一種采用機(jī)器視覺(jué)的鋼卷吊自動(dòng)識(shí)別裝置和方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種采用機(jī)器視覺(jué)的鋼卷吊自動(dòng)識(shí)別裝置和方法，包括機(jī)械手和裝于機(jī)械手上的CCD攝像頭，CCD攝像頭通過(guò)圖像采集卡與主控計(jì)算機(jī)相連，主控計(jì)算機(jī)上安裝有機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)通過(guò)控制指令控制機(jī)械手進(jìn)行相應(yīng)運(yùn)動(dòng)。機(jī)械手的視覺(jué)圖像處理算法提取鋼卷的邊緣特征，利用獲得的圖像邊緣特征坐標(biāo)值，描述目標(biāo)物體的空間位置信息；機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)建立機(jī)械吊具的動(dòng)力學(xué)簡(jiǎn)化模型，對(duì)吊具的運(yùn)行路徑進(jìn)行規(guī)劃，使吊具能夠自動(dòng)迅速的抓取目標(biāo)物體。本發(fā)明通過(guò)機(jī)器視覺(jué)技術(shù)實(shí)現(xiàn)吊具的自動(dòng)精確定位，而不需要去手動(dòng)控制吊具的各個(gè)環(huán)節(jié)，對(duì)操作員的要求低，起重機(jī)運(yùn)行效率高，可以在很大程度上提高客戶廠家的生產(chǎn)效益。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
一種采用機(jī)器視覺(jué)的鋼卷吊自動(dòng)識(shí)別裝置和方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明涉及自動(dòng)鋼卷搬運(yùn)起重設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種采用機(jī)器視覺(jué)的鋼卷吊自 動(dòng)識(shí)別裝置和方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 鋼廠在搬運(yùn)鋼卷時(shí)，操作工人借助車(chē)間起重機(jī)完成，而鋼卷的抓取，則是由起重機(jī) 上安裝的吊具或機(jī)械手臂來(lái)完成，吊具抓取物品是一個(gè)復(fù)雜的過(guò)程，在抓取鋼卷的過(guò)程中， 最關(guān)鍵的技術(shù)就是控制吊具精確地定位到鋼卷的位置，完成抓取動(dòng)作。目前世界上已投入 使用的鋼卷抓取系統(tǒng)，在工作方式上，一般都需要一個(gè)經(jīng)驗(yàn)豐富的操作員，對(duì)機(jī)械手吊具進(jìn) 行遠(yuǎn)程手動(dòng)控制，達(dá)到機(jī)械手或吊具精確定位的目的。對(duì)操作員的要求非常高，否則很難達(dá) 到很高的精度，常因?yàn)椴僮鲉T的定位不準(zhǔn)而使吊具與鋼卷發(fā)生碰撞造成損傷。起重機(jī)啟停 與搬運(yùn)線路的人工控制，會(huì)帶有一定的隨意與盲目性，使起重機(jī)運(yùn)行效率不高，導(dǎo)致設(shè)備的 能源浪費(fèi)，增加了搬運(yùn)成本。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 本發(fā)明的目的是提供一種采用機(jī)器視覺(jué)的鋼卷吊自動(dòng)識(shí)別裝置和方法，本發(fā)明解 決了現(xiàn)有鋼卷抓取系統(tǒng)操作精度低且運(yùn)行效率不高的技術(shù)問(wèn)題。
[0004] 本發(fā)明通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)： 一種采用機(jī)器視覺(jué)的鋼卷吊自動(dòng)識(shí)別方法，包括如下步驟： 步驟(1)，工作開(kāi)始； 步驟(2)，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)根據(jù)所要抓取的鋼卷參數(shù)和數(shù)據(jù)庫(kù)中的方位記錄，判斷 所要抓取的鋼卷目標(biāo)方位； 步驟(3)，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)計(jì)算位移量； 步驟(4)，由運(yùn)動(dòng)控制器控制機(jī)械手進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)； 步驟(5)，視覺(jué)傳感器判斷是否能夠感知所要抓取的目標(biāo)鋼卷，若否，轉(zhuǎn)到步驟(4);若 是，轉(zhuǎn)到步驟(6); 步驟(6)，獲取目標(biāo)鋼卷的圖像，并傳遞給主控計(jì)算機(jī)，主控計(jì)算機(jī)使用視覺(jué)圖像處理 算法進(jìn)行視覺(jué)圖像處理； 步驟(7)，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)根據(jù)視覺(jué)圖像處理結(jié)果，判斷機(jī)械手是否能夠抓取到鋼 卷，若否，轉(zhuǎn)到步驟(8)，若是，轉(zhuǎn)到步驟(10); 步驟(8 )，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)計(jì)算理論位移； 步驟(9)，伺服驅(qū)動(dòng)器根據(jù)計(jì)算結(jié)果驅(qū)動(dòng)各電機(jī)，以使機(jī)械手進(jìn)行相應(yīng)運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)到步驟
