駐車輔助裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種駐車輔助裝置，包括：超聲波感測(cè)部，其通過(guò)發(fā)射超聲波信號(hào)識(shí)別車輛周邊的物體，并根據(jù)識(shí)別的所述物體輸出第一后補(bǔ)駐車空間；影像感測(cè)部，其從車輛周邊影像識(shí)別駐車線，并根據(jù)識(shí)別的所述駐車線輸出第二后補(bǔ)駐車空間；駐車空間探測(cè)部，其對(duì)所述第一后補(bǔ)駐車空間與所述第二后補(bǔ)駐車空間進(jìn)行組合輸出目標(biāo)駐車空間；以及，駐車輔助部，其通過(guò)控制電子控制式的轉(zhuǎn)向盤將所述車輛駐車到所述目標(biāo)駐車空間。本發(fā)明的駐車輔助裝置能夠顯著提高駐車安全性與準(zhǔn)確性。
【專利說(shuō)明】
駐車輔助裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明設(shè)及駐車輔助裝置，尤其設(shè)及一種利用超聲波傳感器及影像傳感器探測(cè)駐 車空間的駐車輔助裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 目前的駐車空間隨著車輛快速增多而逐漸縮小。駕駛員為了將車輛駐車到狹小的 駐車空間而苦不堪言。因此，探測(cè)車輛駐車空間后算出駐車行駛軌跡并利用電子控制式的 轉(zhuǎn)向盤將車輛駐車到駐車空間。
[0003] 但由于車輛駐車時(shí)的情況不盡相同，很多情況下需要考慮已駐車車輛的駐車情 況。利用電子控制式的轉(zhuǎn)向盤駐車的情況下，有時(shí)會(huì)發(fā)生與墻壁或其他車輛發(fā)生碰撞等駕 駛員意料不到的事故。
[0004] 因此，需要一種考慮已駐車的其他車輛或墻壁等周邊環(huán)境探測(cè)出最佳駐車空間并 駐車的技術(shù)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 技術(shù)問(wèn)題
[0006] 本發(fā)明的目的在于提供一種利用超聲波傳感器識(shí)別車輛周邊的障礙物且利用影 像傳感器識(shí)別駐車線，并根據(jù)障礙物及駐車線識(shí)別結(jié)果探測(cè)駐車空間，能夠比僅利用超聲 波傳感器的方式顯著提高安全性與準(zhǔn)確性的駐車輔助裝置。
[0007] 本發(fā)明的目的不限于W上提及的目的，本領(lǐng)域技術(shù)人員可通過(guò)W下記載明確理解 未記載的其他目的。
[000引技術(shù)方案
[0009] 為達(dá)成上述目的，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的駐車輔助裝置包括:超聲波感測(cè)部，其通過(guò) 發(fā)射超聲波信號(hào)識(shí)別車輛周邊的物體，并根據(jù)識(shí)別的所述物體輸出第一后補(bǔ)駐車空間；影 像感測(cè)部，其從車輛周邊影像識(shí)別駐車線，并根據(jù)識(shí)別的所述駐車線輸出第二后補(bǔ)駐車空 間；駐車空間探測(cè)部，其對(duì)所述第一后補(bǔ)駐車空間與所述第二后補(bǔ)駐車空間進(jìn)行組合輸出 目標(biāo)駐車空間；W及，駐車輔助部，其通過(guò)控制電子控制式的轉(zhuǎn)向盤將所述車輛駐車到所述 目標(biāo)駐車空間。
[0010] 并且，所述超聲波感測(cè)部能夠推算所述物體與所述車輛之間的反射角W提取出所 述物體的邊緣，并根據(jù)提取的所述邊緣輸出所述第一后補(bǔ)駐車空間。
[0011] 并且，所述駐車空間探測(cè)部能夠?qū)μ崛〉乃鲞吘壻x予預(yù)定的加權(quán)值輸出所述目 標(biāo)駐車空間。
[0012] 并且，所述影像感測(cè)部能夠從所述車輛周邊影像識(shí)別出多個(gè)駐車線，提取識(shí)別的 所述多個(gè)駐車線之間的交點(diǎn)，根據(jù)提取的所述交點(diǎn)輸出所述第二后補(bǔ)駐車空間。
