專利名稱：自組裝模塊化機(jī)器人系統(tǒng)及其連接器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種面向胃腸道檢查和治療的自組裝模塊化機(jī)器人系統(tǒng)及其連接器。
背景技術(shù)：
自從2000年以色列推出可吞咽的藥丸式膠囊內(nèi)窺鏡PillCam后，膠囊內(nèi)窺鏡在人體消化道疾病檢查過程中發(fā)揮越來越大的作用，也受到了很多患者的歡迎，但是這種微型膠囊內(nèi)窺鏡只是一個(gè)被動(dòng)式的圖像采集和發(fā)射裝置，只能依靠腸胃道的自然蠕動(dòng)推進(jìn)，所以其運(yùn)動(dòng)是不可控的。為了研制出運(yùn)動(dòng)可控的無線消化道檢查機(jī)器人，目前有很多研究者
正致力于給這種膠囊內(nèi)窺鏡加上驅(qū)動(dòng)裝置，從而使其運(yùn)動(dòng)變得可控，采取的方法主要有兩種在膠囊上增加移動(dòng)機(jī)構(gòu)和利用外磁場驅(qū)動(dòng)體內(nèi)磁性膠囊。意大利的Paolo Dario等人研制出由微型電機(jī)驅(qū)動(dòng)基于形狀記憶合金的腿的爬行微型機(jī)器人，因?yàn)槟芰肯母?，自帶電池只能使用很短的時(shí)間。韓國的Byungkyu Kim等人研制劃槳式的游泳微型機(jī)器人,在充滿粘性介質(zhì)的消化道中運(yùn)動(dòng)效率很低。這些在膠囊上增加移動(dòng)機(jī)構(gòu)的方法增加了需要集成在膠囊上的元器件數(shù)目，不可避免地增加了機(jī)器人的總體尺寸，使其不能被患者吞入體內(nèi)，給在有限的空間中進(jìn)行系統(tǒng)集成帶來很大的挑戰(zhàn)和困難，目前開發(fā)的各種基于自主運(yùn)動(dòng)的無線消化道檢查機(jī)器人還沒有一個(gè)在尺寸上小到可以被吞咽進(jìn)去人體消化道內(nèi)的程度。意大利的Paolo Dario等人采用工業(yè)機(jī)器人機(jī)械臂上安裝的永磁鐵去引導(dǎo)內(nèi)嵌磁鐵的膠囊，實(shí)現(xiàn)在消化道中前進(jìn)與后退。日本的Ishiyama等人采用空間旋轉(zhuǎn)磁場驅(qū)動(dòng)內(nèi)嵌磁鐵的膠囊，通過膠囊表面的螺紋旋轉(zhuǎn)推進(jìn)。外磁場驅(qū)動(dòng)的磁性膠囊機(jī)器人雖然不存在膠囊內(nèi)部空間有限的問題，也不會(huì)增加其整體尺寸，但其難點(diǎn)在于設(shè)計(jì)出一個(gè)安全可用的外磁場，這種技術(shù)方法不僅使控制系統(tǒng)變得復(fù)雜，而且其所需的設(shè)備造價(jià)也很昂貴，到目前為止還沒有研制出一個(gè)低成本的實(shí)用樣機(jī)。無線膠囊內(nèi)窺鏡在消化道疾病的診斷方面起到積極的作用，但是現(xiàn)有的單體式運(yùn)動(dòng)可控?zé)o線膠囊內(nèi)窺鏡機(jī)器人仍然無法滿足體內(nèi)診斷和治療的需求。病人不僅要求診斷安全舒適，還需要微型機(jī)器人能夠在體內(nèi)對(duì)病變部位進(jìn)行采樣、切除和施藥。現(xiàn)有的單體式運(yùn)動(dòng)可控?zé)o線膠囊內(nèi)窺鏡機(jī)器人包括自主驅(qū)動(dòng)和外磁場驅(qū)動(dòng)兩種類型。專利(I)(主動(dòng)可控式膠囊內(nèi)鏡機(jī)器人系統(tǒng)，申請(qǐng)?zhí)?00910196273. 7)的膠囊內(nèi)窺鏡機(jī)器人系統(tǒng)采用仿尺蠖的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)前進(jìn)與后退。專利(2)(螺桿式主動(dòng)推進(jìn)膠囊機(jī)器人，申請(qǐng)?zhí)?01110001013. 7)的膠囊機(jī)器人采用微型電機(jī)驅(qū)動(dòng)螺桿實(shí)現(xiàn)在充滿大粘度介質(zhì)的消化道中自主前進(jìn)與后退。這些專利描述了膠囊機(jī)器人的自主驅(qū)動(dòng)方法，但機(jī)器人本體的依然尺寸很大，無法被正常成年人吞咽。專利(3)(主動(dòng)式紅外無線膠囊內(nèi)視鏡系統(tǒng)，申請(qǐng)?zhí)?01010182248. 