一種基于液壓擺動缸及電位傳感器閉環(huán)控制的模塊化機器人驅(qū)動關(guān)節(jié)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種基于液壓擺動缸以及電位傳感器閉環(huán)控制的機器人驅(qū)動關(guān)節(jié)，由機械部分和控制部分組成，所述的機械部分包括：驅(qū)動關(guān)節(jié)L型托架、平面?zhèn)劝?、液壓擺動缸、擺動缸齒輪、電位器齒輪、電位器連接塊、液壓擺動缸墊塊，擺動缸墊板A、擺動缸墊板B、固定端蓋、電機與液壓泵支架、聯(lián)軸器，所述控制部分包括：上位機、電位器傳感器、控制信號卡、流量計、液壓泵、液壓泵驅(qū)動電機。本發(fā)明的特點是通過建立的液壓泵流量和驅(qū)動關(guān)節(jié)液壓擺動缸轉(zhuǎn)動角度之間的函數(shù)關(guān)系，對其進行適時調(diào)節(jié)，因而形成閉環(huán)反饋回路，實現(xiàn)對液壓擺動缸的精確控制；其次，該機器人液壓驅(qū)動關(guān)節(jié)可輸出更大的扭矩，且結(jié)構(gòu)簡單，具有模塊化、標(biāo)準(zhǔn)化的特點，可實現(xiàn)機械臂關(guān)節(jié)的串聯(lián)連接和多自由度機械臂的快速搭建，并實現(xiàn)模塊化生產(chǎn)。
【專利說明】
一種基于液壓擺動缸及電位傳感器閉環(huán)控制的模塊化機器人驅(qū)動關(guān)節(jié)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及的是一種機器人的驅(qū)動關(guān)節(jié)，具體涉及一種基于液壓擺動缸及電位傳感器閉環(huán)控制的模塊化機器人驅(qū)動關(guān)節(jié)。
【背景技術(shù)】
[0002]機械臂是目前機器人領(lǐng)域中得到最廣泛應(yīng)用的自動化機械裝置，而傳統(tǒng)的機械臂都是依據(jù)特有的任務(wù)設(shè)計完成，不能靈活的進行改變與調(diào)整，其根據(jù)需求變化的能力較弱。機器人設(shè)計往往會根據(jù)實際工作需求來具體設(shè)計各段機械臂本體結(jié)構(gòu)等，導(dǎo)致機器人工作方式單一，設(shè)計完成的機器人組件很難與其他機器人通用，多為非模塊化設(shè)計，部件通用性較差。因而機器人驅(qū)動關(guān)節(jié)的模塊化也是必然的發(fā)展趨勢。
[0003]在現(xiàn)有的工業(yè)機器人中，多自由度運動大多是由各關(guān)節(jié)處的伺服電機驅(qū)動完成，而產(chǎn)生的問題是各關(guān)節(jié)處伺服電機產(chǎn)生的驅(qū)動力矩較小，亟需一種可以承受大扭矩及輸出大力矩的機器人驅(qū)動關(guān)節(jié)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了克服以上現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，本發(fā)明提供一種基于液壓擺動缸及電位傳感器閉環(huán)控制的模塊化機器人驅(qū)動關(guān)節(jié)，其驅(qū)動部分由液壓擺動缸來產(chǎn)生驅(qū)動力，可以獲得更大的輸出扭矩與輸出力，又根據(jù)其模塊化設(shè)計，可以按照工作及任務(wù)要求實現(xiàn)靈活的轉(zhuǎn)變且加工安裝方便。