[0013] 并且，所述駐車空間探測(cè)部能夠?qū)μ崛〉乃鼋稽c(diǎn)賦予預(yù)定的加權(quán)值輸出所述目 標(biāo)駐車空間。
[0014] 并且，所述影像感測(cè)部能夠提取連接于所述交點(diǎn)的駐車線的方向矢量，并根據(jù)所 述方向矢量輸出所述第二后補(bǔ)駐車空間的斜率。
[0015] 并且，所述影像感測(cè)部能夠?qū)④囕v移動(dòng)路徑的起始點(diǎn)設(shè)為原點(diǎn)，將所述車輛移動(dòng) 路徑設(shè)為X軸，將經(jīng)過(guò)所述起始點(diǎn)的所述車輛移動(dòng)路徑的垂直線設(shè)為Y軸，并輸出所述方向 矢量。
[0016] 其他實(shí)施例的具體內(nèi)容參見具體說(shuō)明及附圖。
[0017]技術(shù)效果
[0018] 本發(fā)明的駐車輔助裝置具有一個(gè)或多個(gè)如下效果：
[0019] 第一，通過(guò)對(duì)超聲波傳感器的障礙物識(shí)別結(jié)果與影像傳感器的駐車線識(shí)別結(jié)果進(jìn) 行組合探測(cè)出駐車空間，降低與已經(jīng)駐車的其他車輛等障礙物發(fā)生碰撞的危險(xiǎn)性；
[0020] 第二，根據(jù)車輛與障礙物之間的反射角提取障礙物的邊緣，因此能夠探測(cè)出不與 障礙物重疊的駐車空間；
[0021] 第Ξ，根據(jù)利用影像傳感器識(shí)別的駐車線的斜率判斷駐車空間的形狀，因此能夠 探測(cè)多種形狀的駐車空間。
[0022] 本發(fā)明的效果不限于W上記載的效果，本領(lǐng)域技術(shù)人員可通過(guò)技術(shù)方案的記載明 確理解未記載的其他效果。
【附圖說(shuō)明】
[0023] 圖1為顯示根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的駐車輔助裝置的構(gòu)成圖；
[0024] 圖2為顯示通過(guò)圖1所示超聲波感測(cè)部輸出第一后補(bǔ)駐車空間的車輛與其他車輛 的駐車狀態(tài)的車輛圖；
[0025] 圖3為顯示圖1所示影像感測(cè)部提取駐車線的交點(diǎn)并提取交點(diǎn)矢量的駐車線圖；
[0026] 圖4為顯示對(duì)圖1所示超聲波感測(cè)部提取的邊緣及影像感測(cè)部提取的交點(diǎn)賦予加 權(quán)值的狀態(tài)的信號(hào)檢測(cè)圖；
[0027] 圖5為向圖1所示超聲波感測(cè)部提取的邊緣及影像感測(cè)部提取的交點(diǎn)賦予加權(quán)值 W輸出最終駐車空間的狀態(tài)的車輛駐車圖。
[0028] 附圖標(biāo)記說(shuō)明
[0029] 100:超聲波感測(cè)部 200:影像感測(cè)部
[0030] 300:駐車空間探測(cè)部 400:車輛感測(cè)信號(hào)輸出部
[0031] 500:駐車輔助部
【具體實(shí)施方式】
[0032] 參照附圖及W下具體說(shuō)明的實(shí)施例便可明確本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)、特征及實(shí)現(xiàn)方法。但 是，本發(fā)明并非限定于W下公開的實(shí)施例，而是W不同的多種形態(tài)實(shí)現(xiàn)，本實(shí)施例只是使本 發(fā)明的公開更加完整，使本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員容易理解發(fā)明的范疇，本發(fā) 明由技術(shù)方案的范疇定義。說(shuō)明書全文中相同的附圖標(biāo)記表示同一構(gòu)成要素。
[0033] W下參照本發(fā)明的實(shí)施例及說(shuō)明駐車輔助裝置的附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行具體說(shuō)明。
