本發(fā)明涉及具有對(duì)前輪以及后輪進(jìn)行控制的控制部的車輛姿態(tài)控制裝置。

背景技術(shù)：
在以往的車輛姿態(tài)控制裝置中，根據(jù)車速以及轉(zhuǎn)向角等信息計(jì)算目標(biāo)的標(biāo)準(zhǔn)橫擺率，根據(jù)該標(biāo)準(zhǔn)橫擺率與由橫擺率傳感器檢測(cè)出的橫擺率的差，對(duì)前輪以及后輪進(jìn)行控制。日本特開2008－94214號(hào)公報(bào)公開了車輛姿態(tài)控制裝置的一個(gè)例子。該車輛姿態(tài)控制裝置具備橫擺力矩分配決定單元，該橫擺力矩分配決定單元決定轉(zhuǎn)向角控制機(jī)構(gòu)和扭矩控制機(jī)構(gòu)的動(dòng)作量以便車輛進(jìn)行基于標(biāo)準(zhǔn)橫擺率的運(yùn)動(dòng)。該橫擺力矩分配決定單元根據(jù)前后輪的輪胎摩擦圓的富余度、橫擺力矩的目標(biāo)值的頻率成分等，決定轉(zhuǎn)向角控制機(jī)構(gòu)和扭矩控制機(jī)構(gòu)的橫擺力矩分配。一般根據(jù)輪胎特性屬于線形區(qū)域的車輛振動(dòng)模型即線形車輛振動(dòng)模型和輪胎抓緊路面而行駛的狀態(tài)下的橫擺率傳感器的輸出從而設(shè)定標(biāo)準(zhǔn)橫擺率。然而，在標(biāo)準(zhǔn)橫擺率與橫擺率傳感器的輸出不存在差別時(shí)，即在輪胎抓緊路面時(shí)，車輛姿態(tài)控制裝置不執(zhí)行基于標(biāo)準(zhǔn)橫擺率的車輛的姿態(tài)控制。因此，在輪胎抓緊路面時(shí)不能適當(dāng)控制車輛的行進(jìn)方向。此外，在具有以規(guī)定的車輛姿態(tài)為前提而預(yù)先規(guī)定的標(biāo)準(zhǔn)橫擺率的運(yùn)算式的車輛姿態(tài)控制裝置中，在與乘車人數(shù)以及裝載重量等對(duì)應(yīng)的車輛規(guī)格（例如車輛重量以及懸架特性等）從規(guī)定的車輛規(guī)格變化的情況下，無法根據(jù)預(yù)先規(guī)定的標(biāo)準(zhǔn)橫擺率的運(yùn)算式，計(jì)算與車輛規(guī)格對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)橫擺率。因此，不能適當(dāng)控制車輛的行進(jìn)方向。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明提供一種適當(dāng)控制車輛的行進(jìn)方向的車輛姿態(tài)控制裝置。根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例，其特征在于，具有控制部，該控制部根據(jù)前輪在車軸處的側(cè)滑角亦即前側(cè)滑動(dòng)角和后輪在車軸處的側(cè)滑角亦即后側(cè)滑動(dòng)角，計(jì)算前輪控制量和后輪控制量，根據(jù)上述前輪控制量控制上述前輪，同時(shí)根據(jù)上述后輪控制量控制上述后輪。通過以下參照附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式示例進(jìn)行的詳細(xì)描述，本發(fā)明的上述及其他特征和優(yōu)點(diǎn)會(huì)變得更加清楚，其中，相同的附圖標(biāo)記表示相同的要素。附圖說明圖1是在本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛姿態(tài)控制裝置中示意性地表示其整體構(gòu)造的構(gòu)成圖。圖2是在實(shí)施方式的車輛姿態(tài)控制裝置中示意性地表示車輛的示意圖。圖3是表示由實(shí)施方式的車輛姿態(tài)控制裝置執(zhí)行的車輛姿態(tài)控制處理的步驟的流程圖。圖4是表示在實(shí)施方式的車輛姿態(tài)控制裝置中車輛的姿態(tài)控制的示意圖。圖5是表示在實(shí)施方式的車輛姿態(tài)控制裝置中車輛的姿態(tài)控制的示意圖。圖6是表示在本發(fā)明的其他的實(shí)施方式的車輛姿態(tài)控制裝置中車輛的姿態(tài)控制的示意圖。圖7是表示在本發(fā)明的其他的實(shí)施方式的車輛姿態(tài)控制裝置中車輛的姿態(tài)控制的示意圖。具體實(shí)施方式以下參照附圖，對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。圖1表示車輛1的整體結(jié)構(gòu)。圖中的箭頭X表示前后方向。圖中的箭頭Y表示左右方向。前后方向與左右方向相互正交。將與前后方向以及左右方向正交的方向設(shè)為上下方向。車輛1具有：車體2、四個(gè)車輪3以及車輛姿態(tài)控制裝置4。作為前側(cè)的車輪3的左前輪31以及右前輪32以前軸AF為旋轉(zhuǎn)中心軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。作為后側(cè)的車輪3的左后輪33以及右后輪34以后軸AR為旋轉(zhuǎn)中心軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。其中，前軸AF相當(dāng)于“前輪的車軸”。而且，后軸AR相當(dāng)于“后輪的車軸”。動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置12將左前輪31以及右前輪32與方向盤11相互連接。左前輪31以及右前輪32的轉(zhuǎn)向角根據(jù)方向盤11的旋轉(zhuǎn)角度而變化。左后輪33以及右后輪34的轉(zhuǎn)向角不變化。車輛姿態(tài)控制裝置4具有：車體滑動(dòng)角推斷裝置5、輪速傳感器41～44、加速度傳感器45、橫擺率傳感器46、轉(zhuǎn)向角傳感器47、存儲(chǔ)部48、運(yùn)算裝置49、前輪控制裝置6以及后輪控制裝置7。此外，運(yùn)算裝置49、前輪控制裝置6以及后輪控制裝置7構(gòu)成對(duì)前輪31、32以及后輪33、34進(jìn)行控制的控制部10。