[5] ； 步驟(10)，抓取鋼卷，程序結(jié)束； 所述步驟(5)中，視覺(jué)傳感器為兩個(gè)CCD攝像頭。
[0005]所述步驟(6)中，視覺(jué)圖像處理包括提取鋼卷的邊緣特征，利用獲得的圖像邊緣特 征坐標(biāo)值，描述目標(biāo)物體的空間位置信息。
[0006] 所述圖像處理算法包括： a. 建立計(jì)算機(jī)圖像坐標(biāo)系，攝像機(jī)采集的圖像以標(biāo)準(zhǔn)電信號(hào)輸入計(jì)算機(jī)，經(jīng)計(jì)算機(jī)中 的采集卡轉(zhuǎn)變?yōu)閿?shù)字圖像； b. 定義空間任意點(diǎn)P在攝像機(jī)坐標(biāo)系中坐標(biāo)為(Xw，Y w，Z w)，使用旋轉(zhuǎn)矩陣R與平 移矩陣t來(lái)描述P點(diǎn)在世界坐標(biāo)系和攝像機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，即：
c. 為了使圖像平滑，采用均值濾波-中值濾波-高斯濾波算法進(jìn)行優(yōu)化。
[0007] 所述數(shù)字圖像為二維坐標(biāo)系，坐標(biāo)原點(diǎn)位于圖片的左上角，坐標(biāo)以像素為單位。
[0008] 所述機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)建立機(jī)械吊具的動(dòng)力學(xué)簡(jiǎn)化模型，對(duì)吊具的運(yùn)行路徑進(jìn) 行規(guī)劃，使吊具能夠自動(dòng)迅速的抓取目標(biāo)物體。目標(biāo)物體X、Y、Z三維各個(gè)方向的坐標(biāo)誤差值 控制在5mm以內(nèi)。
[0009] 機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)采用直角坐標(biāo)系作為鋼卷搬運(yùn)機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)的理論依據(jù)。
[0010] 機(jī)械手從起始點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)通過(guò)軌跡插補(bǔ)算法實(shí)現(xiàn)，根據(jù)軌跡插補(bǔ)算法獲得 中間點(diǎn)的坐標(biāo)，通過(guò)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)分解算法，轉(zhuǎn)變?yōu)閷?duì)應(yīng)的電機(jī)角度位移，然后交由機(jī)械 手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)要求的位姿。
[0011] 包括機(jī)械手和裝于機(jī)械手上的CCD攝像頭，所述CCD攝像頭通過(guò)圖像采集卡與主控 計(jì)算機(jī)相連，所述主控計(jì)算機(jī)上安裝有機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，所述機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)通 過(guò)控制指令控制機(jī)械手進(jìn)行相應(yīng)運(yùn)動(dòng)。
[0012] 所述機(jī)械手上設(shè)置有導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌與機(jī)械手之間設(shè)置有固定裝置，所述CCD攝像 頭可以在導(dǎo)軌上橫向自由滑動(dòng)。
[0013] 所述導(dǎo)軌上表面設(shè)置有不銹鋼減阻軸。
[0014] 機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)包括用于規(guī)劃及監(jiān)控機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)軌跡的運(yùn)動(dòng)控制器以及 與所述運(yùn)動(dòng)控制器相連接的伺服驅(qū)動(dòng)器，用于基于所述機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)軌跡來(lái)驅(qū)動(dòng)各電機(jī)， 以使所述機(jī)械手進(jìn)行相應(yīng)運(yùn)動(dòng)。
[0015] 本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下明顯優(yōu)點(diǎn)：通過(guò)機(jī)器視覺(jué)技術(shù)實(shí)現(xiàn)吊具的自動(dòng) 精確定位，而不需要去手動(dòng)控制吊具的各個(gè)環(huán)節(jié)，對(duì)操作員的要求低，起重機(jī)運(yùn)行效率高， 可以在很大程度上提高客戶廠家的生產(chǎn)效益。
【附圖說(shuō)明】