[0034] 圖1為顯示根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的駐車輔助裝置的構(gòu)成圖，圖2為顯示通過(guò)圖1 所示超聲波感測(cè)部100輸出第一后補(bǔ)駐車空間的車輛與其他車輛的駐車狀態(tài)的車輛圖。
[0035] 本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的駐車輔助裝置包括超聲波感測(cè)部100、影像感測(cè)部200、駐車 空間探測(cè)部300及駐車輔助部500。
[0036] 超聲波感測(cè)部100包括至少一個(gè)超聲波傳感器。超聲波感測(cè)部100通過(guò)超聲波傳感 器發(fā)射超聲波信號(hào)識(shí)別車輛周邊的物體，根據(jù)識(shí)別到的物體輸出第一后補(bǔ)駐車空間。超聲 波感測(cè)部100可W根據(jù)被物體反射回來(lái)的超聲波信號(hào)算出物體的位置、形狀、大小等。例如， 超聲波感測(cè)部100根據(jù)預(yù)定方式對(duì)超聲波傳感器獲取的超聲波信號(hào)進(jìn)行處理推算出物體與 車輛之間的反射角RD，并根據(jù)推算出的反射角RD提取物體的邊緣。此處，反射角RD可W等于 超聲波信號(hào)的斜率。車輛的保險(xiǎn)杠面為曲線形狀的情況下，超聲波感測(cè)部100輸出的反射角 RD從曲線形狀的起始點(diǎn)起輸出物體的曲線拐點(diǎn)。超聲波感測(cè)部100可W將導(dǎo)致輸出曲線拐 點(diǎn)的物體識(shí)別為其他車輛。超聲波感測(cè)部100在識(shí)別其他車輛并輸出曲線拐點(diǎn)時(shí)合計(jì)預(yù)定 的距離值并輸出物體的邊緣肥。
[0037] 圖2中設(shè)置在車輛側(cè)面的超聲波感測(cè)部100可W根據(jù)發(fā)射超聲波信號(hào)后反射回來(lái) 的超聲波信號(hào)，對(duì)位于車輛周邊的同一物體測(cè)定出多種距離值。超聲波感測(cè)部100算出W測(cè) 定的距離值為半徑的各圓的交點(diǎn)。超聲波感測(cè)部100輸出的反射角RD為連接算出的交點(diǎn)與 超聲波感測(cè)部100的假想線與垂直于車輛行駛軌道的線構(gòu)成的角。超聲波感測(cè)部100通過(guò)算 出反射角RD接近車輛行駛軌道的地點(diǎn)提取其他車輛的邊緣UE。
[0038] 超聲波感測(cè)部100可W通過(guò)測(cè)定距離發(fā)射的超聲波信號(hào)不反射回來(lái)的點(diǎn)的長(zhǎng)度， W此區(qū)分周邊物體是其他車輛還是立柱。超聲波感測(cè)部100找出推算得到的反射角的曲線 拐點(diǎn)并輸出反射角RD接近車輛行駛軌道的地點(diǎn)。超聲波感測(cè)部100在檢測(cè)到其他車輛的情 況下可W相加預(yù)定距離值提取出其他車輛的邊緣UE。超聲波感測(cè)部100將輸出曲線拐點(diǎn)的 物體識(shí)別為處于駐車狀態(tài)的其他車輛。超聲波感測(cè)部100檢測(cè)到立柱的情況下，曲線拐點(diǎn)與 實(shí)際物體結(jié)束的邊緣UE-致，因此不需要另外進(jìn)行補(bǔ)償。
[0039] 超聲波感測(cè)部100設(shè)置在車輛左側(cè)及右側(cè)中至少一側(cè)，依次或同時(shí)檢測(cè)車輛周邊 的至少一個(gè)物體。
[0040] 超聲波感測(cè)部100可W識(shí)別位于車輛縱方向及橫方向上的物體并輸出物體信息。 并且，超聲波感測(cè)部100可W根據(jù)關(guān)于物體的信息（例如位置、形狀、大小)提取車輛周邊的 空余區(qū)域即第一后補(bǔ)駐車空間。超聲波感測(cè)部100可W將輸出的物體信息即車輛與物體之 間的距離值及推算出的車輛的邊緣肥中至少任意一個(gè)發(fā)送到駐車空間探測(cè)部300、車輛感 測(cè)信號(hào)輸出部400及駐車輔助部500。
