一種智能停車系統(tǒng)及存取車方法
【專利摘要】一種智能停車系統(tǒng)及存取車方法，包括停車區(qū)域，車庫，取車區(qū)域，多個獨立配置的載車移動裝置和控制系統(tǒng)，停車區(qū)域或取車區(qū)域包括并列布置的多個等待車位；車庫內(nèi)設(shè)置多條泊車道；載車移動裝置包括底盤，載車板和控制模塊；停車區(qū)域和取車區(qū)域設(shè)有人機交互裝置與控制系統(tǒng)通過有線/無線模塊連接，或者，車主手機APP與控制系統(tǒng)通過無線模塊連接；載車移動裝置的控制模塊與控制系統(tǒng)通過無線模塊連接；車輛上設(shè)有定位模塊與控制系統(tǒng)和載車移動裝置的控制模塊通過無線模塊連接。本發(fā)明載車移動裝置結(jié)構(gòu)簡單，負載更低，移動靈活，支撐效果好；適用差異性比較大的車型，提高了停車場的使用效率。
【專利說明】
一種智能停車系統(tǒng)及存取車方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種停車場及汽車搬運方法，尤其涉及基于中央控制系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制的智能停車系統(tǒng)及汽車搬運方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著汽車產(chǎn)業(yè)的飛速發(fā)展，城市車位資源變得日益緊缺，且停放效率低下，給駕車人員造成的很大不便，為了能高效地利用停車場，社會開始向智能泊車方向發(fā)展，各種智能停車系統(tǒng)也應(yīng)運而生。
[0003]目前常見的智能停車系統(tǒng)包括如下幾種:
[0004]1、車主將輛停在床形的載車板上，搬運裝置將載車板整體和車輛一起搬運至車庫內(nèi)的停車位置上，取車時，搬運裝置再將載車板整體和車輛一起搬運至取車位置;該停車方式需要配置大量的載車板，并且載車板本身增加了搬運裝置的工作負載；
[0005]2、通過“匚”形的搬運裝置內(nèi)腔中配置的車輪承載機構(gòu)將車輛提升并搬運至車庫內(nèi)的停車位置上，但該搬運裝置的車輪承載機構(gòu)需要執(zhí)行多個方向的運動，以適應(yīng)抬升不同軸距、輪距的車輛，這種要求造成了搬運裝置的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，而且體形大，需要在車庫內(nèi)配置更寬的車道，從而降低了車庫的實際使用效率；
[0006]3、通過具有兩排間隔布置、對應(yīng)前輪的前梳和多排間隔布置、對應(yīng)后輪的后梳的搬運裝置將車輛提升并搬運至車庫內(nèi)的停車位置上，但由于該搬運裝置的前梳和后梳是間斷不連貫的，因此能夠適用的車型有限，并且車庫內(nèi)每個停車位置的尺寸固定，停車位也不能靈活適應(yīng)軸距、輪距差異性比較大的車型。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于提供一種智能停車系統(tǒng)及存取車方法，該停車場的停車位能夠靈活適應(yīng)軸距、輪距差異性比較大的車型，停車場的實際利用率高，并且無需配置載車板，搬運裝置的結(jié)構(gòu)簡單可靠，移動靈活。
[0008]本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的:
[0009]一種智能停車系統(tǒng)，其特征在于:
[0010]所述智能停車系統(tǒng)包括停車區(qū)域，車庫，取車區(qū)域，多個獨立配置的載車移動裝置和控制系統(tǒng)，其中:
[0011]停車區(qū)域或取車區(qū)域包括并列布置的多個等待車位，等待車位包括緊臨車庫在地坪上開設(shè)的凹坑和配置于凹坑內(nèi)的停車支架，等待車位的凹坑尾端為開口端，與車庫相連通，且坑底與車庫地坪持平，沿凹坑長度方向，在凹坑開口端的兩側(cè)對稱固定一對停車支架，每個停車支架頂部分別設(shè)有一塊停車板，停車板呈單側(cè)梳齒形，且兩停車板的梳齒齒尖相對，停車板上板面與停車區(qū)域或取車區(qū)域的地坪持平，停車板的下方中空，能夠容納載車移動裝置在其下方移動；
[0012]停車區(qū)域和取車區(qū)域為兩個分別配置在車庫旁側(cè)的獨立區(qū)域，或者，停車區(qū)域和取車區(qū)域合并為一體，為兼具停/取車功能的整體區(qū)域；
[0013]車庫內(nèi)設(shè)置多條泊車道，每條泊車道包括兩塊間隔平行對稱布置的泊車板，泊車板呈單側(cè)梳齒形，且兩泊車板的梳齒齒尖相對，泊車板的下方中空，能夠容納載車移動裝置在其下方移動，單條泊車道形成一個停車區(qū)，或者多條泊車道緊靠并列形成一個停車區(qū)，停車區(qū)之間通過行車道分隔；
[0014]載車移動裝置包括底盤，活動安裝于底盤上方的載車板和控制模塊，載車板呈雙側(cè)梳齒形，其齒形與停車板/泊車板齒形交錯，尺寸對應(yīng)，載車板能夠在升降組件的驅(qū)動下相對底盤垂直移動，從停車板/泊車板的齒隙之間上升至高于停車板/泊車板板面或者下降至低于停車板/泊車板板面，底盤底部設(shè)有萬向行走機構(gòu)，能夠在控制模塊驅(qū)動下負載載車移動裝置在停車支架下方、泊車道下方或者行車道內(nèi)移動；
[0015]停車區(qū)域和取車區(qū)域設(shè)有人機交互裝置與控制系統(tǒng)通過有線/無線模塊連接，或者，車主手機APP與控制系統(tǒng)通過無線模塊連接；
[0016]載車移動裝置的控制模塊與控制系統(tǒng)通過無線模塊連接；
[0017]車輛上設(shè)有定位模塊與控制系統(tǒng)和載車移動裝置的控制模塊通過無線模塊連接。
[0018]停車板/泊車板/載車板長度與車輛軸距對應(yīng)，停車板/泊車板間距與車輛輪距對應(yīng)，停車板/泊車板/載車板上的梳齒深度與輪胎寬度對應(yīng)。
[0019]進一步的，所述升降組件為液壓頂升機構(gòu)，電動推桿或者剪叉式升降機構(gòu)。
[0020]再進一步，所述萬向行走機構(gòu)包括4個被動萬向輪和2個差速驅(qū)動輪，4個被動萬向輪分別靠近方形底盤的四個端部配置，2個差速驅(qū)動輪沿底盤寬度方向間隔配置于底盤中部左右兩側(cè)，4個被動萬向輪和2個差速驅(qū)動輪形成2-2-2的配置形式，2個差速驅(qū)動輪實現(xiàn)載車移動裝置前進后退及左、右轉(zhuǎn)彎，4個被動萬向輪起到良好的支撐作用，并且4個被動萬向輪位于2個差速驅(qū)動輪內(nèi)側(cè)，總計6個輪子對應(yīng)四個輪胎的內(nèi)、外側(cè)支撐，考慮到不同車型的輪距差異性，這種萬向行走機構(gòu)的支承效果好，輪子受力也更均勻，適用于多數(shù)車型。[0021 ]再進一步，所述萬向行走機構(gòu)包括2個被動萬向輪和2個差速驅(qū)動輪，2個被動萬向輪靠近方形底盤的前后兩端，沿底盤長度方向配置，2個差速驅(qū)動輪沿底盤寬度方向間隔配置于底盤中部左右兩側(cè)，這種萬向行走機構(gòu)的結(jié)構(gòu)緊湊，適用于Smart等小車型。