車體滑動(dòng)角推斷裝置5推斷車體2的側(cè)滑角。根據(jù)車輛1的橫擺率及加速度和路面的摩擦系數(shù)計(jì)算車體2的側(cè)滑角。車體滑動(dòng)角推斷裝置5相當(dāng)于“推斷車輛在規(guī)定的一個(gè)位置的側(cè)滑角的滑動(dòng)角推斷裝置”。輪速傳感器41~44分別檢測(cè)左前輪31、右前輪32、左后輪33、右后輪34的旋轉(zhuǎn)速度。加速度傳感器45檢測(cè)前后方向、左右方向以及上下方向的3個(gè)軸的加速度。橫擺率傳感器46檢測(cè)車輛1以上下方向?yàn)樾D(zhuǎn)中心軸的旋轉(zhuǎn)、即橫擺旋轉(zhuǎn)的角速度亦即橫擺率。轉(zhuǎn)向角傳感器47檢測(cè)左前輪31以及右前輪32的轉(zhuǎn)向角。由轉(zhuǎn)向角傳感器47檢測(cè)的轉(zhuǎn)向角表示左前輪31以及右前輪32的實(shí)轉(zhuǎn)向角。存儲(chǔ)部48具有存儲(chǔ)信息的非易失性的存儲(chǔ)器。在存儲(chǔ)部48中預(yù)先存儲(chǔ)有供運(yùn)算裝置49執(zhí)行的程序以及作為在程序中使用的信息的車輛1的軸距、從車輛1的重心到前軸AF的距離、從車輛1的重心到后軸AR的距離。此外，在存儲(chǔ)部48中存儲(chǔ)有預(yù)先設(shè)定的前側(cè)目標(biāo)距離Lf＊以及后側(cè)目標(biāo)距離Lr＊（參照?qǐng)D2）。前側(cè)目標(biāo)距離Lf＊以及后側(cè)目標(biāo)距離Lr＊表示目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R＊（參照?qǐng)D2）。因此，在存儲(chǔ)部48中預(yù)先存儲(chǔ)有目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R＊。運(yùn)算裝置49具有由ECU（ElectronicControlUnit：電子控制單元）構(gòu)成的集成電路。運(yùn)算裝置49根據(jù)在存儲(chǔ)部48中存儲(chǔ)的程序執(zhí)行車輛姿態(tài)控制處理。在車輛姿態(tài)控制處理中，運(yùn)算裝置49計(jì)算車體2在前軸AF處的側(cè)滑角和車體2在后軸AR處的側(cè)滑角，并根據(jù)這些側(cè)滑角計(jì)算前輪31、32的控制量以及后輪33、34的控制量。前輪控制裝置6由主動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置構(gòu)成，該主動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置相對(duì)于方向盤11的轉(zhuǎn)向角獨(dú)立從而能夠控制左前輪31以及右前輪32的轉(zhuǎn)向角。前輪控制裝置6內(nèi)置有轉(zhuǎn)向角傳感器47。后輪控制裝置7由控制后輪33、34的驅(qū)動(dòng)力的分配比率的左右驅(qū)動(dòng)力分配裝置構(gòu)成。后輪控制裝置7對(duì)作為驅(qū)動(dòng)輪的后輪33、34控制左后輪33的驅(qū)動(dòng)力與右后輪34的驅(qū)動(dòng)力的比率。參照?qǐng)D2，對(duì)在車輛1的姿態(tài)控制中使用的物理量進(jìn)行說明。單點(diǎn)劃線C表示車輛1的左右中心軸（以下稱為“左右中心軸C”）。左右中心軸C相對(duì)于車輛1的前后方向平行地延伸。點(diǎn)G表示車輛1以及車體2的重心（以下稱為“重心G”）的位置。重心G位于前后方向上的前軸AF與后軸AR之間的中央。點(diǎn)R表示以上下方向?yàn)樾D(zhuǎn)中心軸的車輛1以及車體2的橫擺旋轉(zhuǎn)中心的位置（以下稱為“橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R”）。點(diǎn)R＊表示車輛1以及車體2的目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心的位置（以下稱為“目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R＊”）。通過由前側(cè)目標(biāo)距離Lf＊與后側(cè)目標(biāo)距離Lr＊決定的目標(biāo)控制平衡比“Lf＊：Lr＊”來定義目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R＊。目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R＊是從前軸AF到后軸AR之間以“Lf＊：Lr＊”劃分的位置。前側(cè)目標(biāo)距離Lf＊表示在前后方向上從目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R＊到前軸AF的距離。此外，后側(cè)目標(biāo)距離Lr＊表示在前后方向上從目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R＊到后軸AR的距離。箭頭γ表示車輛1以橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R為軸的旋轉(zhuǎn)方向（回旋方向）。橫擺率傳感器46檢測(cè)車輛1以橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R為旋轉(zhuǎn)的中心軸并以圖中的箭頭γ為正方向而旋轉(zhuǎn)的角速度來作為車輛1的橫擺率。角β相當(dāng)于由車體滑動(dòng)角推斷裝置5推斷的車體2的側(cè)滑角（以下稱為“側(cè)滑角β”）。車體側(cè)滑角β表示在車輛1的左右中心軸C上的重心G，由車輛1的行進(jìn)方向D與左右中心軸C所成的角。角βf相當(dāng)于車體2在前軸AF的側(cè)滑角（以下稱為“側(cè)滑角βf”）。側(cè)滑角βf表示在車輛1的左右中心軸C上且在前軸AF上，箭頭Df所示的車輛1的前側(cè)部位滑動(dòng)的方向（以下稱為“前軸滑移方向Df”）與車輛1的左右中心軸C所成的角。