[0005]本發(fā)明提供一種基于液壓擺動缸及電位傳感器閉環(huán)控制的模塊化機器人驅(qū)動關(guān)節(jié)，其特征在于:所述的機器人驅(qū)動關(guān)節(jié)包括機械部分和控制部分，所述的機械部分包括:驅(qū)動關(guān)節(jié)L型托架、平面?zhèn)劝?、液壓擺動缸、擺動缸齒輪、電位器齒輪、電位器連接塊、液壓擺動缸墊塊、擺動缸墊板A、擺動缸墊板B、固定端蓋、電機與液壓栗支架、聯(lián)軸器;所述控制部分包括:上位機、電位器傳感器、控制信號卡、流量計、液壓栗、液壓栗驅(qū)動電機、三位四通電磁換向閥、溢流閥A、溢流閥B;所述驅(qū)動關(guān)節(jié)L型托架和平面?zhèn)劝逵糜趯崿F(xiàn)液壓擺動缸的固定連接，所述的液壓擺動缸固定于驅(qū)動關(guān)節(jié)L型托架內(nèi)部;所述的擺動缸齒輪和電位器齒輪形成嚙合傳動，并且電位器齒輪固定于電位器連接塊上，液壓擺動缸墊塊用于固定液壓擺動缸;所述平面?zhèn)劝搴蚅型托架側(cè)面均設(shè)置有通孔，所述液壓擺動缸的輸出軸端依次穿過平面?zhèn)劝迳系耐?、液壓擺動缸墊塊、擺動缸齒輪、驅(qū)動關(guān)節(jié)支撐架L型托架側(cè)面中心通孔并通過螺栓固定于驅(qū)動關(guān)節(jié)支撐架L型托架內(nèi)；所述液壓擺動缸墊塊位于液壓擺動缸與驅(qū)動關(guān)節(jié)支撐架L型托架之間，用于固定液壓擺動缸;所述的擺動缸墊板A和擺動缸墊板B用于固定驅(qū)動關(guān)節(jié)液壓擺動缸，其中擺動缸墊板A位于平面?zhèn)劝迮c驅(qū)動關(guān)節(jié)液壓擺動缸末端之間，擺動缸墊板B位于液壓擺動缸墊塊與擺動缸齒輪之間；所述液壓擺動缸墊塊的中心與驅(qū)動關(guān)節(jié)支撐架L型托架側(cè)面的通孔同心;所述電位器傳感器通過螺釘固定在電位器連接塊上，電位器連接塊通過螺釘固定在擺動缸墊板上，電位器傳感器上固定電位器齒輪，所述液壓擺動缸輸出軸上固定擺動缸齒輪，并與電位器齒輪形成嚙合傳動。所述的電機液壓栗支架呈U型，兩側(cè)面設(shè)置有通孔，且通孔同心，用于電機和液壓栗的固定，所述的聯(lián)軸器用于連接液壓栗驅(qū)動電機輸出軸和液壓栗的驅(qū)動軸。
[0006]所述的信號控制卡，用于發(fā)送液壓栗驅(qū)動電機的驅(qū)動信號，并獲得通過流量計測得的液壓栗的流量與電位器傳感器所轉(zhuǎn)動的角度。所述的液壓栗驅(qū)動電機接受來自于控制信號卡的輸出信號，并根據(jù)信號來輸出電機轉(zhuǎn)速，來帶動液壓栗的轉(zhuǎn)動，所述的液壓栗經(jīng)由液壓驅(qū)動電機驅(qū)動，用于從液壓油箱吸入油液，形成壓力油并排出，驅(qū)動此機器人驅(qū)動關(guān)節(jié)內(nèi)部的液壓擺動缸，從而使關(guān)節(jié)運動;所述流量計用于測量來自液壓栗的輸出流量，并反饋于上位機;所述的電位器傳感器用于測量液壓擺動缸的轉(zhuǎn)動角度，并反饋于上位機，所述的流量計測得的液壓栗的輸出流量值與驅(qū)動關(guān)節(jié)液壓擺動缸轉(zhuǎn)動角度形成一種對應(yīng)關(guān)系，從而建立相應(yīng)的函數(shù)關(guān)系，所述的電位器傳感器用于測量液壓擺動缸的轉(zhuǎn)動角度，并反饋于上位機，上位機收到流量計與電位器傳感器的信號后，根據(jù)所到達的實際位置與目標(biāo)位置進行對比判斷，若位置準(zhǔn)確則上位機發(fā)出下一步運動指令，若有誤差則通過已建立的流量計測得的液壓栗流量值和驅(qū)動關(guān)節(jié)液壓擺動缸轉(zhuǎn)動角度之間的函數(shù)關(guān)系進行調(diào)節(jié)，形成反饋，，進而形成閉環(huán)控制。