[0022]再進一步，所述差速驅(qū)動輪通過減速器由控制模塊控制的伺服電機驅(qū)動，伺服電機由配置于載車移動裝置上的可充電電瓶供電。通過差速驅(qū)動輪的差速轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)載車移動裝置的轉(zhuǎn)彎功能。
[0023]再進一步，所述萬向行走機構(gòu)包括靠近方形底盤的4個端部配置的4個麥克納姆輪。麥克納姆輪可以在載車移動裝置不轉(zhuǎn)彎的情況下，實現(xiàn)載車移動裝置的整體平移及前進后退，因為換向過程中不需要載車移動裝置回轉(zhuǎn)，對行車道的尺寸要求更低，能進一步提高停車場的實際使用效率。
[0024]再進一步，所述智能停車系統(tǒng)的車庫為多層車庫，多層車庫之間通過升降電梯相連，進一步停車場單位面積的停車量。
[0025]再進一步，所述載車移動裝置上的控制模塊帶有導(dǎo)航組件和定位組件。控制模塊采用單片機電路，導(dǎo)航組件用于引導(dǎo)載車移動裝置的移動路線，定位組件用于確認(rèn)載車移動裝置的即時坐標(biāo)位置，并確保載車板與泊車板或停車板上的梳齒結(jié)構(gòu)配合精準(zhǔn)。
[0026]再進一步，所述導(dǎo)航組件為超聲波導(dǎo)航組件、激光導(dǎo)航組件或視覺導(dǎo)引定位組件；以視覺導(dǎo)引定位組件為例，停車時，控制系統(tǒng)根據(jù)停車區(qū)域空置等待車位的情況分配給車主一個距離最近的等待車位，載車移動裝置通過CCD攝像頭獲取周邊環(huán)境信息，通過仿生圖像辨識確定自身坐標(biāo)位置，自動判斷行進路徑，進而引導(dǎo)載車移動裝置到達控制系統(tǒng)所分配的等待車位下方。
[0027]進一步的，所述定位組件為與車輛上的定位模塊成對配置的定位傳感器，或者GPS定位器?，F(xiàn)以定位傳感器為例，停車時，當(dāng)載車移動裝置到達等待車位下方后，通過傳感器對等待車位上車輛的定位傳感器掃描，從而確保載車移動裝置到達指定車輛下方指定位置，然后，載車移動裝置將車輛抬舉并離開所述等待車位進入泊車道，載車移動裝置將汽車停放于泊車道上，控制系統(tǒng)記錄停車位置信息并鎖定該停車位置，使其處于使用狀態(tài);取車時，通過存車時控制系統(tǒng)記錄的停車位置信息及視覺導(dǎo)引技術(shù)，載車移動裝置可以快速找到指定的停車位置，然后再次掃描車輛上的定位模塊，搬運車輛。
[0028]進一步的，一種上述的智能停車系統(tǒng)的存/取車方法，其特征在于:
[0029]存車過程:車主通過手機APP或者人機交互裝置向控制系統(tǒng)發(fā)出泊車請求，控制系統(tǒng)讀取車輛信息并反饋一個停車區(qū)域內(nèi)空置的等待車位后，控制系統(tǒng)鎖定該等待車位，使其處于使用狀態(tài)，車主將車輛停放在所述等待車位上;車主下車后，載車移動裝置行駛至所述等待車位下方的指定位置，載車移動裝置的升降組件驅(qū)動載車板上升至高于停車板，將車輛抬舉并離開所述等待車位進入車庫，控制系統(tǒng)重新釋放所述等待車位，使其處于空置狀態(tài);控制系統(tǒng)分配車庫的泊車道，載車移動裝置駛?cè)氩窜嚨啦⒃诰嚯x同一泊車道內(nèi)前方車輛某一設(shè)定距離停車，或者，如果該條泊車道空置，則在該條泊車道的首停車位停車，載車移動裝置的升降組件驅(qū)動載車板下降至低于泊車板，將汽車停放于泊車道上，控制系統(tǒng)記錄停車位置信息并鎖定該停車位置，使其處于使用狀態(tài)，載車移動裝置離開，完成存車任務(wù)；