在前軸滑移方向Df相對(duì)于左右中心軸C而朝向旋轉(zhuǎn)方向內(nèi)側(cè)（箭頭γ所示的方向）時(shí)，側(cè)滑角βf由正數(shù)表示。在前軸滑移方向Df相對(duì)于左右中心軸C而朝向旋轉(zhuǎn)方向外側(cè)時(shí)，側(cè)滑角βf由負(fù)數(shù)表示。此外，側(cè)滑角βf相當(dāng)于“前側(cè)滑動(dòng)角”。角βr相當(dāng)于車體2在后軸AR處的側(cè)滑角（以下稱為“側(cè)滑角βr”）。側(cè)滑角βr表示在車輛1的左右中心軸C上且在后軸AR上，箭頭Dr所示的車輛1的后側(cè)部位滑動(dòng)的方向（以下稱為“后軸滑移方向Dr”）與車輛1的左右中心軸C所成的角。在后軸滑移方向Dr相對(duì)于左右中心軸C而朝向旋轉(zhuǎn)方向外側(cè)（箭頭γ的相反側(cè)方向）時(shí)，側(cè)滑角βr由負(fù)數(shù)表示。在后軸滑移方向Dr相對(duì)于左右中心軸C而朝向旋轉(zhuǎn)方向內(nèi)側(cè)時(shí)，側(cè)滑角βr由正數(shù)表示。此外，側(cè)滑角βr相當(dāng)于“后側(cè)滑動(dòng)角”。側(cè)滑角βf伴隨著橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R遠(yuǎn)離前軸AF而變大。此外，側(cè)滑角βr伴隨著橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R遠(yuǎn)離后軸AR而變大。因此，在橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R位于前軸AF與后軸AR之間時(shí)，伴隨著側(cè)滑角βf變大，側(cè)滑角βr變小。另一方面，伴隨著側(cè)滑角βr變大，側(cè)滑角βf變小。在將側(cè)滑角βf設(shè)為“βf”，將側(cè)滑角βr設(shè)為“βr”的情況下，當(dāng)“βf·βr”表示負(fù)值時(shí)，即當(dāng)“βf”與“βr”彼此為不同的符號(hào)時(shí)，車輛1的橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R在前后方向上位于前軸AF與后軸AR之間。另一方面，當(dāng)“βf·βr”表示正值時(shí)，車輛1的橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R在前后方向上位于前軸AF與后軸AR之間。角δ表示前輪31、32的轉(zhuǎn)向角。前輪31、32的轉(zhuǎn)向角表示圖中的雙點(diǎn)劃線R1所示的平行于左前輪31以及右前輪32的旋轉(zhuǎn)面的方向與前后方向所成的角。雙點(diǎn)劃線R2表示平行于左后輪33以及右后輪34的旋轉(zhuǎn)面的方向。箭頭Lf表示在前后方向上從橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R到前軸AF的距離（以下稱為“距離Lf”）。箭頭Lr表示在前后方向上從橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R到后軸AR的距離（以下稱為“距離Lr”）。距離Lf與距離Lr的和同箭頭L所示的車輛1的軸距相等。即，在將距離Lf設(shè)為“Lf”，將距離Lr設(shè)為“Lr”，將車輛1的軸距設(shè)為“L”時(shí)，“Lf＋Lr＝L”的數(shù)學(xué)式成立。即，軸距相當(dāng)于在前后方向上從前軸AF到后軸AR的距離。對(duì)于側(cè)滑角βf、側(cè)滑角βr、距離Lf以及距離Lr而言，“Lr·βf＋Lf·βr＝0”的數(shù)學(xué)式成立。即，橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R是由側(cè)滑角βf、βr、距離Lf、Lr定義的位置。箭頭Mf表示在前后方向上從重心G到前軸AF的距離（以下稱為“距離Mf”）。此外，箭頭Mr表示在前后方向上從重心G到后軸AR的距離（以下稱為“距離Mr”）。距離Mf與距離Mr的和同車輛1的軸距相等。參照?qǐng)D3，對(duì)車輛姿態(tài)控制裝置4執(zhí)行的“車輛姿態(tài)控制處理”進(jìn)行說明。圖3的步驟S1的處理由車體滑動(dòng)角推斷裝置5執(zhí)行。圖3的步驟S2～S12的處理由運(yùn)算裝置49執(zhí)行。在步驟S1中，推斷側(cè)滑角β。側(cè)滑角β的推斷結(jié)果從車體滑動(dòng)角推斷裝置5輸入到運(yùn)算裝置49。在步驟S2中，使用橫擺率傳感器46檢測(cè)車輛1的橫擺率。在步驟S3中，使用輪速傳感器41～44檢測(cè)車輪3的旋轉(zhuǎn)速度亦即輪速，根據(jù)檢測(cè)出的輪速，計(jì)算車輛1朝行進(jìn)方向前進(jìn)的速度亦即車速。在步驟S4中，使用轉(zhuǎn)向角傳感器47檢測(cè)前輪31、32的轉(zhuǎn)向角。在步驟S5中，根據(jù)在步驟S1中推斷出的側(cè)滑角β、在存儲(chǔ)部48中預(yù)先存儲(chǔ)的從重心G到前軸AF的距離Mf、在步驟S2中檢測(cè)出的車輛1的橫擺率以及在步驟S3中計(jì)算出的車速，推斷側(cè)滑角βf。具體而言，根據(jù)下述數(shù)學(xué)式（1）計(jì)算側(cè)滑角βf。其中，在以下的數(shù)學(xué)式中，將側(cè)滑角βf設(shè)為“βf”，將側(cè)滑角β設(shè)為“β”，將距離Mf設(shè)為“Mf”，將車輛1的橫擺率設(shè)為“γ”，將車速設(shè)為“V”。上述數(shù)學(xué)式（1）在一般的車輛振動(dòng)模型的表示前輪的側(cè)滑角的數(shù)學(xué)式中，與將前輪的轉(zhuǎn)向角設(shè)為0時(shí)的數(shù)學(xué)式相同。