專(zhuān)利名稱(chēng)：一種沿交叉軌道行走的穿梭車(chē)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及物流倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備，尤其涉及一種沿交叉軌道行走的穿梭車(chē)。
背景技術(shù)：
穿梭車(chē)是倉(cāng)儲(chǔ)物流系統(tǒng)中一種重要的搬運(yùn)車(chē)輛。穿梭車(chē)在工作時(shí)沿固定的軌道運(yùn)行，將貨物運(yùn)送至指定地點(diǎn)。目前市面上已有的各種類(lèi)型穿梭車(chē)只有一套行走輪系統(tǒng)，只能在水平面內(nèi)的直線軌道上往復(fù)行駛、或沿具有一定轉(zhuǎn)彎半徑的圓弧軌道轉(zhuǎn)彎行駛。這種穿梭車(chē)用于地面X、Y兩個(gè)方向上運(yùn)送貨物時(shí)，需要占用較大的轉(zhuǎn)彎半徑面積，輸送線路布置不夠緊湊；如果要在貫通式貨架的通道內(nèi)使用這種穿梭車(chē)，由于在巷道內(nèi)無(wú)法布置轉(zhuǎn)彎軌道，當(dāng)需要將穿梭車(chē)從一個(gè)通道轉(zhuǎn)移到平行的另一個(gè)通道內(nèi)時(shí)，就需要借助堆垛機(jī)或叉車(chē)對(duì)其進(jìn)行轉(zhuǎn)移搬運(yùn)，影響了系統(tǒng)的作業(yè)效率。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明目的是克服現(xiàn)有穿梭車(chē)在行駛方向上的局限性，提供一種可以在水平面內(nèi)垂直交叉軌道上行走的穿梭車(chē)。本發(fā)明的基本構(gòu)思是由車(chē)體、縱向行走機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、橫向行走機(jī)構(gòu)、載物裝置和電氣系統(tǒng)組成；車(chē)體為安裝固定各構(gòu)件的基礎(chǔ)構(gòu)件，縱向行走機(jī)構(gòu)安裝在車(chē)體上，升降機(jī)構(gòu)分別安裝在車(chē)體和縱向行走機(jī)構(gòu)的縱向輪軸上，橫向行走機(jī)構(gòu)安裝在升降機(jī)構(gòu)的升降架上、并能隨升降機(jī)架一起升降，載物裝置安裝在車(chē)體上、并能被升降機(jī)構(gòu)的頂板頂起，電氣系統(tǒng)與各機(jī)構(gòu)的伺服電機(jī)相連接，安裝在車(chē)體和升降架內(nèi)部的空間之內(nèi)?？v向行走機(jī)構(gòu)由伺服電機(jī)A、電機(jī)鏈輪A、鏈條A、縱向驅(qū)動(dòng)鏈輪、縱向輪軸、縱向輪軸軸承座、縱向行走輪和縱向?qū)蜉喗M構(gòu)成；縱向輪軸通過(guò)縱向輪軸軸承座安裝在車(chē)體的兩側(cè)板上，在縱向輪軸的兩端安裝縱向行走輪；在其中一縱向輪軸的軸頸上安裝縱向驅(qū)動(dòng)鏈輪，在車(chē)體內(nèi)安裝伺服電機(jī)A，在伺服電機(jī)A的輸出軸上安裝電機(jī)鏈輪A，電機(jī)鏈輪A和縱向驅(qū)動(dòng)鏈輪之間用鏈條A相連接；縱向?qū)蜉喗M安裝在與縱向行走輪同側(cè)的車(chē)體外面；升降機(jī)構(gòu)由絲杠軸、絲母、絲杠軸軸承座、伺服電機(jī)B、電機(jī)鏈輪B、鏈條B、絲杠軸驅(qū)動(dòng)鏈輪、套筒、套筒軸承、擺臂、撥叉、擺臂銷(xiāo)軸、滾輪、頂板和升降架構(gòu)成；絲杠軸上加工有旋向相反的兩