[0016] 圖1為本發(fā)明的工作原理圖； 圖2為本發(fā)明的鋼卷搬運(yùn)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖3為本發(fā)明的計(jì)算位移的流程圖； 圖4為本發(fā)明的工作流程圖； 其中，附圖標(biāo)記說(shuō)明如下： 1、起重機(jī);2、(XD攝像頭;3、機(jī)械手;4、鋼卷。
【具體實(shí)施方式】
[0017] 如圖1和圖2所示，一種采用機(jī)器視覺(jué)的鋼卷吊自動(dòng)識(shí)別裝置，包括機(jī)械手和裝于 機(jī)械手上的兩個(gè)CCD攝像頭，CCD攝像頭通過(guò)圖像采集卡與主控計(jì)算機(jī)相連，主控計(jì)算機(jī)上 安裝有機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)通過(guò)控制指令控制機(jī)械手進(jìn)行相應(yīng)運(yùn) 動(dòng)。機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)包括用于規(guī)劃及監(jiān)控機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)軌跡的運(yùn)動(dòng)控制器以及與所述 運(yùn)動(dòng)控制器相連接的伺服驅(qū)動(dòng)器，用于基于所述機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)軌跡來(lái)驅(qū)動(dòng)各電機(jī)，以使所 述機(jī)械手進(jìn)行相應(yīng)運(yùn)動(dòng)。所述機(jī)械手上設(shè)置有導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌與機(jī)械手之間設(shè)置有固定裝 置，所述CCD攝像頭可以在導(dǎo)軌上橫向自由滑動(dòng)。所述導(dǎo)軌上表面設(shè)置有不銹鋼減阻軸。
[0018] 如圖4所示，一種采用機(jī)器視覺(jué)的鋼卷吊自動(dòng)識(shí)別方法，包括如下步驟： 步驟(1)，工作開(kāi)始； 步驟(2)，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)根據(jù)所要抓取的鋼卷參數(shù)和數(shù)據(jù)庫(kù)中的方位記錄，判斷 所要抓取的鋼卷目標(biāo)方位； 步驟(3)，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)計(jì)算位移量； 步驟(4)，由運(yùn)動(dòng)控制器控制機(jī)械手進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)； 步驟(5)，視覺(jué)傳感器，本例中為兩個(gè)CCD攝像頭，判斷是否能夠感知所要抓取的目標(biāo)鋼 卷，若否，轉(zhuǎn)到步驟(4);若是，轉(zhuǎn)到步驟(6); 步驟(6)，獲取目標(biāo)鋼卷的圖像，并傳遞給主控計(jì)算機(jī)，主控計(jì)算機(jī)使用視覺(jué)圖像處理 算法進(jìn)行視覺(jué)圖像處理，包括提取鋼卷的邊緣特征，利用獲得的圖像邊緣特征坐標(biāo)值，描述 目標(biāo)物體的空間位置信息； 上述的視覺(jué)圖像處理算法包括： a. 建立計(jì)算機(jī)圖像坐標(biāo)系，攝像機(jī)采集的圖像以標(biāo)準(zhǔn)電信號(hào)輸入計(jì)算機(jī)，經(jīng)計(jì)算機(jī)中 的采集卡轉(zhuǎn)變?yōu)閿?shù)字圖像;所述數(shù)字圖像為二維坐標(biāo)系，坐標(biāo)原點(diǎn)位于圖片的左上角，坐標(biāo) 以像素為單位； b. 定義空間任意點(diǎn)P在攝像機(jī)坐標(biāo)系中坐標(biāo)為(Xw，Y w，Z w)，使用旋轉(zhuǎn)矩陣R與平 移矩陣t來(lái)描述P點(diǎn)在世界坐標(biāo)系和攝像機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，R是3 X 3正交單位矩陣，t是3維 平移向量，即：
c. 為了使圖像平滑，采用均值濾波-中值濾波-高斯濾波算法進(jìn)行優(yōu)化。
[0019] 步驟(7)，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)根據(jù)視覺(jué)圖像處理結(jié)果，判斷機(jī)械手是否能夠抓取 到鋼卷，若否，轉(zhuǎn)到步驟(8)，若是，轉(zhuǎn)到步驟(10); (5)； 步驟(8)，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)計(jì)算理論位移； 步驟(9)，伺服驅(qū)動(dòng)器根據(jù)計(jì)算結(jié)果驅(qū)動(dòng)各電機(jī)，以使機(jī)械手進(jìn)行相應(yīng)運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)到步驟 步驟(10)，抓取鋼卷，程序結(jié)束； 由于鋼卷庫(kù)內(nèi)鋼卷位置已知，上述步驟(3)中的位移為從工作開(kāi)始時(shí)的起始點(diǎn)到數(shù)據(jù) 庫(kù)中所記錄的方位的位移，上述步驟(8)中的位移為視覺(jué)系統(tǒng)輔助可校判斷后，從數(shù)據(jù)庫(kù)中 所記錄的方位到鋼卷實(shí)際位置的位移。
