具有輸入模塊的機(jī)器人臂的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種機(jī)器人臂，其具有至少兩個(gè)可彼此相對(duì)運(yùn)動(dòng)的臂模塊和至少一個(gè)能被手動(dòng)操縱的輸入模塊以基于使用者輸入來(lái)產(chǎn)生用于控制所述機(jī)器人臂的控制信號(hào)。兩個(gè)臂模塊具有第一接口，所述輸入模塊能夠可選地裝配在所述第一接口上。
【專利說(shuō)明】
具有輸入模塊的機(jī)器人臂
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種具有能被手動(dòng)操作的輸入模塊的機(jī)器人臂，該輸入模塊用于控制該機(jī)器人臂。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人被用于各種各樣的技術(shù)領(lǐng)域中。機(jī)器人臂是機(jī)器人的擴(kuò)展的實(shí)施形式。機(jī)器人臂經(jīng)常被用于，減輕人在執(zhí)行手工工作時(shí)的負(fù)擔(dān)。因此使人從自己完成的辛苦的操作中解脫。如果這種操作(例如在工業(yè)制造中)必需多次同樣地重復(fù)，那么常常足夠的是:給由機(jī)器人臂存儲(chǔ)的路徑一次編寫程序，并且接下來(lái)由計(jì)算機(jī)來(lái)控制沿著該路徑的運(yùn)動(dòng)。DE 3240 251公開(kāi)了用于給這種路徑編寫程序的輸入模塊。該輸入模塊可以是位置固定的并且與機(jī)器人臂分離的，或者與該機(jī)器人臂一起運(yùn)動(dòng)地安裝在該機(jī)器人臂的端部執(zhí)行器上。在兩種情況下，該輸入模塊都允許僅僅用于該端部執(zhí)行器的有針對(duì)性的控制。如果該機(jī)器人臂的中間的臂模塊被障礙物鎖止，該機(jī)器人則不能執(zhí)行計(jì)劃的運(yùn)動(dòng)。
[0003]DE 32 11 992 Al公開(kāi)了具有多個(gè)鉸接地連接的臂模塊的噴漆機(jī)器人。所述臂模塊中的兩個(gè)分別具有手柄形式的輸入模塊，所述輸入模塊配備有傳感器用于檢測(cè)由使用者施加到所述手柄上的力的方向。因此，中間的臂模塊也可以通過(guò)安裝在該臂模塊上的手柄被有目的地操縱，并且繞開(kāi)由外部的障礙物產(chǎn)生的封鎖(Blockade)。
[0004]機(jī)器人臂具有越多的可彼此相對(duì)運(yùn)動(dòng)的臂模塊，雖然一般可能越早使中間的臂模塊繞開(kāi)障礙物運(yùn)動(dòng)，但也是越昂貴的，全部臂模塊配備有為此所需的輸入模塊。雖然有可能通過(guò)個(gè)別的臂模塊沒(méi)有輸入模塊的方式來(lái)節(jié)省成本，但是這僅僅在下述情況有意義:確定，無(wú)輸入模塊的臂模塊運(yùn)行沒(méi)有被障礙物鎖止的危險(xiǎn)。因此，機(jī)器人臂的采購(gòu)者必需決定，他要么花費(fèi)可觀的資金用于輸入模塊，所述輸入模塊中他可能不是全部需要，要么接受機(jī)器人臂不能實(shí)施希望的運(yùn)動(dòng)的風(fēng)險(xiǎn)，因?yàn)橹虚g的臂模塊被障礙物鎖止，并且不能繞過(guò)該障礙物。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的任務(wù)是，提供一種機(jī)器人臂，該機(jī)器人臂被成本低廉地制造，并且盡管如此在機(jī)器人臂中，被障礙物封鎖的危險(xiǎn)被最小化。
[0006]該任務(wù)通過(guò)具有至少兩個(gè)可彼此相對(duì)運(yùn)動(dòng)的臂模塊和至少一個(gè)能被手動(dòng)操縱的輸入模塊的機(jī)器人臂來(lái)解決，所述至少一個(gè)輸入模塊用于基于使用者輸入來(lái)產(chǎn)生用于控制機(jī)器人臂的控制信號(hào)，其中，所述臂模塊中至少兩個(gè)具有第一接口，輸入模塊能夠可選地被裝配到該第一接口上。
[0007]因此，該機(jī)器人臂的使用者擁有下述可能性:分別根據(jù)需求選擇輸入模塊的安裝位置，并且必要時(shí)使該安裝位置適配環(huán)境，該機(jī)器人臂被安裝在該環(huán)境中。不必裝配并且也不必購(gòu)買在繞開(kāi)障礙物時(shí)不必需的輸入模塊，因此，使用者能保持機(jī)器人臂的采購(gòu)成本低廉。被證明的是:在確定的使用環(huán)境中如果輸入模塊的數(shù)量不足以使臂繞開(kāi)全部的障礙物，則可以購(gòu)買并裝配其他輸入模塊。因?yàn)橥瑯拥妮斎肽K能用在機(jī)器人臂的不同位置上，所述輸入模塊能大量地制造，并且與此相應(yīng)地可以由制造商廉價(jià)地提供。
[0008]因此，機(jī)器人臂也能適配一定的使用目的。如果例如機(jī)器人臂的端部必需進(jìn)入到一個(gè)工作區(qū)域中，在該工作區(qū)域中手動(dòng)操作是不可能的，那么完全不能控制具有處于該端部上的輸入模塊的所述機(jī)器人。因此，通過(guò)該輸入模塊替代地安裝在手動(dòng)地能達(dá)到的位置上的方式，這個(gè)問(wèn)題可以根據(jù)本發(fā)明被繞開(kāi)。
[0009]因?yàn)樵撦斎肽K能被安裝在不同的臂模塊上，有效的是:設(shè)置器件，所述器件能識(shí)別安裝有輸入模塊的接口。因此，本發(fā)明以有利的方式具有相應(yīng)的控制單元，所述控制單元根據(jù)存在的接口的占用或者未占用自動(dòng)地得知，所述輸入模塊被安裝在哪個(gè)接口上。此外，該控制單元優(yōu)選地設(shè)置用于，在分析處理由輸入模塊提供的控制信號(hào)時(shí)，考慮到裝配有輸入模塊的接口。因此，該輸入模塊根據(jù)機(jī)器人臂上的裝配位置產(chǎn)生該機(jī)器人臂的不同的控制。如果該輸入模塊例如被安裝在該機(jī)器人臂的端部，那么能借助該輸入模塊使該端部在空間中自由地移動(dòng)。如果該輸入模塊相反地被安裝在中間的臂模塊上，那么該中間的臂模塊僅僅沿著由該輸入模塊預(yù)定的運(yùn)動(dòng)軌跡來(lái)運(yùn)動(dòng)。那么銜接在該中間的臂模塊上的臂模塊僅僅隨動(dòng)。