[0007]所述的模塊化是該模塊化機器人驅(qū)動關(guān)節(jié)，其驅(qū)動關(guān)節(jié)支撐架的L型托架的底面均設(shè)置有螺紋孔，進而通過各驅(qū)動關(guān)節(jié)的螺紋孔互相連接從而實現(xiàn)了便于安裝與生產(chǎn)應(yīng)用的模塊化。
[0008]所述的電位器傳感器閉環(huán)控制是通過上位機獲取電位器轉(zhuǎn)動角度，分析對比目標(biāo)位置數(shù)據(jù)后輸出到控制信號卡，經(jīng)處理，由控制信號卡再發(fā)送控制信號控制液壓栗驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)速，液壓栗驅(qū)動電機帶動液壓栗轉(zhuǎn)動后輸出壓力油，壓力油經(jīng)過流量計的測量，把輸出流量反饋于上位機，壓力油驅(qū)動關(guān)節(jié)內(nèi)部的液壓擺動缸的運動，液壓擺動缸輸出軸端的擺動缸齒輪與電位器齒輪的嚙合傳動，電位器傳感器通過安裝于其上的電位器齒輪獲取轉(zhuǎn)動信號，反饋于上位機，進而形成閉環(huán)控制。
【附圖說明】
[0009]圖1是本發(fā)明一種基于液壓擺動缸及電位傳感器閉環(huán)控制的模塊化機器人驅(qū)動關(guān)節(jié)的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0010]圖2是本發(fā)明一種基于液壓擺動缸及電位傳感器閉環(huán)控制的模塊化機器人驅(qū)動關(guān)節(jié)的爆炸圖。
[0011]圖3是本發(fā)明一種基于液壓擺動缸及電位傳感器閉環(huán)控制的模塊化機器人驅(qū)動關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)控制原理圖。
[0012]圖4是本發(fā)明一種基于液壓擺動缸及電位傳感器閉環(huán)控制的模塊化機器人驅(qū)動關(guān)節(jié)的液壓擺動缸驅(qū)動系統(tǒng)部件圖。
[0013]圖5是本發(fā)明一種基于液壓擺動缸及電位傳感器閉環(huán)控制的模塊化機器人驅(qū)動關(guān)節(jié)的電位傳感器連接圖。
[0014]圖6是本發(fā)明一種基于液壓擺動缸及電位傳感器閉環(huán)控制的模塊化機器人驅(qū)動關(guān)節(jié)的液壓系統(tǒng)運行原理圖。
[0015]圖中各個標(biāo)號的含義如下:
[0016]I:電位傳感器；2:電位器連接塊;3:電位器齒輪;4:驅(qū)動關(guān)節(jié)L型托架；5:固定端蓋;6:擺動缸齒輪;7:擺動缸墊板A; 8:液壓擺動缸墊塊;9:液壓擺動缸；10:擺動缸墊板B; 11固定端蓋；12:平面?zhèn)劝澹?3:液壓栗驅(qū)動電機；14:電機與液壓栗支架；15:聯(lián)軸器；16:液壓栗；17:流量計；18控制信號卡；20:上位機;21:三維四通電磁換向閥；22:溢流閥A; 23:溢流閥B ο
【具體實施方式】
[0017]為了更好理解本發(fā)明的技術(shù)方案和優(yōu)點，以下通過【具體實施方式】，并結(jié)合附圖對本發(fā)明做進一步說明。
