專利名稱：電子零件安裝裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及電子零件安裝裝置，其具有在基臺上多個并列設(shè)置并向零件吸附位置供給電子零件的多個零件供給裝置；由兩個驅(qū)動源驅(qū)動能夠向同一個方向移動的橫梁；能夠沿著該橫梁移動并且能夠在與上述橫梁垂直的方向移動的安裝頭，其具有吸嘴，該吸嘴應(yīng)該從上述零件供給裝置吸附并取出電子零件，安裝在印刷基板上，能夠在上述零件供給裝置和印刷基板之間移動。
背景技術(shù)：
該電子零件安裝裝置發(fā)表在特開2002-299898號公報等中，具體說，由設(shè)置在橫梁的兩端部的各驅(qū)動源驅(qū)動橫梁在Y方向移動的技術(shù)發(fā)表在特開2002-299898號公報等中。
特開2002-299898號公報。

發(fā)明內(nèi)容
但是，當(dāng)由兩個驅(qū)動源驅(qū)動橫梁移動時，兩軸的位置關(guān)系總保持一致是理想的狀態(tài)，然而由于各軸的負(fù)荷不平衡、對各軸的指令同步的偏差、各軸的摩擦不均勻、各軸的線性標(biāo)尺的誤差等可能會使兩軸的位置關(guān)系發(fā)生偏差。
這里，本發(fā)明的目的是，在由兩個驅(qū)動源驅(qū)動橫梁的場合，當(dāng)兩軸的位置關(guān)系發(fā)生偏差時能夠迅速地進行軸間校正。
為此，本發(fā)明的第一項是一種電子零件安裝裝置，其具有在基臺上多個并列設(shè)置并向零件吸附位置供給電子零件的多個零件供給單元；由兩個驅(qū)動源驅(qū)動能夠向同一方向移動的橫梁；能夠沿著該橫梁移動并且能夠在與上述橫梁垂直的方向移動的安裝頭，其具有吸嘴，該吸嘴應(yīng)該從上述零件供給單元吸附并取出電子零件安裝在印刷基板上，能夠在上述零件供給裝置和印刷基板之間移動；在該電子零件安裝裝置中，具有用于存儲電子零件的取出位置信息和向印刷基板安裝電子零件的位置信息的存儲器；按照在該存儲器內(nèi)存儲的上述取出位置信息和安裝位置信息輸出應(yīng)該移動到的位置指令的控制器；對應(yīng)上述各驅(qū)動源設(shè)置并接受上述控制器輸出的位置指令且使各驅(qū)動源內(nèi)流動規(guī)定的電流的驅(qū)動電路；在該各驅(qū)動電路中設(shè)置計算上述橫梁的各軸位置偏差值的計算裝置和控制裝置，該控制裝置根據(jù)比較由該計算裝置算出的偏差值，以下述方式控制本軸的推動力當(dāng)本軸慢時就增加本軸的推動力，當(dāng)本軸快時就減少本軸的推動力。
本發(fā)明的第二項是一種電子零件安裝裝置，其具有在基臺上多個并列設(shè)置并向零件吸附位置供給電子零件的多個零件供給單元；由兩個驅(qū)動源驅(qū)動能夠向同一方向移動的橫梁；能夠沿著該橫梁移動并且能夠在與上述橫梁垂直的方向移動的安裝頭，其具有吸嘴，該吸嘴應(yīng)該從上述零件供給單元吸附并取出電子零件，安裝在印刷基板上，能夠在上述零件供給裝置和印刷基板之間移動；在該電子零件安裝裝置中具有用于存儲電子零件的取出位置信息和向印刷基板安裝電子零件的位置信息的存儲器；按照在該存儲器內(nèi)存儲的上述取出位置信息和安裝位置信息輸出應(yīng)該移動到的位置指令的控制器；對應(yīng)上述各驅(qū)動源設(shè)置并接受上述控制器輸出的位置指令且使各驅(qū)動源內(nèi)流動規(guī)定的電流的驅(qū)動電路；至少在一方的驅(qū)動電路中設(shè)置計算上述橫梁的各軸位置偏差值的計算裝置和控制裝置，該控制裝置根據(jù)比較由該計算裝置算出的偏差值，以下述方式控制本軸的推動力當(dāng)本軸慢時就增加本軸的推動力，當(dāng)本軸快時就減少本軸的推動力。
本發(fā)明的第三項是在第一或者第二發(fā)明的基礎(chǔ)上的電子零件安裝裝置，其特征在于上述的計算裝置根據(jù)從檢測上述橫梁的各軸位置的各線性標(biāo)尺獲得的位置信息計算上述偏差值。