在步驟S6中，根據(jù)在步驟S1中推斷出的側(cè)滑角β、在存儲(chǔ)部48中預(yù)先存儲(chǔ)的從重心G到后軸AR的距離Mr、在步驟S2中檢測(cè)出的車輛1的橫擺率以及在步驟S3中計(jì)算出的車速，推斷側(cè)滑角βr。具體而言，根據(jù)下述數(shù)學(xué)式（2）計(jì)算側(cè)滑角βr。其中，在以下的數(shù)學(xué)式中，將側(cè)滑角βr設(shè)為“βr”，將距離Mr設(shè)為“Mr”。上述數(shù)學(xué)式（2）與一般的車輛振動(dòng)模型的表示后輪的側(cè)滑角的數(shù)學(xué)式相同。在步驟S7中，根據(jù)在步驟S5中計(jì)算出的側(cè)滑角βf和在步驟S6中計(jì)算出的側(cè)滑角βf，計(jì)算側(cè)滑角βf與側(cè)滑角βr的差亦即總滑動(dòng)角βt。即，根據(jù)下述數(shù)學(xué)式（3）計(jì)算總滑動(dòng)角βt。其中，在以下的數(shù)學(xué)式中，將總滑動(dòng)角βt設(shè)為“βt”。βt=βf-βr…(3)在“βf”與“βr”是彼此不同的符號(hào)時(shí)，上述數(shù)學(xué)式（3）與“βt＝｜βf｜＋｜βr｜”一致。在步驟S8中，根據(jù)在步驟S7中計(jì)算出的總滑動(dòng)角βt、在存儲(chǔ)部48中預(yù)先存儲(chǔ)的與目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R＊對(duì)應(yīng)的前側(cè)目標(biāo)距離Lf＊以及在存儲(chǔ)部48中預(yù)先存儲(chǔ)的軸距，計(jì)算目標(biāo)側(cè)滑角βf＊。具體而言，根據(jù)下述數(shù)學(xué)式（4）計(jì)算目標(biāo)側(cè)滑角βf＊。其中，在以下的數(shù)學(xué)式中，將前側(cè)目標(biāo)距離Lf＊設(shè)為“Lf＊”，將目標(biāo)側(cè)滑角βf＊設(shè)為“βf＊”，將軸距設(shè)為“L”。即，在步驟S8中，計(jì)算前側(cè)目標(biāo)距離Lf＊相對(duì)于軸距的比率“Lf＊／L”?！癓f＊／L”相當(dāng)于前側(cè)目標(biāo)比率。而且，將“βt”乘以前側(cè)目標(biāo)比率“Lf＊／L”來計(jì)算目標(biāo)側(cè)滑角βf＊。在步驟S9中，根據(jù)在步驟S7中計(jì)算出的總滑動(dòng)角βt、在存儲(chǔ)部48中預(yù)先存儲(chǔ)的與目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R＊對(duì)應(yīng)的后側(cè)目標(biāo)距離Lr＊以及在存儲(chǔ)部48中預(yù)先存儲(chǔ)的軸距，計(jì)算目標(biāo)側(cè)滑角βr＊。具體而言，根據(jù)下述數(shù)學(xué)式（5）計(jì)算目標(biāo)側(cè)滑角βr＊。其中，在以下的數(shù)學(xué)式中，將后側(cè)目標(biāo)距離Lr＊設(shè)為“Lr＊”，將目標(biāo)側(cè)滑角βr＊設(shè)為“βr＊”。即，在步驟S9中，計(jì)算后側(cè)目標(biāo)距離Lr＊相對(duì)于軸距的比率“Lr＊／L”?！癓r＊／L”相當(dāng)于后側(cè)目標(biāo)比率。而且，將“βt”乘以后側(cè)目標(biāo)比率“Lr＊／L”來計(jì)算目標(biāo)側(cè)滑角βr＊。在步驟S10中，根據(jù)在步驟S8中計(jì)算出的目標(biāo)側(cè)滑角βf＊和在步驟S5中計(jì)算出的側(cè)滑角βf，計(jì)算前輪控制量Cf。具體而言，根據(jù)下述數(shù)學(xué)式（6）計(jì)算前輪控制量Cf。其中，在以下的數(shù)學(xué)式中，將前輪控制量Cf設(shè)為“Cf”。Cf=βf*-βf…(6)即，在步驟S10中，根據(jù)與目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置對(duì)應(yīng)的目標(biāo)側(cè)滑角βf＊與側(cè)滑角βf的差，計(jì)算前輪控制量Cf。在計(jì)算出的“Cf”為負(fù)數(shù)時(shí)，橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R位于比目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R＊更靠近車輛1的后側(cè)。另一方面，在計(jì)算出的“Cf”為正數(shù)時(shí)，橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R位于比目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R＊更靠近車輛1的前側(cè)。在步驟S11中，根據(jù)在步驟S9中計(jì)算出的目標(biāo)側(cè)滑角βr＊和在步驟S6中計(jì)算出的側(cè)滑角βr，計(jì)算后輪控制量Cr。具體而言，根據(jù)下述數(shù)學(xué)式（7）計(jì)算后輪控制量Cr。其中，在以下的數(shù)學(xué)式中，將后輪控制量Cr設(shè)為“Cr”。Cr=βr*-βr···(7)即，在步驟S11中，根據(jù)與目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置對(duì)應(yīng)的目標(biāo)側(cè)滑角βr＊與側(cè)滑角βr的差，計(jì)算后輪控制量Cr。在計(jì)算出的“Cr”為負(fù)數(shù)時(shí)，橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R位于比目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R＊更靠近車輛1的后側(cè)。