[0030]取車過程:車主通過手機APP或者人機交互裝置向控制系統(tǒng)發(fā)出取車請求，控制系統(tǒng)讀取車輛信息和停車位置信息并反饋一個取車區(qū)域內(nèi)空置的等待車位后，控制系統(tǒng)鎖定所述等待車位，使其處于使用狀態(tài);載車移動裝置移動至所述停車位置下方，載車移動裝置的升降組件驅(qū)動載車板上升至高于泊車板，將車輛抬舉并離開泊車道，進入所述等待車位；載車移動裝置的升降組件驅(qū)動載車板下降至低于停車板，將汽車停放于所述等待車位上，控制系統(tǒng)釋放車輛在車庫4內(nèi)的停車位置，使其處于空置狀態(tài)，載車移動裝置離開，完成存車任務(wù);車主取走車輛后，控制系統(tǒng)再釋放取車區(qū)域的該等待車位，使其處于空置狀態(tài)。
[0031]進一步的，所述取車過程中，如果車輛前/后方的泊車道上停泊有其它車輛，車輛無法離開泊車道，由多個載車移動裝置協(xié)作，先將其它車輛載入行車道，待車輛離開泊車道后，再將其它車輛重新載入泊車道并保持某一設(shè)定距離停好，控制系統(tǒng)重新記錄停車位置信息并鎖定新的該停車位置，使其處于使用狀態(tài)。
[0032]本發(fā)明的有益效果在于:
[0033]1、載車移動裝置結(jié)構(gòu)簡單，負載更低，移動靈活，支撐效果好；
[0034]2、可以根據(jù)不同的軸距、輪距設(shè)置不同尺寸的等待車位和泊車道，以適應(yīng)差異性比較大的車型，提高了停車場的使用效率；
[0035]3、車庫內(nèi)部不是一個個相互獨立分配、尺寸固定的停車單元，而是多條泊車道，泊車道本身能夠適應(yīng)一定范圍的輪距變化，泊車道連貫設(shè)置，不同車長的車輛保持一定間距停泊在泊車道上，每個泊車道上根據(jù)車型不同，可以停泊數(shù)量不同的車輛，進一步提高了停車場的使用效率；
[0036]4、車庫可以多層配置，通過電梯相連，進一步提高停車場的立體空間利用效率；
[0037]5、車主通過手機APP軟件或者人機交互裝置實現(xiàn)與控制系統(tǒng)的信息溝通，便于操作。
【附圖說明】
[0038]圖1為本發(fā)明中載車移動裝置的一種優(yōu)選結(jié)構(gòu)立體示意圖
[0039]圖2為圖1的俯視圖
[0040]圖3為停車支架的立體結(jié)構(gòu)示意圖
[0041]圖4為停車支架和圖1載車移動裝置的配合立體示意圖
[0042]圖5?6為載車移動裝置工作時各部件的位置配合示意圖
[0043]圖7為本發(fā)明一種優(yōu)選配置方案的平面示意圖
[0044]圖8為圖7的縱剖示意圖
[0045]圖9為本發(fā)明另一種優(yōu)選配置方案的平面示意圖
[0046]圖1?9中:I為停車支架，101為停車板，2為載車移動裝置，201為底盤，202為載車板，203為被動萬向輪，204為差速驅(qū)動輪，3為停車區(qū)域，4為車庫，401為泊車道，402為泊車板，403為行車道，5為取車區(qū)域，6為等待車位。
【具體實施方式】
[0047]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步說明。
[0048]如圖7?9所示的智能停車系統(tǒng)包括停車區(qū)域3，車庫4，取車區(qū)域5，多個獨立配置的載車移動裝置2和控制系統(tǒng)。