6)的無線膠囊本體在體外磁驅(qū)動(dòng)器控制下在體內(nèi)移動(dòng)。專利(4)(用于膠囊內(nèi)窺鏡檢測的磁導(dǎo)航式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，申請(qǐng)?zhí)?00910273088. 3)提出通過外部控制含有5個(gè)聯(lián)動(dòng)軸的磁導(dǎo)航儀系統(tǒng)各個(gè)部件的進(jìn)給速度、轉(zhuǎn)動(dòng)速度和相對(duì)運(yùn)動(dòng)速度，可以實(shí)現(xiàn)針對(duì)膠囊內(nèi)窺鏡在消化道內(nèi)的運(yùn)動(dòng)控制和位置控制。這些專利所描述的外磁場驅(qū)動(dòng)方法需要復(fù)雜的控制系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，不僅增加了成本，而且還使被檢查者的行動(dòng)不自由。

發(fā)明內(nèi)容
基于此，有必要提供一種方便患者吞咽的自組裝模塊化機(jī)器人系統(tǒng)。—種自組裝模塊化機(jī)器人系統(tǒng)，其包括體外控制系統(tǒng)；及至少兩個(gè)體內(nèi)機(jī)器人模塊，所述體內(nèi)機(jī)器人模塊包括機(jī)電平臺(tái)，設(shè)有控制電路，所述控制電路包括與所述體外控制系統(tǒng)互相傳遞信號(hào)
的無線通訊裝置及與無線通訊裝置連接的開關(guān)電路；連接器，包括安裝在機(jī)電平臺(tái)上的固定件、安裝在固定件上的導(dǎo)桿、通過導(dǎo)桿可移動(dòng)地安裝在固定件上的活動(dòng)件，其中所述固定件和所述活動(dòng)件之間設(shè)有連接它們的形狀記憶合金彈簧和連接它們的恢復(fù)彈簧，所述活動(dòng)件上布置有可產(chǎn)生磁力的磁性件，所述形狀記憶合金彈簧與所述開關(guān)電路連通，所述無線通訊裝置接收所述體外控制系統(tǒng)的指令后控制所述開關(guān)電路接通或斷開，所述開關(guān)電路接通時(shí)對(duì)所述形狀記憶合金彈簧進(jìn)行加熱。在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述磁性件為多個(gè)永磁鐵,按磁極間隔的方式布置于所述活動(dòng)件的端面，所述多個(gè)永磁鐵成圓周狀布置。在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述體外控制系統(tǒng)包括計(jì)算機(jī)及無線收發(fā)裝置，所述計(jì)算機(jī)通過無線收發(fā)裝置與所述無線通訊裝置進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述機(jī)電平臺(tái)包括殼體、安裝在殼體上的齒輪、安裝在所述齒輪上的自由度關(guān)節(jié)、與所述齒輪配合的驅(qū)動(dòng)齒輪及帶動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)，所述控制電路布置于殼體中并控制所述電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)；所述自由度關(guān)節(jié)上安裝有一個(gè)所述連接器，所述連接器通過其固定件安裝在所述自由度關(guān)節(jié)上。在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述體內(nèi)機(jī)器人模塊有多個(gè)，每一個(gè)體內(nèi)機(jī)器人模塊上安裝有一個(gè)以上的所述連接器。在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述多個(gè)體內(nèi)機(jī)器人模塊上安裝有不同的診斷治療裝置。另外，還提出一種連接器，其包括固定件；導(dǎo)桿，安裝在固定件上；活動(dòng)件，通過導(dǎo)桿可移動(dòng)地安裝在固定件上；其中所述固定件和所述活動(dòng)件之間設(shè)有連接它們的形狀記憶合金彈簧和連接它們的恢復(fù)彈簧，所述活動(dòng)件上布置有可產(chǎn)生磁力的磁性件。