另一方面，在計(jì)算出的“Cr”為正數(shù)時(shí)，橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R位于比目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R＊更靠近車輛1的前側(cè)。在步驟S12中，根據(jù)在步驟S10中計(jì)算出的前輪控制量Cf控制前輪31、32，并且根據(jù)在步驟S11中計(jì)算出的后輪控制量Cr控制后輪33、34，由此控制車輛1的姿態(tài)。具體而言，在步驟S12中，運(yùn)算裝置49將在步驟S10中計(jì)算出的前輪控制量Cf作為控制信號(hào)而向前輪控制裝置6輸出。此外，將在步驟S11中計(jì)算出的后輪控制量Cr作為控制信號(hào)而向后輪控制裝置7輸出。例如在“Lf＊：Lr＊＝5：5”時(shí)，上述數(shù)學(xué)式（4）與“βf＊＝βt／2”一致，總滑動(dòng)角βt乘以1／2所得的值成為目標(biāo)側(cè)滑角βf＊的大小。此外，上述數(shù)學(xué)式（5）與“βr＊＝－βt／2”一致，總滑動(dòng)角βt乘以1／2所得的值成為目標(biāo)側(cè)滑角βr＊的大小。在“βf＊＝βt／2”時(shí)，根據(jù)上述數(shù)學(xué)式（3）以及（6），“Cf＝－0．5·βf－0．5·βr）”成立，所以能夠根據(jù)該數(shù)學(xué)式計(jì)算前輪控制量Cf。此外，在“βr＊＝－βt／2”時(shí)，根據(jù)上述數(shù)學(xué)式（3）以及（7），“Cr＝－0．5·βf－0．5·βr）”成立，所以能夠根據(jù)該數(shù)學(xué)式計(jì)算后輪控制量Cr。在本實(shí)施方式中，能夠根據(jù)相同的數(shù)學(xué)式計(jì)算前輪控制量Cf和后輪控制量Cr。此外，例如在“Lf＊：Lr＊＝3：7”時(shí)，上述數(shù)學(xué)式（4）與“βf＊＝3·βt／10”一致，總滑動(dòng)角βt乘以3／10所得的值成為目標(biāo)側(cè)滑角βf＊的大小。此外，上述數(shù)學(xué)式（5）與“βr＊＝－7·βt／10”一致，總滑動(dòng)角βt乘以7／10所得的值成為目標(biāo)側(cè)滑角βr＊的大小。在“βf＊＝3·βt／10”時(shí)，根據(jù)上述數(shù)學(xué)式（3）以及（6），“Cf＝－0．7·βf－0．3·βr）”成立，所以能夠根據(jù)該數(shù)學(xué)式計(jì)算前輪控制量Cf。此外，在“βr＊＝－7·βt／10”時(shí)，根據(jù)上述數(shù)學(xué)式（3）以及（7），“Cr＝－0．7·βf－0．3·βr）”成立，所以能夠根據(jù)該數(shù)學(xué)式計(jì)算后輪控制量Cr。在本實(shí)施方式中，能夠根據(jù)相同的數(shù)學(xué)式計(jì)算前輪控制量Cf和后輪控制量Cr。在步驟S12中，從運(yùn)算裝置49輸入了控制信號(hào)的前輪控制裝置6根據(jù)在步驟10中計(jì)算出的前輪控制量Cf，控制前輪31、32的轉(zhuǎn)向角以使橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R靠近目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R＊。此時(shí)，在步驟S10中計(jì)算出的前輪控制量Cf越大，則前輪31、32的轉(zhuǎn)向角的變化量越大。即，前輪控制量Cf相當(dāng)于前輪31、32的轉(zhuǎn)向角δ的變化量。此外，在步驟S12中，從運(yùn)算裝置49輸入了控制信號(hào)的后輪控制裝置7根據(jù)在步驟11中計(jì)算出的后輪控制量Cr，控制后輪33、34的驅(qū)動(dòng)力的分配比率以使橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R靠近目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R＊。此時(shí)，在步驟S11中計(jì)算出的后輪控制量Cr越大，則左后輪33的驅(qū)動(dòng)力與右后輪34的驅(qū)動(dòng)力的差越大。即，后輪控制量Cr相當(dāng)于左后輪33的驅(qū)動(dòng)力與右后輪34的驅(qū)動(dòng)力的差。如上所述，前輪控制裝置6根據(jù)前輪控制量Cf控制車輛1的姿態(tài)，上述前輪控制量Cf是根據(jù)側(cè)滑角βf和側(cè)滑角βr而被計(jì)算出來的。同樣地，后輪控制裝置7根據(jù)后輪控制量Cr控制車輛1的姿態(tài)，上述后輪控制量Cr是根據(jù)側(cè)滑角βf和側(cè)滑角βr而被計(jì)算出來的。參照?qǐng)D4，對(duì)前輪控制量Cf以及后輪控制量Cr為負(fù)數(shù)時(shí)的車輛1的姿態(tài)控制進(jìn)行說明。此時(shí)，橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R位于比目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R＊更靠近車輛1的后側(cè)。在圖4中，車輛1沿箭頭γ的方向旋轉(zhuǎn)。此外，在圖4中，目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R＊與重心G的位置相同。在橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R位于比目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R＊更靠近車輛1的后側(cè)時(shí)，與橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R位于比目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R＊更靠近車輛1的前側(cè)的情況相比，側(cè)滑角βf比側(cè)滑角βr大。