段螺紋，每段螺紋上配合安裝一個(gè)絲母，絲杠軸兩端分別通過(guò)絲杠軸軸承座安裝在車(chē)體上，在絲杠軸兩段旋向相反的螺紋之間安裝絲杠軸驅(qū)動(dòng)鏈輪；伺服電機(jī)B安裝在車(chē)體內(nèi)，在伺服電機(jī)B的輸出軸上安裝電機(jī)鏈輪B，電機(jī)鏈輪B和絲杠軸驅(qū)動(dòng)鏈輪之間用鏈條B相連接；套筒通過(guò)套筒軸承裝在縱向輪軸上，在套筒的兩端各固定安裝一個(gè)擺臂，兩個(gè)擺臂相位角一致，在兩個(gè)擺臂的端部安裝擺臂銷(xiāo)軸，在擺臂銷(xiāo)軸上安裝滾輪，在套筒一端擺臂的外側(cè)還固定安裝一對(duì)撥叉跨裝在絲母兩邊，撥叉上與擺臂成90度角的方向上開(kāi)有長(zhǎng)槽，絲母?jìng)?cè)面所帶的兩個(gè)圓軸卡在撥叉的長(zhǎng)槽之內(nèi)；兩個(gè)套筒上擺臂和撥叉呈鏡像對(duì)稱(chēng)安裝；在升降架的縱向兩邊的兩端各有兩個(gè)腰型孔，擺臂端部位置的四個(gè)滾輪分別嵌套在升降架的四個(gè)腰型孔內(nèi)，兩組頂板分別安裝在升降架的上平面上；
橫向行走機(jī)構(gòu)由橫向行走輪、橫向輪軸、橫向輪軸軸承座、伺服電機(jī)C、蝸輪蝸桿減速器和扭力臂固定座構(gòu)成；橫向輪軸通過(guò)橫向輪軸軸承座安裝在升降架上，橫向輪軸的方向與縱向輪軸成90度角交叉，在橫向輪軸的軸端安裝橫向行走輪；伺服電機(jī)C安裝在蝸輪蝸桿減速器的輸入端，蝸輪蝸桿減速器的輸出軸孔套裝在其中一根橫向輪軸上，蝸輪蝸桿減速器的扭力臂與扭力臂固定座相連，扭力臂固定座安裝在升降架上；載物裝置由載物臺(tái)板、導(dǎo)向軸、導(dǎo)向軸固定座、導(dǎo)向座、減震墊構(gòu)成；四個(gè)導(dǎo)向座垂直安裝在車(chē)體內(nèi)兩側(cè)板上，載物臺(tái)板的載物面朝上，其背面安裝四個(gè)導(dǎo)向軸固定座，每個(gè)導(dǎo)向軸固定座上垂直向下安裝導(dǎo)向軸，載物臺(tái)板通過(guò)四個(gè)導(dǎo)向軸插入四個(gè)導(dǎo)向座的軸孔內(nèi)，四個(gè)減震墊安裝在車(chē)體兩側(cè)板的上邊沿上；電氣系統(tǒng)由電控箱、充電電池組、電流逆變器以及它們之間與各電機(jī)相連接的接線和控制軟件組成；電控箱和電流逆變器安裝在車(chē)體內(nèi)部?jī)啥说目臻g內(nèi)，充電電池組安裝在升降架內(nèi)部?jī)筛鶛M向輪軸之間的空間位置。本發(fā)明的工作原理:縱向行走機(jī)構(gòu)和橫向行走機(jī)構(gòu)分別提供穿梭車(chē)能沿平面內(nèi)互相垂直的兩個(gè)方向行走的功能；升降機(jī)構(gòu)通過(guò)升降架帶動(dòng)橫向行走機(jī)構(gòu)的升降，實(shí)現(xiàn)穿梭車(chē)的縱、橫向行走機(jī)構(gòu)在軌道交叉處的轉(zhuǎn)換；升降機(jī)構(gòu)帶動(dòng)載物臺(tái)板的升降，實(shí)現(xiàn)取放貨物的功能；采用充電電池組作為動(dòng)力源，電流逆變器將直流電轉(zhuǎn)換為工頻交流電供給伺服電機(jī)，電控箱為伺服電機(jī)提供驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)，同時(shí)與倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的上位計(jì)算機(jī)相連接。