在剎車盤15上。

通常情況下，本發(fā)明實施例中各模塊由電力系統(tǒng)供電，方便安裝和更換，且船載重量較小，例如：蓄電池或者太陽能電池；也可以由混合電力系統(tǒng)供電，例如：柴油機-電力混合動力系統(tǒng)、核能-電力混合動力系統(tǒng)等等。本發(fā)明實施例中監(jiān)測模塊4可為各種傳感器，此實施例中的監(jiān)測模塊4包括傾角傳感器、加速度傳感器、振動傳感器、速度傳感器等各種傳感器，用于監(jiān)測船體1在行駛中的狀態(tài)，該監(jiān)測模塊4可設(shè)置在船體1的多處，以實現(xiàn)船體1信息的實時和精確監(jiān)測。同樣地，實施例中的剎車推進器9也可以為多種，如螺旋槳推進器、噴氣推進器、噴水推進器、特種推進器等，此實施例中的剎車推進器9多由電動機和螺旋槳組成，智能舵8控制螺旋槳的旋轉(zhuǎn)方向和開啟功率，電動機為螺旋槳提供動力。

該水域機器人輔助剎車裝置的使用方法，包含如下步驟：控制系統(tǒng)2根據(jù)剎車指令或水域機器人當前運行狀態(tài)，查詢剎車特性庫，形成控制指令，發(fā)出控制指令；動力剎車模塊5和水阻剎車模塊6得到控制指令，則剎車推進器9開啟至目標方向和目標功率，剎車盤15移動到目標位置，旋轉(zhuǎn)至目標角度。

工作時，外部指揮系統(tǒng)7通過通信模塊3向水域機器人中發(fā)出初始控制指令，或水域機器人自身根據(jù)監(jiān)測模塊4監(jiān)測到的船體狀態(tài)信息生成初始控制指令；所述的初始控制指令包括：剎車推進器9開啟至目標方向和目標功率，剎車盤15移動到的目標位置，剎車盤15旋轉(zhuǎn)的目標角度等。

控制系統(tǒng)2及時響應(yīng)初始控制指令，查詢儲存在自身體內(nèi)的剎車特性庫，向動力剎車模塊5和水阻剎車模塊6發(fā)出初始控制指令，即左動力剎車模塊5-1和右動力剎車模塊5-2分別得到各自模塊中螺旋槳的目標方向和目標功率，左水阻剎車模塊6和右水阻剎車模塊6得到各自模塊中剎車盤15移動的目標位置和旋轉(zhuǎn)的目標角度。

左、右動力剎車模塊5-2內(nèi)的電動機啟動，螺旋槳進入到水體中，智能舵8將螺旋槳旋轉(zhuǎn)到目標方向后開啟到目標功率，同時，左、右水阻剎車模塊6中的驅(qū)動器10啟動，在驅(qū)動器10的控制下移位步進電機11通過移位推桿12將剎車盤15推入至水體中，移位推桿12的伸縮長度為固定的，移位推桿12將剎車盤15推至固定位置，即整個剎車盤15沒入水體中則動作完成，后旋轉(zhuǎn)步進電機13開始工作，剎車盤15在旋轉(zhuǎn)推桿14的作用下旋轉(zhuǎn)至與水流方向垂直的目標角度。當監(jiān)測模塊4監(jiān)測到水域機器人停止時，向控制系統(tǒng)2發(fā)送船體狀態(tài)信息，后控制系統(tǒng)2向動力剎車模塊5和水阻剎車模塊6發(fā)送停止工作指令，動力剎車模塊5中的螺旋槳停止工作，收縮回船體1中；同時，水阻剎車模塊6中的剎車盤15旋轉(zhuǎn)回原始位置，位移推桿將剎車盤15收回船體1中。