[0049]停車區(qū)域3或取車區(qū)域5包括并列布置的多個等待車位6，等待車位6包括緊臨車庫4在地坪上開設(shè)的凹坑和配置于凹坑內(nèi)的停車支架I，等待車位6的凹坑尾端為開口端，與車庫4相連通，且坑底與車庫4地坪持平;沿凹坑長度方向，在凹坑開口端的兩側(cè)對稱固定一對停車支架I，每個停車支架I頂部分別設(shè)有一塊停車板101，停車板101呈單側(cè)梳齒形，且兩停車板1I的梳齒齒尖相對，如圖3所示;停車板101上板面與停車區(qū)域3或取車區(qū)域5的地坪持平，停車板101的下方中空，能夠容納載車移動裝置2在其下方移動，如圖8所示。
[0050]圖7、圖9中，停車區(qū)域3和取車區(qū)域5合并為一體，為兼具停/取車功能的整體區(qū)域，其中，圖7中的停/取車區(qū)域數(shù)量為I個，圖9中的停/取車區(qū)域數(shù)量為2個。
[0051]圖7、圖9中，車庫4內(nèi)設(shè)置多條泊車道401，每條泊車道401包括兩塊間隔平行對稱布置的泊車板402，泊車板402呈單側(cè)梳齒形，且兩泊車板402的梳齒齒尖相對，泊車板402的下方中空，能夠容納載車移動裝置2在其下方移動，多條泊車道401緊靠并列形成一個停車區(qū)，停車區(qū)之間通過行車道403分隔。
[0052]如圖1?2所示，載車移動裝置2包括底盤201，活動安裝于底盤201上方的載車板202和控制模塊，載車板202呈雙側(cè)梳齒形，其齒形與停車板101/泊車板402齒形交錯，尺寸對應(yīng)，載車板202能夠在升降組件的驅(qū)動下相對底盤201垂直移動，從停車板101/泊車板402的齒隙之間上升至高于停車板101/泊車板402板面或者下降至低于停車板101/泊車板402板面，該實施例中，升降組件為電動推桿;底盤201底部設(shè)有萬向行走機構(gòu)，該實施例中，萬向行走機構(gòu)包括4個被動萬向輪203和2個差速驅(qū)動輪204，4個被動萬向輪203分別靠近方形底盤201的四個端部配置，2個差速驅(qū)動輪204沿底盤201寬度方向間隔配置于底盤201中部左右兩側(cè)，且4個被動萬向輪203位于2個差速驅(qū)動輪204內(nèi)側(cè)，載車移動裝置2能夠在控制模塊驅(qū)動下負載載車移動裝置2在停車支架I下方、泊車道401下方或者行車道403內(nèi)移動；
[0053]停車區(qū)域3和取車區(qū)域5設(shè)有人機交互裝置與控制系統(tǒng)通過有線/無線模塊連接，或者，車主手機APP與控制系統(tǒng)通過無線模塊連接;載車移動裝置2的控制模塊與控制系統(tǒng)通過無線模塊連接;車輛上設(shè)有定位模塊與控制系統(tǒng)和載車移動裝置2的控制模塊通過無線模塊連接。
[0054]停車板101/泊車板402/載車板202長度與車輛軸距對應(yīng)，停車板101/泊車板402間距與車輛輪距對應(yīng)，停車板101/泊車板402/載車板202上的梳齒深度與輪胎寬度對應(yīng)。
[0055]載車移動裝置2上的控制模塊帶有導(dǎo)航組件和定位組件。導(dǎo)航組件為視角導(dǎo)引定位組件;定位組件為與車輛上的定位模塊成對配置的傳感器。
[0056]存車過程:車主通過手機APP或者人機交互裝置向控制系統(tǒng)發(fā)出泊車請求，控制系統(tǒng)讀取車輛信息并反饋一個停車區(qū)域3內(nèi)空置的等待車位6后，控制系統(tǒng)鎖定該等待車位6，使其處于使用狀態(tài)，車主將車輛停放在所述等待車位6上;車主下車后，載車移動裝置2上的視角導(dǎo)引定位組件通過CCD攝像頭獲取周邊環(huán)境信息，通過仿生圖像辨識確定自身坐標(biāo)位置，自動判斷行進路徑，進而引導(dǎo)載車移動裝置2到達控制系統(tǒng)所分配的等待車位6下方的指定位置，然后通過定位組件與其上方的車輛及停車板101精確定位，載車移動