應(yīng)用效果:本發(fā)明穿梭車(chē)具有沿交叉軌道行走的功能，應(yīng)用在倉(cāng)儲(chǔ)物流系統(tǒng)中能簡(jiǎn)化系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，可以節(jié)省占地面積，提高作業(yè)效率；采用伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)，數(shù)字化控制，定位準(zhǔn)確；采用充電電池組作為動(dòng)力源，實(shí)現(xiàn)無(wú)線行駛，移動(dòng)方便靈活，具有廣泛的應(yīng)用前景。
四

圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖的俯視圖；圖2為圖1的A-A剖視圖；圖3為圖1的B-B剖視圖；圖4為升降架和安裝在其上的橫向行走機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為展示本發(fā)明內(nèi)部結(jié)構(gòu)的軸測(cè)圖；圖6為升降架上升將貨物頂起時(shí)的機(jī)構(gòu)位置示意圖；圖7為升降架帶動(dòng)橫向行走機(jī)構(gòu)下降到最低位置示意圖。附圖標(biāo)記:1、車(chē)體2、縱向行走機(jī)構(gòu)2-1、伺服電機(jī)A、2_2、電機(jī)鏈輪A、2_3、鏈條A、2_4、縱向驅(qū)動(dòng)鏈輪、2-5、縱向?qū)蜉喗M2-6、縱向行走輪2-7、縱向輪軸2-8、縱向輪軸軸承座3、升降機(jī)構(gòu)3-1、升降架3-2、絲杠軸3-3、絲母3-4、絲杠軸軸承座3_5、伺服電機(jī)B 3_6、電機(jī)鏈輪B 3-7、鏈條B 3-8、絲杠軸驅(qū)動(dòng)鏈輪3-9、撥叉3_10、擺臂、3_11、套筒3_12、滾輪3-13、擺臂銷(xiāo)軸3-14、套筒軸承3-15、頂板3_16、腰形孔4、橫向行走機(jī)構(gòu)4_1、橫向行走輪4-2、橫向輪軸、4-3、橫向輪軸軸承座、4-4、伺服電機(jī)C 4-5、扭力臂固定座4_6、蝸輪蝸桿減速器5、載物裝置5-1、載物臺(tái)板5-2、減震墊5-3、導(dǎo)向軸5-4、導(dǎo)向軸固定座5_5、導(dǎo)向座6、電氣系統(tǒng)6-1、充電電池組6-2、電控箱6-3、電流逆變器7、貨物五具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖詳細(xì)敘述本發(fā)明的具體實(shí)施過(guò)程，如圖1 圖7所示。本發(fā)明由車(chē)體1、縱向行走機(jī)構(gòu)2、升降機(jī)構(gòu)3、橫向行走機(jī)構(gòu)4、載物裝置5和電氣系統(tǒng)6組成。車(chē)體I的結(jié)構(gòu)為金屬薄板和型材用焊接或螺栓連接固定方式組裝而成，為安裝固定各構(gòu)件的基礎(chǔ)框架體。在縱向行走機(jī)構(gòu)2中，縱向輪軸2-7通過(guò)兩端的縱向輪軸軸承座
2-8安裝在車(chē)體I的兩側(cè)板上，其軸端伸出到車(chē)體之外，在軸端上安裝縱向行走輪2-6;在其中一根縱向輪軸的軸頸上安裝縱向驅(qū)動(dòng)鏈輪2-4，在同側(cè)的車(chē)體內(nèi)安裝伺服電機(jī)A2-1，在伺服電機(jī)的輸出軸上安裝電機(jī)鏈輪A2-2，電機(jī)鏈輪和縱向驅(qū)動(dòng)鏈輪之間用鏈條A2-3相連接；四個(gè)縱向?qū)蜉喗M2-5分別安裝在與四個(gè)縱向行走輪2-6相對(duì)應(yīng)的車(chē)體外側(cè)(圖1 圖3)。