至此，水域機器人在左、右動力剎車模塊5-2和左、右水阻剎車模塊6的共同作用下完成剎車操作，達到水域機器人停止運動的目的。

實施例2：

在該水域機器人輔助剎車裝置的使用方法中，所述的剎車特性庫制作方法有很多種，如通過進行實船海上實驗，建立數(shù)學(xué)模型和仿真系統(tǒng)來得到參考數(shù)據(jù)，由于仿真系統(tǒng)的應(yīng)用面較廣，實驗效率高，本發(fā)明實施例中通常選用通過各種仿真系統(tǒng)實驗來制作剎車特性庫。下面基于實施例1中的模塊組合模式來具體說明剎車特性庫的制作過程。

根據(jù)船體1重量和重心的物理特性，在設(shè)計船體1時進行仿真模擬實驗，得到水域機器人在不同速度范圍內(nèi)所需要的對應(yīng)外力大小，從而確定船體1停止時各個模塊所需的對應(yīng)參數(shù)；即該對應(yīng)參數(shù)包括動力剎車模塊5中剎車推進器9的初始功率和初始方向，水阻剎車模塊6中剎車盤15的初始角度。

在實驗中改變船體1的速度，同時監(jiān)測模塊4監(jiān)測船體狀態(tài)數(shù)據(jù)，通過控制剎車盤15在船體1橫切面方向的角度，同時啟動左、右兩個動力剎車模塊5和左、右兩個水阻剎車模塊6，并通過控制其工作功率和工作方向，使船體1及時停止，記錄此時船體1狀態(tài)的各個參數(shù)。

其中，上述參數(shù)包括[v，w1，b1，w2，b2，a1，a2]，分別表示：v-運行速度，w1-左剎車推進器9功率，b1-左剎車推進器9工作方向，w2-右剎車推進器9工作功率，b2-右剎車推進器9工作方，a1-左剎車盤15旋轉(zhuǎn)角度，a2-右剎車盤15旋轉(zhuǎn)角度。由于在可選的方案中，為了達到更簡便的操作，其中，水阻剎車模塊6中剎車盤15的位置為固定設(shè)置，移位推桿12將剎車盤15完全推入水體中即可，則水阻剎車模塊6中移位推桿12的長度參數(shù)，不在上述可變化的參數(shù)范圍內(nèi)。

多次實驗后，所得的每一個參數(shù)對應(yīng)一個范圍區(qū)間，可將范圍區(qū)間平均劃成多段數(shù)據(jù)，參數(shù)劃分成的段數(shù)越多，則對應(yīng)的參數(shù)調(diào)控越精細，下面以將參數(shù)值范圍劃分為6段為例說明。

所述參數(shù)v為運行速度，根據(jù)設(shè)計的最大速度把船體1實際速度劃分為6段，每段對應(yīng)取平均值，即分別對應(yīng)：v1、v2、v3、v4、v5、v6共6個值；將以上參數(shù)值與實驗中監(jiān)測出的對應(yīng)船體1姿態(tài)參數(shù)[w1，b1，w2，b2，a1，a2]相匹配，形成剎車特性庫，簡單羅列幾種可能組合形式，如下表所示：

在實際工作過程中，控制系統(tǒng)2通過接收外部指揮系統(tǒng)7的剎車初始控制指令，或控制系統(tǒng)2通過船體狀態(tài)信息自行生成剎車初始控制指令，控制系統(tǒng)2根據(jù)初始控制指令查詢剎車特性庫，例如此時的運行速度為v3，則得到的對應(yīng)參數(shù)信息[w1(3)，b1(3)，w2(3)，b2(3)，a1(3)，a2(3)]，即為控制系統(tǒng)2的剎車初始控制指令。

左動力剎車模塊5-1、右動力剎車模塊5-2分別得到控制系統(tǒng)2的初始控制指令，即左智能舵8根據(jù)[w1(3)，b1(3)]指令控制左剎車推進器9工作，右智能舵8根據(jù)[w2(3)，b2(3)]指令控制右剎車推進器9工作；