裝置2的升降組件驅(qū)動載車板202上升至高于停車板101，如圖5?6所示，將車輛抬舉并離開所述等待車位6進入車庫4，控制系統(tǒng)重新釋放所述等待車位6，使其處于空置狀態(tài);控制系統(tǒng)分配車庫4的泊車道401，載車移動裝置2在視角導(dǎo)引定位組件引導(dǎo)下，駛?cè)氩窜嚨?01并在距離同一泊車道401內(nèi)前方車輛0.3m停車，或者，如果該條泊車道401空置，則在該條泊車道401的首停車位停車，載車移動裝置2的升降組件驅(qū)動載車板202下降至低于泊車板402，將汽車停放于泊車道401上，控制系統(tǒng)記錄停車位置信息并鎖定該停車位置，使其處于使用狀態(tài)，載車移動裝置2離開，完成存車任務(wù)；
[0057]取車過程:車主通過手機APP或者人機交互裝置向控制系統(tǒng)發(fā)出取車請求，控制系統(tǒng)讀取車輛信息和停車位置信息并反饋一個取車區(qū)域5內(nèi)空置的等待車位6后，控制系統(tǒng)鎖定所述等待車位6，使其處于使用狀態(tài);載車移動裝置2在視角導(dǎo)引定位組件引導(dǎo)下移動至所述停車位置下方，并通過定位組件與其上方的車輛及泊車板402精確定位，載車移動裝置2的升降組件驅(qū)動載車板202上升至高于泊車板402，將車輛抬舉并離開泊車道401，在視角導(dǎo)引定位組件引導(dǎo)下進入所述等待車位6;載車移動裝置2的升降組件驅(qū)動載車板202下降至低于停車板101，將汽車停放于所述等待車位6上，控制系統(tǒng)釋放車輛在車庫4內(nèi)的停車位置，使其處于空置狀態(tài)，載車移動裝置2離開，完成存車任務(wù);車主取走車輛后，控制系統(tǒng)再釋放取車區(qū)域5的該等待車位6，使其處于空置狀態(tài)。
[0058]如圖9所示，車B在取車過程中，其前/后方的泊車道401上停泊有車A和車C，由多個載車移動裝置2協(xié)作，先將車A或者車C移入行車道403，待車B離開泊車道401后，再將車A或者車C重新載入泊車道401并保持車A和車C 一設(shè)定距離停好，控制系統(tǒng)重新記錄車A和車C的停車位置信息并鎖定新的該停車位置，使其處于使用狀態(tài)，便于后續(xù)車輛停入。
【主權(quán)項】
1.一種智能停車系統(tǒng)，其特征在于: 所述智能停車系統(tǒng)包括停車區(qū)域(3)，車庫(4)，取車區(qū)域(5)，多個獨立配置的載車移動裝置(2)和控制系統(tǒng)，其中: 停車區(qū)域(3)或取車區(qū)域(5)包括并列布置的多個等待車位(6)，等待車位(6)包括緊臨車庫(4)在地坪上開設(shè)的凹坑和配置于凹坑內(nèi)的停車支架(I)，等待車位(6)的凹坑尾端為開口端，與車庫(4)相連通，且坑底與車庫(4)地坪持平，沿凹坑長度方向，在凹坑開口端的兩側(cè)對稱固定一對停車支架(I)，每個停車支架(I)頂部分別設(shè)有一塊停車板(101)，停車板(101)呈單側(cè)梳齒形，且兩停車板(101)的梳齒齒尖相對，停車板(101)上板面與停車區(qū)域(3)或取車區(qū)域(5)的地坪持平，停車板(101)的下方中空，能夠容納載車移動裝置(2)在其下方移動； 停車區(qū)域(3)和取車區(qū)域(5)為兩個分別配置在車庫(4)旁側(cè)的獨立區(qū)域，或者，停車區(qū)域(3)和取車區(qū)域(5)合并為一體，為兼具停/取車功能的整體區(qū)域； 