專利名稱：倒車停車輔助裝置及其方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及車輛倒車停車輔助技木，尤其涉及在后方攝像頭圖像中輸出引導(dǎo)倒車附加信息，以輔助車輛倒車停車的技木。
背景技術(shù)：
倒車停車輔助裝置已得到廣泛普及，支持前后方圖像顯示功能、預(yù)測軌跡顯示功能、停車引導(dǎo)功能，而且根據(jù)車速和排擋條件，在畫面上顯示前后方圖像和圖像軌跡。用戶選擇直角停車或者平行停車，則提供相應(yīng)的停車引導(dǎo)功能。停車引導(dǎo)功能由多級低端功能構(gòu)成，滿足所需條件，即可執(zhí)行下一功能而完成停車引導(dǎo)功能。動作當(dāng)中允許在駕駛員介入下退出，而且在停車引導(dǎo)完成之后正常退出或者由于駕駛員的介入非正常地退出，則前后方圖像顯示功能、預(yù)測軌跡顯示功能、停車引導(dǎo)功能也隨即斷開。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供在車輛的后方圖像上不需顯示預(yù)測軌跡，也可以幫助駕駛員正確停車的技術(shù)方案。為達(dá)到所述目的，本發(fā)明ー實施例的倒車停車輔助裝置包括圖像采集部，持續(xù)采集車輛后方圖像；控制部，在所述車輛倒車到一定距離到達(dá)ー個地點時，在所述車后圖像上至少輸出顯示ー個圖形點，同時其一定距離的文本信息和所述圖形點一并顯示在畫面，并隨所述車輛轉(zhuǎn)向角的變化，所述圖形點的標(biāo)記地點也變更顯示在畫面。所述控制部在所述后方圖像畫面中輸出顯示中所述車輛為倒車直角停車或者倒車平行停車而進(jìn)入到目標(biāo)停車空間的領(lǐng)域位置，而且所述車輛的倒車方向，隨所述車輛的轉(zhuǎn)向角的變化，朝向所述進(jìn)入領(lǐng)域，則在所述后方圖像上輸出相應(yīng)的視覺告警信息加以顯示在畫面。另ー方面，為達(dá)到所述技術(shù)問題，本發(fā)明ー實施例的倒車停車輔助方法，按以下三個階段實施第一階段，在倒直角停車或者倒車平行停車模式下，在所述車輛倒車一定距離并達(dá)到ー個地點時，在車輛的后方攝像頭持續(xù)采集的后方圖像上，至少顯示一個圖形點，同時其一定距離的文本信息也與和所述圖形點一并顯示在畫面；第二階段，在所述后方圖像上顯示所述第一階段之后進(jìn)入目標(biāo)停車空間內(nèi)的所處領(lǐng)域位置而加以顯示在畫面；第三階段，所述第二階段之后所述車輛隨轉(zhuǎn)向角的變化，改變所述圖形點的標(biāo)記地點，而且所述車輛倒車方向朝向所述進(jìn)入領(lǐng)域，則在所述后方圖像上輸出相應(yīng)的視覺告警信息而加以顯示在畫面。在停車引導(dǎo)系統(tǒng)中，顯示后方畫面時，只顯示倒車一定距離后到達(dá)的端點和該距離的文本信息來取代預(yù)測軌跡。而且將直角停車以及平行停車時停車基準(zhǔn)線，均顯示在畫面，幫助駕駛員實際停車基準(zhǔn)線與其保持一致而正確停車。另外在畫面上用數(shù)值顯示目標(biāo)速度、當(dāng)前轉(zhuǎn)向角、目標(biāo)轉(zhuǎn)向角，幫助駕駛員通過視覺判斷是停止還是加速或者向哪一方向轉(zhuǎn)向多少才能開向目標(biāo)地點。


圖I是本發(fā)明一實施例的倒車停車輔助裝置結(jié)構(gòu) 圖2是本發(fā)明涉及的基本后方畫面不例 圖3是本發(fā)明涉及的隨轉(zhuǎn)向角的變化顯示的后方畫面示例 圖4和圖5是本發(fā)明一實施例直角停車輔助方法流程 圖6是本發(fā)明涉及的直角停車第一階段畫面示例 圖7是本發(fā)明涉及的直角停車第二階段畫面示例 圖8是本發(fā)明涉及的直角停車第三階段畫面示例 圖9是本發(fā)明涉及的直角停車第四階段畫面示例 圖10是本發(fā)明涉及的直角停車第五階段畫面示例 圖11是本發(fā)明涉及的直角停車第六階段畫面示例 圖12是本發(fā)明一實施例的平行停車輔助方法流程 圖13是本發(fā)明涉及的平行停車第一階段畫面示例 圖14是本發(fā)明涉及的平行停車第二階段畫面示例 圖15是本發(fā)明涉及的平行停車第三階段畫面示例 圖16是本發(fā)明涉及的平行停車第四階段畫面示例 圖17是本發(fā)明涉及的平行停車第五階段畫面示例 圖18是本發(fā)明涉及的平行停車第六階段畫面示例 圖19是本發(fā)明涉及的平行停車第七階段畫面示例圖。符號說明