[0010]機(jī)器人的操作應(yīng)當(dāng)盡可能直觀地進(jìn)行。當(dāng)機(jī)器人臂沿著使用者施加到輸入模塊上的力的方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，實(shí)現(xiàn)直觀地進(jìn)行機(jī)器人的操作。因此，優(yōu)選地控制單元設(shè)置用于，控制機(jī)器人臂的運(yùn)動(dòng)，以使得在其上裝配有輸入模塊的接口沿著施加到該輸入模塊上的力的方向運(yùn)動(dòng)。
[0011]機(jī)器人臂可以由不同的臂模塊組成。類似于積木式系統(tǒng)，多個(gè)結(jié)構(gòu)相同的或者不同的臂模塊能互相組合，其中，一個(gè)臂模塊的接口能與另一個(gè)臂模塊的接口連接。例如，臂模塊的根據(jù)本發(fā)明存在的第一接口能被用于臂模塊的互相連接。替代地，臂模塊可以具有第二接口，所述第二接口能與另一個(gè)臂模塊的第一接口連接。
[0012]如果臂模塊具有兩個(gè)接口，那么所述兩個(gè)接口優(yōu)選地在該臂模塊上被安裝為使得所述兩個(gè)接口能夠以至少一個(gè)自由度彼此相對(duì)運(yùn)動(dòng)。為此，該臂模塊能具有活節(jié)，所述活節(jié)布置在所述兩個(gè)接口之間，并且由此實(shí)現(xiàn)一個(gè)接口相對(duì)于另一個(gè)接口的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。如果多個(gè)臂模塊與集成的活節(jié)彼此連接，則能構(gòu)造具有多個(gè)自由度的可運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人臂。
[0013]在本發(fā)明的一種有利的構(gòu)型中，輸入模塊能集成在兩個(gè)臂模塊之間。為了該目的，輸入模塊能具有兩個(gè)接口，其中，一個(gè)接口能與第一臂模塊的接口連接，并且另一個(gè)接口能與第二臂模塊的接口連接。這種結(jié)構(gòu)特別實(shí)現(xiàn)了在存在的模塊化的、由多個(gè)通過(guò)接口互相連接的臂模塊構(gòu)成的機(jī)器人臂中補(bǔ)充裝備輸入模塊，所述機(jī)器人臂不具有用于安裝輸入模塊的空余的接口。
[0014]接口可以不同地構(gòu)造。所述第一接口能構(gòu)造為第一類型，例如插頭形的，并且所述第二接口能構(gòu)造為第二類型，例如插座形的。然而結(jié)構(gòu)上不同的類型是互補(bǔ)地構(gòu)造，從而所述類型被互相連接。不僅臂模塊，而且輸入模塊可以具有至少一個(gè)第一接口類型和/或第二接口類型。
[0015]通過(guò)機(jī)器人臂的模塊化來(lái)達(dá)到機(jī)器人結(jié)構(gòu)的高靈活性。優(yōu)選地，臂模塊被以不同的順序來(lái)裝配或者更換。因此，機(jī)器人的使用者擁有很大的構(gòu)型余地，并且能使機(jī)器人臂獨(dú)特地適配使用者的要求。例如機(jī)器人臂可以由至少三個(gè)臂模塊和一個(gè)輸入模塊構(gòu)成。所述臂模塊中的兩個(gè)以上面所述的方式來(lái)連接。根據(jù)所述輸入模塊現(xiàn)在是否裝配在所述第二臂模塊上，根據(jù)本發(fā)明地，所述第三臂模塊不僅可以裝配到第二臂模塊的第一接口上，而且可以裝配到輸入模塊的接口上。對(duì)此，第三臂模塊的接口與此相應(yīng)地構(gòu)造。因此，使用者擁有自由的選擇來(lái)把所述模塊互相組合。
[0016]在本發(fā)明的一個(gè)有利的構(gòu)型中，第三臂模塊包括工具或者儀器，或者自身構(gòu)造為工具或者儀器。
[0017]輸入模塊應(yīng)當(dāng)具有基體以及操作元件，所述操作元件用于控制信號(hào)的真正的手動(dòng)輸入。該操作元件能可運(yùn)動(dòng)地、特別是以平移和/或轉(zhuǎn)動(dòng)的每三個(gè)自由度可運(yùn)動(dòng)地安裝在基礎(chǔ)元件上。但是也可以的是，在不可運(yùn)動(dòng)的情況下，對(duì)施加到該操作元件上的力或者扭矩的值和方向是敏感的。機(jī)器人臂或者與該機(jī)器人臂連接的基礎(chǔ)元件相應(yīng)于操縱方向自由地在空間中被引導(dǎo)。如果例如從上面壓到操作元件上，那么使輸入模塊向下運(yùn)動(dòng)。如果旋轉(zhuǎn)操作元件，機(jī)器人臂則沿相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)方向擺動(dòng)。
[0018]操作元件能以不同的實(shí)施形式存在。在第一實(shí)施形式中，操作元件構(gòu)造為帽，所述帽從側(cè)面安裝在基體上。因此，操作元件是容易接近的，并且能很好地被手抓握和操縱。
[0019]在一個(gè)替代的實(shí)施形式中，操作元件圍繞基體延伸。該操作元件優(yōu)選地環(huán)形地構(gòu)造，并且同樣可以以六個(gè)自由度被操縱。
[0020]輸入模塊的接口優(yōu)選地處于基體的端側(cè)上，所述端側(cè)能彼此分開(kāi)地對(duì)置。
[0021]此外，輸入模塊能具有多個(gè)操作元件。例如輸入模塊能包括第二操作元件，該第二操作元件具有其他功能。因此，使得使用者能夠通過(guò)以確定的速度操縱一個(gè)操作元件并且以改變了的速度操縱另一個(gè)操作元件來(lái)使機(jī)器人臂運(yùn)動(dòng)。對(duì)此，所述兩個(gè)操作元件能被分配確定的速度，從而按照哪個(gè)操作元件被操縱來(lái)預(yù)定不同的速度。替代地，該第二操作元件能作為調(diào)節(jié)器來(lái)起作用，借助所述第二操作元件能調(diào)節(jié)速度，機(jī)器人臂以所述速度沿著通過(guò)在第一操作元件上的輸入而預(yù)定的方向運(yùn)動(dòng)。因此可能的是，速度無(wú)級(jí)地變化。