本發(fā)明在用兩個驅(qū)動源驅(qū)動橫梁移動時，當(dāng)兩軸的位置關(guān)系發(fā)生偏差時，能夠迅速地進行軸間校正。


圖1是電子零件安裝裝置的平面圖；圖2是電子零件安裝裝置的正面圖；圖3是電子零件安裝裝置的右側(cè)面圖；圖4是直線電機的系統(tǒng)控制方塊圖；
圖5是安裝頭主體的縱剖正面圖；圖6是吸附薄的電子零件的狀態(tài)的安裝頭主體的縱剖側(cè)面圖；圖7是吸附薄的電子零件的狀態(tài)的安裝頭主體的縱剖側(cè)面圖；圖8是吸附厚的電子零件的狀態(tài)的安裝頭主體的縱剖側(cè)面圖；圖9是吸附厚的電子零件的狀態(tài)的安裝頭主體的縱剖側(cè)面圖；圖10是第一凸輪和第一杠桿等的平面圖；圖11是安裝頭主體的平面圖；圖12是說明吸嘴的吸附或者安裝時的抽真空或噴空氣的狀態(tài)的示意平面圖；圖13是吸附薄的電子零件的狀態(tài)的安裝頭主體要部的縱剖側(cè)面圖；圖14是安裝薄的電子零件的狀態(tài)的安裝頭主體要部的縱剖側(cè)面圖；圖15是吸附厚的電子零件的狀態(tài)的安裝頭主體要部的縱剖側(cè)面圖；圖16是安裝厚的電子零件的狀態(tài)的安裝頭主體要部的縱剖側(cè)面圖；圖17是吸附電子零件狀態(tài)的安裝頭的平面圖；圖18是安裝電子零件的狀態(tài)的安裝頭的平面圖；圖19是Y1軸校正流程圖；圖20是Y1軸校正流程圖。
具體實施例方式
以下，參照

涉及本發(fā)明的電子零件安裝裝置的一實施方式。圖1是電子零件安裝裝置1的平面圖，圖2是電子零件安裝裝置1的正面圖，圖3是電子零件安裝裝置1的右側(cè)面圖。在該裝置1的基臺2上以不動的狀態(tài)，可以裝上拆下地多個并排設(shè)置、固定零件供給單元3，該零件供給單元3作為零件供給裝置，分別向上述的各個零件取出位置(零件吸附位置)一個個地供給各種電子零件。在相對的單元3組之間設(shè)置供給傳送帶4、定位部5和排出傳送帶6。供給傳送帶4把從游部接受的印刷基板P向上述定位部5輸送，該基板P在定位部5由沒作圖示的定位機構(gòu)定位，在該已被定位的基板P上安裝電子零件后，輸送到排出傳送帶6。
8是一對在X方向上長的橫梁，直線電機9作為驅(qū)動各橫梁8兩端部的驅(qū)動軸，驅(qū)動固定在上述各橫梁8上的滑動件11沿著在左右一對導(dǎo)軌10上設(shè)置的導(dǎo)軌10A滑動，分別經(jīng)定位部5上的印刷基板P和零件供給單元3的零件送出位置(零件吸附位置)上方向Y方向移動。上述直線電機9由固定在基臺2上的上下一對定子9A和固定在設(shè)置在上述橫梁8的兩端部的安裝板8A的下部的動子9B構(gòu)成。
在各橫梁8上分別設(shè)置安裝頭主體7，其在各橫梁8的長方向、即X方向由直線電機14驅(qū)動沿著導(dǎo)軌13移動。如圖6等所示，上述直線電機14由固定在橫梁8上的前后一對定子14A和設(shè)置在上述安裝頭主體7上的動子14B構(gòu)成。各安裝頭主體7分別具有兩個安裝頭16，各安裝頭16分別具有由12個彈簧12向上施力的吸嘴15。
以下，參照圖5和圖6詳細(xì)說明安裝頭16，20是設(shè)置在第一內(nèi)筒體17A的上部的脈沖電機21的轉(zhuǎn)子，在固定在上述安裝頭主體7上的外筒體18上設(shè)置定子22，轉(zhuǎn)子20通過軸承23設(shè)置在定子22的內(nèi)側(cè)，能夠在θ方向轉(zhuǎn)動。另外25是設(shè)置在第二內(nèi)筒體17B的下部的脈沖電機26的轉(zhuǎn)子，在固定在上述安裝頭主體7的外筒體18上設(shè)置定子27，轉(zhuǎn)子25通過軸承28設(shè)置在定子27的內(nèi)側(cè)，能夠在θ方向轉(zhuǎn)動。而且，在第二內(nèi)筒體17B內(nèi)，各自能夠上下移動地在圓周上保持著規(guī)定間隔設(shè)置12個上述吸嘴15。