此時(shí)，對(duì)設(shè)置于產(chǎn)生了小側(cè)滑角βr的后軸AR的后輪33、34進(jìn)行控制，由此與對(duì)設(shè)置于產(chǎn)生了大側(cè)滑角βf的前軸AF的前輪31、32進(jìn)行控制的情況相比，能夠使車輛1迅速旋轉(zhuǎn)。在橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R位于比目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R＊更靠近車輛1的后側(cè)時(shí)，為了使橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R靠近目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R＊，如圖4中的雙點(diǎn)劃線的箭頭所示，與作為內(nèi)輪的左后輪33的驅(qū)動(dòng)力相比，后輪控制裝置7將作為外輪的右后輪34的驅(qū)動(dòng)力增大。這樣，后輪控制裝置7使車輛1的前側(cè)部位沿箭頭γ的方向進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)。此外，前輪控制裝置6使前輪31、32的旋轉(zhuǎn)面朝車輛1的旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)。即，如圖4中的雙點(diǎn)劃線的箭頭B1所示，前輪控制裝置6將前輪31、32的轉(zhuǎn)向角增大。這樣，后輪控制裝置7控制后輪33、34，同時(shí)前輪控制裝置6控制前輪31、32。參照?qǐng)D5，對(duì)前輪控制量Cf以及后輪控制量Cr為正數(shù)時(shí)的車輛1的姿態(tài)控制進(jìn)行說明。此時(shí)，橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R位于比目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R＊更靠近車輛1的前側(cè)。在圖5中，車輛1沿箭頭γ的方向旋轉(zhuǎn)。此外，在圖5中，目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R＊與重心G的位置相同。在橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R位于比目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R＊更靠近車輛1的前側(cè)時(shí)，與橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R位于比目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R＊更靠近車輛1的后側(cè)的情況相比，側(cè)滑角βr比側(cè)滑角βf大。此時(shí)，對(duì)設(shè)置于產(chǎn)生了小側(cè)滑角βf的前軸AF的后輪31、32進(jìn)行控制，由此與對(duì)設(shè)置于產(chǎn)生了大側(cè)滑角βr的后軸AR的前輪33、34進(jìn)行控制的情況相比，能夠使車輛1迅速旋轉(zhuǎn)。在橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R位于比目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R＊更靠近車輛1的前側(cè)時(shí)，為了使橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R靠近目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R＊，如圖5中的雙點(diǎn)劃線的箭頭B2所示，前輪控制裝置6使前輪31、32的旋轉(zhuǎn)面朝與車輛1的旋轉(zhuǎn)方向的相反側(cè)的方向旋轉(zhuǎn)，并使車輛1的前側(cè)部位朝箭頭γ的相反方向旋轉(zhuǎn)。即，前輪控制裝置6將前輪31、32的轉(zhuǎn)向角減小。此外，與作為外輪的右后輪34的驅(qū)動(dòng)力相比，后輪控制裝置7將作為內(nèi)輪的左后輪33的驅(qū)動(dòng)力增大。這樣，前輪控制裝置6控制前輪31、32，同時(shí)后輪控制裝置7控制后輪33、34。對(duì)控制部10的動(dòng)作進(jìn)行說明。運(yùn)算裝置49計(jì)算前輪控制量Cf以及后輪控制量Cr。前輪控制裝置6根據(jù)前輪控制量Cf控制前輪31、32。此外，后輪控制裝置7根據(jù)后輪控制量Cr控制后輪33、34。這樣，控制部10協(xié)調(diào)地使用前輪控制裝置6以及后輪控制裝置7來控制前輪31、32以及后輪33、34。本實(shí)施方式的車輛姿態(tài)控制裝置4能起到以下的效果。（1）構(gòu)成控制部10的運(yùn)算裝置49根據(jù)前軸AF處的側(cè)滑角βf和后軸AR處的側(cè)滑角βr，計(jì)算前輪控制量Cf和后輪控制量Cr。而且，控制部10利用前輪控制裝置6并根據(jù)前輪控制量Cf控制前輪31、32，同時(shí)利用后輪控制裝置7并根據(jù)后輪控制量Cr控制后輪33、34。因此，能夠根據(jù)側(cè)滑角βf以及側(cè)滑角βr，計(jì)算對(duì)車輛1的姿態(tài)施以的前輪控制量Cf或者后輪控制量Cr，并且能夠有效地使前輪31、32的控制與后輪33、34的控制協(xié)調(diào)，所以能夠適當(dāng)控制車輛1的行進(jìn)方向。（2）構(gòu)成控制部10的運(yùn)算裝置49根據(jù)側(cè)滑角βf，、側(cè)滑角βr、以及車輛1的目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R＊，計(jì)算前輪控制量Cf和后輪控制量Cr。因此，即使側(cè)滑角βf以及側(cè)滑角βr恒定，也能夠通過變更目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R＊，來使前輪控制量Cf和后輪控制量Cr變化。