[0018]本發(fā)明提供一種基于液壓擺動缸及電位傳感器閉環(huán)控制的模塊化機器人驅(qū)動關(guān)節(jié)，如圖1、圖2、圖3所示，整個模塊化機器人驅(qū)動關(guān)節(jié)包括機械部分和控制部分，所述的機械部分包括:驅(qū)動關(guān)節(jié)L型托架4、平面?zhèn)劝?2、液壓擺動缸9、擺動缸齒輪6、電位器齒輪3、電位器連接塊2、液壓擺動缸墊塊8、擺動缸墊板A7、擺動缸墊板BlO、固定端蓋11、電機與液壓栗支架14、聯(lián)軸器15;所述控制部分包括:上位機20、電位傳感器1、控制信號卡18、流量計
17、液壓栗16、液壓栗驅(qū)動電機13、三維四通電磁換向閥21、溢流閥A22、溢流閥B23。
[0019]本發(fā)明中的驅(qū)動關(guān)節(jié)L型托架4、平面?zhèn)劝?2、擺動缸齒輪6、電位器齒輪3、電位器連接塊2、液壓擺動缸墊塊8、擺動缸墊板A7、擺動缸墊板BlO、固定端蓋11、電機與液壓栗支架14都需要按照設(shè)計要求進行加工;液壓擺動缸9，電位傳感器1、液壓栗驅(qū)動電機13、液壓栗16、流量計17、上位機20、控制信號卡18、聯(lián)軸器15、三位四通電磁換向閥21、溢流閥A22、溢流閥B23都需要按照所需求的尺寸進行匹配購買。
[0020]如圖1、圖2所示，所述驅(qū)動關(guān)節(jié)L型托架4和平面?zhèn)劝?2用于實現(xiàn)液壓擺動缸9的固定連接，所述的液壓擺動缸9固定于驅(qū)動關(guān)節(jié)L型托架4內(nèi)部;所述的擺動缸齒輪6和電位器齒輪3形成嚙合傳動，并且電位器齒輪3固定于電位器連接塊2上，液壓擺動缸墊塊8用于固定液壓擺動缸9;所述平面?zhèn)劝?2和L型托架側(cè)面均設(shè)置有通孔，所述液壓擺動缸9的輸出軸端依次穿過平面?zhèn)劝?2上的通孔、液壓擺動缸墊塊8、擺動缸齒輪6、驅(qū)動關(guān)節(jié)L型托架側(cè)面中心通孔并通過螺栓固定于驅(qū)動關(guān)節(jié)L型托架內(nèi)；所述液壓擺動缸墊塊8位于液壓擺動缸9與驅(qū)動關(guān)節(jié)L型托架之間，用于固定液壓擺動缸9;所述的擺動缸墊板A7和擺動缸墊板BlO用于固定驅(qū)動關(guān)節(jié)液壓擺動缸9，其中擺動缸墊板A7位于平面?zhèn)劝?2與驅(qū)動關(guān)節(jié)液壓擺動缸9末端之間，擺動缸墊板BlO位于液壓擺動缸墊塊8與擺動缸齒輪6之間；所述液壓擺動缸墊塊8的中心與驅(qū)動關(guān)節(jié)L型托架側(cè)面的通孔同心;所述電位器傳感器通過螺釘固定在電位器連接塊2上，電位器連接塊2通過螺釘固定在擺動缸墊板上，電位器傳感器上固定電位器齒輪3，所述液壓擺動缸9輸出軸上固定擺動缸齒輪6，并與電位器齒輪3形成嚙合傳動。
[0021]如圖2所示，關(guān)節(jié)L型托架和平面?zhèn)劝?2通過螺釘固定，驅(qū)動關(guān)節(jié)液壓擺動缸9的末端軸部穿過擺動缸墊板A7和平面?zhèn)劝?2，液壓擺動缸9的輸出軸端依次穿過液壓擺動缸墊塊8、擺動缸墊板BlO和擺動缸齒輪6、托架L型托架的側(cè)面通孔，并通過螺釘固定，電位器連接塊2通過螺釘固定于擺動缸墊板BlO上，電位器傳感器穿過電位器連接塊2與電位器齒輪3相連，電位器齒輪3與擺動缸齒輪6形成嗤合傳動。