[0022]根據(jù)本發(fā)明地，輸入模塊能具有其他功能，所述功能改善輸入模塊的安全性或者可靠性。因此可以探測(cè)到兩個(gè)或者多個(gè)操作元件的同時(shí)操縱。然而為了只給一個(gè)操作元件優(yōu)先權(quán)，該操作元件可以相對(duì)于其他操作元件被優(yōu)先化。因此，僅僅執(zhí)行所述優(yōu)先化的操作元件的控制指令。
[0023]此外，輸入模塊能配備有用于檢測(cè)作用到輸入模塊上的加速度的裝置。由該加速度值能求取重要的運(yùn)動(dòng)信息，例如速度，機(jī)器人臂以該速度來(lái)運(yùn)動(dòng)，或者位置，輸入模塊處于該位置上。因此通過(guò)將求取到的值與操作元件上的規(guī)定值對(duì)比可以檢驗(yàn)，該規(guī)定值是否與實(shí)際值相一致。如果有偏差，則可以為使用者產(chǎn)生相應(yīng)的狀態(tài)報(bào)告，或者該偏差能被自動(dòng)地找平。
【附圖說(shuō)明】
[0024]參照附圖從下面對(duì)實(shí)施例的說(shuō)明中得出本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點(diǎn)。其示出了:
[0025]圖1示出了由多個(gè)臂模塊和一個(gè)輸入模塊構(gòu)成的機(jī)器人臂；
[0026]圖2示出了圖1的機(jī)器人臂的示意性分解圖；
[0027]圖3示出了用于連接兩個(gè)不兼容的接口的適配器，；
[0028]圖4示出了根據(jù)第一實(shí)施形式的輸入模塊；
[0029]圖5以剖面圖示出了具有連接環(huán)的機(jī)械接口；
[0030]圖6示出了具有連接環(huán)的輸入模塊；
[0031]圖7示出了從一個(gè)位置向另一個(gè)位置運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人臂；
[0032]圖8示出了具有兩個(gè)輸入模塊的機(jī)器人臂；
[0033]圖9示出了根據(jù)第二實(shí)施形式的輸入模塊；
[0034]圖10示出了根據(jù)第三實(shí)施形式的輸入模塊；
[0035]圖11以示意性剖面圖示出了根據(jù)圖10的輸入模塊；
[0036]圖12示出了具有根據(jù)第三實(shí)施形式的輸入模塊的機(jī)器人臂。
【具體實(shí)施方式】
[0037]圖1示出了機(jī)器人臂I，其包括多個(gè)模塊(即第一、下臂模塊41，第二、中臂模塊42，第三、上臂模塊43)以及輸入模塊11 ο臂模塊41、42和43又包括模塊組件2、3、4、5、6、7。每個(gè)臂模塊可以具有在類型和數(shù)量方面不同的模塊組件。因此，本發(fā)明實(shí)現(xiàn)模塊設(shè)計(jì)原理，根據(jù)所述模塊設(shè)計(jì)原理不同的模塊組件可以任意地互相連接。因此，下面所述的機(jī)器人臂的或者臂模塊的結(jié)構(gòu)僅僅是示范性的。第一臂模塊41包括作為模塊組件的基礎(chǔ)組件2、在該基礎(chǔ)組件上構(gòu)造的活節(jié)組件3、臂組件6和活節(jié)組件4(所述活節(jié)組件可以與活節(jié)組件3結(jié)構(gòu)相同)。借助基礎(chǔ)組件2，機(jī)器人臂I能固定在任意位置上。
[0038]第二臂模塊42包括作為模塊組件的臂組件7和活節(jié)組件5，所述活節(jié)組件又可以與組件6或者3和4結(jié)構(gòu)相同。
[0039]第三臂模塊43構(gòu)造為工具或者儀器，并且包括儀器桿9，所述儀器桿具有銜接在其上的端部執(zhí)行器10。
[0040]在第二和第三臂模塊42和43之間集成了輸入模塊11。臂模塊42、43和輸入模塊11互相固定地連接，并且因此構(gòu)成一個(gè)結(jié)構(gòu)上的單元、機(jī)器人臂I。
[0041]輸入模塊11包括基體12以及能被手動(dòng)操縱的操作元件13。操作元件13可運(yùn)動(dòng)地安裝在基體12上，并且能以多達(dá)六個(gè)自由度被操縱。也就是說(shuō)，操作元件13能在笛卡爾坐標(biāo)系統(tǒng)中沿著三個(gè)空間軸線被壓或者被拉，以及圍繞三個(gè)空間軸線旋轉(zhuǎn)。
[0042]活節(jié)組件3、4和5優(yōu)選地分別具有兩個(gè)活節(jié)軸，也就是說(shuō)，所述兩個(gè)活節(jié)軸在通過(guò)其連接的組件之間產(chǎn)生兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度。
[0043]如上面已經(jīng)闡述的，機(jī)器人臂I的所述的結(jié)構(gòu)僅僅是示范性的。與此不同地，臂模塊41、42和43能夠由附加的或者少量的活節(jié)組件和/或臂組件構(gòu)成。因此，機(jī)器人臂的臂長(zhǎng)度和運(yùn)動(dòng)自由度可以被適配。
[0044]圖2以示意性的分解圖示出了在圖1中示出的機(jī)器人臂I，在該附圖中，所述三個(gè)臂模塊41、42和43和輸入模塊11彼此分離用于圖像地說(shuō)明接口。
[0045]每個(gè)臂模塊41、42和43以及輸入模塊11具有至少一個(gè)接口，借助所述至少一個(gè)接口，所述模塊能互相連接。接口能在第一和第二接口之間區(qū)分，其中，第一接口能夠是第一類型，例如插頭形的類型，并且第二接口能夠是第二類型，例如插座形的類型。兩個(gè)接口類型互補(bǔ)地構(gòu)造，從而第一類型的接口能與第二類型的接口連接。但在一種替代的構(gòu)造中，所述兩個(gè)接口也能同樣形式地構(gòu)造。
[0046]第一臂模塊41具有第一類型的接口40，該接口能與第二臂模塊42的第二類型的接口 39連接。此外，第二臂模塊42具有第一類型的接口 38，該接口能與第三臂模塊43的第二類型的接口 8連接。因此，臂模塊41、42和43互相可連接地來(lái)實(shí)施。
