搬運車輛及搬運車輛的控制方法
【專利摘要】搬運車輛具備：車輛；物體檢測裝置，其在車輛的前方具有檢測區(qū)域，檢測車輛的前方的物體；處理系統(tǒng)，其能夠執(zhí)行用于減輕碰撞造成的損傷的處理；特定檢測區(qū)域設(shè)定部，其在檢測區(qū)域設(shè)定在車輛的寬度方向上具有第一尺寸的寬度和在車輛的行駛方向上具有第二尺寸的長度的特定檢測區(qū)域；碰撞判斷部，其基于物體檢測裝置的檢測結(jié)果，來判斷特定檢測區(qū)域是否存在物體；控制部，其基于碰撞判斷部的判斷結(jié)果，將用于減輕碰撞造成的損傷的信號向所述處理系統(tǒng)輸出。
【專利說明】
搬運車輛及搬運車輛的控制方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及搬運車輛及搬運車輛的控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]為了減輕車輛與物體的碰撞造成的損傷，已知有碰撞損傷減輕系統(tǒng)。碰撞損傷減輕系統(tǒng)搭載于車輛，具有能夠檢測車輛的前方的物體的物體檢測裝置和能夠執(zhí)行用于減輕碰撞造成的損傷的處理的處理系統(tǒng)。作為物體檢測裝置，已知有例如雷達裝置及相機等。作為處理系統(tǒng)，已知有產(chǎn)生警報的警報裝置及進行制動器的輔助操作的制動輔助裝置等。在專利文獻I中公開了關(guān)于車載激光裝置的技術(shù)的一例。
[0003]在先技術(shù)文獻
[0004]專利文獻
[0005]專利文獻1:日本特開2008-064743號公報

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]發(fā)明要解決的課題
[0007]在礦山的挖掘現(xiàn)場，自卸車那樣的搬運車輛進行工作。搬運車輛對碎石等進行搬運。搬運車輛在行駛中與物體發(fā)生碰撞時，搬運車輛會發(fā)生損傷，給碎石等的搬運作業(yè)帶來障礙。其結(jié)果是，挖掘現(xiàn)場的生產(chǎn)率可能會下降。因此，希望將碰撞損傷減輕系統(tǒng)也應(yīng)用于在挖掘現(xiàn)場工作的搬運車輛。但是，物體檢測裝置可能檢測到的是碰撞的可能性低的物體。即使在檢測到碰撞的可能性低的物體的情況下，碰撞損傷減輕系統(tǒng)的處理系統(tǒng)也會工作而過度地限制搬運車輛的行駛時，搬運車輛的作業(yè)效率下降，挖掘現(xiàn)場的生產(chǎn)率可能會下降。
[0008]本發(fā)明的方案的目的在于提供一種抑制碰撞損傷減輕系統(tǒng)的處理系統(tǒng)過度地工作的情況，檢測碰撞的可能性高的物體，由此能夠減輕與物體的碰撞造成的損傷并抑制作業(yè)效率的下降的搬運車輛及搬運車輛的控制方法。
[0009]用于解決課題的方案
[0010]根據(jù)本發(fā)明的第一方案，提供一種搬運車輛，其具備:車輛；物體檢測裝置，其在車輛的前方具有檢測區(qū)域，檢測車輛的前方的物體；處理系統(tǒng)，其能夠執(zhí)行用于減輕碰撞造成的損傷的處理；特定檢測區(qū)域設(shè)定部，其在檢測區(qū)域設(shè)定在車輛的寬度方向上具有第一尺寸的寬度和在車輛的行駛方向上具有第二尺寸的長度的特定檢測區(qū)域；碰撞判斷部，其基于物體檢測裝置的檢測結(jié)果，來判斷特定檢測區(qū)域是否存在物體；控制部，其基于碰撞判斷部的判斷結(jié)果，將用于減輕碰撞造成的損傷的信號向處理系統(tǒng)輸出。
[0011]根據(jù)本發(fā)明的第二方案，提供一種搬運車輛，其具備:車輛；物體檢測裝置，其在車輛的前方具有檢測區(qū)域，檢測車輛的前方的物體；處理系統(tǒng)，其能夠執(zhí)行用于減輕碰撞造成的損傷的處理；特定檢測區(qū)域設(shè)定部，其基于物體檢測裝置的檢測結(jié)果，在檢測區(qū)域設(shè)定在車輛的寬度方向上具有第一尺寸的寬度和在車輛的行駛方向上具有第二尺寸的長度特定檢測區(qū)域；碰撞判斷部，其基于物體檢測裝置的檢測結(jié)果，來判斷特定檢測區(qū)域是否存在物體；控制部，其基于碰撞判斷部的判斷結(jié)果，將用于減輕碰撞造成的損傷的信號向處理系統(tǒng)輸出，第一尺寸包括車輛的車寬的尺寸，特定檢測區(qū)域設(shè)定部基于車輛的行駛條件，來變更特定檢測區(qū)域的形狀。
[0012]根據(jù)本發(fā)明的第三方案，提供一種搬運車輛的控制方法，其包括下述步驟:利用設(shè)于搬運車輛且在搬運車輛的前方具有檢測區(qū)域的物體檢測裝置來檢測搬運車輛的前方的物體；在檢測區(qū)域設(shè)定在車輛的寬度方向上具有第一尺寸的寬度和在車輛的行駛方向上具有第二尺寸的長度的特定檢測區(qū)域；基于物體檢測裝置的檢測結(jié)果，來判斷特定檢測區(qū)域是否存在物體；基于碰撞判斷部的判斷結(jié)果，向能夠執(zhí)行用于減輕碰撞造成的損傷的處理的處理系統(tǒng)輸出用于減輕碰撞造成的損傷的信號。
[0013]發(fā)明效果
[0014]根據(jù)本發(fā)明的方案，提供一種能夠減輕與物體的碰撞造成的損傷并能夠抑制作業(yè)效率的下降的搬運車輛及搬運車輛的控制方法。
【附圖說明】
[0015]圖1是表不礦山的挖掘現(xiàn)場的一例的不意圖。
[0016]圖2是表示搬運車輛的一例的立體圖。
[0017]圖3是表不駕駛室的一例的圖。
[0018]圖4是表示搬運車輛的一例的示意圖。
[0019]圖5是表示搬運車輛的一例的示意圖。
[0020]圖6是表示物體檢測裝置的一例的示意圖。
[0021 ]圖7是表示控制系統(tǒng)的一例的功能框圖。
[0022]圖8是表示搬運車輛的控制方法的一例的流程圖。
[0023]圖9是用于說明搬運車輛的動作的一例的示意圖。
[0024]圖10是表示控制系統(tǒng)的一例的圖。
[0025]圖11是用于說明搬運車輛的動作的一例的示意圖。
[0026]圖12是用于說明搬運車輛的動作的一例的示意圖。
[0027]圖13是表示特定檢測區(qū)域的一例的圖。
[0028]圖14是表示特定檢測區(qū)域的一例的圖。
[0029]圖15是表示特定檢測區(qū)域的一例的圖。
[0030]圖16是表示特定檢測區(qū)域的一例的圖。
[0031]圖17是表示特定檢測區(qū)域的一例的圖。
[0032]圖18是用于說明第二尺寸的決定方法的一例的示意圖。
[0033]圖19是用于說明第二尺寸的決定方法的一例的示意圖。
[0034]圖20是用于說明第二尺寸的決定方法的一例的示意圖。
[0035]圖21是用于說明第二尺寸的決定方法的一例的示意圖。
[0036]圖22是表示搬運車輛的控制方法的一例的流程圖。
[0037]圖23是表示搬運車輛的控制方法的一例的示意圖。
[0038]圖24是表示搬運車輛的控制方法的一例的示意圖。
[0039]圖25是表示搬運車輛的控制方法的一例的示意圖。
[0040]圖26是表示搬運車輛的控制方法的一例的示意圖。
[0041 ] 圖27是表示搬運車輛的控制方法的一例的示意圖。
【具體實施方式】
[0042]以下，參照附圖，說明本發(fā)明的實施方式，但本發(fā)明沒有限定于此。以下說明的各實施方式的構(gòu)成要素可以適當(dāng)組合。而且，也有不使用一部分的構(gòu)成要素的情況。
[0043](礦山的挖掘現(xiàn)場)
[0044]圖1是表不本實施方式的搬運車輛進行工作的礦山的挖掘現(xiàn)場的一例的不意圖。搬運車輛是具有車輛2及設(shè)于車輛2的貨箱(vessel) 3的自卸車I。自卸車I對裝載于貨箱3的貨物進行搬運。貨物包含挖掘的碎石、砂土及礦石中的至少一方。
[0045]在礦山的挖掘現(xiàn)場，設(shè)有裝貨場LPA、排土場DPA及與裝貨場LPA及排土場DPA中的至少一方相通的行駛路HL。自卸車I能夠在裝貨場LPA、排土場DPA及行駛路HL的至少一部分上行駛。自卸車I能夠在行駛路HL上行駛而在裝貨場LPA與排土場DPA之間移動。需要說明的是，礦山的挖掘現(xiàn)場的行駛路HL多是未鋪裝路。
[0046]在裝貨場LPA，向貨箱3裝入貨物。利用裝貨機械LM向貨箱3裝入貨物。作為裝貨機械LM，使用液壓挖掘機或輪式裝載機。裝入有貨物的自卸車I在行駛路HL上從裝貨場LPA行駛至排土場DPA。在排土場DPA，從貨箱3將貨物排出。排出了貨物的自卸車I在行駛路HL上從排土場DPA行駛至裝貨場LPA。需要說明的是，自卸車I也可以從排土場DPA行駛至規(guī)定的待機場所。
[0047](自卸車)
[0048]接著，對自卸車I進行說明。圖2是表示本實施方式的自卸車I的一例的立體圖。
[0049]自卸車I是由搭乘于駕駛室(運轉(zhuǎn)室)8的駕駛員(操作員)麗操作的載人自卸車。也可以將自卸車I稱為非公路車(Off-Highway Truck)。自卸車I是剛性式的自卸車
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[0050]自卸車I具備:具有前部2F及后部2R的車輛2;設(shè)于車輛2的貨箱3。車輛2具有行駛裝置4和至少一部分配置于行駛裝置4的上方的車身5。貨箱3支承于車身5。
[0051]行駛裝置4具備車輪6和將車輪6支承為能夠旋轉(zhuǎn)的車軸7。車輪6包括:支承于車軸7的輪子；支承于輪子的輪胎。車輪6包括前輪6F和后輪6R。前輪6F左右各具備一個輪胎。后輪6R左右各具備兩個輪胎。因此，行駛裝置4在整個后輪6R具備四個輪胎。車軸7包括將前輪6F支承為能夠旋轉(zhuǎn)的車軸7F和將后輪6R支承為能夠旋轉(zhuǎn)的車軸7R。
[0052]車身5具有下甲板5A、上甲板5B、配置于下甲板5A的下方的梯子5C、以將下甲板5A與上甲板5B連結(jié)的方式配置的梯子下甲板5A配置在車身5的前部的下部。上甲板5B在車身5的前部配置于下甲板5A的上方。
[0053]車輛2具有駕駛室8。駕駛室8配置在上甲板5B上。操作員麗搭乘于駕駛室8，對自卸車I進行操作。操作員麗使用梯子5C能夠上下駕駛室8。操作員麗使用梯子能夠在下甲板5A和上甲板5B之間移動。
[0054]貨箱3是裝載貨物的構(gòu)件。貨箱3通過升降裝置能夠相對于車輛2上下升降。升降裝置包括配置在貨箱3與車身5之間的液壓缸(起重缸)那樣的促動器。利用升降裝置使貨箱3上升，由此將貨箱3的貨物排出。
[0055](駕駛室)
[0056]接著，對駕駛室8進行說明。圖3是表示本實施方式的駕駛室8的一例的圖。在駕駛室8配置有由搭乘于駕駛室8的操作員WM操作的多個操作裝置。如圖3所示，在駕駛室8設(shè)有駕駛席16、教練席19、輸出操作部24、制動操作部25、行駛方向操作部15、速度級操作部18、延時操作部17、平板顯示器那樣的顯示裝置20和產(chǎn)生警報的警報裝置21。由操作員WM操作的操作裝置包括輸出操作部24、制動操作部25、行駛方向操作部15、速度級操作部18及延時操作部17中的至少一個。
[0057](碰撞損傷減輕系統(tǒng))
[0058]接著，說明本實施方式的碰撞損傷減輕系統(tǒng)300S。在本實施方式中，自卸車I具備碰撞損傷減輕系統(tǒng)300S，該碰撞損傷減輕系統(tǒng)300S能夠執(zhí)行用于減輕由自卸車I與自卸車I前方的物體的碰撞造成的損傷的處理。
[0059]圖4及圖5分別是表示本實施方式的自卸車I的一例的示意圖。自卸車I具備:檢測自卸車I (車輛2)的行駛狀態(tài)的行駛狀態(tài)檢測裝置10 ;檢測貨箱3的貨物的裝載狀態(tài)的裝載狀態(tài)檢測裝置11 ;檢測自卸車I (車輛2)的前方的物體的物體檢測裝置12 ;對自卸車I進行控制的控制裝置30。碰撞損傷減輕系統(tǒng)300S包括物體檢測裝置12。行駛狀態(tài)檢測裝置10的檢測結(jié)果、裝載狀態(tài)檢測裝置11的檢測結(jié)果及物體檢測裝置12的檢測結(jié)果向控制裝置30輸出?？刂蒲b置30基于這些檢測結(jié)果，執(zhí)行用于減輕自卸車I與物體碰撞造成的損傷的處理。