在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述磁性件為多個(gè)永磁鐵,按磁極間隔的方式布置于所述活動(dòng)件的端面。在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述多個(gè)永磁鐵成圓周狀布置。在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述活動(dòng)件端面還設(shè)有導(dǎo)引柱和導(dǎo)引孔。上述自組裝模塊化機(jī)器人系統(tǒng)中，體內(nèi)機(jī)器人模塊的活動(dòng)件設(shè)有磁性件，因此能夠與其他體內(nèi)機(jī)器人模塊實(shí)現(xiàn)連接，通過開關(guān)電路實(shí)現(xiàn)對(duì)形狀記憶合金彈簧的加熱和冷卻，加熱時(shí)形狀記憶合金彈簧收縮，對(duì)活動(dòng)件產(chǎn)生拉力，使兩個(gè)體內(nèi)機(jī)器人模塊的活動(dòng)件之間的距離增大，磁性件之間的吸引力變小，使兩個(gè)連接器能夠分離，形狀記憶合金彈簧冷卻后在恢復(fù)彈簧的作用下使活動(dòng)件回到原來位置，從而兩個(gè)連接器處于吸合狀態(tài)，從而多個(gè)體內(nèi)機(jī)器人模塊可以方便地在人體內(nèi)組合，患者只需要吞咽體積較小的體內(nèi)機(jī)器人模塊即可。


圖I為體內(nèi)機(jī)器人的機(jī)電平臺(tái)的示意圖；圖2為體內(nèi)機(jī)器人的連接器的示意圖，形狀記憶合金彈簧處于伸長狀態(tài)；圖3為圖2所示連接器另一角度的示意圖；圖4為體內(nèi)機(jī)器人的連接器的示意圖，形狀記憶合金彈簧處于收縮狀態(tài)；圖5為機(jī)電平臺(tái)與連接器的組合圖；圖6為體內(nèi)機(jī)器人模塊進(jìn)行自組合的流程圖；圖7為蜘蛛型機(jī)器人在胃里面的示意圖；圖8為蛇型機(jī)器人在腸道里面的示意圖。
具體實(shí)施例方式本實(shí)施方式的自組裝模塊化機(jī)器人系統(tǒng)包括體外控制系統(tǒng)和多個(gè)體內(nèi)機(jī)器人模塊。體外控制系統(tǒng)包括計(jì)算機(jī)(未圖示)和無線收發(fā)裝置(未圖示)。體內(nèi)機(jī)器人模塊設(shè)有與體外控制系統(tǒng)互相傳遞信號(hào)的無線通訊裝置。體內(nèi)機(jī)器人模塊采用異構(gòu)式結(jié)構(gòu)，即所有模塊的結(jié)構(gòu)和功能不是完全相同的。體內(nèi)機(jī)器人模塊按自組裝過程中的任務(wù)角色可分為根模塊和子模塊，根模塊將被作為自組裝過程中的主模塊，它負(fù)責(zé)從周圍環(huán)境中抓取所需的子模塊并與其連接在一起，也負(fù)責(zé)從組裝好的機(jī)器人本體上釋放不需要的子模塊。模塊按在機(jī)器人本體中的作用可分為功能模塊和結(jié)構(gòu)模塊。功能模塊上安裝有診斷治療裝置。結(jié)構(gòu)模塊主要用來連接各功能模塊。每一個(gè)體內(nèi)機(jī)器人模塊包括機(jī)電平臺(tái)100和安裝在機(jī)電平臺(tái)100上的連接器200。根據(jù)任務(wù)分工不同，在機(jī)電平臺(tái)100上安裝不同的傳感器和執(zhí)行器，就使得體內(nèi)機(jī)器人模塊的結(jié)構(gòu)和功能不同，從而實(shí)現(xiàn)所謂的異構(gòu)式結(jié)構(gòu)。異構(gòu)式結(jié)構(gòu)的好處在于可減少單個(gè)模塊的功能和降低單個(gè)模塊的經(jīng)濟(jì)成本。如果某個(gè)體內(nèi)機(jī)器人模塊上不安裝任何的傳感器和執(zhí)行器，那么就是作為純粹的結(jié)構(gòu)模塊使用，但這并不意味著作為結(jié)構(gòu)模塊使用的體內(nèi)機(jī)器人模塊上不可以安裝傳感器和執(zhí)行器。請(qǐng)參考圖1，機(jī)電平臺(tái)100包括殼體110、安裝在殼體110內(nèi)的控制電路120、安裝在殼體Iio —端的齒輪130、安裝在齒輪130上的自由度關(guān)節(jié)140、與齒輪130嚙合的驅(qū)動(dòng)齒輪150及與控制電路120連接的電機(jī)160。