30是進行上述吸嘴15上下移動的基本行程的第一凸輪，在設(shè)置在驅(qū)動軸32上的皮帶輪33和設(shè)置在從動軸34上的皮帶輪35之間套掛上皮帶36，當(dāng)驅(qū)動電機31驅(qū)動時，通過皮帶36帶動固定在上述從動軸34上的第一凸輪30轉(zhuǎn)動(參照圖10)。另外，支軸29支承在從安裝頭主體7延伸的支承部7A上，在以該支軸29為支點能夠轉(zhuǎn)動的第一杠桿38的另一端側(cè)上設(shè)置凸輪隨動體39，該支軸29和從動軸34由連桿37連接。
40是由驅(qū)動電機41驅(qū)動轉(zhuǎn)動、對應(yīng)電子零件厚度進行上述吸嘴15的上下移動調(diào)節(jié)行程的第二凸輪，上述凸輪隨動件39壓接在該第二凸輪40的外周上，而且，在以支軸42為支點轉(zhuǎn)動的第二杠桿43的一端側(cè)上設(shè)置的凸輪隨動件44壓接在上述第一凸輪30的外周上。另外，在上述第二杠桿43的另一端側(cè)上設(shè)置凸輪隨動件45，該凸輪隨動件45卡合在能夠沿著作為安裝頭16的θ轉(zhuǎn)動中心的支柱46上下移動的升降體47的凸輪卡合部48上，而且，在上述升降體47和支承體49之間安裝彈簧50，對該升降體47向下方施力。
如圖6所示，52是由驅(qū)動電機53驅(qū)動轉(zhuǎn)動的第三凸輪，其用于接通、關(guān)閉真空閥，以支軸54為支點能轉(zhuǎn)動的第三杠桿55的一端側(cè)的凸輪隨動件56壓接在上述第三凸輪52上，另一端的凸輪隨動件57卡合在沿著上述升降體47能夠上下移動的真空閥通斷用的動作體58的凸輪卡合部59上。
另外，在上述升降體47上設(shè)置使上述吸嘴15升降的升降棒62，通過上述第一凸輪30和第二凸輪40的轉(zhuǎn)動使第一杠桿38以支軸29為支點擺動、第二桿桿43以支軸42為支點擺動，升降體47下降而上述吸嘴15通過升降棒62對應(yīng)電子零件D的厚度下降規(guī)定行程，在印刷基板P上安裝電子零件D。
進而，形成在該安裝中的上述吸嘴15下降時，如圖14、圖16和圖18所示那樣，由于隨著上述第三凸輪52的轉(zhuǎn)動第三杠桿55擺動，通過凸輪卡合部59，真空閥通斷用動作體58沿著上述升降體47下降，因而，通斷用動作體58的升降棒63壓下第一切換棒65，使切換桿68以支軸67為支點擺動、推上第二切換棒66，停止用凸部61卡合在該第二切換棒66的卡合槽69B內(nèi)。
而且在吸附時，如圖13、圖15和圖17所示那樣，真空閥通斷用動作體58的升降棒63壓下第二切換棒66，使切換桿68以支軸67為支點擺動、向上推第一切換棒65，停止用凸部61卡合在第二切換棒66的卡合槽69A內(nèi)。
此時，在安裝時，由于真空閥通斷用動作體58的升降棒63的下降使第一切換棒65下降，在該下降狀態(tài)，應(yīng)切斷連接真空源的真空通路，停止吸嘴15對電子零件D真空吸附，同時，空氣吹入吸嘴15內(nèi)；在第二切換棒66下降著的狀態(tài)，應(yīng)形成連接真空源的通路，維持吸嘴15真空吸附電子零件D的狀態(tài)。
即，在第一切換棒65下降的狀態(tài)，由空氣源供給的空氣通過空氣路70、通路71和連通路72吹入吸嘴15的內(nèi)部通路15A，另外，在第二切換桿66下降的狀態(tài)，吸嘴15的內(nèi)部通路15A通過連通路72、通路71和真空路73連通真空源，進行真空吸附。
在上述第二內(nèi)筒體17B底面中央部設(shè)置橫剖面呈正12邊形的反射板75，在外筒體18底面上以90°的間隔設(shè)置4個光檢測傳感器76，另外，在間隔90°的位置、即時鐘的0時、3時、6時、9時的位置，當(dāng)上述吸嘴15下降，從零件供給單元3吸附保持電子零件D之后上升時，使上述吸嘴15吸附保持著的電子零件D位于上述反射板75和光傳感器76之間，檢測有無該電子零件D。