[0041] 影像感測(cè)部200可包括至少一個(gè)攝像頭。影像感測(cè)部200可利用至少一個(gè)攝像頭獲 取車輛周邊影像。影像感測(cè)部200從獲取的車輛周邊影像識(shí)別駐車線，根據(jù)識(shí)別的駐車線的 特性輸出第二后補(bǔ)駐車空間。例如，影像感測(cè)部200可W從車輛周邊影像識(shí)別多個(gè)駐車線， 并提取識(shí)別到的多個(gè)駐車線之間的交點(diǎn)AE。并且，影像感測(cè)部200相互連接提取的多個(gè)交 點(diǎn)，輸出由連接的交點(diǎn)形成的區(qū)域中大于車輛大小的區(qū)域即第二后補(bǔ)駐車空間。
[0042] 影像感測(cè)部200可利用頂帽濾波器(Top-hat filter)從獲取的影像提取特征點(diǎn)。 此處，特征點(diǎn)可W是亮度值具有預(yù)定大小W上變化的地點(diǎn)。影像感測(cè)部200可提取的特 征點(diǎn)為基準(zhǔn)進(jìn)行全方向探測(cè)識(shí)別出連接的駐車線。影像感測(cè)部200檢查算出的駐車線的特 征點(diǎn)的連續(xù)性并輸出駐車線。
[0043] 影像感測(cè)部200也可W在從上方向下俯視車輛的俯視影像識(shí)別駐車線。影像感測(cè) 部200對(duì)車輛周邊影像進(jìn)行灰度(grey-scale)處理。影像感測(cè)部200可W對(duì)經(jīng)過(guò)灰度處理的 影像進(jìn)行二值影像處理檢測(cè)出駐車線。影像感測(cè)部200也可W利用霍夫變換（hough transform)提取駐車線后補(bǔ)并從提取的駐車線后補(bǔ)中最終檢測(cè)出駐車線。
[0044] 影像感測(cè)部200可W在車輛周邊影像上設(shè)定X軸及Y軸坐標(biāo)并輸出駐車線的斜率。 影像感測(cè)部200可W從車輛周邊影像檢測(cè)有特征的部分并算出駐車線的坐標(biāo)，利用算出的 坐標(biāo)輸出斜率。
[0045] 影像感測(cè)部200可W對(duì)獲取的車輛周邊影像進(jìn)行坐標(biāo)變換。例如，影像感測(cè)部200 將車輛周邊影像從W車輛為基準(zhǔn)的坐標(biāo)系變換為全局坐標(biāo)系（global coordinate)。影像 感測(cè)部200利用的全局坐標(biāo)系如圖3所示。影像感測(cè)部200提取檢測(cè)到的交點(diǎn)的方向矢量EV 并輸出第二后補(bǔ)駐車空間的斜率。影像感測(cè)部200將車輛移動(dòng)路徑的起始點(diǎn)設(shè)為原點(diǎn)SP，將 車輛移動(dòng)路徑設(shè)為X軸，將經(jīng)過(guò)所述起始點(diǎn)的車輛移動(dòng)路徑的垂直線設(shè)為Y軸，并輸出交點(diǎn) 的方向矢量EV。
[0046] 駐車空間探測(cè)部300可W對(duì)提取的駐車線的交點(diǎn)AE賦予預(yù)定的加權(quán)值W輸出目標(biāo) 駐車空間。駐車空間探測(cè)部300根據(jù)第一后補(bǔ)駐車空間及第二后補(bǔ)駐車空間中至少任意一 個(gè)輸出車輛的目標(biāo)駐車空間。駐車空間探測(cè)部300可W對(duì)第一后補(bǔ)駐車空間及第二后補(bǔ)駐 車空間進(jìn)行組合提取出目標(biāo)駐車空間。例如，駐車空間探測(cè)部300可W提取第一后補(bǔ)駐車空 間與第二后補(bǔ)駐車空間相重疊的重疊區(qū)域，提取的重疊區(qū)域的形狀及面積滿足預(yù)定條件 (例如大于車輛的大小）的情況下，從提取的重疊區(qū)域提取目標(biāo)駐車空間。
[0047] 駐車空間探測(cè)部300可W對(duì)物體的邊緣肥及駐車線的交點(diǎn)AE中至少任意一個(gè)賦予 加權(quán)值W輸出目標(biāo)駐車空間。駐車空間探測(cè)部300對(duì)物體的邊緣UE及駐車線的交點(diǎn)AE中至 少任意一個(gè)賦予加權(quán)值的過(guò)程隨后通過(guò)圖4進(jìn)行說(shuō)明。