[0047]輸入模塊11具有第二類型的接口15。因此，輸入模塊11要么能與第一臂模塊41的接口 40連接，要么能與第二臂模塊42的第一接口38連接，如在圖1中示出的那樣。此外，輸入模塊11具有第一類型的接口 14，該接口能與其他臂模塊的第二類型的接口連接。因此，當(dāng)輸入模塊11被固定在第一臂模塊41上時(shí)，第二臂模塊42能被裝配到輸入模塊11上，或者當(dāng)輸入模塊11被固定在第二臂模塊42上時(shí)，第三臂模塊43能被裝配到輸入模塊11上。
[0048]因此可能是，將輸入模塊11集成到第一和第二臂模塊41和42之間，或者集成到第二和第三臂模塊42和43之間。此外，有下述可能性:將第二輸入模塊(未示出)集成到機(jī)器人臂I中，從而在全部三個(gè)臂模塊41、42、43之間加入輸入模塊11。
[0049]因此，根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器人臂I的模塊化使得能夠不僅實(shí)現(xiàn)以任意方式來(lái)構(gòu)成臂模塊，而且實(shí)現(xiàn)使模塊互相以任意方式彼此組合或者連接成機(jī)器人臂I。因此，根據(jù)模塊設(shè)計(jì)原理，使機(jī)器人的結(jié)構(gòu)適配個(gè)性化要求。
[0050]此外，通過(guò)模塊結(jié)構(gòu)方式使可替換性變得容易。為了實(shí)施儀器更換，第三模塊43能被簡(jiǎn)單地替換。同樣地，在損壞時(shí)，代替必須替換整個(gè)機(jī)器人臂1，僅僅更換相關(guān)的模塊或者相關(guān)的模塊組件就足夠了。
[0051 ] 如上面已經(jīng)闡述的，接口 8、14、15、38、39、40優(yōu)選地互補(bǔ)地構(gòu)造，從而所述接口能互相連接。然而如果第一和第二接口彼此不兼容，本發(fā)明的改進(jìn)方案則設(shè)置適配器44，所述適配器連接到兩個(gè)接口 15、38之間，如在圖3中示出的那樣。適配器44具有兩個(gè)接口，其中一個(gè)接口能與第一接口 15連接，并且另一個(gè)接口能與第二接口 38連接。適配器44也能是第一或者第二接口 15、38的固定組成部分。因此，例如給了使用者下述可能性:使不同制造商的模塊互相連接。
[0052]圖4示出了第一實(shí)施形式的輸入模塊11。其包括扁平圓柱形的基體12和由基體12徑向突出的操作元件13。操作元件13構(gòu)造為帽，所述帽優(yōu)選地能以6個(gè)自由度被操縱。在操作元件13和基體12之間可以布置例如多個(gè)壓電傳感器用于檢測(cè)由使用者施加到操作元件13上的力的值和方向，或者可以設(shè)置光學(xué)傳感器用于檢測(cè)操作元件13相對(duì)于基體的運(yùn)動(dòng)的程度和方向。
[0053]圓柱形的基體12在其兩個(gè)端側(cè)上分別具有接口14、15，通過(guò)所述接口，該基體能被固定在臂模塊41、42、43中的一個(gè)的接口 8、38、39、40中的一個(gè)上。
[0054]在圖1的配置中，接口14、15中的一個(gè)接口與臂模塊42通過(guò)該臂模塊的接口 38連接，并且另一個(gè)接口與臂模塊43通過(guò)該臂模塊的接口 8連接。替代地有下述可能性:輸入模塊11被插入到臂模塊41、42的接口 39、40之間。
[0055]如果臂模塊的組件，例如活節(jié)組件3、4和臂模塊41的臂組件6，互相同樣地通過(guò)第一和第二類型的一對(duì)接口連接，操作模塊11則也可以被安裝到臂模塊的兩個(gè)這樣的組件之間。
[0056]在圖4中示出的接口14是第一類型的接口。該接口包括機(jī)械連接元件14 ’和電接觸部14”，該機(jī)械連接元件在此是扁平的、向外突出超過(guò)基體12的端側(cè)的接套，該接套在其周面上設(shè)置有外螺紋。接口 15具有機(jī)械接口 14’、15’和/或電接口 14”、15”。在圖4中不能看見(jiàn)的第二類型的接口 15具有表面輪廓、接口 15的電接觸部15”和能圍繞該表面輪廓旋轉(zhuǎn)的蓋螺母，所述表面輪廓只允許唯一的定向，該電接觸部15”與第一類型的接口的接觸部集合到一起，該蓋螺母具有與接口 14的外螺紋互補(bǔ)的內(nèi)螺紋。
[0057]電接觸部14”、15”通過(guò)至少一個(gè)電線18、18’互相連接。通過(guò)電線18、18’，電流和/或電信號(hào)可以從輸入模塊11傳遞到臂模塊41、42、43并且可以傳遞回來(lái)，以及可以被從一個(gè)臂模塊傳遞或拖曳(如代1^68011161;^)到其他臂模塊。電接觸部14”、15”能構(gòu)造為插接觸或者摩擦接觸。在本發(fā)明的一個(gè)有利的構(gòu)型中，電接觸部14”、15”以接口薄板35的形式來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0058]輸入模塊包括電子分析處理單元17，該分析處理單元與操作元件13的上面闡述的傳感器連接，以處理所述傳感器的信號(hào)，并且通過(guò)導(dǎo)線18、18’轉(zhuǎn)遞到機(jī)器人臂I的其他模塊上。
[0059]圖5和圖6示出了接口14的可選的構(gòu)型。所述接套的外螺紋在此被環(huán)繞的槽32替代，并且設(shè)置了連接環(huán)33來(lái)取代蓋螺母，該連接環(huán)由兩個(gè)互相螺絲擰緊的半體接合而成。環(huán)33的向內(nèi)指向的肋34插入到槽32和未示出的、與接口 14連接的第二接口的相應(yīng)的槽中；通過(guò)肋34的斜的接觸面16、16 ’使所述接口互相擠壓地被保持。
[0060]輸入模塊11原則上適合于控制機(jī)器人臂I的每個(gè)任意的模塊組件。哪個(gè)模塊組件對(duì)輸入作出反應(yīng)被運(yùn)動(dòng)，并且該模塊組件如何運(yùn)動(dòng)或者多少模塊組件可能同時(shí)運(yùn)動(dòng)，這些都可以通過(guò)給控制裝置19編寫程序來(lái)確定?？刂蒲b置19可以如圖2示出的那樣安置在基礎(chǔ)組件2中。
