一種軌道機(jī)器人防傾倒機(jī)構(gòu)及應(yīng)用該機(jī)構(gòu)的清潔機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種清潔機(jī)器人，特別是涉及一種能夠適應(yīng)各種環(huán)境的清潔機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]太陽能發(fā)電站電池板的潔凈程度對發(fā)電效率的影響極大，是業(yè)內(nèi)一直渴望解決的問題。業(yè)內(nèi)專家估算理論上太陽能電池板在潔凈狀態(tài)下的發(fā)電效率可達(dá)23-25%，如果太陽能電池板受到粉塵等污染，則發(fā)電效率會(huì)降至17-18%左右，由此可見，如果能夠及時(shí)的對電池板進(jìn)行清潔，將大大提升太陽能電站的發(fā)電效率。如何高效的對電池板進(jìn)行清潔是一個(gè)亟待解決的問題。這一問題已經(jīng)引起國家相關(guān)部門以及本領(lǐng)域各方的重視。大家一直在尋求好的解決方案，但一直沒有令人滿意的結(jié)果。目前，很多地方都是依靠雇用人力用拖把或者其他專用的清潔工具來清潔電池板，這種方法不僅效率不高，而且清潔的質(zhì)量沒辦法保證。同時(shí)這種耗時(shí)耗力的清潔方法并不適合我國西部沙漠戈壁建設(shè)的太陽能電站。還有一種方法是在車輛上安裝工作臂，并在工作臂上安裝清潔裝置，通過車輛的行走和調(diào)整工作臂來完成電池板的清潔，這種方法清潔效率不高且會(huì)對太陽能電池板造成沖擊導(dǎo)致太陽能電池板損壞，采用軌道系統(tǒng)的清潔機(jī)器人能夠克服這一問題，但是目前的太陽能電站被設(shè)置在各種環(huán)境中，特別是設(shè)置在屋頂?shù)奶柲茈娬?，屋頂太陽能電站中有很多管線，采用軌道系統(tǒng)的清潔機(jī)器人在行走過程中需要通過爬坡或者下坡繞過這些管線。目前急需可以應(yīng)用在太陽能電站上的軌道機(jī)器人防傾倒機(jī)構(gòu)以及應(yīng)用了這種軌道機(jī)器人防傾倒機(jī)構(gòu)的清潔機(jī)器人。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型所要解決技術(shù)問題是，提供一種軌道機(jī)器人防傾倒機(jī)構(gòu)及應(yīng)用該機(jī)構(gòu)的清潔機(jī)器人。
[0004]為解決以上技術(shù)問題，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是:一種軌道機(jī)器人防傾倒機(jī)構(gòu)，其關(guān)鍵是:包括行走主體以及設(shè)置在所述行走主體兩側(cè)的支撐臂以及設(shè)置在所述兩支撐臂之間的連接臂，所述連接臂的兩端分別與所述兩個(gè)支撐臂連接，所述行走主體包括行走主體上部和行走主體下部，所述行走主體上部與所述連接臂固定在一起，所述行走主體上部設(shè)置有貫穿孔，所述連接臂穿過所述貫穿孔，在所述行走主體下部的下方還設(shè)置有為所述行走主體提供位移的移動(dòng)裝置，所述移動(dòng)裝置與軌道配合，在所述行走主體下部的兩側(cè)設(shè)置有所述支撐臂與其鎖緊固定的鎖緊機(jī)構(gòu)，所述鎖緊機(jī)構(gòu)在控制系統(tǒng)的控制下可以打開或者鎖住。
[0005]作為本實(shí)用新型的改進(jìn)，所述鎖緊機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述行走主體下部的活動(dòng)卡塊，所述活動(dòng)卡塊可以朝向所述支撐臂或者遠(yuǎn)離所述支撐臂運(yùn)動(dòng)。