控制系統(tǒng)2向動力剎車模塊5發(fā)出指令的同時，也向水阻剎車模塊6發(fā)出指令，左水阻剎車模塊6和右水阻剎車模塊6分別得到控制系統(tǒng)2的初始控制指令，即左、右驅(qū)動器10得到剎車盤15的初始控制值，根據(jù)[a1(3)]指令，驅(qū)動左移位步進電機11工作，經(jīng)由左移位推桿12把左剎車盤15推向水中固定工作位置后，驅(qū)動左旋轉(zhuǎn)步進電機13工作，經(jīng)由左旋轉(zhuǎn)推桿14將左剎車盤15旋轉(zhuǎn)到目標工作角度；同時，根據(jù)[a2(3)]指令，驅(qū)動右移位步進電機11工作，經(jīng)由右移位推桿12把右水阻剎車盤15推向水中固定工作位置后，同樣地，驅(qū)動左旋轉(zhuǎn)步進電機13工作，經(jīng)由左旋轉(zhuǎn)推桿14將左剎車盤15旋轉(zhuǎn)到目標工作角度；則初始控制指令[w1(3)，b1(3)，w2(3)，b2(3)，a1(3)，a2(3)]完成。

當監(jiān)測模塊4監(jiān)測到水域機器人停止時，向控制系統(tǒng)2發(fā)送船體狀態(tài)信息，后控制系統(tǒng)2向動力剎車模塊5和水阻剎車模塊6發(fā)送停止工作指令，則動力剎車模塊5中的螺旋槳停止工作，收縮回船體1中原始位置；同時，水阻剎車模塊6中的剎車盤15旋轉(zhuǎn)回原始位置，位移推桿將剎車盤15收回船體1中。至此，水域機器人在左、右動力剎車模塊5-2和左、右水阻剎車模塊6的共同作用下達到剎車目的。

實施例3：

進一步的，在當前水域環(huán)境中水流速度較快，風(fēng)浪影響較大，或該水域機器人受障礙物影響，行駛路線為非直線的情況下，基于實施例2中的模塊組合方式的情況，左、右水阻剎車模塊6在執(zhí)行初始控制指令[w1，b1，w2，b2，a1，a2]的過程中，左、右剎車盤15完成初始控制指令[a1，a2]后，又因為受到外部的影響而偏離目標角度。

此時，可在水阻剎車模塊6上設(shè)置反饋優(yōu)化步驟，控制系統(tǒng)2向水阻剎車模塊6發(fā)出進階控制指令；所述的進階控制指令是在信息為[w1，b1，w2，b2，a1，a2]的初始控制指令下發(fā)后，監(jiān)測模塊4實時監(jiān)測機器人船體狀態(tài)信息，并反饋給控制系統(tǒng)2；控制系統(tǒng)2根據(jù)水域機器人運行速度，給出對剎車裝置的進階控制指令，該進階控制指令通常由控制系統(tǒng)2中采用的模糊pid算法實時計算而來。

控制系統(tǒng)2向水阻剎車模塊6發(fā)出進階控制指令，即左旋轉(zhuǎn)步進電機13對應(yīng)的傳感器反饋左旋轉(zhuǎn)推桿14是否到達目標角度[a1]，并反饋給左驅(qū)動器10，直到左旋轉(zhuǎn)推桿14到達目標角度[a1]為止；同樣地，右旋轉(zhuǎn)步進電機13對應(yīng)的傳感器反饋右旋轉(zhuǎn)推桿14是否到達目標角度[a2]，并反饋給右驅(qū)動器10，直到右旋轉(zhuǎn)推桿14到達目標角度[a2]為止；從而實現(xiàn)水阻剎車模塊6的旋轉(zhuǎn)反饋控制。

所述的反饋優(yōu)化步驟設(shè)置在該剎車裝置執(zhí)行剎車初始控制指令之后，旋轉(zhuǎn)步進電機13上所設(shè)置的傳感器的反饋為實時反饋，控制系統(tǒng)2可根據(jù)需要進行一次或者多次反饋優(yōu)化步驟。當監(jiān)測模塊4監(jiān)測到水域機器人停止時，向控制系統(tǒng)2發(fā)送船體狀態(tài)信息，后控制系統(tǒng)2下發(fā)停止工作指令。