驅(qū)動(dòng)齒輪150安裝在電機(jī)160的輸出軸上。控制電路120包括電源122、無線通信裝置(未圖示，如可采用帶有ZigBee無線通訊功能的TI儀器公司的芯片CC2530)及開關(guān)電路(未圖示)。請(qǐng)參考圖2至圖4，連接器200包括固定件210、安裝在固定件210上的導(dǎo)桿220、通過導(dǎo)桿220可移動(dòng)地安裝在固定件210上的活動(dòng)件230。固定件210和活動(dòng)件230之間設(shè)有連接它們的形狀記憶合金彈簧240和連接它們的恢復(fù)彈簧250。固定件210可以安裝至IJ殼體110上的自由度關(guān)節(jié)140上，也可以安裝到殼體110的另一端上，還可以安裝在其他適合位置，以便能夠組合成不同形狀的體內(nèi)機(jī)器人。如圖5中，殼體110的兩端均安裝有連接器200，可以組合成蛇型機(jī)器人，其中一個(gè)連接器200安裝在自由度關(guān)節(jié)140上可以在一定范圍內(nèi)活動(dòng)，另一個(gè)則連接器200則固定在殼體110上。連接器200可以通過螺栓或粘結(jié)的方式固定到殼體110上。容易理解，根據(jù)組裝要求不同及模塊承擔(dān)的角色不同，各模塊上安裝的連接器數(shù)量不同。例如，當(dāng)需要組裝成蜘蛛型的機(jī)器人時(shí)，就需要某個(gè)或某些體內(nèi)機(jī)器人模塊上具有三個(gè)或更多的連接器，而一些模塊上則只需安裝一個(gè)連接器即可，不再贅述?；顒?dòng)件230呈圓盤狀，其端面上設(shè)有多個(gè)磁性件260。本實(shí)施方式中，磁性件260采用永磁鐵，按磁極間隔的方式布置于活動(dòng)件230的端面上，共有8個(gè)，呈圓周狀布置?；顒?dòng)件230的端面上還設(shè)有導(dǎo)引柱232和導(dǎo)引孔234，以更方便實(shí)現(xiàn)與其他連接器的活動(dòng)件的對(duì)接。連接器200的工作原理簡述如下連接器200上的磁性件260的磁極間隔布置，
從而在磁吸引力的作用下與另一個(gè)連接器200實(shí)現(xiàn)自動(dòng)連接。通過控制直流電流的通斷來實(shí)現(xiàn)形狀記憶合金彈簧240的加熱和冷卻，加熱時(shí)形狀記憶合金彈簧240收縮，產(chǎn)生一個(gè)拉力，在該向下拉力的作用下，活動(dòng)件230沿著導(dǎo)桿220向下移動(dòng)，隨著兩個(gè)連接器上的活動(dòng)件230之間距離的增大，永磁鐵之間的吸引力逐變小，直至兩個(gè)連接器分離。冷卻后收縮的形狀記憶合金彈簧240在恢復(fù)彈簧250的作用下伸長恢復(fù)為未加熱時(shí)的形狀，在彈簧力的作用下，活動(dòng)件230沿著導(dǎo)桿220向上移動(dòng)，使連接器重新處于開啟狀態(tài)，也即處于能夠與其他連接器進(jìn)行對(duì)接的狀態(tài)。請(qǐng)參考圖6，顯示了多個(gè)體內(nèi)機(jī)器人模塊自組裝成一個(gè)體內(nèi)機(jī)器人的流程。步驟一、觸發(fā)主模塊。確定某個(gè)體內(nèi)機(jī)器人模塊為自組裝的主模塊，通過體外控制系統(tǒng)觸發(fā)主模塊。步驟二、確定機(jī)器人組織的增長方向。如確定是按蛇型還是蜘蛛型增長。步驟三、使相關(guān)的連接器處于開啟的狀態(tài)。步驟四、捕獲新的子模塊。相關(guān)的連接器均處于開啟的狀態(tài)下，它們之間能夠通過磁性吸引在一起，如此，在外部能量(腸胃)的作用下模塊隨機(jī)碰撞后彼此吸引組合在一起。步驟五、新的子模塊與機(jī)器人組織建立起通信。步驟六、判斷是否是所需的模塊。是，則形成新的機(jī)器人組織；否，則關(guān)閉相關(guān)的連接器，進(jìn)而使得相關(guān)子模塊分離。圖7和圖8是按照不同的增長方向要求形成的蜘蛛型機(jī)器人在胃里面的示意圖和蛇型機(jī)器人在腸道里面的示意圖。多個(gè)體內(nèi)機(jī)器人模塊上可安裝不同的診斷治療裝置。診斷裝置可以是微型攝像機(jī)或者微型傳感器，用于采集胃腸道內(nèi)壁圖像或者生理參數(shù)，然后通過無線通訊裝置傳輸?shù)襟w外控制系統(tǒng)，以供醫(yī)生查看。