即，當(dāng)吸嘴15沒吸附電子零件D，光傳感器76發(fā)出的光照射在橫剖面呈正12邊形的反射板75上，其反射光被光傳感器76接收，因而，檢測出電子零件D“無”，停止來自所述真空源的通過該吸嘴15的真空吸附電子零件D的動作，防止泄漏，當(dāng)吸附電子零件D時，接收不到反射光，因而，檢測出該電子零件D“有”，并且維持著真空吸附動作，直到安裝。
80是零件識別攝像機，各兩個分別對應(yīng)上述各安裝頭16，共計設(shè)置4個，為了位置識別出到底哪個電子零件是相對吸嘴15就X、Y方向和回轉(zhuǎn)角度發(fā)生位置偏移并吸附保持的，而對在多個上述吸嘴15上吸附保持的全部的電子零件D成批地進行攝像，同時也能夠分別對多個電子零件進行攝像。
而且，如圖3所示，通過各直線電機81的驅(qū)動，固定上述識別攝像機80的滑動件83沿著左右一對導(dǎo)軌82滑動，在與定位部5上的印刷基板的輸送方向和零件供給單元3的并設(shè)方向平行地，即在X方向上移動。在基臺2上固定安裝臺85，上述直線電機81由固定在安裝臺85上的上下一對定子86和設(shè)置在上述滑動件83上的動子87構(gòu)成。
以下，參照圖4所示的上述直線電機9的系統(tǒng)控制方塊圖進行說明。89是CPU板，其具有作為集中控制本安裝裝置1的控制部的CPU(安裝控制部)90、RAM(隨機存取存儲器)91和ROM(只讀取存儲器)92，而且，CPU 90根據(jù)上述RAM 91中存儲的數(shù)據(jù)，按照存儲在上述ROM 92中的程序集中控制電子零件安裝裝置1的零件安裝動作相關(guān)的動作，為了方便，用圖4表示涉及上述直線電機90的驅(qū)動控制的系統(tǒng)控制方塊圖。
在上述RAM 91存儲著涉及零件安裝的數(shù)據(jù)，按照該每一個安裝順序(每一步序號)存儲著在印刷基板上的X方向、Y方向和角度的信息、表示向各零件供給單元3的基臺2的配置位置的配置序號信息、在橫梁8的一個往返動作連鎖吸附的分組設(shè)定數(shù)據(jù)、表示電子零件種類的零件ID等。上述分組設(shè)定數(shù)據(jù)意味著，成批處理按輸入的步序號輸入的數(shù)字的步數(shù)。另外，在上述RAM 91中存儲著零件配置數(shù)據(jù)，這是對應(yīng)上述各零件供給單元3的配置序號存儲各電子零件的種類(零件ID)。另外，在上述RAM 91中還存儲著由表示零件的X方向、Y方向、厚度的尺寸等外形特征的數(shù)據(jù)和識別數(shù)據(jù)等項目構(gòu)成的零件的數(shù)據(jù)庫數(shù)據(jù)。
93是運動控制板，其通過總線94與上述CPU板89連接，從RAM 91接收用于在Y方向使上述橫梁8移動的必要的信息、即安裝數(shù)據(jù)和零件配置數(shù)據(jù)等，并且存儲在本身具有的存儲器(沒作圖示)內(nèi)，因而，根據(jù)該存入的信息通過移動網(wǎng)絡(luò)線95向Y2驅(qū)動器96和Y1驅(qū)動器97輸出位置指令(應(yīng)該移動某個指令)。
Y2驅(qū)動器96和Y1驅(qū)動器97從運動控制板93接收位置指令，應(yīng)該通過電源線98、99使各直線電機9的動子9B上流動規(guī)定的電流。
100、101是設(shè)在上述橫梁8上的線性標(biāo)尺讀出頭，該線性標(biāo)尺讀出頭100、101讀出沿著導(dǎo)軌10設(shè)置在安裝裝置本體上的線性尺刻度，把讀出值轉(zhuǎn)換成線性標(biāo)尺信號向Y2驅(qū)動器96和Y1驅(qū)動器97兩方輸出。另外，線性標(biāo)尺計具有上述刻度和線性標(biāo)尺讀出頭。
按照上述的結(jié)構(gòu)說明以下的動作。首先，由沒作圖示的傳送帶從上游裝置把印刷基板P通過供給傳送帶4輸送到定位部5，并始由定位機構(gòu)定位。