100 :圖像采集部 200 :控制部 300 :顯示部。
具體實施例方式為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明優(yōu)選實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。圖I是本發(fā)明一實施例的倒車停車輔助裝置結(jié)構(gòu)圖。圖像采集部100安裝在車輛后端，是采集車輛后方圖像的后方攝像頭。控制部200是處理車輛圖像后輸出到顯示部300，為輔助倒車停車，不采用傳統(tǒng)的顯示行駛軌跡的方式，而是通過其它方式，將附加信息反映在車輛圖像加以輸出到顯示部300。具體地說，控制部200如下述，通過基本后方畫面結(jié)構(gòu)、停車引導(dǎo)模式的畫面結(jié)構(gòu)、停車引導(dǎo)模式階段畫面結(jié)構(gòu)，幫助駕駛員停車。構(gòu)成基本后方畫面時，控制部200在車摘倒車一定距尚到達(dá)的地點時，在后方圖像上至少顯示一個圖形點，同時其一字距離的文本信息也和圖形點一并輸出到畫面?？刂撇?00是隨著車輛的轉(zhuǎn)向角，圖形點的標(biāo)記地點也變更輸出在畫面。在停車引導(dǎo)模式下構(gòu)成畫面時，控制部200將停車基準(zhǔn)線在畫面中的固定位置上延長顯示加以輸出到顯示部300，不管后方圖像的變化，以幫助駕駛員移動車輛，使后方圖像上的實際停車基準(zhǔn)線與圖像上顯示的圖形停車基準(zhǔn)線相一致?？刂撇?00是在后方圖像中的目標(biāo)停車空間兩端顯示旗子圖形標(biāo)志，在后方圖像顯示當(dāng)前車輛的轉(zhuǎn)向角和目標(biāo)轉(zhuǎn)向角以及目標(biāo)速度的文本信息加以輸出到顯示部300，幫助駕駛員在目標(biāo)停車空間內(nèi)正確停車。隨停車引導(dǎo)模式階段構(gòu)成畫面時，駕駛員選擇倒車直角停車或者倒車平行停車之后，控制部200進(jìn)入停車引導(dǎo)模式，在顯示部300顯示左右停車方向信息選擇畫面。駕駛員選擇方向之后，控制部200在后方圖像上顯示停車基準(zhǔn)線圖形而輸出到顯示部300。駕駛員實際移動車輛，使實際停車基準(zhǔn)線與畫面上的圖形停車基準(zhǔn)線相一致之后，按下一歩按鈕，則控制部200在后方圖像顯示當(dāng)前轉(zhuǎn)向角的大小和目標(biāo)轉(zhuǎn)向角的大小、目標(biāo)速度以及車輛保持當(dāng)前轉(zhuǎn)向角倒車時會達(dá)到哪一地點的圖形點而輸出到顯示部300。然后駕駛員操作方向盤，使當(dāng)前轉(zhuǎn)向角與目標(biāo)轉(zhuǎn)向角相一致。不一致時，控制部200會使目標(biāo)停車空間兩端的標(biāo)志圖形閃爍。一致時，控制部200使標(biāo)志圖形停止閃爍，在顯示部300顯示目前轉(zhuǎn)向角大小、目標(biāo)轉(zhuǎn)向角大小以及目標(biāo)速度(10km/h以下)。駕駛員以10km/h以下的速度移動車輛時，如果直角停車，而且車輛達(dá)到 目標(biāo)停車空間，則控制部200在畫面上顯示的目標(biāo)速度為Okm/h，并用點表示目標(biāo)地點。駕駛將轉(zhuǎn)向角對準(zhǔn)目標(biāo)轉(zhuǎn)向角時，控制部200重新顯示目標(biāo)速度為10km/h，而且車輛進(jìn)入實際目標(biāo)停車空間，隨即退出停車引導(dǎo)模式。