車庫(4)內(nèi)設(shè)置多條泊車道(401)，每條泊車道(401)包括兩塊間隔平行對稱布置的泊車板(402)，泊車板(402)呈單側(cè)梳齒形，且兩泊車板(402)的梳齒齒尖相對，泊車板(402)的下方中空，能夠容納載車移動裝置(2)在其下方移動，單條泊車道(401)形成一個停車區(qū)，或者多條泊車道(401)緊靠并列形成一個停車區(qū)，停車區(qū)之間通過行車道(403)分隔， 載車移動裝置(2)包括底盤(201)，載車板(202)和控制模塊，載車板(202)呈雙側(cè)梳齒形，其齒形與停車板(101)/泊車板(402)齒形交錯，尺寸對應(yīng)，載車板(202)能夠在升降組件的驅(qū)動下相對底盤(201)垂直移動，從停車板(101)/泊車板(402)的齒隙之間上升至高于停車板(101)/泊車板(402)板面或者下降至低于停車板(101)/泊車板(402)板面，底盤(201)底部設(shè)有萬向行走機構(gòu)，能夠在控制模塊驅(qū)動下負載載車移動裝置(2)在停車支架(I)下方、泊車道(401)下方或者行車道(403)內(nèi)移動； 停車區(qū)域(3)和取車區(qū)域(5)設(shè)有人機交互裝置與控制系統(tǒng)通過有線/無線模塊連接，或者，車主手機APP與控制系統(tǒng)通過無線模塊連接； 載車移動裝置(2)的控制模塊與控制系統(tǒng)通過無線模塊連接； 車輛上設(shè)有定位模塊與控制系統(tǒng)和載車移動裝置(2)的控制模塊通過無線模塊連接。停車板(101)/泊車板(402)/載車板(202)長度與車輛軸距對應(yīng)，停車板(101)/泊車板(402)間距與車輛輪距對應(yīng)，停車板(101)/泊車板(402) /載車板(202)上的梳齒深度與輪胎寬度對應(yīng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能停車系統(tǒng)，其特征在于:所述升降組件為液壓頂升機構(gòu)，電動推桿或者剪叉式升降機構(gòu)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能停車系統(tǒng)，其特征在于:所述萬向行走機構(gòu)包括4個被動萬向輪(203)和2個差速驅(qū)動輪(204)，4個被動萬向輪(203)分別靠近方形底盤(201)的四個端部配置，2個差速驅(qū)動輪(204)沿底盤(201)寬度方向間隔配置于底盤(201)中部左右兩側(cè)，且4個被動萬向輪(203)位于2個差速驅(qū)動輪(204)內(nèi)側(cè)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能停車系統(tǒng)，其特征在于:所述萬向行走機構(gòu)包括2個被動萬向輪(203)和2個差速驅(qū)動輪(204)，2個被動萬向輪(203)靠近方形底盤(201)的前后兩端，沿底盤(201)長度方向配置，2個差速驅(qū)動輪(204)沿底盤(201)寬度方向間隔配置于底盤(201)中部左右兩側(cè)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能停車系統(tǒng)，其特征在于:所述萬向行走機構(gòu)包括靠近方形底盤(201)的4個端部配置的4個麥克納姆輪。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能停車系統(tǒng)，其特征在于:所述智能停車系統(tǒng)的車庫(4)為多層車庫，多層車庫之間通過升降電梯相連。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能停車系統(tǒng)，其特征在于:所述載車移動裝置(2)上的控制模塊帶有導(dǎo)航組件和定位組件。