然后，CPU 90根據(jù)RAM 91內(nèi)儲存的安裝數(shù)據(jù)形成吸附順序數(shù)據(jù)，即，最初，CPU 90從安裝數(shù)據(jù)中進行數(shù)據(jù)讀出處理，進行決定吸嘴15的吸附順序的處理，判斷供給連鎖吸附(每一個安裝頭16最多能夠吸附12個)的最終電子零件D的零件供給單元3并且把最終吸附位置的配置座標(biāo)值存入RAM91內(nèi)，判斷完成連鎖吸附后應(yīng)該最初安裝的電子零件D的安裝座標(biāo)位置(校正零件吸附偏移前的安裝數(shù)據(jù)位置)，并且把該座標(biāo)值存入RAM 91內(nèi)，計算出零件識別攝像機80的移動位置的X座標(biāo)值。
即，在X方向驅(qū)動零件識別攝像機80(2臺)，在連鎖吸附順序中，把零件識別攝像機80預(yù)先置于連接安裝頭16的最終吸附位置和最初安裝零件的印刷基板P上的安裝座標(biāo)位置的直線上，在從吸附零件到安裝零件的橫梁8的移動過程中進行“橫梁無停止地一次飛行識別”處理，應(yīng)該同時攝取吸附保持在左右安裝頭16的各吸嘴15上的全部電子零件的圖像，消除橫梁在識別工藝中多余的移動損耗時間。
如上所述那樣計算出零件識別攝像機80的移動位置的X座標(biāo)之后，使該零件識別攝像機80移動到該算出的位置上。而且，執(zhí)行吸附電子零件D的動作。
即，按照RAM 91指定的印刷基板的應(yīng)該安裝的X、Y座標(biāo)位置、圍繞垂直軸線的轉(zhuǎn)角位置和配置序號等安裝數(shù)據(jù)和零件配置數(shù)據(jù)等，吸嘴15對應(yīng)電子零件的種類從規(guī)定的零件供給單元3吸附并取出應(yīng)該安裝的該電子零件。此時，由CPU 90控制直線電機9和14，移動各安裝頭主體7，要使各安裝頭組件7的各安裝頭16的吸嘴15移動面位于接收了應(yīng)該安裝的電子零件的各零件供給單元3的前端的電子零件的上方，移動過程是，Y方向由直線電機9驅(qū)動各橫梁8沿著一對導(dǎo)軌10A移動，X方向由直線電機14驅(qū)動各安裝頭主體7沿著導(dǎo)軌13移動。
而且，因為規(guī)定的各供給單元3已經(jīng)處于零件被驅(qū)動在零件吸附位置能夠取出的狀態(tài)，另外，由脈沖電機21和26驅(qū)動安裝頭16的第一內(nèi)筒體17A和第二內(nèi)筒體17B轉(zhuǎn)動并進行選擇的吸嘴15在該安裝頭16的0時、3時、6時、9時中的一個位置，位于該零件供給單元3的送出零件位置的上方；由驅(qū)動電機31驅(qū)動第一凸輪30轉(zhuǎn)動規(guī)定角度，第二杠桿43以支軸42為支點擺動，升降體47下降，通過升降棒62使上述吸嘴15下降規(guī)定行程，從該零件供給單元3確實地吸附電子零件D；進而，第一凸輪30轉(zhuǎn)動規(guī)定角度，第二杠桿43擺動，上述升降體47上升，與此同時該吸嘴15上升。
此時，驅(qū)動電機53驅(qū)動第三凸輪52轉(zhuǎn)動，第三杠桿55擺動，真空閥通斷切換用動作體58沿著上述升降體47下降，并通過升降棒63下降，使第二切換棒66下降，吸嘴15的內(nèi)部通路15A通過連通路72、通路71和真空通路73連通真空源，使吸嘴15成為能夠從零件供給單元3真空吸附并取出電子零件D，而且，吸嘴15吸附保持電子零件D之后上升，脈沖電機21和26驅(qū)動安裝頭16轉(zhuǎn)動，詳細(xì)地說，第一內(nèi)筒體17A和第二內(nèi)筒體17B以支柱46為支點轉(zhuǎn)動而使吸附保持著電子零件D的吸嘴15旋轉(zhuǎn)，在該旋轉(zhuǎn)中，使被上述吸嘴15吸附保持的電子零件D位于上述反射板75和光傳感器76之間，檢測該電子零件D有無，在吸附電子零件時，接收不到反射光，因而，檢測出該電子零件有，并且保持真空吸附動作直到安裝。