[0060]自卸車I的行駛狀態(tài)包括自卸車I的行駛速度、自卸車I的行駛方向(前部2F或前輪6F的朝向)及自卸車I的行進方向(前進或后退)中的至少一個。
[0061]貨箱3的貨物的裝載狀態(tài)包括貨箱3的貨物的有無及裝載于貨箱3的貨物的重量中的至少一個。
[0062]自卸車I具備:產(chǎn)生動力的動力產(chǎn)生裝置22;至少一部分與行駛裝置4連接的懸架缸9;用于使行駛裝置4停止的制動裝置13;變速裝置80。需要說明的是，在后述的電氣驅(qū)動方式的自卸車I的情況下可以不需要變速裝置80。
[0063]行駛裝置4由動力產(chǎn)生裝置22所產(chǎn)生的動力來驅(qū)動。動力產(chǎn)生裝置22通過電驅(qū)動方式對行駛裝置4進行驅(qū)動。動力產(chǎn)生裝置22具有柴油發(fā)動機那樣的內(nèi)燃機、利用內(nèi)燃機的動力而工作的發(fā)電機和利用發(fā)電機產(chǎn)生的電力而工作的電動機。由電動機產(chǎn)生的動力向行駛裝置4的車輪6傳遞。由此，行駛裝置4被驅(qū)動。自卸車I利用設(shè)于車輛2的動力產(chǎn)生裝置22的動力自行。
[0064]需要說明的是，動力產(chǎn)生裝置22也可以通過機械驅(qū)動方式來驅(qū)動行駛裝置4。例如，也可以將由內(nèi)燃機產(chǎn)生的動力經(jīng)由動力傳遞裝置向行駛裝置4的車輪6傳遞。在本實施方式中，以機械驅(qū)動方式的自卸車I為例進行說明。
[0065]行駛裝置4具備用于改變自卸車I的行駛方向(前部2F的朝向)的轉(zhuǎn)向裝置14。轉(zhuǎn)向裝置14通過改變前輪6F的朝向來改變自卸車I的行駛方向。
[0066]動力產(chǎn)生裝置22由設(shè)于駕駛室8的輸出操作部24操作。輸出操作部24包括油門踏板那樣的踏板操作部。操作員WM通過對輸出操作部24進行操作，從而能夠調(diào)整動力產(chǎn)生裝置22的輸出。通過調(diào)整動力產(chǎn)生裝置22的輸出，來調(diào)整自卸車I的行駛速度。
[0067]制動裝置13由設(shè)于駕駛室8的制動操作部25操作。制動操作部25包含制動踏板那樣的踏板操作部。操作員WM通過對制動操作部25進行操作，從而能夠使制動裝置13工作。通過制動裝置13進行工作，能調(diào)整自卸車I的行駛速度。
[0068]轉(zhuǎn)向裝置14由設(shè)于駕駛室8的行駛方向操作部15操作。行駛方向操作部15包含方向盤那樣的方向盤操作部。操作員WM通過對行駛方向操作部15進行操作，從而能夠使轉(zhuǎn)向裝置14工作。通過轉(zhuǎn)向裝置14進行工作，能調(diào)整自卸車I的行駛方向。
[0069]變速裝置80例如包括變速器，由設(shè)于駕駛室8的速度級操作部18操作。速度級操作部18包含換檔桿那樣的桿操作部。操作員WM通過對速度級操作部18進行操作，從而能夠改變行駛裝置4的行進方向。通過操作速度級操作部18，變速裝置80為了使自卸車I前進或后退而切換車輪6的旋轉(zhuǎn)方向。
[0070]懸架缸9配置在車輪6與車身5之間。懸架缸9包括配置在前輪6F與車身5之間的懸架缸9F和配置在后輪6R與車身5之間的懸架缸9R。即，懸架缸9分別設(shè)置于在前后左右配置的車輪6上?；谲嚿?及貨物的重量的負(fù)載經(jīng)由懸架缸9而作用于車輪6。
[0071]行駛狀態(tài)檢測裝置10包括:檢測自卸車I的行駛速度的行駛速度檢測裝置1A ；檢測自卸車I的行駛方向的行駛方向檢測裝置1B ;檢測自卸車I是前進還是后退的行進方向檢測裝置10C。
[0072]行駛速度檢測裝置1A檢測自卸車I (車輛2)的行駛速度。行駛速度檢測裝置1A包含檢測車輪6 (車軸7)的旋轉(zhuǎn)速度的旋轉(zhuǎn)速度傳感器。車輪6的旋轉(zhuǎn)速度與自卸車I的行駛速度相關(guān)。旋轉(zhuǎn)速度傳感器的檢測值(旋轉(zhuǎn)速度值)被轉(zhuǎn)換成自卸車I的行駛速度值。行駛速度檢測裝置1A基于旋轉(zhuǎn)速度傳感器的檢測值，來檢測自卸車I的行駛速度。
[0073]行駛方向檢測裝置1B檢測自卸車I (車輛2)的行駛方向。自卸車I的行駛方向包括自卸車I前進時的車輛2的前部(前表面)2F的朝向。自卸車I的行駛方向包括自卸車I前進時的前輪6F的朝向。行駛方向檢測裝置1B包括檢測轉(zhuǎn)向裝置14的轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向傳感器。例如，可以使用回轉(zhuǎn)式編碼器作為轉(zhuǎn)向傳感器。行駛方向檢測裝置1B通過檢測轉(zhuǎn)向裝置14的操作量來檢測轉(zhuǎn)向角。行駛方向檢測裝置1B使用轉(zhuǎn)向傳感器，來檢測自卸車I的行駛方向。需要說明的是，行駛方向檢測裝置1B可以包含對行駛方向操作部15的旋轉(zhuǎn)量或轉(zhuǎn)向角進行檢測的旋轉(zhuǎn)量傳感器。即，行駛方向操作部15的轉(zhuǎn)向角與自卸車I的轉(zhuǎn)向裝置14的轉(zhuǎn)向角相關(guān)。
[0074]行進方向檢測裝置1C檢測自卸車I (車輛2)的行進方向。行進方向檢測裝置1C檢測自卸車I是前進還是后退。在自卸車I的前進中，車輛2的前部2F位于行進方向的前方側(cè)。在自卸車I的后退中，車輛2的后部2R位于行進方向的前方側(cè)。行進方向檢測裝置1C包括檢測車輪6 (車軸7)的旋轉(zhuǎn)方向的旋轉(zhuǎn)方向傳感器。行進方向檢測裝置1C基于旋轉(zhuǎn)方向傳感器的檢測值，來檢測自卸車I是前進還是后退。需要說明的是，行進方向檢測裝置1C可以包含檢測速度級操作部18的操作狀態(tài)的傳感器。
[0075]裝載狀態(tài)檢測裝置11檢測貨箱3的貨物的有無及裝載于貨箱3的貨物的重量中的至少一個。裝載狀態(tài)檢測裝置11包含檢測貨箱3的重量的重量傳感器?？肇洜顟B(tài)的貨箱3的重量是已知信息。裝載狀態(tài)檢測裝置11基于重量傳感器的檢測值和作為已知信息的空貨狀態(tài)的貨箱3的重量值，能夠求出向貨箱3裝入的貨物的重量。S卩，裝載狀態(tài)檢測裝置11通過從檢測值減去貨箱3的重量值，能夠求出裝載于貨箱3的貨物的重量。
[0076]在本實施方式中，裝載狀態(tài)檢測裝置11的重量傳感器包含檢測懸架缸9的內(nèi)部空間的工作油的壓力的壓力傳感器。壓力傳感器通過檢測工作油的壓力來檢測作用于懸架缸9的負(fù)載。懸架缸9具有缸部和相對于缸部能夠相對移動的活塞部。在缸部與活塞部之間的內(nèi)部空間封入有工作油。當(dāng)向貨箱3裝入貨物時，缸部與活塞部以使內(nèi)部空間的工作油的壓力升高的方式進行相對移動。當(dāng)從貨箱3排出貨物時，缸部與活塞部以使內(nèi)部空間的工作油的壓力降低的方式進行相對移動。壓力傳感器檢測該工作油的壓力。工作油的壓力與貨物的重量相關(guān)。壓力傳感器的檢測值(壓力值)被轉(zhuǎn)換成貨物的重量值。裝載狀態(tài)檢測裝置11基于壓力傳感器(重量傳感器)的檢測值，來檢測貨物的重量。
[0077]在本實施方式中，壓力傳感器分別配置于多個懸架缸9。自卸車I具有4個車輪
6。在分別設(shè)于這4個車輪6的懸架缸9上分別配置壓力傳感器。裝載狀態(tài)檢測裝置11可以基于4個壓力傳感器的檢測值的合計值或平均值，來求出貨物的重量。裝載狀態(tài)檢測裝置11可以基于4個壓力傳感器中的特定的壓力傳感器(例如配置于懸架缸9R的壓力傳感器)的檢測值，來求出貨物的重量。
[0078]需要說明的是，可以基于裝載狀態(tài)檢測裝置11的壓力傳感器(重量傳感器)的檢測結(jié)果，來管理每單位期間的自卸車I的貨物搬運量。例如，可以基于壓力傳感器的檢測結(jié)果，將I天內(nèi)的自卸車I的貨物搬運量(作功量)向搭載于自卸車I的存儲裝置存儲從而對其管理。
[0079]需要說明的是，裝載狀態(tài)檢測裝置11可以使用配置在貨箱3與車身5之間的重量傳感器。該重量傳感器可以使用設(shè)置在貨箱3與車身5之間的應(yīng)變儀式負(fù)載傳感器。裝載狀態(tài)檢測裝置11可以使用對抬起貨箱3的液壓缸(起重缸)的液壓進行檢測的壓力傳感器。
[0080]物體檢測裝置12以非接觸的方式檢測在自卸車I (車輛2)的前方存在的物體。物體檢測裝置12包含雷達裝置(毫米波雷達裝置)。雷達裝置通過發(fā)送電波(或超聲波)并接收由物體反射的電波(或超聲波)，能夠檢測前方是否存在物體。另外，雷達裝置不僅能夠檢測物體的有無，而且能夠檢測與物體的相對位置(相對距離及方位)及與物體的相對速度。需要說明的是，物體檢測裝置12可以包含激光掃描儀及三維距離傳感器中的至少一個。而且，可以設(shè)置多個物體檢測裝置12。
[0081]物體檢測裝置12配置在車輛2的前部2F。在本實施方式中，如圖2所示，物體檢測裝置12配置于上甲板5B。需要說明的是，物體檢測裝置12只要能夠檢測自卸車I的前方的物體即可。物體檢測裝置12也可以配置于下甲板5A。
[0082]需要說明的是，通過在上甲板5B設(shè)置物體檢測裝置12，即使車輪6所接觸的路面(地面)存在凹凸，也能抑制物體檢測裝置12將該凹凸誤檢測為物體的情況。需要說明的是，在從雷達裝置發(fā)射電波的情況下，由路面的凹凸反射的電波的強度小于由檢測對象的物體反射的電波的強度。雷達裝置可以具備濾波裝置，該濾波裝置接收強度大的電波并將強度小的電波截止，從而實現(xiàn)接收由物體反射的電波，而避免誤檢測由路面的凹凸反射的電波。
[0083]圖6是表示本實施方式的物體檢測裝置12的一例的示意圖。如圖6所示，物體檢測裝置12包括在車輛2的前部2F配置的雷達裝置(毫米波雷達裝置)。雷達裝置在車輛2的前方具有檢測區(qū)域SL。雷達裝置能夠檢測配置在檢測區(qū)域SL的自卸車I (車輛2)的前方的物體。如圖6的斜線所示那樣，檢測區(qū)域SL從射出部12S向上下方向及左右方向分別呈放射狀地擴展。物體檢測裝置12能夠檢測存在于檢測區(qū)域SL的物體。在自卸車I的前方方向上，物體檢測裝置12的檢測區(qū)域SL的尺寸為Dm。尺寸Dm是發(fā)送電波及超聲波中的至少一方的物體檢測裝置12的射出部12S與檢測區(qū)域SL的前端部之間的距離。
[0084](控制系統(tǒng))
[0085]接著，說明本實施方式的自卸車I的控制系統(tǒng)300的一例。圖7是表示本實施方式的控制系統(tǒng)300的一例的功能框圖?？刂葡到y(tǒng)300包含碰撞損傷減輕系統(tǒng)300S。
[0086]如圖7所示，控制系統(tǒng)300具備控制自卸車I的控制裝置30和與控制裝置30連接的車輛控制裝置29。車輛控制裝置29具有檢測自卸車I的狀態(tài)量的狀態(tài)量檢測系統(tǒng)400和調(diào)整自卸車I的行駛條件的行駛條件調(diào)整系統(tǒng)500。狀態(tài)量檢測系統(tǒng)400例如包含行駛狀態(tài)檢測裝置10及裝載狀態(tài)檢測裝置11。行駛條件調(diào)整系統(tǒng)500包含例如動力產(chǎn)生裝置22、制動裝置13、行駛裝置4 (轉(zhuǎn)向裝置14)及延時器28。在控制裝置30上連接有物體檢測裝置12、顯示裝置20及警報裝置21。
[0087]在動力產(chǎn)生裝置22上連接有輸出操作部24。在制動裝置13上連接有制動操作部25。在轉(zhuǎn)向裝置14上連接有行駛方向操作部15。在變速裝置80上連接有速度級操作部18。在延時器28上連接有延時操作部17。