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的智能停車系統(tǒng)，其特征在于:所述導(dǎo)航組件為超聲波導(dǎo)航組件、激光導(dǎo)航組件或視覺導(dǎo)引定位組件;所述定位組件為與車輛上的定位模塊成對配置的定位傳感器，或者GPS定位器。9.一種應(yīng)用權(quán)利要求1所述的智能停車系統(tǒng)的存取車方法，其特征在于: 存車過程:車主通過手機APP或者人機交互裝置向控制系統(tǒng)發(fā)出泊車請求，控制系統(tǒng)讀取車輛信息并反饋一個停車區(qū)域(3)內(nèi)空置的等待車位(6)后，控制系統(tǒng)鎖定該等待車位(6)，使其處于使用狀態(tài)，車主將車輛停放在所述等待車位(6)上;車主下車后，載車移動裝置(2)行駛至所述等待車位(6)下方的指定位置，載車移動裝置(2)的升降組件驅(qū)動載車板(202)上升至高于停車板(101)，將車輛抬舉并離開所述等待車位(6)進入車庫(4)，控制系統(tǒng)重新釋放所述等待車位(6)，使其處于空置狀態(tài);控制系統(tǒng)分配車庫(4)的泊車道(401)，載車移動裝置(2)駛?cè)氩窜嚨?401)并在距離同一泊車道(401)內(nèi)前方車輛某一設(shè)定距離停車，或者，如果該條泊車道(401)空置，則在該條泊車道(401)的首停車位停車，載車移動裝置(2)的升降組件驅(qū)動載車板(202)下降至低于泊車板(402)，將汽車停放于泊車道(401)上，控制系統(tǒng)記錄停車位置信息并鎖定該停車位置，使其處于使用狀態(tài)，載車移動裝置(2)離開，完成存車任務(wù)； 取車過程:車主通過手機APP或者人機交互裝置向控制系統(tǒng)發(fā)出取車請求，控制系統(tǒng)讀取車輛信息和停車位置信息并反饋一個取車區(qū)域(5)內(nèi)空置的等待車位(6)后，控制系統(tǒng)鎖定所述等待車位(6)，使其處于使用狀態(tài);載車移動裝置(2)移動至所述停車位置下方，載車移動裝置(2)的升降組件驅(qū)動載車板(202)上升至高于泊車板(402)，將車輛抬舉并離開泊車道(401)，進入所述等待車位(6);載車移動裝置(2)的升降組件驅(qū)動載車板(202)下降至低于停車板(101)，將汽車停放于所述等待車位(6)上，控制系統(tǒng)釋放車輛在車庫(4)內(nèi)的停車位置，使其處于空置狀態(tài)，載車移動裝置(2)離開，完成存車任務(wù);車主取走車輛后，控制系統(tǒng)再釋放取車區(qū)域(5)的該等待車位(6)，使其處于空置狀態(tài)。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的存取車方法，其特征在于:所述取車過程中，如果車輛前/后方的泊車道(401)上停泊有其它車輛，由多個載車移動裝置(2)協(xié)作，先將其它車輛載入行車道(403)，待車輛離開泊車道(401)后，再將其它車輛重新載入泊車道(401)并保持某一設(shè)定距離停好，控制系統(tǒng)重新記錄停車位置信息并鎖定新的該停車位置，使其處于使用狀態(tài)。
【文檔編號】E04H6/42GK106088721SQ201610397719
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年6月7日
【發(fā)明人】吳明暉, 沈韜, 黃海軍
【申請人】上海工程技術(shù)大學(xué)