另外，在該安裝頭16能夠進行連鎖吸附時，由脈沖電機21和26驅(qū)動安裝頭16轉(zhuǎn)動，使應(yīng)該被選擇進行下一個取出動作的吸嘴15移動到零件供給單元3的零件取出位置的上方，如上所述那樣，第一凸輪30轉(zhuǎn)動一次，通過升降棒62推動該吸嘴15下降規(guī)定行程，該吸嘴15從該零件供給單元3吸附電子零件D之后上升，移動到光傳感器76和反射板75之間，檢測上述電子零件D有無，在“有”時保持真空吸附狀態(tài)。
以下，同樣地連續(xù)進行多次連鎖吸附動作(連續(xù)吸附盡可能多的電子零件D)，當(dāng)該吸附全部完成時，CPU 90生成安裝順序數(shù)據(jù)，向印刷基板上最初應(yīng)該安裝的第一安裝座標(biāo)位置移動上述橫梁8和安裝頭16。即，把最初安裝的電子零件D的安裝座標(biāo)位置(校正零件吸附偏移之前的安裝數(shù)據(jù)的位置)的座標(biāo)值存入RAM 91內(nèi)，設(shè)定移動目標(biāo)值，在連接該安裝頭16的最終吸附位置和最初安裝零件的印刷基板P上的安裝座標(biāo)位置的直線上移動。
而且，當(dāng)CPU 90判斷是零件識別攝像機80進行攝像的時間，即安裝頭16通過上述識別攝像機80上的時間時，如上所述那樣已經(jīng)位于上述直線上的零件識別攝像機80在橫梁8的移動中進行“橫梁無停止地成批跳過識別”處理，對左右安裝頭16吸附的全部零件D同時攝像，并且輸入所攝取的圖像，開始由零件識別處理裝置(沒作圖示)進行零件識別處理。
而且，如果由零件識別處理裝置算出對第一個安裝零件的識別結(jié)果，就判斷向由移動目標(biāo)值設(shè)定的最初安裝的電子零件D的安裝座標(biāo)位置(校正零件吸附偏差之前的安裝數(shù)據(jù)的位置)的座標(biāo)上的移動是否完成，當(dāng)移動完成時，再設(shè)定加入了識別(校正)結(jié)果的移動目的值，開始移動上述橫梁8，當(dāng)移動沒完成時，動態(tài)變更移動目標(biāo)值，即，從設(shè)定的移動目標(biāo)值動態(tài)地校正為加入了識別(校正)結(jié)果的目標(biāo)值。
當(dāng)上述橫梁8的移動完成時，在印刷基板P上安裝多次連鎖吸附(盡可能多地連續(xù)吸附電子零件D)的電子零件中的第一號電子零件D。
即，由驅(qū)動電機31驅(qū)動第一凸輪30轉(zhuǎn)動，同時，由驅(qū)動電機41驅(qū)動第二凸輪40轉(zhuǎn)動，第二杠桿43以支軸42為支點擺動規(guī)定角度，升降體47下降，通過升降棒62，對應(yīng)上述吸嘴15上的電子零件D的厚度，在向印刷基板P安裝時使吸嘴15下降規(guī)定行程，把電子零件D安裝在印刷基板P上(參照圖7和圖9)。
在上述安裝時，通過真空閥通斷用動作體58的升降棒63下降，使第一切換棒65下降，切斷連通真空源的真空通路，停止真空吸附動作，通過空氣路70、通路71和連通路72向吸嘴15的內(nèi)部通路15A內(nèi)吹入空氣源供給的空氣。即，在安裝中當(dāng)上述吸嘴15下降時，通過第三凸輪52轉(zhuǎn)動驅(qū)動第三杠桿55擺動，由此，通過凸輪卡合部59使真空閥通斷用動體58沿著上述升降體47下降，上述動作體58的升降棒63向下推第一切換棒65，使切換桿68以支軸67為支點擺動，向上推第二切換棒66，停止用凸部61卡合在該第二切換棒66的卡合槽69B內(nèi)，切斷連接真空源的真空通路，停止真空吸附動作。
CPU 90進行下一個應(yīng)該安裝的電子零件D的安裝動作的演算處理，重復(fù)進行該安裝動作，直到連鎖吸附的電子零件全部安裝完為止。即，CPU 90獲得由零件識別處理裝置識別處理的結(jié)果，進行XYθ的移動目的值的計算處理；加入偏移量驅(qū)動直線電機9，使橫梁8在Y方向移動；驅(qū)動直線電機14，使安裝頭16在X方向移動；驅(qū)動脈沖電機21和26，使吸嘴旋轉(zhuǎn)θ角；通過使第一凸輪30和第二凸輪40轉(zhuǎn)動，而使該吸嘴15對應(yīng)所吸附的零件D的厚度下降規(guī)定的行程，在印刷基板P上安裝該電子零件D，安裝后，吸嘴15上升，以下，同樣地重復(fù)安裝動作，直到由該安裝頭16的各吸嘴15吸附保持的電子零件D全部安裝完。