在升降機(jī)構(gòu)3中，絲杠軸3-2上加工有旋向相反的兩段螺紋，每段螺紋上配合安裝一個(gè)絲母3-3，絲母3-3的外形為方形，側(cè)面帶有兩個(gè)突出的圓軸；絲杠軸3-2的兩端分別通過(guò)絲杠軸軸承座3-4安裝在車(chē)體I的一個(gè)側(cè)板的內(nèi)側(cè)，在絲杠軸3-2兩段螺紋之間與電機(jī)鏈輪3-6對(duì)應(yīng)的位置安裝絲杠軸驅(qū)動(dòng)鏈輪3-8 ;伺服電機(jī)B3-5安裝在車(chē)體內(nèi)與絲杠軸
3-2同側(cè)的位置，在伺服電機(jī)B3-5的輸出軸上安裝電機(jī)鏈輪B3-6，電機(jī)鏈輪3_6和絲杠軸驅(qū)動(dòng)鏈輪3-8之間用鏈條B3-7相連接；套筒3-11通過(guò)兩端的套筒軸承3_14套裝在縱向輪軸2-7上，與縱向輪軸之間可以相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；在套筒3-11的兩端各用焊接工藝固定安裝一個(gè)擺臂3-10，兩個(gè)擺臂相位角一致，在兩個(gè)擺臂相對(duì)的內(nèi)側(cè)端部安裝擺臂銷(xiāo)軸3-13，在擺臂銷(xiāo)軸上安裝滾輪3-12，在套筒一端的擺臂外側(cè)還用焊接工藝固定安裝一對(duì)撥叉3-9，跨裝在絲母3-3兩邊，撥叉上與擺臂成90度角的方向上開(kāi)有長(zhǎng)槽；分別套裝在兩個(gè)縱向輪軸上的兩個(gè)套筒，其上的擺臂和撥叉呈鏡像對(duì)稱(chēng)位置焊裝；升降架3-1為一個(gè)矩形結(jié)構(gòu)的框架，上面固定安裝兩個(gè)頂板3-15，在升降架的縱向兩邊的兩端各有兩個(gè)腰型孔3-16，在封閉在兩個(gè)伸出端之內(nèi)的邊框上開(kāi)有安裝橫向輪軸軸承座4-3的槽孔；上述兩個(gè)套筒上成鏡像對(duì)稱(chēng)位置的四個(gè)滾輪3-12分別嵌套在升降架3-1的四個(gè)腰型孔3-16內(nèi)；裝配時(shí)使上述絲母3-3位于一對(duì)撥叉3-9之間，絲母3-3側(cè)面的兩個(gè)圓軸正好卡在撥叉3-9的長(zhǎng)槽之內(nèi)，這樣，當(dāng)絲杠軸3-2正反向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過(guò)兩端的螺紋分別推動(dòng)兩個(gè)絲母3-3相對(duì)或相背移動(dòng)，絲母3-3通過(guò)卡在撥叉3-9長(zhǎng)槽之內(nèi)的圓軸推動(dòng)兩個(gè)套筒3-11分別繞兩根縱向輪軸2-7反向轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)安裝在擺臂3-10上的滾輪3-12在腰型孔3-16內(nèi)移動(dòng)，帶動(dòng)升降架3_1上下運(yùn)動(dòng)(圖1、圖4)。橫向行走機(jī)構(gòu)中，每根橫向輪軸4-2通過(guò)兩端的橫向輪軸軸承座4-3安裝在升降架3-1的帶有槽孔的邊框上，橫向輪軸4-2的方向與縱向輪軸2-7成90度角交叉，在橫向輪軸4-2的軸端安裝橫向行走輪4-1 ;伺服電機(jī)C4-4安裝在蝸輪蝸桿減速器4-6的輸入端，蝸輪蝸桿減速器4-6的輸出端軸孔套裝在一根橫向輪軸4-2上，蝸輪蝸桿減速器4-6的扭力臂與扭力臂固定座4-5相連，扭力臂固定座安裝在升降架的邊框上(圖4)。