[0088]制動裝置13及延時器28分別是能夠執(zhí)行對車輛2的行駛裝置4的制動處理的制動裝置。制動裝置執(zhí)行制動處理而使自卸車I減速或停止。在本實施方式中，制動裝置13和延時器28都包含共通的制動裝置。操作員WM無論是操作制動操作部25還是操作延時操作部17，共用的制動裝置都工作，從而能夠?qū)ψ孕盾嘔進行制動。在自卸車I在坡路上下降的情況下，延時器28以使自卸車I以恒定速度行駛的方式調(diào)整制動力。延時器28作為輔助制動器發(fā)揮功能。在自卸車I在坡路上下降的情況下，由操作員WM操作延時操作部17，延時器28工作，由此制動裝置產(chǎn)生規(guī)定的制動力。而且，延時器28基于由行駛速度檢測裝置1A檢測到的自卸車I的行駛速度，來調(diào)整制動裝置的制動力。需要說明的是，延時器28也可以是與制動裝置13不同的制動裝置。延時器28具有包含例如流體式延時器及電磁式延時器中的至少一方的制動裝置。
[0089]控制裝置30包含CPU (Central Processing Unit)那樣的數(shù)值運算裝置(處理器)?？刂蒲b置30具備:碰撞判斷部31，其基于物體檢測裝置12的檢測結(jié)果來判斷自卸車I與自卸車I前方的物體碰撞的可能性；運算部32，其算出用于判斷碰撞的可能性的時間信息；變量設(shè)定部33，其設(shè)定用于判斷碰撞的可能性的變量；存儲部34，其存儲用于判斷碰撞的可能性的信息；控制部35，其輸出用于減輕碰撞造成的損傷的控制信號C ;特定檢測區(qū)域設(shè)定部36，其基于物體檢測裝置12的檢測結(jié)果，在物體檢測裝置12的檢測區(qū)域SL設(shè)定特定檢測區(qū)域SD ;判定部37，其判定是否設(shè)定特定檢測區(qū)域SD ;無效化部38，其使設(shè)定的特定檢測區(qū)域SD無效化。碰撞判斷部31基于物體檢測裝置31的檢測結(jié)果，判斷特定檢測區(qū)域SD是否存在物體，由此判斷自卸車I與自卸車I的前方的物體的碰撞的可能性。控制部35基于碰撞判斷部31的判斷結(jié)果，將用于減輕碰撞造成的損傷的控制信號C向后述的處理系統(tǒng)輸出。
[0090]存儲部34 包括 RAM (Random Access Memory)、ROM (Read Only Memory)、閃存器及硬盤驅(qū)動器中的至少一個。
[0091]行駛狀態(tài)檢測裝置10檢測自卸車I的行駛狀態(tài)，并將其檢測結(jié)果向碰撞判斷部31輸出。裝載狀態(tài)檢測裝置11檢測貨箱3的貨物的裝載狀態(tài)，并將其檢測結(jié)果向碰撞判斷部31輸出。物體檢測裝置12檢測自卸車I的前方的物體，并將其檢測結(jié)果向碰撞判斷部31輸出。碰撞判斷部31基于行駛狀態(tài)檢測裝置10的檢測結(jié)果、裝載狀態(tài)檢測裝置11的檢測結(jié)果和物體檢測裝置12的檢測結(jié)果，判斷自卸車I與物體碰撞的可能性。
[0092]自卸車I具有處理系統(tǒng)600，該處理系統(tǒng)600能夠執(zhí)行用于減輕由與物體的碰撞造成的損傷的處理。處理系統(tǒng)600具有能夠執(zhí)行用于減輕由自卸車I與物體的碰撞造成的損傷的不同的處理的多個處理裝置。在本實施方式中，處理系統(tǒng)600的處理裝置包含例如制動裝置13、動力產(chǎn)生裝置22、轉(zhuǎn)向裝置14、顯示裝置20、延時器28及警報裝置21中的至少一個。制動裝置13、延時器28、動力產(chǎn)生裝置22、轉(zhuǎn)向裝置14、顯示裝置20及警報裝置21分別能夠執(zhí)行用于減輕碰撞造成的損傷的不同的處理。處理系統(tǒng)600由控制裝置30控制。
[0093]制動裝置13執(zhí)行對行駛裝置4的制動處理(停止處理)，能夠使自卸車I的行駛速度降低或者使自卸車I的行駛停止。由此，能減輕自卸車I與前方的物體的碰撞造成的損傷。
[0094]延時器28執(zhí)行對行駛裝置4的制動處理(停止處理)，能夠降低自卸車I的行駛速度或者使自卸車I的行駛停止。由此，能減輕自卸車I與前方的物體的碰撞造成的損傷。
[0095]動力產(chǎn)生裝置22執(zhí)行減少對行駛裝置4的輸出(驅(qū)動力)的輸出減少處理，從而能夠使自卸車I的行駛速度降低。由此，能減輕自卸車I與前方的物體的碰撞造成的損傷。
[0096]轉(zhuǎn)向裝置14基于來自控制部(行駛方向控制部)35的控制信號C3或來自行駛方向操作部15的操作信號R3來執(zhí)行自卸車I的行駛方向變更處理，從而將自卸車I的行駛方向改變?yōu)樵谧孕盾嘔的行進路上不存在物體。由此，能減輕自卸車I與前方的物體的碰撞造成的損傷。
[0097]顯示裝置20例如能夠執(zhí)行用于喚起操作員WM的注意的顯示處理。顯示裝置20能夠顯示警告圖像而對操作員WM進行警告。警告圖像可以顯示例如告知與前方存在的物體碰撞的可能性的內(nèi)容的警告標(biāo)記或消息。由此，執(zhí)行操作員WM進行的用于減輕由碰撞造成的損傷的操作、例如對輸出操作部24、制動操作部25、延時操作部17及行駛方向操作部15中的任一個的操作，從而減輕自卸車I與前方的物體的碰撞造成的損傷。
[0098]警報裝置21能夠執(zhí)行用于喚起操作員WM的注意的警報產(chǎn)生處理。警報裝置21例如使用揚聲器或燈發(fā)出告知與前方存在的物體碰撞的可能性的內(nèi)容的聲音或光，從而能夠?qū)Σ僮鲉TWM進行警告。警報裝置21可以包含使行駛方向操作部15及駕駛席16中的至少一方振動而能夠?qū)Σ僮鲉TWM進行警告的振動產(chǎn)生裝置。警報裝置21可以包含座椅安全帶調(diào)整裝置，該座椅安全帶調(diào)整裝置通過改變用于保護搭乘于駕駛席16的操作員WM的座椅安全帶的緊固力而能夠向操作員麗進行警告。由此，執(zhí)行操作員WM進行的用于減輕由碰撞造成的損傷的操作，從而減輕自卸車I與前方的物體的碰撞造成的損傷。
[0099]控制部35基于碰撞判斷部31的判斷結(jié)果，將用于減輕由碰撞造成的損傷的控制信號C向處理系統(tǒng)600 (制動裝置13、動力產(chǎn)生裝置22、轉(zhuǎn)向裝置14、顯示裝置20、延時器28及警報裝置21中的至少一個)輸出。被從控制部35供給了控制信號C的處理系統(tǒng)600執(zhí)行用于減輕自卸車I與物體的碰撞造成的損傷的處理。
[0100]在判斷為自卸車I與物體發(fā)生碰撞的可能性高的情況下，可以為控制部(輸出控制部)35向動力產(chǎn)生裝置22輸出控制信號Cl來執(zhí)行輸出減少處理。動力產(chǎn)生裝置22基于從控制部35供給來的控制信號Cl而減少輸出，從而減少對行駛裝置4的驅(qū)動力。由此，自卸車I的行駛速度降低，從而能減輕自卸車I與物體的碰撞造成的損傷。
[0101]在判斷為自卸車I與物體碰撞的可能性高的情況下，控制部(制動控制部)35向延時器28輸出控制信號C4來執(zhí)行制動處理。延時器28基于從控制部35供給來的控制信號C4進行工作。在此，在判斷為自卸車I與物體碰撞的可能性高的情況下，控制部(制動控制部)35也可以向制動裝置13輸出控制信號C2。由此，使自卸車I的行駛速度降低或者使自卸車I的行駛停止，從而減輕自卸車I與物體的碰撞造成的損傷。
[0102]在判斷為自卸車I與物體碰撞的可能性高的情況下，可以為控制部(行駛方向控制部)35向轉(zhuǎn)向裝置14輸出控制信號C3來執(zhí)行行駛方向變更處理。轉(zhuǎn)向裝置14基于從控制部35供給來的控制信號C3進行工作。由此，將自卸車I的行駛方向改變?yōu)樵谧孕盾嘔的行進路上不存在物體，從而能減輕自卸車I與物體的碰撞造成的損傷。
[0103]在判斷為自卸車I與物體碰撞的可能性高的情況下，可以為控制部(警報控制部)35向警報裝置21輸出控制信號C6來執(zhí)行警報產(chǎn)生處理。如上所述，警報裝置21基于從控制部35供給來的控制信號C6進行工作。警報裝置21產(chǎn)生用于喚起操作員WM的注意的聲音或光。由此，執(zhí)行操作員WM進行的用于減輕碰撞造成的損傷的任一操作，并將通過該操作而產(chǎn)生的操作信號R(R1、R2、R3、R4)向處理系統(tǒng)600供給。由此，能減輕自卸車I與物體的碰撞造成的損傷。
[0104]在判斷為自卸車I與物體碰撞的可能性高的情況下，可以為控制部(顯示控制部)35向顯示裝置20輸出控制信號C5來如上述那樣執(zhí)行顯示處理。顯示裝置20基于從控制部35供給來的控制信號C5進行工作。顯示裝置20顯示用于喚起操作員WM的注意的圖像。由此，執(zhí)行操作員WM進行的用于減輕碰撞造成的損傷的任一操作，并將通過該操作而產(chǎn)生的操作信號R(Rl、R2、R3、R4)向處理系統(tǒng)600供給。由此，能減輕自卸車I與物體的碰撞造成的損傷。
[0105]操作員WM進行的用于減輕碰撞造成的損傷的操作包括用于使動力產(chǎn)生裝置22的輸出減少的輸出操作部24的操作、用于使制動裝置13工作的制動操作部25的操作、用于使延時器28工作的延時操作部17的操作及用于通過轉(zhuǎn)向裝置14改變自卸車I的行駛方向的行駛方向操作部15的操作中的至少一個。通過操作輸出操作部24而生成操作信號Rl?；谟奢敵霾僮鞑?4生成的操作信號R1，來減少動力產(chǎn)生裝置22的輸出。通過操作制動操作部25而生成操作信號R2?；谟芍苿硬僮鞑?5生成的操作信號R2，制動裝置13工作，自卸車I減速。通過操作行駛方向操作部15而生成操作信號R3。基于由行駛方向操作部15生成的操作信號R3，轉(zhuǎn)向裝置14工作。通過操作延時操作部17而生成操作信號R4。基于由延時操作部17生成的操作信號R4，延時器28工作，自卸車I減速。
[0106]動力產(chǎn)生裝置22與輸出控制部35及輸出操作部24分別連接。輸出操作部24生成與操作員WM的操作量相應(yīng)的操作信號R1，并向動力產(chǎn)生裝置22供給。動力產(chǎn)生裝置22產(chǎn)生基于操作信號Rl的輸出。輸出控制部35生成用于控制動力產(chǎn)生裝置22的控制信號Cl，并向動力產(chǎn)生裝置22供給。動力產(chǎn)生裝置22產(chǎn)生基于控制信號Cl的輸出。
[0107]延時器28與延時操作部17及制動控制部35分別連接。延時操作部17生成與操作員麗的操作相應(yīng)的操作信號R4，并向延時器28供給。延時器28產(chǎn)生基于操作信號R4的制動力。制動控制部35生成用于控制延時器28的控制信號C4，并向延時器28供給。延時器28產(chǎn)生基于控制信號C4的制動力。
[0108]制動裝置13與制動操作部25及制動控制部35分別連接。制動操作部25生成與操作員WM的操作量相應(yīng)的操作信號R2，并向制動裝置13供給。制動裝置13產(chǎn)生基于操作信號R2的制動力。制動控制部35生成用于控制延時器28或制動裝置13的控制信號C4或控制信號C2，并向延時器28或制動裝置13供給。延時器28產(chǎn)生基于控制信號C4的制動力。制動裝置13產(chǎn)生基于控制信號C2的制動力。在以下的說明中，關(guān)于在自卸車I的前方存在物體而判斷為自卸車I與物體碰撞的可能性高的情況下，制動控制部35僅對于延時器28生成控制信號C4的情況進行說明。
[0109]轉(zhuǎn)向裝置14與行駛方向操作部15及行駛方向控制部35分別連接。行駛方向操作部15生成與操作員麗的操作量相應(yīng)的操作信號R3，并向轉(zhuǎn)向裝置14供給。轉(zhuǎn)向裝置14基于操作信號R3來改變前輪6F的朝向以使行駛裝置4的行駛方向變化。行駛方向控制部35生成用于控制轉(zhuǎn)向裝置14的控制信號C3，并向轉(zhuǎn)向裝置14供給。轉(zhuǎn)向裝置14基于控制信號C3來改變前輪6F的朝向以使行駛裝置4的行駛方向變化。