[0048] 車輛感測(cè)信號(hào)輸出部400可W輸出車輛的速度值、橫擺角速度值(yaw rate)、車輛 轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)向角值。車輛感測(cè)信號(hào)部400可W根據(jù)GI^信號(hào)將車輛的當(dāng)前位置輸出到駐車輔 助部500。
[0049] 駐車輔助部500將車輛駐車到目標(biāo)駐車空間。駐車輔助部500可W算出車輛的位 置。駐車輔助部500算出目標(biāo)駐車空間的位置及車輛的行駛路徑。駐車輔助部500算出用于 車輛駐車的電子控制轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)向角。駐車輔助部500可包括電子控制轉(zhuǎn)向盤系統(tǒng)。
[0050] 圖3為顯示圖1所示影像感測(cè)部200提取駐車線的交點(diǎn)AE并提取交點(diǎn)AE的方向矢量 EV的駐車線圖。
[0051] 影像感測(cè)部200可W將車輛周邊影像轉(zhuǎn)換為灰度(gray-scale)影像。影像感測(cè)部 200可W利用頂帽濾波器(Top-hat filter)算出駐車線的特征點(diǎn)。影像感測(cè)部200可駐 車線的特征點(diǎn)為基準(zhǔn)進(jìn)行全方向探測(cè)算出連接的駐車線的特征點(diǎn)。影像感測(cè)部200檢查關(guān) 于算出的駐車線的特征點(diǎn)的連續(xù)性并輸出駐車線。影像感測(cè)部200可W提取檢測(cè)的多個(gè)駐 車線之間的交點(diǎn)AE。
[0052] 如圖3所示，根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的影像感測(cè)部200在車輛直行的情況下，將行駛軌道C 的起始點(diǎn)設(shè)為原點(diǎn)SP。影像感測(cè)部200W原點(diǎn)SP為中屯、將包括車輛的行駛軌道C的線設(shè)為X 軸。影像感測(cè)部200將車輛的行駛軌道C的垂直線設(shè)為Y軸。影像感測(cè)部200可W通過(guò)提取檢 測(cè)到的交點(diǎn)AE的方向矢量EV輸出第二后補(bǔ)駐車空間的斜率。影像感測(cè)部200在設(shè)定的坐標(biāo) 上輸出方向矢量EV。
[0053] 影像感測(cè)部200可W根據(jù)方向矢量EV算出經(jīng)過(guò)交點(diǎn)AE的各駐車線的斜率。經(jīng)過(guò)任 意一個(gè)交點(diǎn)的兩個(gè)駐車線之間的角度不是直角的情況下，影像感測(cè)部200可W輸出斜線駐 車區(qū)域(angled parking slot)作為第二后補(bǔ)駐車空間。
[0054] 駐車空間探測(cè)部300根據(jù)第一后補(bǔ)駐車空間及第二后補(bǔ)駐車空間中至少任意一個(gè) 輸出目標(biāo)駐車空間。
[0055] 例如，駐車空間探測(cè)部300可W對(duì)提取的駐車線的交點(diǎn)AE賦予預(yù)定的加權(quán)值W輸 出目標(biāo)駐車空間。駐車空間探測(cè)部300對(duì)物體的邊緣肥及駐車線的交點(diǎn)AE中至少任意一個(gè) 賦予預(yù)定的加權(quán)值輸出目標(biāo)駐車空間。
[0056] 駐車輔助部500包括電子控制式的轉(zhuǎn)向盤。駐車輔助部500通過(guò)控制電子控制式的 電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向（Motor-Driven Power Stee;ring;MDPS)系統(tǒng)將車輛駐車到目標(biāo)駐車空間。駐 車輔助部500利用車輛感測(cè)信號(hào)輸出部400輸出的車輛的速度值、橫擺角速度值、車輛轉(zhuǎn)向 盤的轉(zhuǎn)向角值中至少任意一個(gè)算出從車輛的當(dāng)前位置到目標(biāo)駐車空間的駐車行駛軌跡。駐 車輔助部500根據(jù)算出的駐車行駛軌跡控制轉(zhuǎn)向盤，將車輛駐車到目標(biāo)駐車空間。
