一種立式的行走軌道的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及金屬加工技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種立式的行走軌道。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械臂常用于物件搬運(yùn)過程中，可代替人力進(jìn)行工作，對(duì)人體不利的環(huán)境中，代替人進(jìn)行工作，維護(hù)了人身安全。機(jī)械臂主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制機(jī)構(gòu)三部分組成，其臂部是用來抓持工件的部件，根據(jù)被抓持件的形狀、尺寸、重量和材料等不同而采用多種結(jié)構(gòu)形式，如吸附型、托持型和夾持型等等。
[0003]通常機(jī)械臂在加工過程中需要用到行走軌道來作為其靈活移動(dòng)和行走的軌跡，從而極大地?cái)U(kuò)展了機(jī)械臂的工作空間。而現(xiàn)有機(jī)械臂的行走軌道大多采用臥式的方式:即平放在地面上用于供機(jī)械臂移動(dòng)和行走。該臥式行走軌道雖然可擴(kuò)展機(jī)械臂的工作空間，但是由于容易受地面狀況的影響，從而難以保證機(jī)械臂行走的直線度和平直度，而且這種臥式行走軌道十分占用占地空間，從而需要空出一定的加工場地才能實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的行走移動(dòng)加工。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中的缺點(diǎn)與不足，提供一種立式的行走軌道，該行走軌道可有效解決因地面不平導(dǎo)致無法保證機(jī)械臂行走運(yùn)動(dòng)的直線度和平直度的問題，從而提高機(jī)械臂夾持型材進(jìn)行加工的質(zhì)量；同時(shí)，該行走軌道可減少機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的占地空間。本發(fā)明的行走軌道可穩(wěn)固疊加組成軌道組架，便于多個(gè)機(jī)械臂進(jìn)行移動(dòng)加工，從而提高加工效率。
[0005]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明通過下述技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn):一種立式的行走軌道，用于與立式行走機(jī)構(gòu)滑動(dòng)連接來實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂行走移動(dòng);其特征在于:包括架體;所述架體側(cè)面沿其長度方向設(shè)置有滑軌，滑軌用于與行走機(jī)構(gòu)卡扣并滑動(dòng)連接，實(shí)現(xiàn)行走機(jī)構(gòu)懸掛在架體的側(cè)面進(jìn)行行走移動(dòng)。
[0006]在上述方案中，本發(fā)明立式行走軌道的側(cè)面設(shè)置的滑軌可與行走機(jī)構(gòu)穩(wěn)定卡扣和滑動(dòng)連接，使得與機(jī)械臂連接的行走機(jī)構(gòu)可懸掛在立式軌道的側(cè)面，并沿立式軌道側(cè)面行走移動(dòng)，從而帶動(dòng)機(jī)械臂靈活移動(dòng)和行走，極大地?cái)U(kuò)展了機(jī)械臂的工作空間。本發(fā)明通過立式軌道實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂立式行走移動(dòng)的方式可有效解決因地面不平導(dǎo)致無法保證機(jī)械臂行走運(yùn)動(dòng)的直線度和平直度的問題，從而提高機(jī)械臂夾持型材進(jìn)行加工的質(zhì)量。同時(shí)，本發(fā)明采用的軌道采用立式的方式也可大大減少機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的占地空間，從而降低生產(chǎn)成本。
[0007]所述滑軌為上下對(duì)稱設(shè)置在架體側(cè)面的上滑軌和下滑軌。本發(fā)明的上滑軌和下滑軌是上下對(duì)稱并相對(duì)設(shè)置的，這樣可供立式行走機(jī)構(gòu)上下相對(duì)的導(dǎo)向輪卡扣位置和滑動(dòng)空間，使得安裝有機(jī)械臂的立式行走機(jī)構(gòu)可在架體側(cè)面的滑軌實(shí)現(xiàn)穩(wěn)固懸掛并移動(dòng)行走。