[0110]特定檢測區(qū)域設(shè)定部36基于物體檢測裝置12的檢測結(jié)果，在物體檢測裝置12的檢測區(qū)域SL的內(nèi)側(cè)設(shè)定比檢測區(qū)域SL小的區(qū)域即特定檢測區(qū)域SD。特定檢測區(qū)域SD具有車輛2的車寬方向上的第一尺寸的寬度和車輛2的行駛方向上的第二尺寸的長度。
[0111]判定部37判定是否設(shè)定特定檢測區(qū)域SD0無效化部38使設(shè)定的特定檢測區(qū)域SD無效化(取消)。通過無效化部38進行特定檢測區(qū)域SD的無效化的理由是由于:在操作裝置被操作這樣的規(guī)定的條件成立時，例如在存在基于駕駛員WM的意思的方向盤操作部的操作等的情況下，避免處理系統(tǒng)600過度地工作。S卩，無效化包括將設(shè)定的特定檢測區(qū)域SD刪除的情況及處理系統(tǒng)600的控制裝置30不輸出控制信號C的情況。需要說明的是，例如在存在基于駕駛員WM的意思的方向盤操作部的操作等的情況下，也可以是，在其操作量少這樣的規(guī)定的條件成立時，無效化部38不對特定檢測區(qū)域SD進行無效化，在其操作量多這樣的規(guī)定的條件成立時，無效化部38對特定檢測區(qū)域SD進行無效化。S卩，在操作裝置被操作時，在規(guī)定的條件成立之際，將特定檢測區(qū)域SD無效化即可。
[0112](自卸車的控制方法)
[0113]接著，說明自卸車I的控制方法的一例。在本實施方式中，主要說明用于減輕自卸車I的前方存在的物體與自卸車I的碰撞造成的損傷的控制方法的一例。在以下的說明中，物體是在自卸車I的前方存在的另一自卸車1F。在本實施方式中，主要說明用于減輕自卸車I與該自卸車I前方的自卸車IF發(fā)生追尾造成的損傷的控制方法的一例。在以下的說明中，將自卸車I前方的自卸車IF適當(dāng)稱為前方自卸車1F。
[0114]圖8是表示本實施方式的自卸車I的控制方法的一例的流程圖。裝載狀態(tài)檢測裝置11檢測貨箱3的貨物的裝載狀態(tài)。裝載狀態(tài)檢測裝置11的檢測結(jié)果向控制裝置30輸出?？刂蒲b置30獲取裝載狀態(tài)檢測裝置11的檢測結(jié)果(步驟SAl)。
[0115]控制裝置30獲取裝載狀態(tài)檢測裝置11的檢測結(jié)果的時機可以是自卸車I從裝貨場LPA出發(fā)的時機，也可以是自卸車I從排土場DPA出發(fā)的時機。即，可以為，如圖9所示，在礦山的裝貨場LPA向貨箱3裝入貨物，在載貨狀態(tài)的自卸車I從裝貨場LPA出發(fā)時，控制裝置30獲取裝載狀態(tài)檢測裝置11的檢測結(jié)果。也可以為，在礦山的排土場DPA從貨箱3排出貨物，在空貨狀態(tài)的自卸車I從排土場DPA出發(fā)時，控制裝置30獲取裝載狀態(tài)檢測裝置11的檢測結(jié)果。
[0116]如圖10所示，可以通過操作部40的操作，來確定控制裝置30獲取裝載狀態(tài)檢測裝置11的檢測結(jié)果的時機。操作部40配置在駕駛室8內(nèi)的駕駛席16的附近。在自卸車I從裝貨場LPA出發(fā)時或者自卸車I從排土場DPA出發(fā)時，操作員WM對操作部40進行操作。通過對操作部40進行操作，裝載狀態(tài)檢測裝置11的檢測結(jié)果向控制裝置30輸出?？刂蒲b置30可以在操作部40被操作的時機獲取裝載狀態(tài)檢測裝置11的檢測結(jié)果。
[0117]例如，以裝載狀態(tài)檢測裝置11檢測到貨物的情況或空貨的情況為觸發(fā)，控制裝置30具備的計時器(未圖示)計測自卸車I從裝貨場LPA或排土場DPA出發(fā)起是否經(jīng)過了規(guī)定時間。在通過計時器計測到經(jīng)過了規(guī)定時間的情況之后，可以由控制裝置30獲取裝載狀態(tài)檢測裝置11的檢測結(jié)果。
[0118]控制裝置30也可以獲取在自卸車I從裝貨場LPA或排土場DPA出發(fā)起到經(jīng)過規(guī)定時間的期間內(nèi)檢測出的裝載狀態(tài)檢測裝置11的多個檢測值的平均值來作為裝載狀態(tài)的檢測結(jié)果。
[0119]在本實施方式中，貨箱3的貨物的裝載狀態(tài)包含貨箱3的貨物的有無?？刂蒲b置30判斷貨箱3中是否有貨物(步驟SA2)。在存儲部34中存儲有與貨物的重量相關(guān)的閾值。控制裝置30將該閾值與裝載狀態(tài)檢測裝置11的檢測值進行比較。在判斷為裝載狀態(tài)檢測裝置11的檢測值比閾值大的情況下，控制裝置30判斷為貨箱3中有貨物。在判斷為裝載狀態(tài)檢測裝置11的檢測值為閾值以下的情況下，控制裝置30判斷為貨箱3中沒有貨物。
[0120]接著，利用變量設(shè)定部33，基于貨箱3的貨物的載貨狀態(tài)來設(shè)定自卸車I (車輛2)的減速度a。自卸車I的減速度a是延時器28工作時的自卸車I的減速度(負(fù)的加速度)。在本實施方式中，自卸車I的減速度a是以發(fā)揮包含延時器28的制動裝置的最大制動能力的方式使制動裝置工作時的、自卸車I的減速度。需要說明的是，自卸車I的減速度a可以是在能夠抑制產(chǎn)生自卸車I的滑移等的范圍內(nèi)能夠發(fā)揮制動能力的減速度。通常，在自卸車I的重量大的情況下，減速度a小。在自卸車I的重量小的情況下，減速度a大。當(dāng)減速度a小時，行駛的自卸車I難以停止。當(dāng)減速度a大時，行駛的自卸車I容易停止。在以下的說明中，將延時器28以發(fā)揮延時器28的最大制動能力的方式工作的狀態(tài)適當(dāng)稱為全制動狀態(tài)。
[0121]自卸車I的重量基于裝載于貨箱3的貨物的重量而變化。因此，在貨箱3為空貨狀態(tài)時，自卸車I的重量減小，自卸車I的減速度a增大(自卸車I容易停止)。在貨箱3為載貨狀態(tài)時，自卸車I的重量增大，自卸車I的減速度a減小(自卸車I難以停止)。
[0122]關(guān)于自卸車I的重量與該重量的自卸車I的減速度a的關(guān)系的信息可以通過實驗或模擬而事先求出。在存儲部34中存儲有通過實驗或模擬求出的關(guān)于貨物的重量與自卸車I的減速度a的關(guān)系的信息。
[0123]在本實施方式中，在存儲部34中存儲有載貨狀態(tài)的自卸車I的減速度al和空貨狀態(tài)的自卸車I的減速度a2。減速度a2大于減速度al。
[0124]在礦山的挖掘現(xiàn)場向貨箱3裝載貨物時，從提高挖掘現(xiàn)場的生產(chǎn)率等的觀點出發(fā)，以發(fā)揮貨箱3的最大裝載能力的方式向貨箱3裝入貨物。S卩，在貨箱3中裝入相當(dāng)于貨箱3的可收容容積的100%的量的貨物。例如，在貨箱3中裝入相當(dāng)于貨箱3的可收容容積的70%的量的貨物這樣的運用的生產(chǎn)效率差，被排除。S卩，在本實施方式中，貨箱3的載貨狀態(tài)是指貨箱3滿載貨物的滿載狀態(tài)。因此，自卸車I的減速度a只要是與載貨狀態(tài)(滿載狀態(tài))的自卸車I對應(yīng)的減速度al和與空貨狀態(tài)的自卸車I對應(yīng)的減速度a2這兩個值就足夠。
[0125]在步驟SA2中，在判斷為有貨物的情況下，變量設(shè)定部33設(shè)定減速度al (步驟SA3)。在步驟SA2中，在判斷為無貨物的情況下，變量設(shè)定部33設(shè)定減速度a2 (步驟SA4)。
[0126]行駛狀態(tài)檢測裝置10檢測自卸車I的行駛狀態(tài)。行駛狀態(tài)檢測裝置10的檢測結(jié)果向控制裝置30輸出?？刂蒲b置30獲取行駛狀態(tài)檢測裝置10的檢測結(jié)果。
[0127]行駛狀態(tài)檢測裝置10的行駛速度檢測裝置1A檢測自卸車I的行駛速度Vt，并將其檢測結(jié)果向控制裝置30輸出?？刂蒲b置30獲取行駛速度檢測裝置1A的檢測結(jié)果(步驟 SA5)ο
[0128]行駛方向檢測裝置1B的檢測結(jié)果及行進方向檢測裝置1C的檢測結(jié)果也向控制裝置30輸出。控制裝置30獲取行駛方向檢測裝置1B的檢測結(jié)果及行進方向檢測裝置1C的檢測結(jié)果。
[0129]行駛狀態(tài)檢測裝置10的檢測周期是Gt (例如Ims以上且10ms以下)。行駛狀態(tài)檢測裝置10以規(guī)定時間間隔(檢測周期)Gt向控制裝置30輸出檢測結(jié)果?？刂蒲b置30獲取該檢測結(jié)果?？刂蒲b置30在自卸車I的運轉(zhuǎn)時監(jiān)控行駛狀態(tài)檢測裝置10的檢測結(jié)果。
[0130]利用運算部32，基于行駛狀態(tài)檢測裝置10的檢測結(jié)果，算出用于判斷與物體的碰撞的可能性的時間信息。運算部32算出所需停止距離Ds (步驟SA6)。而且，運算部32基于行駛速度Vt和所需停止距離Ds，算出停止距離通過時間Ts (步驟SA7)。
[0131]圖11是用于說明所需停止距離Ds及停止距離通過時間Ts的圖。對所需停止距離Ds進行說明。如圖11所示，在由行駛狀態(tài)檢測裝置10檢測出的第一地點Pl處的自卸車I的行駛速度為Vt，由變量設(shè)定部33設(shè)定的減速度為a的情況下，在自卸車I位于第一地點Pl時，在延時器28以成為全制動狀態(tài)的方式工作的情況下，自卸車I在第一地點Pl前方的第二地點P2停止。在第二地點P2，行駛速度當(dāng)然為O。所需停止距離Ds是延時器28以成為全制動狀態(tài)的方式工作的第一地點Pl與自卸車I能夠停止的第二地點P2之間的距離。在由行駛狀態(tài)檢測裝置10檢測出的第一地點Pl處的自卸車I的行駛速度為Vt，由變量設(shè)定部33設(shè)定的減速度為a的情況下，所需停止距離Ds基于以下的(I)式來導(dǎo)出。
[0132]Ds = Vt (Vt/a)-(1/2) a(Vt/a)2
[0133]= (l/2a)Vt2…(I)
[0134]因此，在設(shè)定了減速度al時，
[0135]Ds = (l/2al)Vt2...(IA)。
[0136]在設(shè)定了減速度a2時，
[0137]Ds = (l/2a2)Vt2…(IB)。
[0138]這樣，在本實施方式中，基于由行駛狀態(tài)檢測裝置10檢測出的第一地點Pl處的自卸車I (車輛2)的行駛速度Vt和由變量設(shè)定部33設(shè)定的減速度a，算出第一地點Pl與自卸車I能夠停止的第二地點P2之間的所需停止距離Ds。
[0139]接著，對停止距離通過時間Ts進行說明。停止距離通過時間Ts是指從自卸車I存在于第一地點Pl的第一時刻tl至自卸車I以行駛速度Vt行駛了所需停止距離Ds時到達第二地點P2的第二時刻t2的時間。S卩，停止距離通過時間Ts是指在第一地點Pl (第一時刻tl)以行駛速度Vt行駛的自卸車I沒有制動裝置13的動作而以恒定的行駛速度Vt行駛了所需停止距離Ds時的、行駛該所需停止距離Ds所需的時間。停止距離通過時間Ts基于以下的(2)式來導(dǎo)出。
[0140]Ts = Ds/Vt…(2)
[0141]通過以上，分別算出所需停止距離Ds及停止距離通過時間Ts。
[0142]物體檢測裝置12例如對前方自卸車IF進行檢測。物體檢測裝置12的檢測結(jié)果向控制裝置30輸出。控制裝置30獲取物體檢測裝置12的檢測結(jié)果。
[0143]物體檢測裝置12包含雷達裝置，能夠檢測前方自卸車1F。物體檢測裝置12能夠檢測設(shè)有該物體檢測裝置12的自卸車I與前方自卸車IF的相對距離Dr及相對速度Vr。物體檢測裝置12檢測與前方自卸車IF的相對距離Dr及相對速度Vr，并將其檢測結(jié)果向控制裝置30輸出?？刂蒲b置30獲取與前方自卸車IF的相對距離Dr及相對速度Vr (步驟SA8) ο
[0144]物體檢測裝置12的檢測周期與行駛狀態(tài)檢測裝置10的檢測周期Gt不同。物體檢測裝置12以規(guī)定時間間隔向控制裝置30輸出檢測結(jié)果。控制裝置30獲取該檢測結(jié)果。控制裝置30在自卸車I的運轉(zhuǎn)時監(jiān)控物體檢測裝置12的檢測結(jié)果。