治療裝置可以是藥物施放器、鉗子或者手術(shù)刀，用于病變部位的用藥，采樣和切除。體外控制系統(tǒng)的無線收發(fā)裝置可以直接采用市場上可以購買到的商用器件，它將和體內(nèi)機(jī)器人模塊上的微型無線通訊裝置實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的交換，即體內(nèi)機(jī)器人采集到的圖像或其他生理參數(shù)以無線信號(hào)的方式穿透人體被體外的無線收發(fā)裝置接收，相反，來自醫(yī)生的控制命令也以無線信號(hào)的方式穿透人體被體內(nèi)微型無線通訊裝置接收。計(jì)算機(jī)用于數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)和處理，如已經(jīng)拍攝好的胃腸道內(nèi)部圖像的存檔，胃腸道病變的圖像自動(dòng)診斷；計(jì)算機(jī)中的人機(jī)交互控制界面還用于體內(nèi)機(jī)器人模塊和醫(yī)生之間的交互控制。綜上，上述自組裝模塊化機(jī)器人系統(tǒng)采用模塊化的設(shè)計(jì)方法，將單體式機(jī)器人分拆成幾個(gè)體積更小和功能更簡單的模塊，患者將小的模塊吞咽后在體內(nèi)組裝成機(jī)器人，從而突破了人體消化道尺寸給機(jī)器人本體尺寸所帶來的限制，方便患者吞咽。功能和結(jié)構(gòu)更簡單的模塊可以批量制造和重復(fù)使用，從而節(jié)約了成本。另外，體內(nèi)機(jī)器人模塊上可根據(jù)需要安裝一個(gè)或多個(gè)連接器，可以自組裝成蜘蛛型或者蛇型機(jī)器人，能針對(duì)不同的消化道環(huán)境，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)自主可控的檢查與治療，不但比采用外磁場驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制更簡單，而且也節(jié)約了硬件成本；同時(shí)也讓病人不用被束縛在檢查床上,活動(dòng)范圍更大。以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員
來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
權(quán)利要求
1.一種自組裝模塊化機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，包括 體外控制系統(tǒng)；及 至少兩個(gè)體內(nèi)機(jī)器人模塊，所述體內(nèi)機(jī)器人模塊包括 機(jī)電平臺(tái)，設(shè)有控制電路，所述控制電路包括與所述體外控制系統(tǒng)互相傳遞信號(hào)的無線通訊裝置及與無線通訊裝置連接的開關(guān)電路； 連接器，包括安裝在機(jī)電平臺(tái)上的固定件、安裝在固定件上的導(dǎo)桿、通過導(dǎo)桿可移動(dòng)地安裝在固定件上的活動(dòng)件，其中所述固定件和所述活動(dòng)件之間設(shè)有連接它們的形狀記憶合金彈簧和連接它們的恢復(fù)彈簧，所述活動(dòng)件上布置有可產(chǎn)生磁力的磁性件，所述形狀記憶合金彈簧與所述開關(guān)電路連通，所述無線通訊裝置接收所述體外控制系統(tǒng)的指令后控制所述開關(guān)電路接通或斷開，所述開關(guān)電路接通時(shí)對(duì)所述形狀記憶合金彈簧進(jìn)行加熱。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的自組裝模塊化機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述磁性件為多個(gè)永磁鐵，按磁極間隔的方式布置于所述活動(dòng)件的端面，所述多個(gè)永磁鐵成圓周狀布置。