載物裝置中，四個(gè)導(dǎo)向座5-5分別垂直安裝在車(chē)體I兩側(cè)板內(nèi)側(cè)靠近四個(gè)角的位置，載物臺(tái)板5-1的載物面朝上，其背面與四個(gè)導(dǎo)向座5-5相對(duì)應(yīng)的位置分別安裝四個(gè)導(dǎo)向軸固定座5-4，在每個(gè)導(dǎo)向軸固定座5-4上垂直向下安裝導(dǎo)向軸5-3，載物臺(tái)板5-1通過(guò)四個(gè)導(dǎo)向軸5-3插入四個(gè)導(dǎo)向座5-5的軸孔內(nèi)，可以相對(duì)導(dǎo)向座上下滑動(dòng)；四個(gè)減震墊5-2安裝在車(chē)體I兩側(cè)板的上邊沿上，每邊兩個(gè)，載物臺(tái)板5-1落下時(shí)正好支撐在這四個(gè)減震墊上(圖1、圖3)。電氣系統(tǒng)的電控箱6-2和電流逆變器6-3安裝在車(chē)體內(nèi)部?jī)啥说目臻g位置，電池組6-1安裝在升降架3-1內(nèi)部?jī)筛鶛M向輪軸4-2之間的空間位置(圖2、圖4)。應(yīng)用時(shí)，將本發(fā)明的電氣系統(tǒng)與倉(cāng)儲(chǔ)物流系統(tǒng)的控制系統(tǒng)相連接。當(dāng)需要穿梭車(chē)沿縱向(圖1中X方向)行駛時(shí)，升降架3-1處于中位(圖2所示位置)，安裝在升降架3-1上的橫向行走機(jī)構(gòu)縮回在車(chē)體內(nèi)，縱向行走輪2-6落在縱向軌道上，倉(cāng)儲(chǔ)物流系統(tǒng)的控制系統(tǒng)發(fā)出指令，伺服電機(jī)A2-1啟動(dòng)，通過(guò)電機(jī)鏈輪A2-2、鏈條A2-3、縱向驅(qū)動(dòng)鏈輪2_4和縱向輪軸2-7帶動(dòng)縱向行走輪2-6轉(zhuǎn)動(dòng)，使穿梭車(chē)沿縱向軌道行駛；穿梭車(chē)沿縱向行駛時(shí)，可以自動(dòng)存取縱向儲(chǔ)貨通道內(nèi)的單元貨物，取貨方式為:穿梭車(chē)行駛到指定貨位下面停住(對(duì)貨位的尋址靠控制系統(tǒng)對(duì)伺服電機(jī)A輸出轉(zhuǎn)數(shù)的控制信號(hào)來(lái)實(shí)現(xiàn))，伺服電機(jī)B3-5啟動(dòng)，通過(guò)電機(jī)鏈輪B3-6、鏈條B3-7和絲杠軸驅(qū)動(dòng)鏈輪3_8帶動(dòng)絲杠軸3-2轉(zhuǎn)動(dòng)，絲杠軸3-2推動(dòng)兩個(gè)絲母3-3背向移動(dòng)，絲母3-3通過(guò)撥叉3_9推動(dòng)兩個(gè)套筒3-11分別繞兩根縱向輪軸2-7反向轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)安裝在擺臂3-10上的滾輪3-12帶動(dòng)升降架3-1上升，升降架3-1上的頂板3-15將載物臺(tái)板5-1頂起，從而將貨物7從貨位上抬起，載物臺(tái)板5-1下面的導(dǎo)向軸5-3起到對(duì)載物臺(tái)板定位的作用(圖6);然后穿梭車(chē)反向行駛從儲(chǔ)貨通道內(nèi)退出，將貨物取出。往縱向儲(chǔ)貨通道內(nèi)存放貨物的程序與上述取貨程序相反。當(dāng)需要穿梭車(chē)沿橫向(圖1中Y方向)行駛時(shí)，首先使穿梭車(chē)沿縱向軌道停止在縱橫軌道的交叉口位置，對(duì)軌道交叉口的尋址靠控制系統(tǒng)對(duì)伺服電機(jī)A輸出轉(zhuǎn)數(shù)的信號(hào)控制來(lái)實(shí)現(xiàn)；升降機(jī)構(gòu)按與上述取貨作業(yè)相反的程序動(dòng)作，使升降架3-1降到最低位置，此時(shí)橫向行走輪4-1落到橫向軌道上，而縱向行走輪2-6被從縱向軌道上抬起；伺服電機(jī)C4-4啟動(dòng)，通過(guò)蝸輪蝸桿減速器4-6、橫向輪軸4-2帶動(dòng)橫向行走輪4-1轉(zhuǎn)動(dòng)，使穿梭車(chē)沿橫向軌道行駛(圖7)。