[0145]運算部32基于物體檢測裝置12的檢測結(jié)果，算出用于判斷碰撞的可能性的時間信息。運算部32算出自卸車I到達前方自卸車IF的物體到達時間Ta(步驟SA9)。
[0146]圖12是用于說明物體到達時間Ta的圖。物體到達時間Ta是指基于自卸車I存在于第一地點Pl時的由該自卸車I的物體檢測裝置12檢測出的第一地點Pl (第一時刻tl)處的自卸車I與前方自卸車IF的相對距離Dr和相對速度Vr算出的、從第一時刻11至自卸車I以相對速度Vr行駛了相對距離Dr時到達前方自卸車IF的第三時刻t3的時間。SP，在將檢測出相對距離Dr及相對速度Vr的時刻設(shè)為第一時刻tl，將自卸車I以相對速度Vr相對移動了在該第一時刻tl檢測出的相對距離Dr時到達前方自卸車IF的時刻設(shè)為第三時刻t3時，物體到達時間Ta是指從第一時刻tl至第三時刻t3的時間。物體到達時間Ta基于以下的(3)式來導(dǎo)出。
[0147]Ta = Dr/Vr…(3)
[0148]這樣，基于由物體檢測裝置12檢測出的第一時刻tl的自卸車I與前方自卸車IF的相對距離Dr和相對速度Vr，算出從第一時刻tl至以相對速度Vr行駛了相對距離Dr時自卸車I到達前方自卸車IF的第三時刻t3的物體到達時間Ta。
[0149]控制裝置30監(jiān)控行駛狀態(tài)檢測裝置10的檢測值及物體檢測裝置12的檢測值，算出多個各地點(各時刻)的停止距離通過時間Ts及物體到達時間Ta。換言之，控制裝置30以規(guī)定時間間隔Gt輸出多個各地點(各時刻)的停止距離通過時間Ts及物體到達時間
Ta0
[0150]碰撞判斷部31基于停止距離通過時間Ts和物體到達時間Ta，判斷自卸車I與前方自卸車IF碰撞的可能性(步驟SA10)。
[0151]碰撞判斷部31對停止距離通過時間Ts與物體到達時間Ta進行比較，基于該比較的結(jié)果，判斷碰撞的可能性。在本實施方式中，碰撞判斷部31執(zhí)行運算“Ta-Ts”?；谶\算“Ta-Ts”的結(jié)果，推定從第一時刻tl起自卸車I與前方自卸車IF是否會發(fā)生碰撞。運算“Ta-Ts”以規(guī)定時間間隔Gt進行。
[0152]在運算的結(jié)果是“Ta-Ts彡O”時(步驟SAll中為“是”)，推定為距離自卸車I與前方自卸車IF碰撞的時間、即物體到達時間Ta是與停止距離通過時間Ts相等的時間或比停止距離通過時間Ts短的時間。這種情況下，碰撞判斷部31判斷為自卸車I與前方自卸車IF碰撞的可能性為最高的級別I。
[0153]在運算的結(jié)果是“α彡Ta-TsXTIt (步驟SA13中為“是”)，推定為距離自卸車I與前方自卸車IF碰撞的時間、即物體到達時間Ta是比停止距離通過時間Ts稍長的時間。這種情況下，碰撞判斷部31判斷為自卸車I與前方自卸車IF碰撞的可能性為僅次于級別I的高的級別2。數(shù)值α是事先確定的正的值。
[0154]在運算的結(jié)果是“Ta-Ts > α ”時(步驟SA13中為“否”)，推定為距離自卸車I與前方自卸車IF碰撞的時間、即物體到達時間Ta是比停止距離通過時間Ts充分長的時間。這種情況下，碰撞判斷部31判斷為自卸車I與前方自卸車IF碰撞的可能性為最低的級別3。
[0155]這樣，基于運算“Ta-Ts”的結(jié)果，推定自卸車I與前方自卸車IF是否會碰撞，并基于該推定的結(jié)果，來判斷碰撞的可能性。而且，基于推定的結(jié)果，將碰撞的可能性(危險度)分類成多個級別。在本實施方式中，碰撞的可能性被分類成級別1、級別2及級別3。級別
1、級別2及級別3中的級別I是碰撞的可能性最高的級別，級別2是僅次于級別I的碰撞的可能性高的級別，級別3是碰撞的可能性最低的級別。
[0156]碰撞判斷部31判斷運算“Ta-Ts”的結(jié)果是否為級別I (Ta-Ts ( O)(步驟SAlI)。
[0157]在步驟SAll中，在判斷為級別I時(步驟SAll中為“是”)，控制裝置30對延時器28進行控制(步驟SA12)。控制部35向延時器28輸出控制信號C4?？刂撇?5以使延時器28以全制動狀態(tài)工作的方式向延時器28輸出控制信號C4。
[0158]基于從控制部35供給來的控制信號C4，執(zhí)行延時器28的制動處理。由此，自卸車I的行駛速度降低或者自卸車I停止。因此，能減輕自卸車I與前方自卸車IF的碰撞造成的損傷。
[0159]在級別I時，控制信號C4優(yōu)先于操作信號R2及操作信號Rl。在從控制部35向延時器28輸出了控制信號C4時，與制動操作部25的操作的有無及制動操作部25的操作量的大小、輸出操作部24的操作的有無、輸出操作部24的操作量的大小無關(guān)，都基于控制信號C4來執(zhí)行延時器28的制動處理。需要說明的是，在級別I時，控制信號C4也可以優(yōu)先于操作信號R4。
[0160]在步驟SAll中，在判斷為級別I時，控制部35也可以向動力產(chǎn)生裝置22輸出控制信號Cl以使動力產(chǎn)生裝置22的輸出減少。基于從控制部35供給來的控制信號Cl，執(zhí)行動力產(chǎn)生裝置22的輸出減少處理。由此，自卸車I的行駛速度降低。因此，能減輕自卸車I與前方自卸車IF的碰撞造成的損傷。
[0161]這種情況下，在級別I時，控制信號Cl優(yōu)先于操作信號Rl及操作信號R2。在從控制部35向動力產(chǎn)生裝置22輸出了控制信號Cl時，與制動操作部25的操作的有無及制動操作部25的操作量的大小、輸出操作部24的操作的有無、輸出操作部24的操作量的大小無關(guān)，都基于控制信號Cl來執(zhí)行動力產(chǎn)生裝置22的輸出減少處理。需要說明的是，在級別I時，控制信號Cl也可以優(yōu)先于操作信號R4。
[0162]在步驟SAll中，在判斷為級別I時，控制部35也可以向延時器28輸出控制信號C4并向動力產(chǎn)生裝置22輸出控制信號Cl。S卩，可以與延時器28的制動處理并行地進行動力產(chǎn)生裝置22的輸出減少處理。
[0163]在步驟SAll中，在判斷為運算“Ta-Ts”的結(jié)果不是級別I (Ta-Ts彡O)時(步驟SAll中為“否”)，碰撞判斷部31判斷運算“Ta-Ts”的結(jié)果是否為級別2(α彡Ta-Ts > O)(步驟 SA13) ο
[0164]在步驟SA13中，在判斷為級別2時(步驟SA13中為“是”)，控制裝置30對警報裝置21進行控制(步驟SA14)?？刂撇?5向警報裝置12輸出控制信號C6?？刂撇?5向警報裝置21輸出控制信號C6以使警報裝置21產(chǎn)生警報。
[0165]基于從控制部35供給來的控制信號C6，執(zhí)行警報裝置21的警報產(chǎn)生處理。警報裝置21產(chǎn)生聲音或光，喚起操作員WM的注意。由此，通過操作員WM，進行用于減輕碰撞造成的損傷的操作。因此，能減輕自卸車I與前方自卸車IF的碰撞造成的損傷。
[0166]在步驟SA13中，在判斷為級別2時，控制部35也可以向顯示裝置20輸出控制信號C5。基于從控制部35供給來的控制信號C5，執(zhí)行顯示裝置20的顯示處理。由此，通過操作員WM，進行用于減輕碰撞造成的損傷的操作。
[0167]在步驟SA13中，在判斷為級別2時，控制部35也可以輸出控制信號C2以使制動裝置13工作。例如，基于從控制部35供給來的控制信號C2，以產(chǎn)生比全制動狀態(tài)的制動力小的制動力的方式執(zhí)行制動裝置13的制動處理。或者，在步驟SA13中，在判斷為級別2時，控制部35也可以輸出控制信號C4以使延時器28工作，但以產(chǎn)生比全制動狀態(tài)的制動力小的制動力的方式執(zhí)行延時器28的制動處理。
[0168]在以下的說明中，將以產(chǎn)生比全制動狀態(tài)的制動力小的制動力的方式使延時器28工作的狀態(tài)適當(dāng)稱為弱制動狀態(tài)或預(yù)制動狀態(tài)。
[0169]在步驟SA13中，在判斷為級別2時，控制部35也可以輸出控制信號Cl以使動力產(chǎn)生裝置22的輸出減少?；趶目刂撇?5供給來的控制信號Cl，執(zhí)行動力產(chǎn)生裝置22的輸出減少處理。
[0170]在步驟SA13中，在判斷為運算“Ta-Ts”的結(jié)果不是級別2(α彡Ta-Ts > O)時(步驟SA13中為“否”)，碰撞判斷部31判斷為運算“Ta-Ts”的結(jié)果是級別3 (Ta-Ts > α )。
[0171]在判斷為級別3時，不進行用于減輕碰撞造成的損傷的處理系統(tǒng)600的處理。控制系統(tǒng)300返回步驟SA5的處理，重復(fù)進行上述的一連串的處理。例如，控制裝置30繼續(xù)監(jiān)控行駛狀態(tài)檢測裝置10的檢測結(jié)果及物體檢測裝置12的檢測結(jié)果。
[0172]在步驟SA12中，在對延時器28進行了控制之后，在自卸車I的行駛速度Vt降低而碰撞的可能性減少的情況下，停止從控制部35對延時器28的控制信號C4的輸出。由此，解除控制裝置30對延時器28的控制?？刂葡到y(tǒng)300返回步驟SA5的處理，重復(fù)進行上述的一連串的處理。
[0173]在步驟SA14中，在對警報裝置21進行了控制之后，在例如通過操作員麗進行的制動操作部25及延時操作部17、輸出操作部24中的任一個操作而使自卸車I的行駛速度Vt降低、碰撞的可能性減少的情況下，停止從控制部35對警報裝置21的控制信號C6的輸出。由此，解除控制裝置30對警報裝置21的控制?？刂葡到y(tǒng)300返回步驟SA5的處理，重復(fù)進行上述的一連串的處理。
[0174]在步驟SAll及步驟SA13的至少一方，在判斷為碰撞的可能性為級別I或級別2時，為了減輕自卸車I與前方自卸車IF的碰撞造成的損傷，控制部35可以向轉(zhuǎn)向裝置14輸出控制信號C3。在自卸車I的行進路上存在前方自卸車IF的情況下，也可以執(zhí)行轉(zhuǎn)向裝置14的行駛方向變更處理，來改變自卸車I的行駛方向，以使自卸車I的行進路上不存在前方自卸車1F。
[0175]在級別I時，控制信號C3可以優(yōu)先于操作信號R3。在從控制部35向轉(zhuǎn)向裝置14輸出控制信號C3時，與行駛方向操作部15的操作的有無及行駛方向操作部15的操作量的大小無關(guān)，轉(zhuǎn)向裝置14都基于控制信號C3來執(zhí)行行駛方向變更處理。
[0176]在本實施方式中，在步驟SA5中，不僅是行駛速度檢測裝置1A的檢測結(jié)果，行駛方向檢測裝置1B的檢測結(jié)果及行進方向檢測裝置1C的檢測結(jié)果也向控制裝置30輸出。例如，即使物體檢測裝置12檢測到前方自卸車1F，在基于行駛方向檢測裝置1B的檢測結(jié)果判斷為自卸車I的行駛方向變化為前方自卸車IF未處于自卸車I的行進路上的情況下，控制裝置30也可以判斷為碰撞的可能性低(級別3)。這種情況下，可以不進行用于減輕碰撞造成的損傷的處理系統(tǒng)600的處理。
[0177]在自卸車I后退時，自卸車I與前方自卸車IF發(fā)生碰撞的可能性低。因此，在基于行進方向檢測裝置1C的檢測結(jié)果而判斷為自卸車I后退時，可以不進行用于減輕碰撞造成的損傷的處理系統(tǒng)600的處理。
[0178]在本實施方式中，在判斷為碰撞的可能性是級別2時，可以使操作信號Rl優(yōu)先于控制信號Cl。例如，在向動力產(chǎn)生裝置22供給操作信號Rl及控制信號Cl這雙方時，動力產(chǎn)生裝置22可以基于操作信號Rl進行驅(qū)動。而且，在判斷為碰撞的可能性是級別2時，可以使操作信號R2優(yōu)先于控制信號C2。例如，在向制動裝置13供給操作信號R2及控制信號C2這雙方時，制動裝置13可以基于操作信號R2進行驅(qū)動。而且，在判斷為碰撞的可能性是級別2時，可以使操作信號R3優(yōu)先于控制信號C3。例如，在向轉(zhuǎn)向裝置14供給操作信號R3及控制信號C3這雙方時，轉(zhuǎn)向裝置14可以基于操作信號R3進行驅(qū)動。S卩，在碰撞的可能性為級別2或級別3的情況下，可以使基于駕駛員WM的操作優(yōu)先。