[0008]所述上滑軌的頂部和下滑軌的底部分別設(shè)置有用于與行走機(jī)構(gòu)卡扣并滑動(dòng)連接的滑道一;所述滑道一由并排連接的凹形滑道和平直滑道組成。本發(fā)明上下對(duì)稱的凹形滑道便于立式行走機(jī)構(gòu)上下相對(duì)的導(dǎo)向輪卡扣連接，實(shí)際起到上下夾持立式軌道的作用，實(shí)現(xiàn)行走機(jī)構(gòu)的穩(wěn)固懸掛。而平直滑道可提高導(dǎo)向輪滑動(dòng)的面積，提高滑動(dòng)的速度。
[0009]所述上滑軌和下滑軌的相對(duì)面設(shè)置有用于行走機(jī)構(gòu)的支撐輪滑動(dòng)的滑道二。本發(fā)明滑道二可提供支撐輪滑動(dòng)的空間，使得支撐輪可起到定位避免行走機(jī)構(gòu)行走出現(xiàn)偏差的現(xiàn)象，該支撐輪可有效保證行走機(jī)構(gòu)與軌道架體之間的距離，提高整體運(yùn)動(dòng)的精度，可進(jìn)一步保證安裝在行走機(jī)構(gòu)上機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的直線度和平直度。
[0010]本發(fā)明還包括用于與行走機(jī)構(gòu)嚙合的齒條，所述齒條沿架體長度方向設(shè)置。該齒條為斜齒齒條，本發(fā)明采用斜齒圓柱齒輪與斜齒齒條嚙合的方式不僅可提高嚙合特性和齒的重合度，從而提高傳動(dòng)效率;而且可進(jìn)一步提高行走機(jī)構(gòu)移動(dòng)的平穩(wěn)性。
[0011]本發(fā)明還包括用于安裝坦克鏈并保證坦克鏈運(yùn)動(dòng)的滾筒裝置;所述滾筒裝置與架體連接。坦克鏈用于機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)中保護(hù)信號(hào)線的作用，而本發(fā)明立式行走軌道設(shè)置有用于安裝坦克鏈的滾筒裝置，從而保證在長距離行走過程中，坦克鏈能順利運(yùn)動(dòng)。
[0012]本發(fā)明還包括用于安裝機(jī)械臂所用滑線的底座，所述底座設(shè)置在架體上。
[0013]所述架體設(shè)置有用于減輕重量的鏤空部。本發(fā)明的架體設(shè)置有若干個(gè)鏤空部，分別設(shè)置在架體的正面和側(cè)面，則可在保證整體結(jié)構(gòu)穩(wěn)固的情況下大大減輕架體的重量，從而降低生產(chǎn)成本。
[0014]—種由上述立式的行走軌道組成的軌道組架，其特征在于:由兩個(gè)以上立式的行走軌道疊加組成;相鄰兩個(gè)立式的行走軌道之間通過設(shè)置在較下方行走軌道頂部的疊加部一與設(shè)置在較上方行走軌道底部的疊加部二實(shí)現(xiàn)疊加。
[0015]上述方案中的軌道組架可根據(jù)加工量的需求任意增加或減少立式行走軌道的數(shù)量，可實(shí)現(xiàn)多個(gè)機(jī)械臂同時(shí)工作，從而提高生產(chǎn)加工效率，并可進(jìn)一步減少占用空間。
[0016]所述疊加部一為凹槽，疊加部二為與凹槽相匹配的凸條。本發(fā)明的疊加部一和疊加部二分別為相互匹配的凹槽和凸條，可大大提高多個(gè)立式行走軌道疊加的穩(wěn)定性，從而提高軌道組架整體結(jié)構(gòu)的強(qiáng)度。
[0017]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下優(yōu)點(diǎn)與有益效果:
[0018]1、本發(fā)明立式的行走軌道可有效解決因地面不平導(dǎo)致無法保證機(jī)械臂行走運(yùn)動(dòng)的直線度和平直度的問題，從而提高機(jī)械臂夾持型材進(jìn)行加工的質(zhì)量。
[0019]2、本發(fā)明立式的行走軌道可減少機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的占地空間。
[0020]3、本發(fā)明的立式行走軌道可穩(wěn)固疊加組成軌道組架，便于多個(gè)機(jī)械臂進(jìn)行移動(dòng)加工，從而提高加工效率。
【附圖說明】
[0021]圖1是本發(fā)明軌道組架的部分結(jié)構(gòu)示意圖(齒條未圖示)；
[0022]圖2是本發(fā)明其中一條立式行走軌道使用安裝示意圖；
[0023]其中，I為架體、2為上滑軌、3為下滑軌、4為滑道一、5為滑道二、6為齒條、7為滾筒裝置、8為鏤空部、9為凹槽、10為凸條、11為行走機(jī)構(gòu)、11.1為導(dǎo)向輪、11.2為支撐輪、12為機(jī)械臂。
【具體實(shí)施方式】
[0024]下面結(jié)合附圖與【具體實(shí)施方式】對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的描述。
[0025]實(shí)施例一
[0026]本實(shí)施例以兩個(gè)立式行走軌道疊加組成的軌道主架為例對(duì)下面進(jìn)行說明。
[0027]如圖1和圖2所示，本發(fā)明的軌道