[0061]圖7說(shuō)明了下述情況，給控制裝置19編寫程序，在第一運(yùn)行模式中，在裝配在臂模塊43、42之間的輸入模塊11上進(jìn)行的輸入如此轉(zhuǎn)化為臂模塊41、42的運(yùn)動(dòng):使臂模塊43沿著施加到輸入模塊上的力的方向來(lái)運(yùn)動(dòng)。當(dāng)使用者把操作元件13沿著軌跡20向上拉時(shí)，控制裝置沿著該軌跡20引導(dǎo)機(jī)器人臂I，其方式是，該控制裝置同時(shí)控制在活節(jié)組件5和3上逆時(shí)針?lè)较虻男D(zhuǎn)和在活節(jié)組件4上順時(shí)針?lè)较虻男D(zhuǎn)。因此，能使端部執(zhí)行器10快速并且有效地定位到機(jī)器人臂的作用半徑中的每個(gè)任意位置上。施加到操作元件13上的扭矩能被分析處理，以通過(guò)活節(jié)組件5的旋轉(zhuǎn)來(lái)控制端部執(zhí)行器10在空間中的定向(見(jiàn)圖8)。
[0062]接下來(lái)控制裝置19能轉(zhuǎn)換到第二運(yùn)行模式中，在該運(yùn)行模式中，該控制裝置根據(jù)在操作元件13上的輸入來(lái)控制端部執(zhí)行器10。
[0063]在第二運(yùn)行模式中，通常要求比第一運(yùn)行模式中精確的多的位置控制。因此可以設(shè)置為，在第二運(yùn)行模式中，控制裝置把在操作元件13上給定的偏轉(zhuǎn)或者力作用轉(zhuǎn)化為比在第一運(yùn)行模式中更小的移動(dòng)行程或者更低的移動(dòng)速度。
[0064]如已經(jīng)闡述的，操作元件13能以多達(dá)六個(gè)自由度被操縱。因此，對(duì)于在三維空間中可能的六個(gè)自由度生成操控指令。以這種方式，同樣配備有至少6個(gè)自由度的機(jī)器人臂能自由地在三維空間中被引導(dǎo)。
[0065]輸入模塊11能配備有加速度傳感器和/或慣性測(cè)量系統(tǒng)。這使得可能實(shí)現(xiàn)檢測(cè)加速度，所述加速度基于機(jī)器人臂I的、由操縱輸入模塊11引起的運(yùn)動(dòng)自身作用到輸入模塊11上。傳感器系統(tǒng)能被集成在輸入模塊11中。以這種方式，鑒于機(jī)器人臂的加速度和能由此推導(dǎo)出的量值例如速度來(lái)控制和監(jiān)測(cè)該處于與輸入模塊11連接中的機(jī)器人臂I的運(yùn)動(dòng)。
[0066]根據(jù)輸入模塊11的第二實(shí)施形式，輸入模塊11可以包括多個(gè)操作元件。如圖9所示，輸入模塊11能具有右邊的操作元件13R和左邊的操作元件13L，所述操作元件能同樣構(gòu)造為帽。因此，與具有簡(jiǎn)單的操作元件13的實(shí)施形式相比，能改善到操作元件的可接近性。如果操作元件是不易抓握的，能借助其他操作元件手動(dòng)地來(lái)控制機(jī)器人I。
[0067]為了避免機(jī)器人臂I對(duì)操作元件13L、13R的疏忽操縱起反應(yīng)，可以這樣來(lái)構(gòu)造輸入模塊11，以使得為了產(chǎn)生有效的控制信號(hào)，必需始終共同操縱兩個(gè)操作元件13R和13L。在右邊的和左邊的操作元件13R和13L上的相應(yīng)的操縱能通過(guò)集成在輸入模塊11中的電子器件17來(lái)對(duì)比和檢驗(yàn)。僅僅在檢驗(yàn)成功時(shí)才通過(guò)電子器件17產(chǎn)生控制信號(hào)。
[0068]替代地，操作元件13L和13R可以作為分開(kāi)的操作元件來(lái)使用，其中，所述操作元件被用于實(shí)施精細(xì)定位和粗略定位。在此，確定一個(gè)操作元件、例如帽13R，用于精細(xì)定位，并且確定另一個(gè)操作元件、例如帽13L，用于粗略定位。因此，可以使由輸入模塊11操控的模塊由于精細(xì)定位而被更緩慢地但是更精確地操縱，并且由于粗略定位而被不太精確地但更快地操縱。
[0069]此外，粗略定位和精細(xì)定位不僅可以通過(guò)速度來(lái)區(qū)別，而且也可以通過(guò)控制策略來(lái)區(qū)別。因此，根據(jù)本發(fā)明地，在粗略控制時(shí)實(shí)施速度控制，并且在精細(xì)控制時(shí)實(shí)施位置控制。
[0070]為了避免在同時(shí)操縱控制元件13R和13L時(shí)的控制沖突，精細(xì)定位相對(duì)于粗略定位可以被優(yōu)先考慮。
[0071]替代地，所述操作元件中的一個(gè)根據(jù)上面闡述的第一運(yùn)行模式可以用于控制布置在輸入模塊11和基礎(chǔ)組件2之間的模塊組件，而同時(shí)，所述另一個(gè)操作元件設(shè)置用于控制布置在輸入模塊11的另一邊的模塊組件，特別是臂模塊43。
[0072]在第三實(shí)施形式中，輸入模塊11的操作元件13構(gòu)造為控制環(huán)26，該控制環(huán)圍繞基體12布置，如圖10所示的那樣。控制環(huán)26的功能與構(gòu)造為帽的操作元件13的功能相同，從而控制環(huán)26同樣優(yōu)選地可以以6個(gè)自由度被手動(dòng)地操縱。控制環(huán)26為此相應(yīng)地圍繞殼體12被支承。這使得能夠?qū)崿F(xiàn)控制環(huán)26在3個(gè)空間坐標(biāo)x、y和z上的移動(dòng)運(yùn)動(dòng)，以及圍繞3個(gè)空間坐標(biāo)X、7和2的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。圖11以示意性的圖示示例性地示出了所述運(yùn)動(dòng)，在該圖示中，圍繞基體12被支承的控制環(huán)26沿X方向和y方向偏轉(zhuǎn)。與此類似地，控制環(huán)26能在其余的移動(dòng)方向或者說(shuō)旋轉(zhuǎn)方向上被操縱。圖12示出了輸入模塊11，插入到臂模塊42和43之間；如圖1的輸入模塊，該輸入模塊也能被裝配在臂模塊41和42之間，或者在臂模塊的模塊組件之間。
