本發(fā)明具體涉及一種道路圖像檢測方法。

背景技術(shù)：

在地面無人車輛控制所需的道路環(huán)境感知技術(shù)的研究中，基于圖像處理的道路檢測是一個核心研究方向。在以機(jī)器視覺為主的駕駛信息感知系統(tǒng)中，如何通過視頻傳感器采集的圖像識別道路結(jié)構(gòu)和可行的道路區(qū)域是車輛進(jìn)行道路環(huán)境感知，從而實現(xiàn)駕駛信息感知的前提。

hough變換是模式識別與圖像處理領(lǐng)域中重要的特征抽取方式之一。傳統(tǒng)的hough變換算法是將圖像空間中的像素點(diǎn)映射到hough參數(shù)空間，通過對hough參數(shù)空間中的點(diǎn)進(jìn)行聚類分析，從而實現(xiàn)對三維世界里具有幾何特征的結(jié)構(gòu)化物體的檢測。hough變換算法可以有效地檢測出圖像中的直線、圓和橢圓等幾何結(jié)構(gòu)，具有較強(qiáng)的魯棒性，但是，在實際的道路圖像檢測過程中，傳統(tǒng)的hough變換也有以下不足：

1）檢測速度太慢，計算需占用大量內(nèi)存空間，實時性差；

2）精度不夠高，期望的信息檢測不到反而做出錯誤判斷，進(jìn)而產(chǎn)生大量的冗余數(shù)據(jù)；

3）現(xiàn)實中的圖像一般都收到外界噪聲的干擾，信噪比較低，此時傳統(tǒng)的hough變換性能將急劇下降，進(jìn)行參數(shù)空間極大值搜索時由于合適的閾值難以確定，往往出現(xiàn)“虛峰”和“漏檢”的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種道路圖像檢測方法。

一種道路圖像檢測方法，包括以下步驟：

s1：對傳感器獲取的道路圖像進(jìn)行預(yù)處理，包括對圖像的去噪、增強(qiáng)和邊緣檢測；

s2：對預(yù)處理后的二值圖像進(jìn)行hough變換，將邊緣圖像轉(zhuǎn)換至hough空間，得到hough空間參數(shù)、和；

s3：在hough空間中取空間參數(shù)的8個峰值點(diǎn)，并分別對應(yīng)8組參數(shù)；

s4：令，進(jìn)而對步驟s3中選取的8個空間參數(shù)進(jìn)行篩選，得到若干空間參數(shù)，滿足：，對應(yīng)，其中；

s5：根據(jù)步驟s4中篩選的空間參數(shù)和對應(yīng)建立直線方程組：

通過上式得到道路檢測結(jié)果。

本發(fā)明的有益效果是：

本發(fā)明使用原始圖像邊緣提取后的二值圖像進(jìn)行hough變換，大大減小了hough變換得運(yùn)算量，同時，根據(jù)實際道路圖像提出相應(yīng)的道路篩選約束條件，能夠有效剔除錯誤的道路檢測與識別信息，本方法在干擾因素影響的情況下，能夠較為快速、準(zhǔn)確地進(jìn)行道路邊緣識別，使用于較為復(fù)雜的道路場景，具有一定的實用性。

具體實施方式

以下具體實施例對本發(fā)明作進(jìn)一步闡述，但不作為對本發(fā)明的限定。

一種道路圖像檢測方法，包括以下步驟：

s1：對傳感器獲取的道路圖像進(jìn)行預(yù)處理，包括對圖像的去噪、增強(qiáng)和邊緣檢測；

s2：對預(yù)處理后的二值圖像進(jìn)行hough變換，將邊緣圖像轉(zhuǎn)換至hough空間，得到hough空間參數(shù)、和；

s3：在hough空間中取空間參數(shù)的8個峰值點(diǎn)，并分別對應(yīng)8組參數(shù)；

s4：令，進(jìn)而對步驟s3中選取的8個空間參數(shù)進(jìn)行篩選，得到若干空間參數(shù)，滿足：，對應(yīng)，其中；

s5：根據(jù)步驟s4中篩選的空間參數(shù)和對應(yīng)建立直線方程組：

通過上式得到道路檢測結(jié)果。