[0022]如圖3所示，為本發(fā)明的整體系統(tǒng)控制原理圖，其中由上位機20設(shè)定目標(biāo)位置并發(fā)出控制指令并接收來自于流量計17和電位器傳感器反饋回的數(shù)據(jù)，其接收的反饋數(shù)據(jù)經(jīng)過與目標(biāo)位置對比后發(fā)送對比信號到控制信號卡18，控制信號卡18根據(jù)上位機20程序所分析的經(jīng)過與目標(biāo)位置對比后所得數(shù)據(jù)，來發(fā)出下一步控制指令，控制液壓栗驅(qū)動電機13的轉(zhuǎn)速，液壓栗16通過液壓栗驅(qū)動電機13的帶動，吸入液壓油，形成壓力油，輸出壓力油，從而使驅(qū)動關(guān)節(jié)內(nèi)部的液壓擺動缸9獲得運動，其輸出的壓力油流量通過流量計17計算后反饋回上位機20，而液壓擺動缸9的轉(zhuǎn)動角度參數(shù)通過擺動缸齒輪6和電位器齒輪3的嚙合傳動后數(shù)據(jù)由電位器傳感器獲取反饋于上位機20，進而實現(xiàn)所述的基于液壓擺動缸9以及電位傳感器I閉環(huán)控制的模塊化機器人驅(qū)動關(guān)節(jié)。
[0023]如圖4所示，為本發(fā)明驅(qū)動關(guān)節(jié)中的液壓擺動缸9驅(qū)動系統(tǒng)部件圖，其中，液壓栗驅(qū)動電機13和液壓栗16通過聯(lián)軸器15相連，并固定于電機與液壓栗支架14上，液壓栗驅(qū)動電機13，控制信號由控制信號卡18發(fā)送，當(dāng)其轉(zhuǎn)動后，帶動液壓栗16轉(zhuǎn)動，液壓栗16吸入液壓油，形成液壓油，輸出壓力油到驅(qū)動關(guān)節(jié)內(nèi)部的液壓擺動缸9，形成關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動。
[0024]如圖5所示，為本發(fā)明驅(qū)動關(guān)節(jié)中電位傳感器I的安裝連接圖，電位器連接塊2通過螺釘固定在擺動缸墊板BlO上，電位傳感器I穿過電位器連接塊2上的孔固定在電位器連接塊2上，其中電位傳感器I末端連接電位器齒輪3，并與安裝在液壓擺動缸9上的擺動缸齒輪6形成嚙合傳動。
[0025]如圖6所示，為本發(fā)明驅(qū)動關(guān)節(jié)的液壓原理簡圖，圖中，三位四通電磁換向閥21連接于液壓栗16的出口處，用來改變油路的通斷，進而實現(xiàn)驅(qū)動關(guān)節(jié)內(nèi)部液壓擺動缸9的換向，溢流閥A22安裝在系統(tǒng)液壓栗16出口處，以及溢流閥B23安裝在驅(qū)動關(guān)節(jié)液壓系統(tǒng)的回油處，系統(tǒng)正常工作時，溢流閥A22閥門關(guān)閉，只有負載超過規(guī)定的極限時開啟溢流，進行過載保護，使系統(tǒng)壓力不再增加，起安全保護作用，溢流閥B23串聯(lián)在回油路上，起穩(wěn)壓作用。
[0026]需要說明的是，以上所述僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制;盡管參照前述介紹對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依然可以對前述所列出的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進行等同替換;而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各所列技術(shù)方案的范圍。
【主權(quán)項】