停車模式為平行停車時，控制200在畫面上顯示此后需要實施一致的停車基準(zhǔn)線圖形，駕駛員使實際停車基準(zhǔn)線與其一致，并相反地改變轉(zhuǎn)向角，則畫面上顯示當(dāng)前轉(zhuǎn)向角的大小和目標(biāo)轉(zhuǎn)向角大小，此兩個轉(zhuǎn)向角相一致，則在畫面上顯示目標(biāo)速度(10km/h以下)，在車輛進(jìn)入實際目標(biāo)停車空間之后，畫面上顯示目標(biāo)速度為0km/h，并退出停車引導(dǎo)模式。此外引導(dǎo)停車時，如果有需要說明的部分，控制部200在顯示部300上用文字簡單顯示或者發(fā)出語音引導(dǎo)信息。下面結(jié)合畫面進(jìn)ー步詳細(xì)說明，以便深入理解所述內(nèi)容。圖2是本發(fā)明后方畫面示例圖，圖3是隨轉(zhuǎn)向角的變更顯示的后方畫面示例圖。如圖2所示，在離車輛后方保險杠有一定距離的位置上，鑒于車輛寬度，顯示車輛倒車一定距離時將到達(dá)的位置圖形點，并隨圖形點一起顯示離車輛后方保險杠的距離。轉(zhuǎn)向角變更時，車輛倒車到達(dá)的位置也會變更，隨之如圖3變更顯示圖形點的標(biāo)示地點。作為參考，圖3是駕駛員按順時針方向轉(zhuǎn)動方向盤時的示例圖。圖4和圖5是本發(fā)明一實施例直角停車輔助方法的流程圖。圖6是本發(fā)明直角停車第一階段畫面示例圖，圖7是本發(fā)明直角停車第二階段畫面示例圖，圖8是本發(fā)明直角停車第三階段畫面示例圖，圖9是本發(fā)明直角停車第四階段畫面示例圖，圖10是本發(fā)明直角停車第五階段畫面示例圖，圖11是本發(fā)明直角停車第六階段畫面示例圖。進(jìn)入直角停車模式時，如圖6所示，后方圖像上顯示共選擇左右停車方向的箭頭圖形(S100)。駕駛員選擇停車方向之后，加以保存所選停車方向，并如圖7所示，畫面上顯示停車基準(zhǔn)線圖形410和旗子標(biāo)志420，使駕駛員通過視覺識別目標(biāo)停車空間。作為參考，圖7是選擇左側(cè)方向作為停車方向，如果選擇右側(cè)方向，則圖形停車基準(zhǔn)線在畫面的右側(cè)顯示(S105) (SllO)0駕駛員移動車輛，使實際停車基準(zhǔn)線與畫面上的停車基準(zhǔn)線圖形(410)相一致之后，按下ー步按鈕，則如圖8a所示，在畫面上用數(shù)字顯示目標(biāo)速度和當(dāng)前轉(zhuǎn)向角以及目標(biāo)轉(zhuǎn)向角，車輛保持當(dāng)前轉(zhuǎn)向角的同時移動一定距離時，用圖形點顯示車輛將要到達(dá)的地點，并和圖形點一起顯示離車輛后方保險杠的距離120。
然后駕駛員操作方向盤變更轉(zhuǎn)向角時，圖形點的位置也隨之移動，如圖8a所示，當(dāng)前轉(zhuǎn)向角與目標(biāo)轉(zhuǎn)向角不一致吋，目標(biāo)停車空間的旗子標(biāo)志閃爍，然后如圖8b所示，當(dāng)前轉(zhuǎn)向角與目標(biāo)轉(zhuǎn)向角一致則停止閃爍(S125) (S130) (S135) (S140)。當(dāng)前轉(zhuǎn)向角與目標(biāo)轉(zhuǎn)向角一致，如圖9所示，顯示目標(biāo)速度為Okm/h至限速以內(nèi)的速度，當(dāng)駕駛員從視覺上識別這些信息后加速，而且隨著加速，畫面中圖形停車基準(zhǔn)線和指向目標(biāo)停車空間的旗子標(biāo)志會隨之消失(S145) (S150) (S155)。駕駛員保持轉(zhuǎn)向角的同時，移動車輛一定距離時，如圖10所示，畫面上的目標(biāo)速度和轉(zhuǎn)向角變更為0，并顯示目標(biāo)地點(藍(lán)色點)(S160)。然后駕駛員調(diào)節(jié)當(dāng)前轉(zhuǎn)向角使其與目標(biāo)轉(zhuǎn)向角一致之后再移動車輛，并如圖11所示，進(jìn)入目標(biāo)停車空間范圍，則退出停車引導(dǎo)模式，然后返回如圖2所示的后方畫面(S165) (S170) (S175)。