（3）構(gòu)成控制部10的運(yùn)算裝置49根據(jù)目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R＊，和側(cè)滑角βf與側(cè)滑角βr的差亦即總滑動(dòng)角βt，計(jì)算目標(biāo)側(cè)滑角βf＊。因此，例如，即使目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R＊不變，也能夠在總滑動(dòng)角βt較小時(shí)減小目標(biāo)側(cè)滑角βf＊，而在總滑動(dòng)角βt較大時(shí)增大目標(biāo)側(cè)滑角βf＊。由此，能夠根據(jù)側(cè)滑角βf與側(cè)滑角βr的差，使前輪控制量Cf變化。（4）構(gòu)成控制部10的運(yùn)算裝置49計(jì)算從前軸AF到目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R＊的距離Lf＊相對(duì)于從前軸AF到后軸AR的距離亦即軸距的比率、即前側(cè)目標(biāo)比率（Lf＊／L），并將總滑動(dòng)角βt乘以前側(cè)目標(biāo)比率來計(jì)算目標(biāo)側(cè)滑角βf＊。因此，若總滑動(dòng)角βt小，則能夠減小前輪控制量Cf。此外，若前側(cè)目標(biāo)比率小，則能夠減小前輪控制量Cf。（5）構(gòu)成控制部10的運(yùn)算裝置49根據(jù)目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R＊，和側(cè)滑角βf與側(cè)滑角βr的差亦即總滑動(dòng)角βt，計(jì)算目標(biāo)側(cè)滑角βr＊。因此，例如，即使目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R＊不變，也能夠在總滑動(dòng)角βt較小時(shí)減小目標(biāo)側(cè)滑角βr＊，而在總滑動(dòng)角βt較大時(shí)增大目標(biāo)側(cè)滑角βr＊。由此，能夠根據(jù)側(cè)滑角βf與側(cè)滑角βr的差，使后輪控制量Cr變化。（6）構(gòu)成控制部10的運(yùn)算裝置49計(jì)算從后軸AR到目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R＊的距離Lr＊相對(duì)于從前軸AF到后軸AR的距離亦即軸距的比率、即后側(cè)目標(biāo)比率（Lr＊／L），并將總滑動(dòng)角βt乘以后側(cè)目標(biāo)比率來計(jì)算目標(biāo)側(cè)滑角βr＊。因此，若總滑動(dòng)角βt小，則能夠減小后輪控制量Cr。此外，若后側(cè)目標(biāo)比率小，則能夠減小后輪控制量Cr。（7）車輛姿態(tài)控制裝置4具有滑動(dòng)角推斷裝置5，構(gòu)成控制部10的運(yùn)算裝置49根據(jù)由滑動(dòng)角推斷裝置5推斷出的側(cè)滑角β計(jì)算側(cè)滑角βf以及側(cè)滑角βr。因此，不使用多個(gè)滑動(dòng)角推斷裝置就能夠推斷側(cè)滑角βf以及側(cè)滑角βr。（8）伴隨著側(cè)滑角βf與側(cè)滑角βr的差亦即總滑動(dòng)角βt變小，控制部10的運(yùn)算裝置49減小前輪控制量Cf以及后輪控制量Cr。在車輛1的橫擺旋轉(zhuǎn)的速度較小時(shí)，側(cè)滑角βf以及側(cè)滑角βr較小。因此，在車輛1的橫擺旋轉(zhuǎn)的速度較小時(shí)，側(cè)滑角βf與側(cè)滑角βr的差亦即總滑動(dòng)角βt變小。因此，在車輛1的橫擺旋轉(zhuǎn)的速度較小時(shí)，能夠抑制影響車輛1的姿態(tài)的前輪31、32的控制和后輪33、34的控制。本發(fā)明包括除了上述實(shí)施方式以外的實(shí)施方式。以下表示作為本發(fā)明的其他的實(shí)施方式的、上述實(shí)施方式的變形例。此外，以下的各變形例能夠相互組合。在實(shí)施方式的車輛姿態(tài)控制裝置4中，后輪控制裝置7由左右驅(qū)動(dòng)力分配裝置構(gòu)成。另一方面，在變形例的車輛姿態(tài)控制裝置4中，后輪控制裝置7由獨(dú)立驅(qū)動(dòng)裝置構(gòu)成。此外，在變形例的車輛姿態(tài)控制裝置4中，后輪控制裝置7由能夠控制后輪33、34的轉(zhuǎn)向角的后輪轉(zhuǎn)向裝置構(gòu)成。在該情況下，在步驟S11中計(jì)算出的后輪控制量Cr越大，則在步驟S12中，增大后輪33、34的轉(zhuǎn)向角的變化量。即，變形例的后輪控制量Cr相當(dāng)于后輪33、34的轉(zhuǎn)向角的變化量。后輪控制裝置7由獨(dú)立驅(qū)動(dòng)裝置或者后輪轉(zhuǎn)向裝置構(gòu)成，也能夠得到與上述實(shí)施方式等同的效果。即，后輪控制裝置7不限定于控制后輪33、34的驅(qū)動(dòng)力的比率的驅(qū)動(dòng)力分配裝置。在實(shí)施方式的車輛姿態(tài)控制裝置4中，前輪控制裝置6由主動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置構(gòu)成。另一方面，在變形例的車輛姿態(tài)控制裝置4中，前輪控制裝置6由獨(dú)立驅(qū)動(dòng)裝置或者左右驅(qū)動(dòng)力分配裝置構(gòu)成。此外，需要構(gòu)成為能夠使前輪31、32的轉(zhuǎn)向角變化。在前輪控制裝置6由左右驅(qū)動(dòng)力分配裝置構(gòu)成的情況下，在步驟S10中計(jì)算出的前輪控制量Cf越大，則在步驟S12中，增大左前輪31的驅(qū)動(dòng)力與右前輪32的驅(qū)動(dòng)力的差。即，前輪控制量Cf在作為驅(qū)動(dòng)輪的前輪31、32中相當(dāng)于左前輪31的驅(qū)動(dòng)力與右前輪32的驅(qū)動(dòng)力的差。