[0179]需要說明的是，在本實施方式中，碰撞的可能性的級別分為3個等級(級別1、級別
2、級別3)。碰撞的可能性的級別也可以分為4個等級以上的多個等級。碰撞的可能性級別還可以分為兩個等級(級別1、級別2)。S卩，可以分為完全沒有碰撞的可能性的級別和有碰撞的可能性的級別這兩個等級。這樣的情況下，可以為，在從控制裝置30輸出控制信號C的狀態(tài)下，在駕駛員WM操作任一個操作裝置(操作部)而生成操作信號R這樣的規(guī)定的條件成立時，若是完全沒有碰撞的可能性的級別，則使操作信號R優(yōu)先，若是有碰撞的可能性的級別，則使控制信號C優(yōu)先于操作信號R。而且，可以為，例如在存在基于駕駛員WM的意思的方向盤操作部的操作等的情況下，在其操作量少這樣的規(guī)定的條件成立時，使控制信號C優(yōu)先，在其操作量多這樣的規(guī)定的條件成立時，使操作信號R優(yōu)先。即，在操作裝置被操作而生成操作信號R時，在規(guī)定的條件成立之際，使控制信號C優(yōu)先即可。
[0180](特定檢測區(qū)域)
[0181]在本實施方式中，特定檢測區(qū)域設(shè)定部36基于物體檢測裝置12的檢測結(jié)果，在物體檢測裝置12的檢測區(qū)域SL設(shè)定具有自卸車I的車寬方向上的第一尺寸的寬度和自卸車I的行駛方向(前進方向)上的第二尺寸的長度的特定檢測區(qū)域SD0碰撞判斷部31基于物體檢測裝置12的檢測結(jié)果，判斷特定檢測區(qū)域SD是否存在物體，基于其判斷結(jié)果，判斷碰撞的可能性。控制部35基于碰撞判斷部31的判斷結(jié)果，將用于減輕碰撞造成的損傷的控制信號C向處理系統(tǒng)600輸出。
[0182]圖13是表示本實施方式的特定檢測區(qū)域SD的一例的示意圖。如圖13所示，特定檢測區(qū)域SD是比檢測區(qū)域SL小的區(qū)域。特定檢測區(qū)域SD的外形實質(zhì)上為矩形。
[0183]特定檢測區(qū)域SD具有自卸車I的車寬方向上的尺寸(第一尺寸)W的寬度。特定檢測區(qū)域SD的寬度的尺寸W包括車輛2的車寬的尺寸Wr。特定檢測區(qū)域SD具有自卸車I的行駛方向上的尺寸(第二尺寸)L的長度。
[0184]特定檢測區(qū)域SD包括:第一部分SDl ;在行駛方向(前進方向)上比第一部分SDl距車輛2遠(yuǎn)的第二部分SD2 ;在行駛方向(前進方向)上比第二部分SD2距車輛2遠(yuǎn)的第三部分SD3。
[0185]第一部分SDl具有尺寸Wl的寬度和尺寸LI的長度。第二部分SD2具有尺寸W2的寬度和尺寸L2的長度。第三部分SD3具有尺寸W3的寬度和尺寸L3的長度。第一部分SDl的寬度的尺寸Wl是車輛2的車寬的尺寸Wr。第二部分SD2的寬度的尺寸W2是車輛2的車寬的尺寸Wr。第三部分SD3的寬度的尺寸W3比第一部分SDl的寬度的尺寸Wl及第二部分SD2的寬度的尺寸W2大。
[0186]在通過駕駛員麗操作了行駛方向操作部15的情況下，與第一部分SDl相比，第三部分SD3在車寬方向上較大移動。例如，在自卸車I為直行狀態(tài)下，駕駛員麗為了維持自卸車I的直行行駛而一邊向左右進行微調(diào)一邊對方向盤操作部(方向盤)進行操作。即，在直行狀態(tài)下，行駛方向操作部15稍稍移動，其結(jié)果是，第三部分SD3可能在車寬方向上稍稍移動。當(dāng)?shù)谌糠諷D3的寬度的尺寸W3小時，存在于自卸車I的前方的物體變成不存在于第三部分SD3的內(nèi)側(cè)的可能性升高。在本實施方式中，由于尺寸W3大于尺寸W1，因此即使行駛方向操作部15意外地移動，自卸車I的前方的物體也能夠存在于第三部分SD3。
[0187]例如，在自卸車I趕超停止于前方的物體(例如，停車的前方的自卸車)而行駛時，在與自卸車I分離的位置，該物體的至少一部分能夠存在于特定檢測區(qū)域SD的第三部分SD3，能夠檢測該物體。通過檢測該物體，駕駛自卸車I的駕駛員WM能夠以使自卸車I順暢地趕超物體的方式操作行駛操作部15。
[0188]特定檢測區(qū)域設(shè)定部36基于自卸車1(車輛2)的行駛條件，來變更特定檢測區(qū)域SD的形狀。在本實施方式中，自卸車I的行駛條件包括自卸車I與該自卸車I的前方的物體的相對速度。自卸車I的行駛條件包括自卸車I的行駛速度。自卸車I的行駛條件包括自卸車I的行駛方向。
[0189]物體檢測裝置12能夠檢測自卸車I與存在于檢測區(qū)域SL的物體的相對速度。特定檢測區(qū)域設(shè)定部36基于由物體檢測裝置12檢測到的相對速度，來變更特定檢測區(qū)域SD的第二尺寸L的長度。特定檢測區(qū)域設(shè)定部36在相對速度低時(自卸車I與前方的物體之間的距離未變化或緩慢地縮短時)，縮短特定檢測區(qū)域SD的第二尺寸L的長度。特定檢測區(qū)域設(shè)定部36在相對速度高時(自卸車I與前方的物體之間的距離急劇縮短時)，增加特定檢測區(qū)域SD的第二尺寸L的長度。
[0190]行駛速度檢測裝置1A能夠檢測自卸車I的行駛速度。特定檢測區(qū)域設(shè)定部36也可以基于由行駛速度檢測裝置1A檢測到的自卸車I的行駛速度，來變更特定檢測區(qū)域SD的第二尺寸L的長度。特定檢測區(qū)域設(shè)定部36在自卸車I的行駛速度低時，可以縮短特定檢測區(qū)域SD的第二尺寸L的長度。特定檢測區(qū)域設(shè)定部36在自卸車I的行駛速度高時，可以增加特定檢測區(qū)域SD的第二尺寸L的長度。
[0191]圖14示出自卸車I與物體的相對速度或自卸車I的行駛速度變高而特定檢測區(qū)域SD的第二尺寸L的長度變長的例子。圖15示出自卸車I與物體的相對速度或自卸車I的行駛速度變低而特定檢測區(qū)域SD的第二尺寸L的長度縮短的例子。第二尺寸L的長度和自卸車I與物體的相對速度或自卸車I的行駛速度的大小具有相關(guān)關(guān)系。
[0192]行駛方向檢測裝置1B能夠檢測自卸車I的行駛方向。特定檢測區(qū)域設(shè)定部36基于由行駛方向檢測裝置1B檢測到的自卸車I的行駛方向(轉(zhuǎn)向方向)，使特定檢測區(qū)域SD的形狀變形。如圖16所示，特定檢測區(qū)域設(shè)定部36在自卸車I的行駛方向向左變化時(左轉(zhuǎn)彎時)，以使特定檢測區(qū)域SD的前端部(第三部分SD3的前端部)相對于自卸車I向左移動的方式使特定檢測區(qū)域SD的形狀彎曲。如圖17所示，特定檢測區(qū)域設(shè)定部36在自卸車I的行駛方向向右變化時(右轉(zhuǎn)彎時)，以使特定檢測區(qū)域SD的前端部(第三部分SD3的前端部)相對于自卸車I向右移動的方式使特定檢測區(qū)域SD的形狀彎曲。特定檢測區(qū)域SD的形狀的彎曲程度與由行駛方向檢測裝置1B檢測到的自卸車I的行駛方向(轉(zhuǎn)向方向)具有相關(guān)關(guān)系。
[0193]特定檢測區(qū)域SD的基端部(第一部分SDl的基端部)與自卸車I的相對位置不變化。在變更特定檢測區(qū)域SD的第二尺寸L的長度時，特定檢測區(qū)域設(shè)定部36使特定檢測區(qū)域SD的基端部與自卸車I的相對位置不變化，而使自卸車I的行駛方向上的特定檢測區(qū)域SD的前端部的位置變化。例如，在縮短特定檢測區(qū)域SD的第二尺寸L的長度時，特定檢測區(qū)域設(shè)定部36使特定檢測區(qū)域SD的基端部與自卸車I的相對位置不變化，而以使特定檢測區(qū)域SD的前端部靠近自卸車I的方式使特定檢測區(qū)域SD的前端部與自卸車I的相對位置變化。在增加特定檢測區(qū)域SD的第二尺寸L的長度時，特定檢測區(qū)域設(shè)定部36使特定檢測區(qū)域SD的基端部與自卸車I的相對位置不變化，而以使特定檢測區(qū)域SD的前端部從自卸車I遠(yuǎn)離的方式使特定檢測區(qū)域SD的前端部與自卸車I的相對位置變化。
[0194]另外，在使特定檢測區(qū)域SD彎曲時，特定檢測區(qū)域設(shè)定部36使特定檢測區(qū)域SD的基端部與自卸車I的相對位置不變化，而使自卸車I的寬度方向上的特定檢測區(qū)域SD的前端部的位置變化。例如，在特定檢測區(qū)域SD向左彎曲時，特定檢測區(qū)域設(shè)定部36使特定檢測區(qū)域SD的基端部與自卸車I的相對位置不變化，而以使特定檢測區(qū)域SD的前端部相對于自卸車I向左移動的方式使特定檢測區(qū)域SD的前端部與自卸車I的相對位置變化。在特定檢測區(qū)域SD向右彎曲時，特定檢測區(qū)域設(shè)定部36使特定檢測區(qū)域SD的基端部與自卸車I的相對位置不變化，而以使特定檢測區(qū)域SD的前端部相對于自卸車I向右移動的方式使特定檢測區(qū)域SD的前端部與自卸車I的相對位置變化。
[0195]需要說明的是，特定檢測區(qū)域SD的基端部是特定檢測區(qū)域SD中的、在自卸車I的行駛方向上最接近自卸車I的端部。特定檢測區(qū)域SD的前端部是特定檢測區(qū)域SD中的、在自卸車I的行駛方向上距自卸車I最遠(yuǎn)的端部。特定檢測區(qū)域SD的基端部包括第一部分SDl的基端部。特定檢測區(qū)域SD的前端部包括第三部分SD3的前端部。在本實施方式中，特定檢測區(qū)域SD以將特定檢測區(qū)域SD的基端部與自卸車I的前部連接(鄰接)的方式設(shè)定。
[0196]特定檢測區(qū)域設(shè)定部36可以基于貨箱3的貨物的裝載狀態(tài)，來變更特定檢測區(qū)域SD的形狀。在本實施方式中，貨物的裝載狀態(tài)包括裝載于貨箱3的貨物的有無及裝載于貨箱3的貨物的重量中的至少一方。
[0197]裝載狀態(tài)檢測裝置11能夠檢測裝載于貨箱3的貨物的有無及裝載于貨箱3的貨物的重量。特定檢測區(qū)域設(shè)定部36基于由裝載狀態(tài)檢測裝置11檢測到的貨物的有無，來變更特定檢測區(qū)域SD的第二尺寸L的長度。特定檢測區(qū)域設(shè)定部36在沒有貨物時(自卸車I的總重量輕時)，縮短特定檢測區(qū)域SD的第二尺寸L的長度。特定檢測區(qū)域設(shè)定部36在有貨物時(自卸車I的總重量重時)，增加特定檢測區(qū)域SD的第二尺寸L的長度。而且，特定檢測區(qū)域設(shè)定部36也可以不基于貨物的有無，而基于由裝載狀態(tài)檢測裝置11檢測到的貨物的重量，來變更特定檢測區(qū)域SD的長度。特定檢測區(qū)域設(shè)定部36在貨物的重量輕時(貨物的裝載量少時)，縮短特定檢測區(qū)域SD的長度。特定檢測區(qū)域設(shè)定部36在貨物的重量重時(貨物的裝載量多時)，增加特定檢測區(qū)域SD的長度。
[0198]碰撞判斷部31基于物體檢測裝置31的檢測結(jié)果來判斷特定檢測區(qū)域SD是否存在物體，由此判斷自卸車I與自卸車I的前方的物體的碰撞的可能性。在特定檢測區(qū)域SD存在物體的情況包括自卸車I與物體的碰撞的可能性升高的情況。
[0199]例如，在自卸車I與物體的相對速度高的情況下，由于自卸車I與物體在短時間內(nèi)接近，因此碰撞的可能性高。在貨箱3有貨物的情況下，由于該貨物的重量，而行駛的自卸車I難以停止，因此碰撞的可能性高。