1.一種基于液壓擺動缸及電位傳感器閉環(huán)控制的模塊化機器人驅(qū)動關(guān)節(jié)，其特征在于:所述的機器人驅(qū)動關(guān)節(jié)包括機械部分和控制部分，所述的機械部分包括:驅(qū)動關(guān)節(jié)L型托架、平面?zhèn)劝?、液壓擺動缸、擺動缸齒輪、電位器齒輪、電位器連接塊、液壓擺動缸墊塊、擺動缸墊板A、擺動缸墊板B、固定端蓋、電機與液壓栗支架、聯(lián)軸器;所述控制部分包括:上位機、電位器傳感器、控制信號卡、流量計、液壓栗、液壓栗驅(qū)動電機、三位四通電磁換向閥、溢流閥A、溢流閥B;所述驅(qū)動關(guān)節(jié)L型托架和平面?zhèn)劝逵糜趯崿F(xiàn)液壓擺動缸的固定連接，所述的液壓擺動缸固定于驅(qū)動關(guān)節(jié)支撐架內(nèi)部;所述的擺動缸齒輪和電位器齒輪形成嚙合傳動，并且電位器齒輪固定于電位器連接塊上，液壓擺動缸墊塊用于固定液壓擺動缸;所述平面?zhèn)劝搴蚅型托架側(cè)面均設(shè)置有通孔，所述液壓擺動缸的輸出軸端依次穿過平面?zhèn)劝迳系耐住⒁簤簲[動缸墊塊、擺動缸齒輪、驅(qū)動關(guān)節(jié)L型托架側(cè)面中心通孔并通過螺栓固定于驅(qū)動關(guān)節(jié)L型托架內(nèi)；所述擺動缸墊塊位于液壓擺動缸與驅(qū)動關(guān)節(jié)L型托架之間，用于固定液壓擺動缸;所述液壓擺動缸墊塊的中心與驅(qū)動關(guān)節(jié)L型托架側(cè)面的通孔同心;所述的控制部分中，液壓栗驅(qū)動電機通過聯(lián)軸器與液壓栗相連并安裝固定于電機支架上;所述電位器傳感器通過螺釘固定在電位器連接塊上，電位器連接塊通過螺釘固定在擺動缸墊板上，電位器傳感器上固定電位器齒輪，所述液壓擺動缸輸出軸上固定擺動缸齒輪，并與電位器齒輪形成嚙合傳動;所述的電機液壓栗支架呈U型，兩側(cè)面設(shè)置有通孔，且通孔同心，用于電機和液壓栗的固定;所述的聯(lián)軸器用于連接液壓栗驅(qū)動電機輸出軸和液壓栗的驅(qū)動軸;所述的三位四通電磁換向閥連接于液壓栗的出口處，用來改變油路的通斷，進而實現(xiàn)驅(qū)動關(guān)節(jié)內(nèi)部液壓擺動缸的換向；所述的溢流閥A安裝在系統(tǒng)液壓栗出口處，以及溢流閥B安裝在驅(qū)動關(guān)節(jié)液壓系統(tǒng)的回油處，系統(tǒng)正常工作時，溢流閥A閥門關(guān)閉，只有負載超過規(guī)定的極限時開啟溢流，進行過載保護，使系統(tǒng)壓力不再增加，起安全保護作用，溢流閥B串聯(lián)在回油路上，起穩(wěn)壓作用;所述的信號控制卡，用于發(fā)送液壓栗驅(qū)動電機的驅(qū)動信號，并獲得通過流量計測得的液壓栗的流量與電位器傳感器所轉(zhuǎn)動的角度;所述的液壓栗驅(qū)動電機接受來自于控制信號卡的輸出信號，并根據(jù)信號來輸出電機轉(zhuǎn)速，來帶動液壓栗的轉(zhuǎn)動，所述的液壓栗經(jīng)由液壓驅(qū)動電機驅(qū)動，用于從液壓油箱吸入油液，形成壓力油并排出，驅(qū)動此機器人驅(qū)動關(guān)節(jié)內(nèi)部的液壓擺動缸，從而使關(guān)節(jié)運動；所述流量計用于測量來自液壓栗的輸出流量，并反饋于上位機;所述的流量計測得的液壓栗的輸出流量值與驅(qū)動關(guān)節(jié)液壓擺動缸轉(zhuǎn)動角度形成一種對應(yīng)關(guān)系，從而建立相應(yīng)的函數(shù)關(guān)系，所述的電位器傳感器用于測量液壓擺動缸的轉(zhuǎn)動角度，并反饋于上位機，上位機收到流量計與電位器傳感器的信號后，根據(jù)所到達的實際位置與目標(biāo)位置進行對比判斷，若位置準(zhǔn)確則上位機發(fā)出下一步運動指令，若有誤差則通過已建立的流量計測得的液壓栗流量值和驅(qū)動關(guān)節(jié)液壓擺動缸轉(zhuǎn)動角度之間的函數(shù)關(guān)系進行調(diào)節(jié)，形成反饋，進而形成閉環(huán)控制。