[0006]作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的改進(jìn)，所述軌道包括左側(cè)承載部、中間承載部以及右側(cè)承載部，所述左側(cè)承載部與所述中間承載部之間設(shè)置有第一凹槽，所述右側(cè)承載部與所述中間承載部之間設(shè)置有第二凹槽，所述中間承載部的左側(cè)面與第一凹槽的槽底面垂直，所述中間承載部的右側(cè)面與第二凹槽的槽底面垂直，所述移動(dòng)裝置包括縱向?qū)蜉?、橫向?qū)蜉喴约坝尚凶邉?dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)的動(dòng)力輪，所述動(dòng)力輪與所述中間承載部的上表面接觸，所述縱向?qū)蜉喅蓪υO(shè)置且分布在所述左側(cè)承載部和所述右側(cè)承載部的上下兩側(cè)，位于所述左側(cè)承載部的上側(cè)的縱向?qū)蜉啚樽笊蟼?cè)縱向?qū)蜉?，所述左上?cè)縱向?qū)蜉喤c所述左側(cè)承載部的上側(cè)面接觸，位于所述左側(cè)承載部的下側(cè)的縱向?qū)蜉啚樽笙聜?cè)縱向?qū)蜉?，所述左下?cè)縱向?qū)蜉喤c所述左側(cè)承載部的下側(cè)面接觸，位于所述右側(cè)承載部的上側(cè)的縱向?qū)蜉啚橛疑蟼?cè)縱向?qū)蜉啠鲇疑蟼?cè)縱向?qū)蜉喤c所述右側(cè)承載部的上側(cè)面接觸，位于所述右側(cè)承載部的下側(cè)的縱向?qū)蜉啚橛蚁聜?cè)縱向?qū)蜉?，所述右下?cè)縱向?qū)蜉喤c所述右側(cè)承載部的下側(cè)面接觸，所述橫向?qū)蜉喅蓪υO(shè)置且分布在所述中間承載部的左右兩偵h位于所述中間承載部左側(cè)的橫向?qū)蜉啚樽髠?cè)橫向?qū)蜉?，所述左?cè)橫向?qū)蜉喤c所述中間承載部的左側(cè)面接觸，位于所述中間承載部右側(cè)的橫向?qū)蜉啚橛覀?cè)橫向?qū)蜉?，所述右?cè)橫向?qū)蜉喤c所述中間承載部的右側(cè)面接觸。
[0007]作為本實(shí)用新型更進(jìn)一步的改進(jìn)，所述行走動(dòng)力裝置為馬達(dá)，所述馬達(dá)的輸出軸與蝸桿連接，還包括與所述蝸桿配合的蝸輪，與所述蝸輪同軸設(shè)置有第一鏈輪，與所述動(dòng)力輪同軸設(shè)置有第二鏈輪，所述第一鏈輪與所述第二鏈輪通過鏈條進(jìn)行動(dòng)力傳動(dòng)。
[0008]作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的改進(jìn)，所述移動(dòng)裝置包括固定機(jī)座，所述馬達(dá)安裝在所述固定機(jī)座上，所述縱向?qū)蜉喭ㄟ^縱向?qū)蜉啺惭b座與所述固定機(jī)座連接，在所述縱向輪安裝座與所述固定機(jī)座之間設(shè)置有緩沖彈簧，所述橫向?qū)蜉喤c所述縱向?qū)蜉啺惭b座連接。
[0009]為解決另一技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供一種清潔用機(jī)器人，其技術(shù)方案是:一種清潔用機(jī)器人，其關(guān)鍵是:包括設(shè)置在所述行走主體一側(cè)的清潔機(jī)構(gòu)，所述清潔機(jī)構(gòu)位于所述行走主體的行走軌跡的一側(cè)，所述支撐臂可以相對于所述行走主體上升或者下降，同時(shí)所述支撐臂可以繞其自身的下端旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述支撐臂繞其自身的下端旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述支撐臂與所述行走主體之間的夾角會(huì)增大或者減小。
[0010]作為本實(shí)用新型的改進(jìn)，所述清潔機(jī)構(gòu)還包括設(shè)置在所述支撐臂上的旋轉(zhuǎn)刷盤，所述旋轉(zhuǎn)刷盤為多個(gè)且沿所述支撐臂的長度方向排列。