[0200]在自卸車I的行駛條件是碰撞的可能性高的行駛條件的情況下，特定檢測區(qū)域設(shè)定部36增加特定檢測區(qū)域SD的長度。例如，在貨箱3的貨物的裝載狀態(tài)是碰撞的可能性高的裝載狀態(tài)的情況下，特定檢測區(qū)域設(shè)定部36增加特定檢測區(qū)域SD的第二尺寸L的長度。由此，即使自卸車I的前方的物體與自卸車I分離，也能夠?qū)⒃撐矬w捕捉在特定檢測區(qū)域SD的內(nèi)側(cè)。因此，即使自卸車I的前方的物體與自卸車I分離，通過捕捉到該物體處于特定檢測區(qū)域SD的內(nèi)側(cè)的情況，碰撞判斷部31也能夠判斷特定檢測區(qū)域SD存在物體，從而能夠判斷為存在碰撞的可能性。
[0201]另一方面，在自卸車I的行駛條件是碰撞的可能性低的行駛條件的情況下，特定檢測區(qū)域設(shè)定部36縮短特定檢測區(qū)域SD的第二尺寸L的長度。在貨箱3的貨物的裝載狀態(tài)是碰撞的可能性低的裝載狀態(tài)的情況下，特定檢測區(qū)域設(shè)定部36縮短特定檢測區(qū)域SD的長度。由此，在自卸車I的前方的物體與自卸車I分離時，該物體不存在于特定檢測區(qū)域SD的內(nèi)側(cè)。因此，在自卸車I的前方的物體與自卸車I分離時，碰撞判斷部31能夠判斷為特定檢測區(qū)域SD不存在物體，從而能夠判斷為碰撞的可能性低。
[0202]碰撞的可能性高的自卸車I的行駛條件包括自卸車I與物體的相對速度高的行駛條件。或者，碰撞的可能性高的自卸車I的行駛條件包括自卸車I的行駛速度高的行駛條件。另一方面，碰撞的可能性低的自卸車I的行駛條件包括自卸車I與物體的相對速度低的行駛條件?；蛘?，碰撞的可能性低的自卸車I的行駛條件包括自卸車I的行駛速度低的行駛條件。當(dāng)相對速度或自卸車I的行駛速度高時，碰撞的可能性升高。當(dāng)相對速度或自卸車I的行駛速度低時，碰撞的可能性降低。S卩，作為自卸車I的行駛條件是碰撞的可能性高的行駛條件的情況，在自卸車I與物體的相對速度高的情況或自卸車I的行駛速度高的情況下，特定檢測區(qū)域設(shè)定部36增加特定檢測區(qū)域SD的長度。
[0203]碰撞的可能性高的貨物的裝載狀態(tài)包括貨箱3有貨物的裝載狀態(tài)。碰撞的可能性高的貨物的裝載狀態(tài)包括貨箱3的貨物的重量重的裝載狀態(tài)。碰撞的可能性低的貨物的裝載狀態(tài)包括貨箱3沒有貨物的裝載狀態(tài)。碰撞的可能性低的貨物的裝載狀態(tài)包括貨箱3的貨物的重量輕的裝載狀態(tài)。如上所述，在自卸車I的重量大的情況下(即，有貨物的情況或貨物的重量重的情況下)，自卸車I的減速度變小，行駛的自卸車I難以停止。其結(jié)果是，碰撞的可能性升高。在自卸車I的重量小的情況下(即，沒有貨物的情況或貨物的重量輕的情況下)，自卸車I的減速度變大，行駛的自卸車I容易停止。其結(jié)果是，碰撞的可能性降低。
[0204]特定檢測區(qū)域SD如前述那樣包括接近自卸車I的第一部分SDl、接著第一部分SDl地接近自卸車I的第二部分SD2和距自卸車I遠(yuǎn)的第三部分SD3。
[0205]在此，說明特定檢測區(qū)域SD的第二尺寸L的決定方法的一例。第二尺寸L在以下所示的[事例I]至[事例5]中被變更。需要說明的是，[事例5]包括特定檢測區(qū)域SD的形狀彎曲的事例。
[0206][事例I]在自卸車I的與前方的物體的相對速度變化時，第二尺寸L變化。
[0207][事例2]由于自卸車I的貨箱3的貨物的有無而第二尺寸L變化。
[0208][事例3]在自卸車I的行駛速度變化時，第二尺寸L變化。
[0209][事例4]在自卸車I的貨箱3的重量(貨物的重量)變化時，第二尺寸L變化。
[0210][事例5]在自卸車I的行駛方向(行駛方向操作部15的操作量、方向盤操作部的回轉(zhuǎn)量)變化時，第二尺寸L變化。
[0211]圖18是用于說明[事例I]與[事例2]復(fù)合時的決定第二尺寸L的方法的一例的示意圖。如圖18(A)所示，在空貨狀態(tài)(沒有貨物的狀態(tài))的情況下，根據(jù)相對速度來決定第二尺寸L。而且，在相對速度相同且為載貨狀態(tài)(有貨物的狀態(tài))的情況下，如圖18(B)所示，將尺寸L加上規(guī)定的尺寸AL所得到的值設(shè)定為第二尺寸L。AL分別向第一部分SDl的尺寸L1、第二部分SD2的尺寸L2及第三部分SD3的尺寸L3分配。將尺寸LI加上尺寸Δ LI所得到的值設(shè)定為第一部分SDl的尺寸LI。將尺寸L2加上尺寸△ L2所得到的值設(shè)定為第二部分SD2的尺寸L2。將尺寸L3加上尺寸△ L3所得到的值設(shè)定為第三部分SD3的尺寸 L3。AL = ALl+AL2+AL3o
[0212]圖19是用于說明[事例I]與[事例5]復(fù)合時的決定第二尺寸L的方法的一例的示意圖。如圖19(A)所示，根據(jù)相對速度來決定第二尺寸L。如圖19(B)所示，基于方向盤操作部的回轉(zhuǎn)量，特定檢測區(qū)域SD的形狀彎曲。在貨物的重量不變化且相對速度也不變化的情況下，圖19的㈧所示的第二尺寸L與圖19的⑶所示的第二尺寸L相等。
[0213]圖20是用于說明[事例I]與[事例2]與[事例5]復(fù)合時的決定第二尺寸L的方法的一例的示意圖。如圖20㈧所示，在空貨狀態(tài)的情況下，根據(jù)相對速度來決定第二尺寸L。在載貨狀態(tài)的情況下，如圖20(B)所示，將尺寸L加上規(guī)定的尺寸AL所得到的值設(shè)定為第二尺寸L。如圖20(C)所示，基于方向盤操作部的回轉(zhuǎn)量，特定檢測區(qū)域SD的形狀彎曲。在載貨狀態(tài)下對方向盤操作部進行回轉(zhuǎn)時，圖20(B)所示的第二尺寸L與圖20(C)所示的第二尺寸L相等。
[0214]需要說明的是，在參照圖18、圖19及圖20說明的復(fù)合的方式中還復(fù)合有[事例3]及[事例4]中的一方或雙方的情況下，按照上述的決定方法來決定第二尺寸L。
[0215]接著，參照圖21，說明第二尺寸L變化時的第一部分SDl的尺寸L1、第二部分SD2的尺寸L2及第三部分SD3的尺寸L3各自的變化量的一例。如參照圖18說明的那樣，在對應(yīng)于相對速度而第二尺寸L變長時，將尺寸L加上規(guī)定的尺寸△ L所得到的值設(shè)定為第二尺寸L。AL分別向第一部分SDl的尺寸L1、第二部分SD2的尺寸L2及第三部分SD3的尺寸L3分配。
[0216]在本實施方式中，決定第一部分SDl的尺寸LI與第二部分SD2的尺寸L2與第三部分SD3的尺寸L3的比率。在特定檢測區(qū)域SD的第二尺寸L變長時，在維持第一部分SDl的尺寸LI與第二部分SD2的尺寸L2與第三部分SD3的尺寸L3的比率的狀態(tài)下，上述第一部分SDl的尺寸L1、第二部分SD2的尺寸L2及第三部分SD3的尺寸L3分別變長。
[0217]例如，如圖21 (A)所示，在第二尺寸L為初始狀態(tài)下，第二尺寸L為100，尺寸LI為50，尺寸L2為30，尺寸L3為20。這種情況下，尺寸1:尺寸L2:尺寸L3 = 5: 3: 2。
[0218]如圖21⑶所示，第二尺寸L變長而成為150。維持尺寸I與尺寸L2與尺寸L3的比率(5: 3: 2)。因此，尺寸LI成為75，尺寸L2成為45，尺寸L3成為30。
[0219]需要說明的是，在特定檢測區(qū)域SD的第二尺寸L變長時，也可以不維持第一部分SDl的尺寸LI與第二部分SD2的尺寸L2與第三部分SD3的尺寸L3的比率，而增加任一特定檢測區(qū)域SD的尺寸(尺寸L1、尺寸L2、尺寸L3中的任一尺寸)，或者以與第二尺寸L變長之前的該比率不同的比率使各特定檢測區(qū)域SD的尺寸(尺寸L1、尺寸L2、尺寸L3)變長。
[0220]如上所述，在本實施方式中，碰撞判斷部31的判斷包括將碰撞的可能性分類成多個級別的情況。碰撞判斷部31分類成碰撞的可能性最高的級別1、僅次于級別I的碰撞的可能性高的級別2、碰撞的可能性低的級別3。在本實施方式中，特定檢測區(qū)域設(shè)定部36基于上述級別(碰撞可能性級別)，將特定檢測區(qū)域SD分為多個(在本例中為3個)部分(第一部分SDl、第二部分SD2及第三部分SD3)。碰撞判斷部36在基于物體檢測裝置12的檢測結(jié)果而判斷為物體存在于第一部分SDl時，將碰撞可能性級別判斷為級別I。碰撞判斷部36在基于物體檢測裝置12的檢測結(jié)果而判斷為物體存在于第二部分SD2時，將碰撞可能性級別判斷為級別2。碰撞判斷部36在基于物體檢測裝置12的檢測結(jié)果而判斷為物體存在于第三部分SD3時，將碰撞可能性級別判斷為級別3。
[0221]控制部36基于碰撞判斷部36的判斷結(jié)果，將用于減輕碰撞造成的損傷的控制信號C向處理系統(tǒng)600輸出。例如，在通過碰撞判斷部36判斷為碰撞可能性級別為級別2的情況下，控制部36以使制動裝置13及包含延時器28的制動裝置成為弱制動狀態(tài)的方式輸出控制信號C。在通過碰撞判斷部36判斷為碰撞可能性級別為級別I的情況下，控制部36以使制動裝置13及包含延時器28的制動裝置成為全制動狀態(tài)的方式輸出控制信號C。需要說明的是，控制部36可以基于碰撞可能性級別，向處理系統(tǒng)600中的特定的處理裝置輸出控制信號C。例如，在通過碰撞判斷部36判斷為碰撞可能性級別為級別2的情況下，控制部36可以以使警報裝置21工作的方式輸出控制信號C。在通過碰撞判斷部36判斷為碰撞可能性級別為級別I的情況下，控制部36可以以使制動裝置工作的方式輸出控制信號C。
[0222](控制方法)
[0223]接著，參照圖22的流程圖，說明本實施方式的自卸車I的控制方法的一例。
[0224]通過設(shè)于自卸車I的物體檢測裝置12，檢測自卸車I的前方的物體(步驟SBl)。
[0225]物體檢測裝置12的檢測結(jié)果向判定部37輸入。判定部37基于物體檢測裝置12的檢測結(jié)果，判斷在檢測區(qū)域SL是否設(shè)定特定檢測區(qū)域SD0
[0226]圖23是表示物體B與檢測區(qū)域SL的位置關(guān)系的一例的示意圖。物體B可以是存在于自卸車I的前方的其他的自卸車1F，也可以是與自卸車不同的車輛。圖23示出物體B存在于物體檢測裝置12的檢測區(qū)域SL的外側(cè)的例子。如圖23所示，在物體B存在于檢測區(qū)域SL的外側(cè)的情況下，判定部37判斷為不設(shè)定特定檢測區(qū)域SD0
[0227]圖24是表示物體B與檢測區(qū)域SL的位置關(guān)系的一例的示意圖。圖24示出物體B存在于物體檢測裝置12的檢測區(qū)域SL的內(nèi)側(cè)的例子。如圖24所示，在物體B存在于檢測區(qū)域SL的內(nèi)側(cè)的情況下，判定部37判斷為設(shè)定特定檢測區(qū)域SD0
[0228]在基于物體檢測裝置12的檢測結(jié)果而判斷為物體B存在于檢測區(qū)域SL的內(nèi)側(cè)的情況下，進而，特定檢測區(qū)域設(shè)定部36在檢測區(qū)域SL的內(nèi)側(cè)設(shè)定特定檢測區(qū)域SD (步驟SB2) ο
[0229]碰撞判斷部31基于物體檢測裝置12的檢測結(jié)果，判斷物體B是否存在于特定檢測區(qū)域SD (步驟SB3)。
[0230]圖24示出雖然物體B存在于檢測區(qū)域SL的內(nèi)側(cè)，但是物體B未存在于特定檢測區(qū)域SD的例子。另一方面，圖25示出物體B存在于特定檢測區(qū)域SD的例子。
[0231]在步驟SB3中，在判斷為物體B未存在于特定檢測區(qū)域SD的情況下(步驟SB3:否)，不從控制部35輸出控制信號C。即，在本實施方式中，即使物體B存在于檢測區(qū)域SL，只要該物體B不存在于特定檢測區(qū)域SD，就不從控制部35輸出控制信號C(處理系統(tǒng)600不工作)。
[0232]在步驟SB3中，在判斷為物體B存在于特定檢測區(qū)域SD的情況下(步驟SB3:是)，控制部35將用于減輕碰撞造成的損傷的控制信號C向處理系統(tǒng)600輸出(步驟SB4)。