[0057] 圖4為顯示駐車空間探測(cè)部300對(duì)圖1所示超聲波感測(cè)部100提取的交點(diǎn)AE及影像 感測(cè)部200提取的邊緣UE賦予加權(quán)值的狀態(tài)的信號(hào)檢測(cè)圖。圖4顯示超聲波感測(cè)部100輸出 的物體的邊緣UE及影像感測(cè)部200輸出的駐車線的交點(diǎn)AE。駐車空間探測(cè)部300算出感測(cè)信 號(hào)推算點(diǎn)與平均值的標(biāo)準(zhǔn)偏差區(qū)間SI，對(duì)超聲波感測(cè)部100輸出的邊緣UE及影像感測(cè)部200 輸出的交點(diǎn)AE賦予加權(quán)值。駐車空間探測(cè)部300可利用數(shù)學(xué)式1算出加權(quán)值(W)。
[0化引【數(shù)學(xué)式1】
[0化9]
[0060] η:收集到的物體的邊緣肥及駐車線的交點(diǎn)AE個(gè)數(shù)之和，
[0061] XI:收集到的多個(gè)物體的邊緣UE，
[0062] yi:收集到的多個(gè)駐車線的交點(diǎn)ΑΕ，
[0063] Six:物體的邊緣UE的標(biāo)準(zhǔn)偏差，
[0064] Sly:駐車線的交點(diǎn)AE的標(biāo)準(zhǔn)偏差，
[0065] 圖5為對(duì)圖1所示超聲波感測(cè)部100輸出的邊緣UE及影像感測(cè)部200輸出的交點(diǎn)AE 賦予加權(quán)值(W) W輸出目標(biāo)駐車空間的狀態(tài)的車輛駐車圖。
[0066] 圖5中(a)顯示超聲波感測(cè)部100檢測(cè)的邊緣UE及影像感測(cè)部200提取的交點(diǎn)AE。其 他車輛越過(guò)影像感測(cè)部200識(shí)別的駐車線駐車的情況下，如果駐車輔助部500W影像感測(cè)部 200輸出的第二后補(bǔ)駐車空間的交點(diǎn)AE為基準(zhǔn)駐車，此時(shí)可能造成車輛之間發(fā)生碰撞事故。 根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的駐車輔助裝置的駐車空間探測(cè)部300在探測(cè)目標(biāo)駐車空間時(shí)考慮 超聲波感測(cè)部100提取的第一后補(bǔ)駐車空間的邊緣肥。
[0067] 圖5中（b)顯示考慮到影像感測(cè)部200提取的第二后補(bǔ)駐車空間的交點(diǎn)AE的車輛駐 車區(qū)域。并且顯示考慮到超聲波感測(cè)部100提取的第一后補(bǔ)駐車空間的邊緣UE的車輛駐車 區(qū)域。
[0068] 圖5中（C)顯示駐車空間探測(cè)部300輸出的不與其他車輛已經(jīng)駐車的區(qū)域重疊的目 標(biāo)駐車空間。為便于理解，用斜線表示目標(biāo)駐車空間。駐車空間探測(cè)部300 W賦予加權(quán)值(W) 并輸出的邊緣及交點(diǎn)為基準(zhǔn)輸出目標(biāo)駐車空間。駐車空間探測(cè)部300對(duì)超聲波感測(cè)部100輸 出的第一后補(bǔ)駐車空間與影像感測(cè)部200輸出的第二后補(bǔ)駐車空間進(jìn)行組合輸出目標(biāo)駐車 空間。例如如圖所示，目標(biāo)駐車空間可W是包括第一后補(bǔ)駐車空間與第二后補(bǔ)駐車空間重 疊的區(qū)域的空間。
[0069] 駐車輔助部500將車輛駐車到輸出的目標(biāo)駐車空間。駐車輔助部500利用車輛感測(cè) 信號(hào)輸出部400輸出的車輛的速度值、橫擺角速度值、車輛轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)向角值中至少任意一 個(gè)算出車輛的駐車行駛軌跡。駐車輔助部500根據(jù)算出的駐車行駛軌跡控制轉(zhuǎn)向盤，將車輛 駐車到目標(biāo)駐車空間。