而且，如果由安裝數(shù)據(jù)指定的電子零件D沒全部安裝在印刷基板P上，就如前所述地再生成吸附順序數(shù)據(jù)，執(zhí)行電子零件D的吸附取出動作，進行零件識別處理，進行安裝動作；當(dāng)由安裝數(shù)據(jù)指定的電子零件D全部安裝在印刷基板P上時，就使上述橫梁8返回原點，與此同時，把安裝完成的印刷基板P移送到排出傳送帶6上，并結(jié)束。
這時，當(dāng)為了從零件供給單元3取出零件而移動橫梁8和為了向印刷基板P安裝零件而移動橫梁8時，進行以下的控制。
當(dāng)運動控制板93進行對該印刷基板P的處理時，通過總線94從設(shè)置在上述CPU板89內(nèi)的RAM 91接收用于在Y方向移動上述橫梁8的必要的信息，即安裝數(shù)據(jù)和零件配置數(shù)據(jù)等，并且存入其自身所具有的存儲部內(nèi)(沒作圖示)，而且，在取出和安裝每一個零件時，根據(jù)存儲在上述存儲部內(nèi)的信息，通過傳動網(wǎng)絡(luò)95向Y2驅(qū)動器96和Y1驅(qū)動器97輸出位置指令(應(yīng)該移動多少的指令)。
而且，當(dāng)Y2驅(qū)動器96和Y1驅(qū)動器97從運動控制板93接收位置指令，就通過電源線98、99，使各直線電機9的動子9B內(nèi)流動規(guī)定的電流。
因而，就根據(jù)線性標(biāo)尺進行位置控制，左右的直線電機9驅(qū)動橫梁8移動到規(guī)定的位置，與此同時，安裝頭主體7也由直線電機14驅(qū)動移動，進行零件取出和零件安裝。
但是，當(dāng)用左右兩個驅(qū)動源的直線電機9使橫梁8移動時，兩個驅(qū)動軸的位置關(guān)系總保持一致是理想的狀態(tài)，然而由于各軸的負(fù)荷不平衡、對各軸的指令同步的偏差、各軸的摩擦不均勻、各軸的線性標(biāo)尺的誤差等原因可能會使兩軸的位置關(guān)系發(fā)生偏差。
這里，在用兩個驅(qū)動軸驅(qū)動橫梁8移動時，當(dāng)兩軸的位置關(guān)系發(fā)生偏差時，要迅速地進行Y1軸和Y2軸的軸間校正而進行控制。參照圖19和圖20說明這樣的控制。
首先，參照圖19說明Y1軸的校正，隨著用于零件取出和零件安裝的橫梁8的移動，從線性標(biāo)尺讀出頭100、101向Y1驅(qū)動器97輸入兩個線性標(biāo)尺信號(涉及本軸和他軸的位置的輸出)。
而且，Y1驅(qū)動器97具有計算裝置、比較裝置和控制裝置，因而，當(dāng)輸入該兩個線性標(biāo)尺信號時，就計算上述橫梁8各軸位置的偏差量，由比較裝置比較該計算裝置算出的偏差值，控制裝置控制橫梁9的右端部的直線電機9的動子9B，當(dāng)Y1軸比Y2軸慢時要增加Y1軸的推動力、并且當(dāng)Y1軸比Y2軸快時要減少Y1軸的推動力地進行控制。
另外，參照圖20說明Y2軸的校正，隨著用于零件取出和零件安裝的橫梁8的移動，從線性標(biāo)尺讀出頭100、101向Y2驅(qū)動器96輸入兩個線性標(biāo)尺信號(涉及本軸和他軸的位置的輸出)。
而且，Y2驅(qū)動器96具有計算裝置、比較裝置和控制裝置，因而，當(dāng)輸入該兩個線性標(biāo)尺信號時，就計算上述橫梁8各軸位置的偏差量，由比較裝置比較該計算裝置算出的偏差值，控制裝置控制橫梁9的左端部的直線電機9的動子9B，當(dāng)Y2軸比Y1軸慢時就增加Y2軸的推動力、并且當(dāng)Y2軸比Y1軸快時就減少Y2軸的推動力地進行控制。
因而，在用左右兩個驅(qū)動源的各直線電機9驅(qū)動橫梁8移動時，當(dāng)兩個驅(qū)動軸的位置關(guān)系發(fā)生偏差時，能夠迅速地進行軸間校正，因此，就能夠縮短在印刷基板上安裝所需生產(chǎn)時間。