[0073]根據(jù)第一或者第二實(shí)施形式(對(duì)比圖4、圖9)，可以分別給輸入模塊11的操作元件13或者說(shuō)13L或者13R配置調(diào)節(jié)旋鈕27或者說(shuō)27R、27L。所述調(diào)節(jié)旋鈕27或者說(shuō)27R、27L能被用作除了操作元件13或者說(shuō)13R、13L外的補(bǔ)充的操作元件。調(diào)節(jié)旋鈕27與操作元件13的旋轉(zhuǎn)軸線同軸地布置，并且能圍繞該旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)。所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)被傳感地檢測(cè)。該傳感器信號(hào)可以被電子器件17處理。作為對(duì)檢測(cè)到的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的反應(yīng)，可以產(chǎn)生用于控制機(jī)器人臂I和/或控制臂模塊43以及該臂模塊的端部執(zhí)行器10的操控指令。
[0074]因此，可以以有利的方式借助唯一的輸入模塊不僅給機(jī)器人臂I，而且給構(gòu)造為儀器的臂模塊43分別配置單獨(dú)的操作元件13、27。例如，操作元件13可以只用于控制臂模塊41、42，并且調(diào)節(jié)旋鈕27可以只用于控制臂模塊43。
[0075]通過(guò)沿一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)旋鈕27可以例如打開(kāi)端部執(zhí)行器10，通過(guò)沿另一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)能關(guān)閉端部執(zhí)行器10。替代地，通過(guò)旋轉(zhuǎn)端部執(zhí)行器10可以沿著其軸線軸向地被移動(dòng)，或者圍繞其軸線旋轉(zhuǎn)，例如在圖12中所示的。
[0076]為了避免輸入模塊11的意外操縱，該輸入模塊可以處于與(未示出的)保護(hù)開(kāi)關(guān)的連接中。通過(guò)操縱該保護(hù)開(kāi)關(guān)可以激活或者說(shuō)開(kāi)啟或者去激活輸入模塊。該保護(hù)開(kāi)關(guān)有利地構(gòu)造為能用腳來(lái)操縱的開(kāi)關(guān)。當(dāng)所述開(kāi)關(guān)用腳來(lái)操縱時(shí)，以這種方式，輸入模塊可以更容易地由手來(lái)引導(dǎo)，其中，輸入模塊的控制指令只在此時(shí)被轉(zhuǎn)化。如果使用者把他的腳從開(kāi)關(guān)松開(kāi)，輸入模塊則自動(dòng)被去激活。
[0077]此外，輸入模塊11可以具有用于視覺(jué)顯示運(yùn)行狀態(tài)的工具。因此，例如可以給使用者顯示，輸入模塊是否是激活的或者去激活的，是否存在錯(cuò)誤，或者哪個(gè)控制模式是有效的(例如精細(xì)定位或者粗略定位，控制臂模塊41、42或者臂模塊43)。除了所述的狀態(tài)，在此沒(méi)有詳細(xì)解釋的其他狀態(tài)也可以被顯示。視覺(jué)顯示優(yōu)選地通過(guò)燈具來(lái)實(shí)現(xiàn)，例如顏色上發(fā)光不同的LED。因此，視狀態(tài)而定，可以顯示一定程度上作為顏色編碼的不同顏色。因此，紅色可以描述錯(cuò)誤狀態(tài)的特征。
[0078]燈具可以被集成在輸入模塊的任意構(gòu)件中，例如在基體12中或者在操作元件13、131?、131^、26中。本發(fā)明的一個(gè)有利的變型設(shè)置為，把燈具集成到調(diào)節(jié)旋鈕27或者說(shuō)271?、271^中。如果調(diào)節(jié)旋鈕由透明的原料構(gòu)成，例如PVC，那么燈具可以以相應(yīng)的顏色照亮調(diào)節(jié)旋鈕。
[0079]當(dāng)輸入模塊11與機(jī)器人臂I連接時(shí)，控制裝置19有利地能自動(dòng)得知。因此，由輸入模塊11產(chǎn)生的信號(hào)可以被控制裝置19接收并且被用于操控機(jī)器人臂I。如果例如操作元件13被操縱，于是相應(yīng)于該操縱的信號(hào)可以被發(fā)送到控制裝置19上?？刂蒲b置19又可以處理該信號(hào)并且產(chǎn)生操控信號(hào)，以便使機(jī)器人臂I根據(jù)操作元件13的操縱來(lái)運(yùn)動(dòng)。
[0080]替代地，輸入模塊11的電子器件17也可以構(gòu)型為使得該電子器件能直接操控機(jī)器人臂I。也就是說(shuō)，輸入模塊11從操作元件13上檢測(cè)到的操縱自己產(chǎn)生相應(yīng)的操控信號(hào)。
[0081]有利地，控制裝置19的和電子器件17的操控信號(hào)能被不同地優(yōu)先化，因此，對(duì)于控制裝置19和電子器件17同時(shí)產(chǎn)生操控信號(hào)的情況，僅僅更高優(yōu)先化的操控信號(hào)可以引起機(jī)器人臂I的相應(yīng)的操縱。如果例如輸入模塊11的操控信號(hào)被更高地優(yōu)先化，則該操控信號(hào)能始終否決控制裝置19的操控信號(hào)。因此，同時(shí)當(dāng)控制裝置19給出另一個(gè)操控信號(hào)時(shí)，機(jī)器人臂I一直遵循輸入模塊11的操控信號(hào)。但是替代地，相對(duì)于輸入模塊11，優(yōu)先地位也能被讓給控制裝置19。
[0082]在本發(fā)明的一種改進(jìn)方案中，單個(gè)臂模塊41、42、43的可控制性依賴于輸入模塊11在機(jī)器人臂I中的安裝位置，從而要么只能操縱處于輸入模塊11的第一接口 14側(cè)的臂模塊，要么只能操縱處于輸入模塊11的第二接口 15側(cè)的臂模塊。也就是說(shuō)，要么能操縱布置在接口 14那一側(cè)的模塊，要么能操縱布置在對(duì)置的接口 15那一側(cè)的模塊。