在橫向行駛過(guò)程中，載物臺(tái)板5-1將始終落在減震墊5-2上不能執(zhí)行升降動(dòng)作，因此穿梭車(chē)不能自動(dòng)取放貨物，需要借助外來(lái)的器具實(shí)現(xiàn)往載物臺(tái)板5-1上取放貨物的功能。充電電池組6-1向電控箱6-2和電流逆變器6-3提供直流電，電流逆變器6_3將直流電轉(zhuǎn)換為工頻交流電供給伺服電機(jī)A、伺服電機(jī)B和伺服電機(jī)C，電控箱6-2為三臺(tái)伺服電機(jī)提供驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)，同時(shí)與倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的上位計(jì)算機(jī)進(jìn)行通訊。
權(quán)利要求
1.一種沿交叉軌道行走的穿梭車(chē)，其特征為由車(chē)體、縱向行走機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、橫向行走機(jī)構(gòu)、載物裝置和電氣系統(tǒng)組成；車(chē)體為安裝固定各構(gòu)件的基礎(chǔ)構(gòu)件；縱向行走機(jī)構(gòu)由伺服電機(jī)A、電機(jī)鏈輪A、鏈條A、縱向驅(qū)動(dòng)鏈輪、縱向輪軸、縱向輪軸軸承座、縱向行走輪和縱向?qū)蜉喗M構(gòu)成；縱向輪軸通過(guò)縱向輪軸軸承座安裝在車(chē)體的兩側(cè)板上，在縱向輪軸的兩端安裝縱向行走輪；在其中一縱向輪軸的軸頸上安裝縱向驅(qū)動(dòng)鏈輪，在車(chē)體內(nèi)安裝伺服電機(jī)A，在伺服電機(jī)A的輸出軸上安裝電機(jī)鏈輪A，電機(jī)鏈輪A和縱向驅(qū)動(dòng)鏈輪之間用鏈條A相連接；縱向?qū)蜉喗M安裝在與縱向行走輪同側(cè)的車(chē)體外面；升降機(jī)構(gòu)由絲杠軸、絲母、絲杠軸軸承座、伺服電機(jī)B、電機(jī)鏈輪B、鏈條B、絲杠軸驅(qū)動(dòng)鏈輪、套筒、套筒軸承、擺臂、撥叉、擺臂銷(xiāo)軸、滾輪、頂板和升降架構(gòu)成；絲杠軸上加工有旋向相反的兩段螺紋，每段螺紋上配合安裝一個(gè)絲母，絲杠軸兩端分別通過(guò)絲杠軸軸承座安裝在車(chē)體上，在絲杠軸兩段旋向相反的螺紋之間安裝絲杠軸驅(qū)動(dòng)鏈輪；伺服電機(jī)B安裝在車(chē)體內(nèi)，在伺服電機(jī)B的輸出軸上安裝電機(jī)鏈輪B，電機(jī)鏈輪B和絲杠軸驅(qū)動(dòng)鏈輪之間用鏈條B相連接；套筒通過(guò)套筒軸承裝在縱向輪軸上，在套筒的兩端各固定安裝一個(gè)擺臂，兩個(gè)擺臂相位角一致，在兩個(gè)擺臂相對(duì)的內(nèi)側(cè)端部安裝擺臂銷(xiāo)軸，在擺臂銷(xiāo)軸上安裝滾輪，在套筒一端擺臂的外側(cè)還固定安裝一對(duì)撥叉跨裝在絲母兩邊，撥叉上與擺臂成90度角的方向上開(kāi)有長(zhǎng)槽，絲母?jìng)?cè)面所帶的兩個(gè)圓軸卡在撥叉的長(zhǎng)槽之內(nèi)；兩個(gè)套筒上的擺臂和撥叉呈鏡像對(duì)稱(chēng)位置固定安裝；在升降架的縱向兩邊的兩端各有兩個(gè)腰型孔，擺臂端部位置的四個(gè)滾輪分別嵌套在升降架的四個(gè)腰