前輪控制裝置6由左右驅(qū)動(dòng)力分配裝置構(gòu)成，也能夠得到與上述實(shí)施方式等同的效果。即，前輪控制裝置6不限定于控制前輪31、32的轉(zhuǎn)向角的差動(dòng)機(jī)構(gòu)裝置或者線控轉(zhuǎn)向裝置等主動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置。參照?qǐng)D6，對(duì)后輪控制裝置7由后輪轉(zhuǎn)向裝置構(gòu)成、且前輪控制裝置6由左右驅(qū)動(dòng)力分配裝置構(gòu)成、前輪控制量Cf以及后輪控制量Cr為負(fù)數(shù)時(shí)的車輛1的姿態(tài)控制進(jìn)行說明。此時(shí)，橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R位于比目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R＊更靠近車輛1的后側(cè)。在圖6中，車輛1沿箭頭γ的方向旋轉(zhuǎn)。此外，在圖6中，目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R＊與重心G的位置相同。在橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R位于比目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R＊更靠近車輛1的后側(cè)時(shí)，為了使橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R靠近目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R＊，如圖6中的雙點(diǎn)劃線的箭頭B3所示，后輪控制裝置7使后輪33、34的旋轉(zhuǎn)面朝車輛1的旋轉(zhuǎn)方向的相反側(cè)方向旋轉(zhuǎn)，并使車輛1的前側(cè)部位進(jìn)一步朝箭頭γ的方向旋轉(zhuǎn)。此外，與作為內(nèi)輪的左前輪31的驅(qū)動(dòng)力相比，前輪控制裝置6使作為外輪的右前輪32的驅(qū)動(dòng)力增大。如上所述，后輪控制裝置7控制后輪33、34，同時(shí)前輪控制裝置6控制前輪31、32。參照?qǐng)D7，對(duì)后輪控制裝置7由后輪轉(zhuǎn)向裝置構(gòu)成、且前輪控制裝置6由左右驅(qū)動(dòng)力分配裝置構(gòu)成、前輪控制量Cf以及后輪控制量Cr為正數(shù)時(shí)的車輛1的姿態(tài)控制進(jìn)行說明。此時(shí)，橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R位于比目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R＊更靠近車輛1的前側(cè)。在圖7中，車輛1沿箭頭γ的方向旋轉(zhuǎn)。此外，在圖7中，目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R＊與重心G的位置相同。在橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R位于比目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R＊更靠近車輛1的前側(cè)時(shí)，為了使橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R靠近目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R＊，如圖7中的雙點(diǎn)劃線的箭頭所示，與右前輪32的驅(qū)動(dòng)力相比，前輪控制裝置6使左前輪31的驅(qū)動(dòng)力增大，從而使車輛1的前側(cè)部位朝箭頭γ的相反方向旋轉(zhuǎn)。此外，如圖7中的雙點(diǎn)劃線的箭頭B4所示，后輪控制裝置7使后輪33、34的旋轉(zhuǎn)面沿車輛1的旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)。如上所述，前輪控制裝置6控制前輪31、32，同時(shí)后輪控制裝置7控制后輪33、34。在實(shí)施方式的車輛姿態(tài)控制裝置4中，目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R＊是重心G的位置。另一方面，在變形例的車輛姿態(tài)控制裝置4中，目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R＊是重心G以外的位置。即，目標(biāo)橫擺旋轉(zhuǎn)中心位置R＊不限定于重心G的位置。實(shí)施方式的車體滑動(dòng)角推斷裝置5根據(jù)車輛1的橫擺率和加速度以及路面的摩擦系數(shù)，計(jì)算車體2的側(cè)滑角。另一方面，變形例的車體滑動(dòng)角推斷裝置5具有對(duì)作用于車輪3的橫向力進(jìn)行檢測(cè)的輪胎橫向力傳感器，代替路面的摩擦系數(shù)并根據(jù)作用于車輪3的橫向力計(jì)算側(cè)滑角。根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，能夠推斷側(cè)滑角而不推斷路面的摩擦系數(shù)，所以在無法高精度地推斷路面的摩擦系數(shù)的情況下，也能夠抑制側(cè)滑角的推斷精度降低。在實(shí)施方式的車輛姿態(tài)控制裝置4中，運(yùn)算裝置49根據(jù)由車體滑動(dòng)角推斷裝置5推斷出的車輛1的規(guī)定的一個(gè)位置的側(cè)滑角β，計(jì)算側(cè)滑角βf以及側(cè)滑角βr。另一方面，變形例的車輛姿態(tài)控制裝置4分別具有用于檢測(cè)側(cè)滑角βf的裝置和用于檢測(cè)側(cè)滑角βr的裝置。即，可以根據(jù)車輛1的規(guī)定的一個(gè)位置的側(cè)滑角β，計(jì)算側(cè)滑角βf以及側(cè)滑角βr。