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于液壓擺動缸及電位傳感器閉環(huán)控制的模塊化機器人驅(qū)動關(guān)節(jié)，其特征在于:所述驅(qū)動關(guān)節(jié)L型托架和平面?zhèn)劝宓膫?cè)面均設(shè)置有通孔，用于液壓擺動的輸出軸端的穿過。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于液壓擺動缸及電位傳感器閉環(huán)控制的模塊化機器人驅(qū)動關(guān)節(jié)，其特征在于:所述電位器傳感器用于獲取驅(qū)動關(guān)節(jié)液壓擺動缸的轉(zhuǎn)動角度，并發(fā)送到上位機，其固定于電位器連接塊上，電位器連接塊通過螺釘固定于擺動缸墊板上。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于液壓擺動缸及電位傳感器閉環(huán)控制的機器人驅(qū)動關(guān)節(jié)，其特征在于:所述的液壓栗驅(qū)動電機由控制信號卡提供運動信號，從而形成轉(zhuǎn)速的變化，實現(xiàn)對系統(tǒng)中液壓栗的驅(qū)動。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于液壓擺動缸及電位傳感器閉環(huán)控制的模塊化機器人驅(qū)動關(guān)節(jié)，其特征在于:所述的液壓栗由液壓栗驅(qū)動電機驅(qū)動從液壓油箱中吸入油液，形成壓力油排出，送到驅(qū)動關(guān)節(jié)液壓擺動缸，根據(jù)所建立的液壓栗流量與驅(qū)動關(guān)節(jié)液壓擺動缸轉(zhuǎn)動角度之間的函數(shù)模型關(guān)系，控制液壓擺動缸的運動。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于液壓擺動缸及電位傳感器閉環(huán)控制的模塊化機器人驅(qū)動關(guān)節(jié)，其特征在于:所述的控制信號卡與上位機連接，上位機用于發(fā)送液壓栗驅(qū)動電機的驅(qū)動信號，并輸出經(jīng)過上位機對比分析后的控制信號數(shù)據(jù)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于液壓擺動缸及電位傳感器閉環(huán)控制的模塊化機器人驅(qū)動關(guān)節(jié)，其特征在于:所述的三位四通電磁換向閥連接于液壓栗的出口處，用來改變油路的通斷，進而實現(xiàn)驅(qū)動關(guān)節(jié)內(nèi)部液壓擺動缸的換向，所述的溢流閥A安裝在系統(tǒng)液壓栗出口處，以及溢流閥B安裝在驅(qū)動關(guān)節(jié)液壓系統(tǒng)的回油處，系統(tǒng)正常工作時，溢流閥A閥門關(guān)閉，只有負載超過規(guī)定的極限時開啟溢流，進行過載保護，使系統(tǒng)壓力不再增加，起安全保護作用，溢流閥B串聯(lián)在回油路上，起穩(wěn)壓作用。
【文檔編號】B25J17/00GK105945982SQ201510993831
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2015年12月25日
【發(fā)明人】陶永, 胡磊, 孫貝, 高彭彭, 劉輝
【申請人】北京航空航天大學(xué)