[0083]因此，能實(shí)現(xiàn)在構(gòu)造為儀器的臂模塊43的操縱和其余的臂模塊的操縱之間的分離。要么在機(jī)器人臂I靜止時(shí)操縱構(gòu)造為儀器的臂模塊43，要么在儀器靜止時(shí)操縱集成在機(jī)器人臂I中的臂模塊41和42。因此，該儀器能被運(yùn)動(dòng)到確定的位置上，以便正好在該位置上用該儀器實(shí)施干預(yù)。為了在兩個(gè)控制可能性之間可以來(lái)回地切換，輸入模塊11優(yōu)選地包括未示出的轉(zhuǎn)換按鍵。
[0084]臂模塊41、42、43有利地可以被單獨(dú)地激活或者去激活。因此，依賴于分別有效接通的模式借助輸入模塊11實(shí)現(xiàn)不同操控策略。為使機(jī)器人臂I運(yùn)動(dòng)到確定的位置上，與操縱所述儀器或者說(shuō)該儀器的端部執(zhí)行器10相比，小得多的定位精確性就足夠了。相對(duì)地，機(jī)器人臂I的快速定位的可能性是有利的。因此，輸入模塊11能根據(jù)哪個(gè)模式是有效的，要么產(chǎn)生精細(xì)定位要么產(chǎn)生粗略定位。也就是說(shuō)，在相同地操縱控制元件13時(shí)，然而臂模塊41、42、43卻被不同地操縱，從而借助精細(xì)定位來(lái)操控的臂模塊更慢但是更精確地運(yùn)動(dòng)，并且借助粗略定位來(lái)操控的臂模塊不太精確但是更快地運(yùn)動(dòng)。根據(jù)本發(fā)明地，當(dāng)構(gòu)造為儀器的臂模塊43有效時(shí)，執(zhí)行精細(xì)控制，當(dāng)臂模塊43去激活時(shí)，執(zhí)行粗略控制。
[0085]此外，粗略定位和精細(xì)定位可以不僅僅通過(guò)速度來(lái)區(qū)別，而且也可以通過(guò)控制策略來(lái)區(qū)別。因此，根據(jù)本發(fā)明地，可以在粗略控制時(shí)執(zhí)行速度控制，并且在精細(xì)控制時(shí)執(zhí)行位置控制。
[0086]電子器件17或者控制裝置19可以在功能上關(guān)于模塊識(shí)別來(lái)擴(kuò)展，所述電子器件和控制裝置全部集成在機(jī)器人臂I中。對(duì)于臂模塊41、42、43，控制裝置19必需了解尺寸和運(yùn)動(dòng)自由度，以便可以使輸入能恰如其分地轉(zhuǎn)化成臂模塊的運(yùn)動(dòng)。在輸入模塊11的情況下應(yīng)當(dāng)檢測(cè)在機(jī)器人臂中所述輸入模塊的數(shù)量還有所述輸入模塊的位置，以使所述輸入模塊能在控制時(shí)被考慮到。如圖8示出的，即能在機(jī)器人臂I中集成多個(gè)輸入模塊lla、llb。當(dāng)施加力到輸入模塊Ilb上時(shí)，那么控制裝置19必需控制活節(jié)組件4沿著該力的方向運(yùn)動(dòng)，并且能使臂模塊42、43不被控制地隨動(dòng)。如果與此相反地力沿相同的方向作用到輸入模塊Ila上，那么活節(jié)組件5必需沿著該力的方向運(yùn)動(dòng)，如參照?qǐng)D7所述的，這可以包含活節(jié)組件3、4、5的同時(shí)的旋轉(zhuǎn)。
[0087]根據(jù)第一控制變型，兩個(gè)輸入設(shè)備lla、llb同樣地被授權(quán)。也就是說(shuō)，在同時(shí)操縱兩個(gè)輸入模塊時(shí)，操控指令被同時(shí)實(shí)施。因此，例如通過(guò)同時(shí)在操作元件13b上拉并且固定操作元件13a的方式，使用者可以達(dá)到，活節(jié)組件4(圍繞障礙物)運(yùn)動(dòng)，而同時(shí)活節(jié)組件5保持不動(dòng)。
[0088]根據(jù)另一種控制變型，單獨(dú)的輸入模塊lla、llb能彼此不同地被優(yōu)先化。該優(yōu)先化能通過(guò)控制裝置19來(lái)進(jìn)行，或者自動(dòng)通過(guò)輸入模塊的安裝位置來(lái)規(guī)定。例如輸入模塊11a、Ilb可以這樣被編寫程序:與臂模塊43較近的輸入模塊相對(duì)于較遠(yuǎn)的輸入模塊具有更高的優(yōu)先權(quán)。在考慮圖8的情況下這意味著，與臂模塊43較近的輸入模塊11 a—直否決另一輸入模塊I Ib。因此，可以再一次避免在同時(shí)操縱臂模塊I Ia和I Ib時(shí)，操控指令的重疊。
[0089]附圖標(biāo)記列表
[0090]I機(jī)器人臂[0091 ] 2基礎(chǔ)組件
[0092]3活節(jié)組件
[0093]4活節(jié)組件
[0094]5活節(jié)組件
[0095]6臂組件
[0096]7臂組件
[0097]8第三臂模塊的接口
[0098]9儀器桿
[0099]10端部執(zhí)行器
[0100]11輸入模塊
[0101]Ila輸入模塊
[0102]Ilb輸入模塊
[0103]12 基體
[0104]13操作元件
[0105]13R操作元件
[0106]13L操作元件
[0107]14輸入模塊的第一接口
[0108]14’連接元件
[0109]14”接觸部
[0110]15輸入模塊的第二接口
[0111]15’連接元件
[0112]15”接觸部
[0113]16連接環(huán)的接觸面
[0114]16’連接環(huán)的接觸面
[0115]17電子器件
[0116]18 電線
[0117]18’ 電線
[0118]19控制裝置
[0119]20運(yùn)動(dòng)軌跡
[0120]26控制環(huán)
[0121]27調(diào)節(jié)旋鈕
[0122]27R調(diào)節(jié)旋鈕
[0123]271調(diào)節(jié)旋鈕
[0124]32 槽
[0125]33連接環(huán)
[0126]34 肋
[0127]35接口薄板
[0128]38第二臂模塊的第一接口
[0129]39第二臂模塊的第二接口
[0130]40第一臂模塊的第一接口
[0131]41第一臂模塊
[0132]42第二臂模塊
[0133]43第三臂模塊
[0134]44適配器