型孔內(nèi)，兩組頂板分別安裝在升降架的上平面上；橫向行走機(jī)構(gòu)由橫向行走輪、橫向輪軸、橫向輪軸軸承座、伺服電機(jī)C、蝸輪蝸桿減速器和扭力臂固定座構(gòu)成；橫向輪軸通過(guò)橫向輪軸軸承座安裝在升降架上，橫向輪軸的方向與縱向輪軸成90度角交叉，在橫向輪軸的軸端安裝橫向行走輪；伺服電機(jī)C安裝在蝸輪蝸桿減速器的輸入端，蝸輪蝸桿減速器的輸出軸孔套裝在其中一根橫向輪軸上，蝸輪蝸桿減速器的扭力臂與扭力臂固定座相連，扭力臂固定座安裝在升降架上；載物裝置由載物臺(tái)板、導(dǎo)向軸、導(dǎo)向軸固定座、導(dǎo)向座、減震墊構(gòu)成；四個(gè)導(dǎo)向座垂直安裝在車(chē)體內(nèi)兩側(cè)板上，載物臺(tái)板的載物面朝上，其背面安裝四個(gè)導(dǎo)向軸固定座，每個(gè)導(dǎo)向軸固定座上垂直向下安裝導(dǎo)向軸，載物臺(tái)板通過(guò)四個(gè)導(dǎo)向軸插入四個(gè)導(dǎo)向座的軸孔內(nèi)，四個(gè)減震墊安裝在車(chē)體兩側(cè)板的上邊沿上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種沿交叉軌道行走的穿梭車(chē)，其特征為所述的電氣系統(tǒng)由電控箱、充電電池組、電流逆變器以及它們之間與各電機(jī)相連接的接線和控制軟件組成；電控箱和電流逆變器安裝在車(chē)體內(nèi)部?jī)啥说目臻g內(nèi)，充電電池組安裝在升降架內(nèi)部?jī)筛鶛M向輪軸之間的空間位置。
全文摘要
本發(fā)明涉及物流倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備，尤其涉及一種沿交叉軌道行走的穿梭車(chē)。由車(chē)體、縱向行走機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、橫向行走機(jī)構(gòu)、載物裝置和電氣系統(tǒng)組成；車(chē)體為安裝固定各構(gòu)件的基礎(chǔ)構(gòu)件，縱向行走機(jī)構(gòu)安裝在車(chē)體上，升降機(jī)構(gòu)分別安裝在車(chē)體和縱向行走機(jī)構(gòu)的縱向輪軸上，橫向行走機(jī)構(gòu)安裝在升降機(jī)構(gòu)的升降架上，載物裝置安裝在車(chē)體上，電氣系統(tǒng)與各機(jī)構(gòu)的伺服電機(jī)相連接安裝在車(chē)體和升降架內(nèi)部的空間之內(nèi)。本發(fā)明穿梭車(chē)具有沿交叉軌道行走的功能，應(yīng)用在倉(cāng)儲(chǔ)物流系統(tǒng)中簡(jiǎn)化了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，可以節(jié)省占地面積，提高作業(yè)效率；采用伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)，數(shù)字化控制，定位準(zhǔn)確；采用充電電池組作為動(dòng)力源，實(shí)現(xiàn)無(wú)線行駛，移動(dòng)方便靈活，具有廣泛的應(yīng)用前景。
文檔編號(hào)B65G1/04GK103101737SQ20131005206
公開(kāi)日2013年5月15日 申請(qǐng)日期2013年2月18日 優(yōu)先權(quán)日2013年2月18日
發(fā)明者沈敏德, 陳照強(qiáng), 張鵬, 王明祿 申請(qǐng)人:山東輕工業(yè)學(xué)院