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的自組裝模塊化機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述體外控制系統(tǒng)包括計(jì)算機(jī)及無線收發(fā)裝置，所述計(jì)算機(jī)通過無線收發(fā)裝置與所述無線通訊裝置進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的自組裝模塊化機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)電平臺(tái)包括殼體、安裝在殼體上的齒輪、安裝在所述齒輪上的自由度關(guān)節(jié)、與所述齒輪配合的驅(qū)動(dòng)齒輪及帶動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)，所述控制電路布置于殼體中并控制所述電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)；所述自由度關(guān)節(jié)上安裝有一個(gè)所述連接器，所述連接器通過其固定件安裝在所述自由度關(guān)節(jié)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的自組裝模塊化機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述體內(nèi)機(jī)器人模塊有多個(gè)，每一個(gè)體內(nèi)機(jī)器人模塊上安裝有一個(gè)以上的所述連接器。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自組裝模塊化機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述多個(gè)體內(nèi)機(jī)器人模塊上安裝有不同的診斷治療裝置。
7.一種連接器，其特征在于，包括 固定件； 導(dǎo)桿，安裝在固定件上； 活動(dòng)件，通過導(dǎo)桿可移動(dòng)地安裝在固定件上；其中 所述固定件和所述活動(dòng)件之間設(shè)有連接它們的形狀記憶合金彈簧和連接它們的恢復(fù)彈簧，所述活動(dòng)件上布置有可產(chǎn)生磁力的磁性件。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的連接器，其特征在于，所述磁性件為多個(gè)永磁鐵，按磁極間隔的方式布置于所述活動(dòng)件的端面。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的連接器，其特征在于，所述多個(gè)永磁鐵成圓周狀布置。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的連接器，其特征在于，所述活動(dòng)件端面還設(shè)有導(dǎo)引柱和導(dǎo)引孔。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種自組裝模塊化機(jī)器人系統(tǒng)，其包括體外控制系統(tǒng)及至少兩個(gè)體內(nèi)機(jī)器人模塊，所述體內(nèi)機(jī)器人模塊包括機(jī)電平臺(tái)，設(shè)有控制電路，所述控制電路包括與所述體外控制系統(tǒng)互相傳遞信號(hào)的無線通訊裝置及與無線通訊裝置連接的開關(guān)電路；連接器，包括安裝在機(jī)電平臺(tái)上的固定件、安裝在固定件上的導(dǎo)桿、通過導(dǎo)桿可移動(dòng)地安裝在固定件上的活動(dòng)件，其中固定件和活動(dòng)件之間設(shè)有連接它們的形狀記憶合金彈簧和連接它們的恢復(fù)彈簧，活動(dòng)件上布置有可產(chǎn)生磁力的磁性件，形狀記憶合金彈簧與所述開關(guān)電路連通，無線通訊裝置接收所述體外控制系統(tǒng)的指令后控制所述開關(guān)電路接通或斷開，開關(guān)電路接通時(shí)對(duì)所述形狀記憶合金彈簧進(jìn)行加熱。
文檔編號(hào)A61B5/07GK102871632SQ20121025340
公開日2013年1月16日 申請(qǐng)日期2012年7月20日 優(yōu)先權(quán)日2012年7月20日
發(fā)明者付國強(qiáng), 呂高利, 周翊民 申請(qǐng)人:中國科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院