圖12是本發(fā)明一實施例平行停車輔助方法流程圖。圖13是本發(fā)明直角停車第一階段畫面示例圖，圖14是本發(fā)明直角停車第二階段畫面示例圖，圖15是本發(fā)明直角停車第三階段畫面示例圖，圖16是本發(fā)明直角停車第四階段畫面示例圖，圖17是本發(fā)明直角停車第五階段畫面示例圖，圖18是本發(fā)明直角停車第六階段畫面示例圖，圖19是本發(fā)明直角停車第七階段畫面示例圖。 平行停車輔助流程與圖4的SlOO - S150相同。根據(jù)圖4，首先對SlOO - S150進(jìn)行說明，然后結(jié)合圖12說明此后流程。進(jìn)入平行停車模式時，如圖13所示，后方圖像上顯示供選擇左右停車方向的簡頭圖形(S100)。駕駛員選擇停車方向之后，保存所選停車方向，然后如圖14所示，畫面上顯示圖形停車基準(zhǔn)線510和旗子標(biāo)志520，使駕駛員從視覺上識別目標(biāo)停車空間(S105) (SllO)。作為參考，圖14是選擇左向為停車方向，如果選擇右向，則停車基準(zhǔn)線圖形和旗子標(biāo)志會顯示在右側(cè)。駕駛員移動車輛，使實際停車基準(zhǔn)線與畫面上的停車基準(zhǔn)線圖形510 —致之后，按下一歩按鈕，則如圖15所示，畫面上用數(shù)字顯示目標(biāo)速度和當(dāng)前轉(zhuǎn)向角以及目標(biāo)轉(zhuǎn)向角，而且車輛保持當(dāng)前轉(zhuǎn)向角的同時倒車一定距離時，用圖形點顯示車輛將要到達(dá)的地點，并與圖形點一起顯示離車輛保險杠之間的距離(S115) (S120)。然后駕駛員操作方向盤改變轉(zhuǎn)向角時，圖形點的位置從圖15a移動至圖15b，當(dāng)前轉(zhuǎn)向角與目前轉(zhuǎn)向角不一致吋，目標(biāo)停車空間閃爍，在當(dāng)前轉(zhuǎn)向角與目標(biāo)轉(zhuǎn)向角一致時停止閃爍(S125) (S130) (S135) (S140)。當(dāng)前轉(zhuǎn)向角與目標(biāo)轉(zhuǎn)向角一致時，如圖16所示，顯示Okm/h以上至限速以內(nèi)的目標(biāo)速度，當(dāng)駕駛員從視覺上識別這些信息之后加速，則隨著加速，畫面上指示目標(biāo)停車空間的旗子標(biāo)志圖形消失，停車基準(zhǔn)線圖形切換成內(nèi)側(cè)停車基準(zhǔn)線(S145) (S150) (S200)。駕駛員保持轉(zhuǎn)向角的同時移動車輛一定距離，并如圖17所示，實際停車基準(zhǔn)線與停車基準(zhǔn)線圖形相一致之后，目標(biāo)速度切換成Okm/h (S205)。駕駛員停車則如圖18所示，畫面上顯示目標(biāo)到達(dá)地點(藍(lán)色點)和目標(biāo)速度以及目標(biāo)轉(zhuǎn)向角(S210)(S215)。駕駛員向停車反方向以最大角度改變轉(zhuǎn)向角之后加速，并如圖19a所示，目標(biāo)到達(dá)地點達(dá)到實際停車基準(zhǔn)線，則目標(biāo)轉(zhuǎn)向角和目標(biāo)速度變更為0(S220) (S225) (S230) (S235)(S240)。駕駛員使當(dāng)前轉(zhuǎn)向角與目標(biāo)轉(zhuǎn)向角一致之后移動車輛，并如圖19b所示，進(jìn)入目標(biāo)停車空間內(nèi)，則退出停車引導(dǎo)模式，返回如圖2所示的基本后向畫面(S245) (S250)。以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解其依然可以對前述各實施例所述的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例所述技術(shù)方案的范圍。