[0020] 所述機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)建立機(jī)械吊具的動(dòng)力學(xué)簡(jiǎn)化模型，對(duì)吊具的運(yùn)行路徑進(jìn) 行規(guī)劃，使吊具能夠自動(dòng)迅速的抓取目標(biāo)物體。目標(biāo)物體X、Y、Z三維各個(gè)方向的坐標(biāo)誤差值 控制在5mm以內(nèi)。
[0021] 機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)采用直角坐標(biāo)系作為鋼卷搬運(yùn)機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)的理論依據(jù)， 其優(yōu)點(diǎn)是： 1結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單； 2編程容易； 3采用直線滾動(dòng)導(dǎo)軌，速度高、定位精度高； 4在X，y和z三個(gè)坐標(biāo)軸方向上的運(yùn)動(dòng)沒(méi)有耦合作用，較容易控制； 5活動(dòng)范圍大。
[0022]直角坐標(biāo)式機(jī)器手至少有三個(gè)自由度。
[0023] 機(jī)械手從起始點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)通過(guò)軌跡插補(bǔ)算法實(shí)現(xiàn)，根據(jù)軌跡插補(bǔ)算法獲得 中間點(diǎn)的坐標(biāo)，通過(guò)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)分解算法，轉(zhuǎn)變?yōu)閷?duì)應(yīng)的電機(jī)角度位移，然后交由機(jī)械 手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)要求的位姿，其計(jì)算流程如圖3所示。
[0024] 本發(fā)明方案所公開(kāi)的技術(shù)手段不僅限于上述實(shí)施方式所公開(kāi)的技術(shù)手段，還包括 由以上技術(shù)特征任意組合所組成的技術(shù)方案。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員 來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也視為 本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種采用機(jī)器視覺(jué)的鋼卷吊自動(dòng)識(shí)別方法，其特征在于，包括如下步驟： 步驟(1)，工作開(kāi)始； 步驟(2)，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)根據(jù)所要抓取的鋼卷參數(shù)和數(shù)據(jù)庫(kù)中的方位記錄，判斷 所要抓取的鋼卷目標(biāo)方位； 步驟(3 )，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)計(jì)算位移量； 步驟(4)，由運(yùn)動(dòng)控制器控制機(jī)械手進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)； 步驟(5)，視覺(jué)傳感器判斷是否能夠感知所要抓取的目標(biāo)鋼卷，若否，轉(zhuǎn)到步驟(4);若 是，轉(zhuǎn)到步驟(6); 步驟(6)，獲取目標(biāo)鋼卷的圖像，并傳遞給主控計(jì)算機(jī)，主控計(jì)算機(jī)使用視覺(jué)圖像處理 算法進(jìn)行視覺(jué)圖像處理； 步驟(7)，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)根據(jù)視覺(jué)圖像處理結(jié)果，判斷機(jī)械手是否能夠抓取到鋼 卷，若否，轉(zhuǎn)到步驟(8)，若是，轉(zhuǎn)到步驟(10); 步驟(8 )，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)計(jì)算理論位移； 步驟(9)，伺服驅(qū)動(dòng)器根據(jù)計(jì)算結(jié)果驅(qū)動(dòng)各電機(jī)，以使機(jī)械手進(jìn)行相應(yīng)運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)到步驟 (5)； 步驟(10 )，抓取鋼卷，程序結(jié)束。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種采用機(jī)器視覺(jué)的鋼卷吊自動(dòng)識(shí)別方法，其特征在于:所述 步驟(5)中，視覺(jué)傳感器為兩個(gè)CCD攝像頭。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種采用機(jī)器視覺(jué)的鋼卷吊自動(dòng)識(shí)別方法，其特征在于:所述 步驟(6)中，視覺(jué)圖像處理包括提取鋼卷的邊緣特征，利用獲得的圖像邊緣特征坐標(biāo)值，描 述目標(biāo)物體的空間位置信息。