另外，上述的實施方式是用Y2驅(qū)動器96和Y1驅(qū)動器97進行校正控制，然而，也可以用Y2驅(qū)動器96和Y1驅(qū)動器97中的任何一個驅(qū)動器控制。即，也可以是輸入兩個線性標(biāo)尺信號的Y2驅(qū)動器96或者Y1驅(qū)動器97的一個驅(qū)動器的計算裝置計算上述橫梁8的各軸位置的偏差量，由比較裝置比較該計算裝置算出的偏差值，控制裝置控制對應(yīng)的直線電機9的動子9B，當(dāng)本軸慢時要增加本軸的推動力、并且當(dāng)本軸快時要減少本軸的推動力地進行控制。
以上說明了本發(fā)明的實施方式，然而，本專業(yè)人員可以根據(jù)上述的說明給出各種代替例，進行改進或變更，本發(fā)明包括在其主旨范圍內(nèi)的上述的代替例、改進或者變更。
權(quán)利要求
1.一種電子零件安裝裝置，其具有在基臺上多個并列設(shè)置并向零件吸附位置供給電子零件的多個零件供給單元；由兩個驅(qū)動源驅(qū)動能夠向一方向移動的橫梁；能夠沿著該橫梁移動并且能夠在與上述橫梁垂直的方向移動的安裝頭，其具有吸嘴，該吸嘴應(yīng)該從上述零件供給單元吸附并取出電子零件，安裝在印刷基板上，能夠在上述零件供給裝置和印刷基板之間移動；其特征在于具有用于存儲電子零件的取出位置信息和向印刷基板安裝電子零件的位置信息的存儲器；按照在該存儲器內(nèi)存儲的上述取出位置信息和安裝位置信息發(fā)出應(yīng)該移動到的位置指令的控制器；對應(yīng)上述各驅(qū)動源設(shè)置并接受上述控制器發(fā)出的位置指令且使各驅(qū)動源內(nèi)流動規(guī)定的電流的驅(qū)動電路；在該各驅(qū)動電路中設(shè)置計算上述橫梁的各軸位置偏差值的計算裝置和控制裝置，該控制裝置根據(jù)比較由該計算裝置算出的偏差值，以下述方式控制本軸的推動力當(dāng)本軸慢時就增加本軸的推動力，當(dāng)本軸快時就減少本軸的推動力。
2.一種電子零件安裝裝置，其具有在基臺上多個并列設(shè)置并向零件吸附位置供給電子零件的多個零件供給單元；由兩個驅(qū)動源驅(qū)動能夠向一方向移動的橫梁；能夠沿著該橫梁移動并且能夠在與上述橫梁垂直的方向移動的安裝頭，其具有吸嘴，該吸嘴應(yīng)該從上述零件供給單元吸附并取出電子零件，安裝在印刷基板上，能夠在上述零件供給裝置和印刷基板之間移動；其特征在于具有用于存儲電子零件的取出位置信息和向印刷基板安裝電子零件的位置信息的存儲器；按照在該存儲器內(nèi)存儲的上述取出位置信息和安裝位置信息發(fā)出應(yīng)該移動到的位置指令的控制器；對應(yīng)上述各驅(qū)動源設(shè)置并接受上述控制器發(fā)出的位置指令且使各驅(qū)動源內(nèi)流動規(guī)定的電流的驅(qū)動電路；至少在一方的驅(qū)動電路中設(shè)置計算上述橫梁的各軸位置偏差值的計算裝置和控制裝置，該控制裝置根據(jù)比較由該計算裝置算出的偏差值，以下述方式控制本軸的推動力當(dāng)本軸慢時就增加本軸的推動力，當(dāng)本軸快時就減少本軸的推動力。
3.如權(quán)利要求1或2所述的電子零件安裝裝置，其特征在于，上述計算裝置根據(jù)從檢測上述橫梁的各軸的位置的各線性標(biāo)尺計獲得的位置信息計算出其偏差值。
全文摘要
提供一種是電子零件安裝裝置，在由兩個驅(qū)動源驅(qū)動橫梁的場合，當(dāng)兩軸的位置關(guān)系發(fā)生偏差時迅速地進行軸間校正。隨著用于零件取出和零件安裝的橫梁(8)的移動，分別從線性標(biāo)尺讀出頭(100、101)向Y
文檔編號H05K13/04GK1612676SQ20041009009
公開日2005年5月4日 申請日期2004年11月1日 優(yōu)先權(quán)日2003年10月31日
發(fā)明者青木章, 福島秀明, 大山和義, 主山修二, 井本卓哉 申請人:株式會社日立高新技術(shù)儀器