權(quán)利要求
1.一種倒車停車輔助裝置，其特征在于，包括圖像采集部，持續(xù)采集車輛的后方圖像； 控制部，所述車輛倒車一定距離到達(dá)一個地點時，在所述后方圖像至少輸出一個圖形點，同時其一定距離的文本信息和所述圖形點一并輸出到畫面加以顯示，而且隨所述車輛轉(zhuǎn)向角的變化，所述圖形點的標(biāo)記地點也變更輸出到畫面。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的倒車停車輔助裝置，其特征在于，所述控制部在所述后方圖像上顯示所述車輛為倒車直角停車或者倒車平行停車而進(jìn)入目標(biāo)停車空間后的所處領(lǐng)域位置，并加以輸出到畫面，而且隨所述車輛的轉(zhuǎn)向角的變化，所述車輛倒車方向朝向所述進(jìn)入領(lǐng)域，則所述后方圖像上顯示相應(yīng)的視覺告警信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的倒車停車輔助裝置，其特征在于，所述控制部在所述車輛的 倒車直角停車或者倒車平行停車模式，不管所述后方車輛的變化，始終在固定位置上顯示停車基準(zhǔn)線圖形； 所述停車基準(zhǔn)線圖形是用于從視覺上監(jiān)測所述車輛移動是否與所述后方圖像中的實際停車基準(zhǔn)線相一致。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的倒車停車輔助裝置，其特征在于，所述控制部在所述車輛的倒車直角停車或者倒車平行停車模式，在所述后方圖像上輸出顯示所述車輛為進(jìn)入所述進(jìn)入領(lǐng)域的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角和所述車輛當(dāng)前轉(zhuǎn)向角的文本信息。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的倒車停車輔助裝置，其特征在于，所述控制部在所述車輛的當(dāng)前轉(zhuǎn)向角與所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向角相一致時，在所述后方圖像上輸出顯示所述車輛目標(biāo)速度的文體信息。
6.一種倒車停車輔助方法，其特征在于，其實施階段包括第一階段，在倒車直角停車或者倒車平行停車模式，從車輛的后方攝像頭持續(xù)采集的后方圖像上，隨所述車輛倒車一定距離到達(dá)的地點，至少輸出一個圖形點，同時其一定距離的文本信息和所述圖形點一并顯示在畫面； 第二階段，在所述后方圖像上顯示所述第一階段以后進(jìn)入目標(biāo)停車空間的所處領(lǐng)域位置，并加以輸出到畫面； 第三階段，隨所述第二階段后所述車輛轉(zhuǎn)向角的變化，變更所述圖形點的標(biāo)記地點，并在所述車輛倒車方向朝向所述進(jìn)入領(lǐng)域時，在所述后方圖像上輸出顯示相應(yīng)的視覺告警信息。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種倒車停車輔助裝置及其方法。按照該裝置及其方法，用點表示車輛倒車移動一定距離后所到達(dá)的地點，用文本形式顯示到該地點的距離信息，以取代倒車停車行駛軌跡。進(jìn)一步在直角停車和平行停車時，將所有停車基準(zhǔn)線顯示在畫面，幫助駕駛員使實際停車基準(zhǔn)線與其相一致而正確停車，并在畫面上用數(shù)值顯示目標(biāo)速度、當(dāng)前轉(zhuǎn)向角、目標(biāo)轉(zhuǎn)向角，以輔助駕駛員停車速度和轉(zhuǎn)向的操作。
文檔編號H04N7/18GK102729895SQ20121009907
公開日2012年10月17日 申請日期2012年4月6日 優(yōu)先權(quán)日2011年4月8日
發(fā)明者全美真 申請人:現(xiàn)代摩比斯株式會社