[0070] W上示出本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例并進(jìn)行了說(shuō)明，但本發(fā)明并不限定于上述特定實(shí)施 例，本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在不脫離技術(shù)方案范圍的前提下可做多種變形實(shí) 施，運(yùn)些變形實(shí)施應(yīng)視為不脫離本發(fā)明的技術(shù)思想或前景。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種駐車輔助裝置，其特征在于，包括： 超聲波感測(cè)部，其通過(guò)發(fā)射超聲波信號(hào)識(shí)別車輛周邊的物體，并根據(jù)識(shí)別的所述物體 輸出第一后補(bǔ)駐車空間； 影像感測(cè)部，其從車輛周邊影像識(shí)別駐車線，并根據(jù)識(shí)別的所述駐車線輸出第二后補(bǔ) 駐車空間； 駐車空間探測(cè)部，其對(duì)所述第一后補(bǔ)駐車空間與所述第二后補(bǔ)駐車空間進(jìn)行組合輸出 目標(biāo)駐車空間；以及 駐車輔助部，其通過(guò)控制電子控制式的轉(zhuǎn)向盤將所述車輛駐車到所述目標(biāo)駐車空間。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的駐車輔助裝置，其特征在于： 所述超聲波感測(cè)部推算所述物體與所述車輛之間的反射角以提取出所述物體的邊緣， 并根據(jù)提取的所述邊緣輸出所述第一后補(bǔ)駐車空間。3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的駐車輔助裝置，其特征在于： 所述駐車空間探測(cè)部對(duì)提取的所述邊緣賦予預(yù)定的加權(quán)值輸出所述目標(biāo)駐車空間。4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的駐車輔助裝置，其特征在于： 所述影像感測(cè)部從所述車輛周邊影像識(shí)別出多個(gè)駐車線，提取識(shí)別的所述多個(gè)駐車線 之間的交點(diǎn)，根據(jù)提取的所述交點(diǎn)輸出所述第二后補(bǔ)駐車空間。5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的駐車輔助裝置，其特征在于： 所述駐車空間探測(cè)部對(duì)提取的所述交點(diǎn)賦予預(yù)定的加權(quán)值輸出所述目標(biāo)駐車空間。6. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的駐車輔助裝置，其特征在于： 所述影像感測(cè)部提取連接于所述交點(diǎn)的駐車線的方向矢量，并根據(jù)所述方向矢量輸出 所述第二后補(bǔ)駐車空間的斜率。7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的駐車輔助裝置，其特征在于： 所述影像感測(cè)部將車輛移動(dòng)路徑的起始點(diǎn)設(shè)為原點(diǎn)，將所述車輛移動(dòng)路徑設(shè)為X軸，將 經(jīng)過(guò)所述起始點(diǎn)的所述車輛移動(dòng)路徑的垂直線設(shè)為Y軸，并輸出所述方向矢量。
【文檔編號(hào)】B60R16/023GK105835795SQ201610055008
【公開日】2016年8月10日
【申請(qǐng)日】2016年1月27日
【發(fā)明人】李庸周, 魏民煥, 尹壯烈
【申請(qǐng)人】現(xiàn)代摩比斯株式會(huì)社