[0011]作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的改進(jìn)，所述清潔機(jī)構(gòu)還包括與所述支撐臂連接的吸塵孔，所述吸塵孔為多個(gè)且沿所述支撐臂的長度方向排布。
[0012]作為本實(shí)用新型更進(jìn)一步的改進(jìn)，所述吸塵孔設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)刷盤的中部，所述旋轉(zhuǎn)刷盤由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)其旋轉(zhuǎn)，所述清潔機(jī)構(gòu)有兩套，分別設(shè)置在所述行走主體的兩側(cè)，當(dāng)所述行走主體移動(dòng)時(shí)，所述兩套清潔機(jī)構(gòu)分別位于所述行走主體的行走軌跡的兩側(cè)。
[0013]通過實(shí)施本實(shí)用新型可取得以下有益效果:
[0014]—種軌道機(jī)器人防傾倒機(jī)構(gòu)，包括行走主體以及設(shè)置在所述行走主體兩側(cè)的支撐臂以及設(shè)置在所述兩支撐臂之間的連接臂，所述連接臂的兩端分別與所述兩個(gè)支撐臂連接，所述行走主體包括行走主體上部和行走主體下部，所述行走主體上部與所述連接臂固定在一起，所述行走主體上部設(shè)置有貫穿孔，所述連接臂穿過所述貫穿孔，在所述行走主體下部的下方還設(shè)置有為所述行走主體提供位移的移動(dòng)裝置，所述移動(dòng)裝置與軌道配合，在所述行走主體下部的兩側(cè)設(shè)置有所述支撐臂與其鎖緊固定的鎖緊機(jī)構(gòu)，所述鎖緊機(jī)構(gòu)在控制系統(tǒng)的控制下可以打開或者鎖住。當(dāng)行走主體在沒有坡度的面上移動(dòng)時(shí)，鎖緊機(jī)構(gòu)鎖住，即支撐臂不能相對于所述行走主體下部旋轉(zhuǎn)，此時(shí)便于對所述支撐臂進(jìn)行精確的控制。當(dāng)行走主體爬坡或者下坡時(shí)，鎖緊機(jī)構(gòu)打開，支撐臂能夠相對于所述行走主體下部旋轉(zhuǎn)，這一旋轉(zhuǎn)調(diào)整了整個(gè)軌道機(jī)器人防傾倒機(jī)構(gòu)的重心位置，從而降低其重力所產(chǎn)生的翻轉(zhuǎn)扭矩以達(dá)到防止其傾倒的目的。所述鎖緊機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述行走主體下部的活動(dòng)卡塊，所述活動(dòng)卡塊可以朝向所述支撐臂或者遠(yuǎn)離所述支撐臂運(yùn)動(dòng)。當(dāng)所述活動(dòng)卡塊朝向所述支撐臂運(yùn)動(dòng)時(shí)，即可以將所訴支撐臂與所述行走主體下部鎖緊固定在一起，當(dāng)所述活動(dòng)卡塊遠(yuǎn)離所述支撐臂運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述支撐臂與所述行走主題下部之間可以解鎖，所述支撐臂可以繞所述行走主體下部旋轉(zhuǎn)。所述軌道包括左側(cè)承載部、中間承載部以及右側(cè)承載部，所述左側(cè)承載部與所述中間承載部之間設(shè)置有第一凹槽，所述右側(cè)承載部與所述中間承載部之間設(shè)置有第二凹槽，所述中間承載部的左側(cè)面與第一凹槽的槽底面垂直，所述中間承載部的右側(cè)面與第二凹槽的槽底面垂直，所述移動(dòng)裝置包括縱向?qū)蜉?、橫向?qū)蜉喴约坝尚凶邉?dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)的動(dòng)力輪，所述動(dòng)力輪與所述中間承載部的上表面接觸，所述縱向?qū)蜉喅蓪υO(shè)置且分布在所述左側(cè)承載部和所述右側(cè)承載部的上下兩側(cè)，位于所述左側(cè)承載部的上側(cè)的縱向?qū)蜉啚樽笊蟼?cè)縱向?qū)蜉?，所述左上?cè)縱向?qū)蜉喤c所述左側(cè)承載部的上側(cè)面接觸，位