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人臂(I)，其具有至少兩個(gè)能夠彼此相對(duì)運(yùn)動(dòng)的臂模塊(41、42)和至少一個(gè)能被手動(dòng)操縱的輸入模塊(11)以基于使用者輸入來(lái)產(chǎn)生用于控制所述機(jī)器人臂(I)的控制信號(hào)，其特征在于，兩個(gè)臂模塊(41、42)具有第一接口(38、40)，所述輸入模塊(11)能夠可選地裝配在所述第一接口上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人臂(I)，其特征在于，包括控制單元(17、19)，所述控制單元設(shè)置用于識(shí)別并且在分析處理由所述輸入模塊(11)提供的控制信號(hào)時(shí)考慮裝配有輸入模塊(11)的接口(8、38、39、40)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人臂(I)，其特征在于，所述控制單元(17、19)設(shè)置用于控制所述機(jī)器人臂(I)的運(yùn)動(dòng)，從而使得裝配有輸入模塊(11)的接口(38、40)沿著施加到所述輸入模塊(11)上的力的方向運(yùn)動(dòng)。4.根據(jù)權(quán)利要求1、2或3所述的機(jī)器人臂(I)，其特征在于，第二臂模塊(42)具有第二接口(39)，所述第二接口能與所述第一臂模塊(41)的第一接口(40)連接。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人臂(I)，其特征在于，所述第二臂模塊(42)的兩個(gè)接口(38、39)能夠以至少一個(gè)自由度彼此相對(duì)運(yùn)動(dòng)。6.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人臂(I)，其特征在于，所述輸入模塊(11)具有兩個(gè)接口(14)、(15)，所述兩個(gè)接口中的一個(gè)能與所述第一臂模塊(41)連接，并且另一個(gè)能與所述第二臂模塊(42)連接。7.根據(jù)權(quán)利要求4或6所述的機(jī)器人臂(I)，其特征在于，所述第一接口(38、40)是第一類型，并且所述第二接口(39)是與所述第一類型在結(jié)構(gòu)上不同的第二類型，并且所述輸入模塊(11)的接口( 14、15)中的一個(gè)是第一類型，并且另一個(gè)是第二類型。8.根據(jù)上述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的機(jī)器人臂(I)，其特征在于，包括第三臂模塊(43)，所述第三臂模塊能裝配到所述第二臂模塊(42)的第一接口(38)上。9.根據(jù)上述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的機(jī)器人臂(I)，其特征在于，所述第三臂模塊(43)能與所述輸入模塊(11)的接口( 14)連接。10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的機(jī)器人臂(I)，其特征在于，所述第三臂模塊(43)的接口(8)能夠可選地裝配在所述第二臂模塊(42)的第一接口(38)上或者所述輸入模塊(11)上。11.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的機(jī)器人臂(I)，其特征在于，所述第三臂模塊(43)構(gòu)造為工具或者儀器。12.根據(jù)上述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的機(jī)器人臂(I)，其特征在于，所述輸入模塊(11)具有基體(12)，一操作元件(26)圍繞所述基體延伸。13.根據(jù)上述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的機(jī)器人臂(I)，其特征在于，所述輸入模塊(11)的接口(14)、(15)處于所述基體(12)的兩個(gè)被所述操作元件(13)、(26)彼此分開(kāi)的端側(cè)。14.根據(jù)上述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的機(jī)器人臂(I)，其特征在于，所述輸入模塊(11)具有兩個(gè)操作元件(13、131?、131^、27、271?、270，其中，所述兩個(gè)操作元件中的一個(gè)控制所述機(jī)器人臂(I)的運(yùn)動(dòng)方向，并且另一個(gè)操作元件控制所述運(yùn)動(dòng)的速度。15.根據(jù)上述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的機(jī)器人臂(I)，其特征在于，所述輸入模塊(11)具有兩個(gè)操作元件(13、131?、131^、27、271?、270，其中，所述操作元件中的一個(gè)以第一速度來(lái)控制所述機(jī)器人臂(I)的運(yùn)動(dòng)方向，并且另一個(gè)操作元件以第二速度來(lái)控制所述機(jī)器人臂(I)的運(yùn)動(dòng)方向。16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的機(jī)器人臂(I)，其特征在于，在同時(shí)操縱所述操作元件(13、1310、(131^、27、271?、270時(shí)，僅僅實(shí)施一個(gè)操作元件(13、131?、131^、27、271?、271^)的控制指令。17.根據(jù)上述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的機(jī)器人臂(I)，其特征在于，所述輸入模塊(11)配備有用于檢測(cè)作用到所述輸入模塊(11)上的加速度的裝置。
【文檔編號(hào)】B25J9/16GK105848834SQ201480065107
【公開(kāi)日】2016年8月10日
【申請(qǐng)日】2014年11月27日
【發(fā)明人】B·貢貝爾, M·里斯, A·謝姆謝伊
【申請(qǐng)人】Abb高姆技術(shù)有限責(zé)任公司