4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種采用機(jī)器視覺(jué)的鋼卷吊自動(dòng)識(shí)別方法，其特征在于:所述 圖像處理算法包括： 建立計(jì)算機(jī)圖像坐標(biāo)系，攝像機(jī)采集的圖像以標(biāo)準(zhǔn)電信號(hào)輸入計(jì)算機(jī)，經(jīng)計(jì)算機(jī)中的 采集卡轉(zhuǎn)變?yōu)閿?shù)字圖像； 定義空間任意點(diǎn)P在攝像機(jī)坐標(biāo)系中坐標(biāo)為(Xw，Y w，Z w)，使用旋轉(zhuǎn)矩陣R與平移 矩陣t來(lái)描述P點(diǎn)在世界坐標(biāo)系和攝像機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，即：為了使圖像平滑，采用均值濾波-中值濾波-高斯濾波算法進(jìn)行優(yōu)化。5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種采用機(jī)器視覺(jué)的鋼卷吊自動(dòng)識(shí)別方法，其特征在于:所述 數(shù)字圖像為二維坐標(biāo)系，坐標(biāo)原點(diǎn)位于圖片的左上角，坐標(biāo)以像素為單位。6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種采用機(jī)器視覺(jué)的鋼卷吊自動(dòng)識(shí)別方法，其特征在于:所述 機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)建立機(jī)械吊具的動(dòng)力學(xué)簡(jiǎn)化模型，對(duì)吊具的運(yùn)行路徑進(jìn)行規(guī)劃，使吊 具能夠自動(dòng)迅速的抓取目標(biāo)物體。7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種采用機(jī)器視覺(jué)的鋼卷吊自動(dòng)識(shí)別方法，其特征在于:所述 機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)采用直角坐標(biāo)系作為鋼卷搬運(yùn)機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)的理論依據(jù)。8. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種采用機(jī)器視覺(jué)的鋼卷吊自動(dòng)識(shí)別方法，其特征在于:機(jī)械 手從起始點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)通過(guò)軌跡插補(bǔ)算法實(shí)現(xiàn)，根據(jù)軌跡插補(bǔ)算法獲得中間點(diǎn)的坐 標(biāo)，通過(guò)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)分解算法，轉(zhuǎn)變?yōu)閷?duì)應(yīng)的電機(jī)角度位移，然后交由機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制 系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)要求的位姿。9. 一種實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至8任一所述的方法的采用機(jī)器視覺(jué)的鋼卷吊自動(dòng)識(shí)別裝置，其 特征在于:包括機(jī)械手和裝于機(jī)械手上的CCD攝像頭，所述CCD攝像頭通過(guò)圖像采集卡與主 控計(jì)算機(jī)相連，所述主控計(jì)算機(jī)上安裝有機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，所述機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng) 通過(guò)控制指令控制機(jī)械手進(jìn)行相應(yīng)運(yùn)動(dòng)。10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種采用機(jī)器視覺(jué)的鋼卷吊自動(dòng)識(shí)別裝置，其特征在于:機(jī) 械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)包括用于規(guī)劃及監(jiān)控機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)軌跡的運(yùn)動(dòng)控制器以及與所述運(yùn)動(dòng) 控制器相連接的伺服驅(qū)動(dòng)器，用于基于所述機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)軌跡來(lái)驅(qū)動(dòng)各電機(jī)，以使所述機(jī) 械手進(jìn)行相應(yīng)運(yùn)動(dòng)。
【文檔編號(hào)】B66C13/48GK106044570SQ201610376576
【公開(kāi)日】2016年10月26日
【申請(qǐng)日】2016年5月31日
【發(fā)明人】周強(qiáng), 俞有飛, 李永, 許彩云, 安瓊新
【申請(qǐng)人】河南衛(wèi)華機(jī)械工程研究院有限公司