實施例4：

上述實施例1中介紹了普通環(huán)境情況下該水域機器人剎車裝置的工作過程，但在一些特殊的天氣情況中，如水上風(fēng)浪較大，船體速度和行駛方向受影響不斷變化，尤其是當風(fēng)速超過了水域機器人剎車特性庫內(nèi)的記載范圍時，僅僅依靠動力剎車模塊5和水阻剎車模塊6不能進行有效停船，此時水域機器人可設(shè)置阻力傘模塊16來進行緊急制動。

基于上述使用環(huán)境，結(jié)合附圖6～8，對本實施例進行詳細說明。實施例4在實施例1的基礎(chǔ)上提供了一種在天氣環(huán)境惡，風(fēng)速過大的情況下，水域機器人輔助剎車系統(tǒng)的使用方法。

如圖6～8所示，該水域機器人輔助剎車系統(tǒng)還包括阻力傘模塊16，所述的控制系統(tǒng)2中設(shè)置有風(fēng)速感應(yīng)器，阻力傘模塊16設(shè)置在船體1側(cè)面周圍，所述的阻力傘模塊16包括信息接收器17、連接軸18、彈射裝置19和阻力傘20；所述的信息接收器17與船體1內(nèi)控制系統(tǒng)2連接，阻力傘20安裝在彈射裝置19內(nèi)，信息接收器17和彈射裝置19用連接軸18連接，阻力傘20在控制系統(tǒng)2的指令下，阻力傘20彈出船體1或收回到船體1內(nèi)。

如實施例1中所述，控制系統(tǒng)2生成剎車初始控制指令時，可同時通過監(jiān)測模塊4發(fā)出的船體狀態(tài)信息，如風(fēng)速過大時即生成阻力傘20彈出指令，或通過接收外部指揮系統(tǒng)7信息生成阻力傘20彈出指令，如圖8所示的阻力傘模塊16安裝組合，例如船體1為順風(fēng)航行時，則控制系統(tǒng)2向船體1頭部阻力傘模塊16發(fā)送工作指令，信息接收器17接收指令，即阻力傘模塊16中的連接軸18將彈射裝置19伸出發(fā)射口，后將阻力傘20彈出。同樣地，如船體1為轉(zhuǎn)彎行駛時，則控制系統(tǒng)2向船體1對應(yīng)側(cè)的阻力傘模塊16發(fā)送工作指令，如船體1為逆風(fēng)航行時，則控制系統(tǒng)2向船尾部的阻力傘模塊16發(fā)送工作指令。當監(jiān)測模塊4監(jiān)測到水域機器人停止時，向控制系統(tǒng)2發(fā)送船體狀態(tài)信息，后控制系統(tǒng)2下發(fā)停止工作指令，則信息接收器17接收停止工作指令，連接桿將彈射裝置19收回船體1內(nèi)后旋轉(zhuǎn)，通過將傘繩纏繞在彈射裝置19上而將阻力傘20收回船體1內(nèi)，最后，對應(yīng)發(fā)射口的船體1蓋板關(guān)閉。

由于阻力傘模塊16是緊急制動情況下的實施方式，在通常的水域環(huán)境中使用概率較小，為了安裝方便，節(jié)約成本，阻力傘20的安裝方式多選用一次性使用安裝方式，上述實施例4為其一次性使用方式之一。

此操作可以和實施例1中的剎車操作可同時進行也可分開執(zhí)行，分別由不同的模塊執(zhí)行操作，有獨立的供電模塊，不會相互影響。該阻力傘模塊16中的彈射裝置19可選用液壓彈射、氣動彈射、電磁彈射等多種單一或組合的方式，以保證剎車操作快速、準確的完成。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。