[0233]例如，在將碰撞可能性級別判斷為級別I的情況下(在判斷為在第一部分SDl存在物體B的情況下)，控制部35以成為全制動狀態(tài)的方式向制動裝置輸出控制信號C。在將碰撞可能性級別判斷為級別2的情況下(在判斷為在第二部分SD2存在物體的情況下)，控制部35以成為弱制動狀態(tài)的方式向制動裝置輸出控制信號C。
[0234](在檢測區(qū)域存在多個物體的情況)
[0235]接著，參照圖26，說明在檢測區(qū)域SL存在多個物體B的情況。圖26示出在檢測區(qū)域SL存在第一物體Ba和第二物體Bb的例子。
[0236]特定檢測區(qū)域設(shè)定部36基于物體檢測裝置12的檢測結(jié)果，來設(shè)定與第一物體Ba對應(yīng)的第一特定檢測區(qū)域SDa和與第二物體Bb對應(yīng)的第二特定檢測區(qū)域SDb。在圖26中，第一特定檢測區(qū)域SDa表示由實線和單點劃線包圍的范圍，第二特定檢測區(qū)域SDb表示由虛線和單點劃線包圍的范圍。
[0237]第一特定檢測區(qū)域SDa的形狀(長度)基于例如第一物體Ba與自卸車I的相對速度來設(shè)定。第二特定檢測區(qū)域SDb的形狀(長度)基于例如第二物體Bb與自卸車I的相對速度來設(shè)定。在圖26所示的例子中，在自卸車I前進時，第一物體Ba停車，第二物體Bb向與自卸車I相同的方向前進。因此，在圖26所示的例子中，第一物體Ba與自卸車I的相對速度大于第二物體Bb與自卸車I的相對速度。自卸車I與第一物體Ba發(fā)生碰撞的可能性比自卸車2與第二物體Bb發(fā)生碰撞的可能性高。因此，如圖26所示，特定檢測區(qū)域設(shè)定部36以第一特定檢測區(qū)域SDa的第二尺寸L(La)的長度比第二特定檢測區(qū)域SDb的第二尺寸L(Lb)的長度長的方式分別設(shè)定第一特定檢測區(qū)域SDa及第二特定檢測區(qū)域SDb。
[0238]碰撞判斷部31特定第一物體Ba及第二物體Bb中的與自卸車I碰撞的可能性高的物體B。碰撞判斷部31判斷第一特定檢測區(qū)域SDa是否存在第一物體Ba及第二特定檢測區(qū)域SDb是否存在第二物體Bb。在圖26所示的例子中，碰撞判斷部31判斷為第一特定檢測區(qū)域SDa存在第一物體Ba，第二特定檢測區(qū)域SDb不存在第二物體Bb。因此，碰撞判斷部31判斷為存在于第一特定檢測區(qū)域SDa的第一物體Ba是比第二物體Bb與自卸車I碰撞的可能性高的物體B。
[0239]控制部35將用于減輕與第一物體Ba及第二物體Bb中的被判斷為碰撞的可能性高的物體B (在本例中為第一物體Ba)的碰撞造成的損傷的控制信號C向處理系統(tǒng)600輸出。
[0240](關(guān)于第三部分)
[0241]圖27是表示自卸車I趕超在前方停車的自卸車IT的情況的一例的圖。如參照圖3等說明的那樣，第三部分SD3的寬度的尺寸W3比第一部分SDl的寬度的尺寸Wl及第二部分SD2的寬度的尺寸W2大。由此，在自卸車I趕超在前方停車的自卸車IT而行駛時，能夠檢測到在與自卸車I分離的位置，自卸車IT的至少一部分存在于特定檢測區(qū)域SD的第三部分SD3的情況。在第三部分SD3檢測到自卸車IT的至少一部分時，控制部35以使警報裝置21工作的方式輸出控制信號C。由此，喚起駕駛自卸車I的駕駛員麗的注意，以使自卸車I順暢地趕超自卸車IT的方式操作自卸車I。
[0242]需要說明的是，在前方的自卸車IT朝向自卸車I行駛的情況下，在第三部分SD3檢測到自卸車IT的至少一部分時，控制部35也以使警報裝置21工作的方式輸出控制信號Co因此，這種情況下，也喚起駕駛員麗的注意，以使自卸車I順暢地趕超自卸車IT的方式操作自卸車I。
[0243]在特定檢測區(qū)域SD是沒有第三部分SD3那樣的部分而具有均勻的寬度尺寸的特定檢測區(qū)域SD時，即使對方向盤操作部進行微量操作，該特定檢測區(qū)域SD內(nèi)也不包含前方的物體B，從而無法檢測物體B。因此，通過第三部分SD3的寬度的尺寸W3比第一部分SDl的寬度的尺寸Wl及第二部分SD2的寬度的尺寸W2大，由此駕駛員麗即使一邊將行駛方向操作部15(方向盤)向左右進行微量操作一邊使自卸車I行駛，也能夠可靠地檢測存在于前方的分離的位置的物體B。
[0244](特定檢測區(qū)域的取消)
[0245]自卸車I的行駛方向由轉(zhuǎn)向裝置14調(diào)整。轉(zhuǎn)向裝置14能夠以從直行狀態(tài)及非直行狀態(tài)中的一方變化為另一方的方式改變自卸車I的行駛方向。
[0246]在本實施方式中，無效化部38在從直行狀態(tài)起的自卸車I的行駛方向的變化量為閾值以上時，將特定檢測區(qū)域SD無效化(取消、消去)。例如，在相對于直行狀態(tài)的自卸車I的行駛方向以規(guī)定的行駛方向(例如，直行方向)為基準(zhǔn)而變化規(guī)定的角度(閾值)以上時，特定檢測區(qū)域SD被無效化。
[0247]在轉(zhuǎn)向裝置14的轉(zhuǎn)向角大時，S卩，通過駕駛員麗對行駛方向操作部15(方向盤)進行較大地轉(zhuǎn)動時，自卸車I與其前方的物體B發(fā)生碰撞的可能性降低。而且，認(rèn)為方向盤被轉(zhuǎn)動的狀態(tài)是駕駛員WM的意識(注意力)充分的狀態(tài)，因此碰撞的可能性降低。因此，在從直行狀態(tài)起的自卸車I的行駛方向的變化量為規(guī)定的閾值以上時，特定檢測區(qū)域SD被無效化。由此，即使檢測區(qū)域SL存在物體B也能抑制控制部35過度地輸出控制信號C的情況，能抑制處理系統(tǒng)600過度地工作的情況。
[0248]另外，在本實施方式中，無效化部38在自卸車I的行駛速度為規(guī)定的閾值以下時，將特定檢測區(qū)域SD無效化。例如，以時速10km/h以下這樣的低速行駛的時間持續(xù)規(guī)定時間以上時，特定檢測區(qū)域SD被無效化。
[0249]例如，在裝貨場LPA及排土場DPA，存在自卸車I以低速行駛的可能性。在裝貨場LPA及排土場DPA有可能存在多個其他的自卸車I。或者，在裝貨場LPA及排土場DPA有可能存在液壓挖掘機等裝貨機械或推土機等作業(yè)車輛。在裝貨場LPA及排土場DPA，設(shè)定特定檢測區(qū)域SD，當(dāng)該特定檢測區(qū)域SD內(nèi)存在其他的自卸車I時，自卸車I的制動裝置工作，作業(yè)效率下降。因此，在裝貨場LPA及排土場DPA，自卸車I以規(guī)定的閾值以下的行駛速度行駛時，特定檢測區(qū)域SD被無效化。由此，即使檢測區(qū)域SL存在物體B (例如，其他的自卸車I)也能抑制控制部35過度地輸出控制信號C的情況，能抑制處理系統(tǒng)600過度地工作的情況。
[0250]另外，在本實施方式中，無效化部38在自卸車I后退時，將特定檢測區(qū)域SD無效化。自卸車I具備能夠變更自卸車I的行進方向的變速裝置80。無效化部38基于變速裝置80的動作，能夠獲知自卸車I是前進還是后退。
[0251]自卸車I在后退時，與前方的物體發(fā)生碰撞的可能性低。因此，在自卸車I后退時，特定檢測區(qū)域SD被無效化。由此，即使檢測區(qū)域SL存在物體B也能抑制控制部35過度地輸出控制信號C的情況，能抑制處理系統(tǒng)600過度地工作的情況。
[0252]另外，在通過駕駛員WM來操作制動操作部25時，該操作是駕駛員WM的意思產(chǎn)生的操作。因此，在通過駕駛員麗操作制動操作部25時，特定檢測區(qū)域SD可以被無效化。延時操作部17被操作時也同樣。
[0253]另外，在通過駕駛員麗來操作輸出操作部24時(油門踏板的踏入被解除時)，該操作是駕駛員麗的意思產(chǎn)生的操作。因此，在通過駕駛員麗來操作輸出操作部24時，特定檢測區(qū)域SD可以被無效化。
[0254]這樣，在包含輸出操作部24、制動操作部25、行駛方向操作部15、速度級操作部18及延時操作部17中的至少一個的操作裝置由駕駛員WM操作時，特定檢測區(qū)域SD可以被無效化。
[0255](作用)
[0256]如以上說明那樣，根據(jù)本實施方式，自卸車I具有能夠執(zhí)行用于減輕碰撞造成的損傷的處理的處理系統(tǒng)600，基于碰撞判斷部31的判斷結(jié)果，將用于減輕碰撞造成的損傷的控制信號C從控制部35向處理系統(tǒng)600輸出。因此，能夠減輕自卸車I與前方自卸車IF的碰撞造成的損傷。
[0257]根據(jù)本實施方式，在物體檢測裝置12的檢測區(qū)域SL的內(nèi)側(cè)設(shè)定具有寬度和長度的特定檢測區(qū)域SD0判斷該特定檢測區(qū)域SD是否存在物體B，在判斷為特定檢測區(qū)域SD存在物體時，輸出用于使處理系統(tǒng)600工作的控制信號C。由此，例如，如圖24所示，即使在物體檢測裝置12的檢測區(qū)域SL存在與自卸車I發(fā)生碰撞的可能性低的物體B，只要特定檢測區(qū)域SD不存在物體，就不輸出控制信號C，處理系統(tǒng)600不工作。因此，能抑制自卸車I的行駛過度地受到限制的情況。因此，能抑制自卸車I的作業(yè)效率的下降及挖掘現(xiàn)場的生產(chǎn)率的下降。
[0258]存在于具有寬度和長度的特定檢測區(qū)域SD的物體B是與自卸車I發(fā)生碰撞的可能性高的物體B。在判斷為特定檢測區(qū)域SD存在物體時，輸出用于使處理系統(tǒng)600工作的控制信號C。由此，能夠減輕自卸車I與物體B的碰撞造成的損傷。
[0259]這樣，根據(jù)本實施方式，設(shè)定具有能夠檢測碰撞的可能性高的物體B的形狀且比檢測區(qū)域SL小的特定檢測區(qū)域SD，因此能抑制碰撞損傷減輕系統(tǒng)300S的處理系統(tǒng)600過度地工作的情況，能夠檢測碰撞的可能性高的物體B，從而減輕與物體B的碰撞造成的損傷，并抑制自卸車I的作業(yè)效率的下降。
[0260]根據(jù)本實施方式，特定檢測區(qū)域SD的寬度包括自卸車I的車寬的尺寸。由此，設(shè)定具有為了減輕碰撞的損傷所需的最小限度的寬度的特定檢測區(qū)域SD0因此，能抑制處理系統(tǒng)600的過度的工作引起的作業(yè)效率的下降，能減輕與物體B的碰撞造成的損傷。
[0261]根據(jù)本實施方式，特定檢測區(qū)域設(shè)定部36基于包含自卸車I與物體B的相對速度或自卸車I的行駛速度的自卸車I的行駛條件，來變更特定檢測區(qū)域SD的形狀。由此，設(shè)定具有為了減輕碰撞的損傷所需的最小限度的大小及最佳的形狀的特定檢測區(qū)域SD。因此，能抑制處理系統(tǒng)600的過度的工作引起的作業(yè)效率的下降，能減輕與物體B的碰撞造成的損傷。
[0262]根據(jù)本實施方式，在自卸車I的行駛方向稍稍變化時，基于該行駛方向，而特定檢測區(qū)域SD的形狀彎曲。由此，不用增大特定檢測區(qū)域SD的大小，而設(shè)定具有為了減輕碰撞的損傷所需的最小限度的大小及最佳的形狀的特定檢測區(qū)域SD。因此，能可靠地判斷在自卸車I的行駛方向上是否存在物體B，并且能抑制處理系統(tǒng)600的過度的工作引起的作業(yè)效率的下降，能減輕與物體B的碰撞造成的損傷。
[0263]另外，通過設(shè)定特定檢測區(qū)域SD或者在自卸車I的行駛方向變化時使特定檢測區(qū)域SD的形狀彎曲，由此能抑制過度地檢測行駛路的側(cè)壁等，或過度地操作制動裝置13，或過度地使警報裝置21工作的情況。
[0264]根據(jù)本實施方式，特定檢測區(qū)域設(shè)定部36基于包含貨物的重量的貨箱3的貨物的裝載狀態(tài)，來變更特定檢測區(qū)域SD的形狀。由此，設(shè)定具有為了減輕碰撞的損傷所需的最小限度的大小及最佳的形狀的特定檢測區(qū)域SD。因此，能抑制處理系統(tǒng)600的過度的工作引起的自卸車I的作業(yè)效率的下降，能減輕與物體B的碰撞造成的損傷。
[0265]根據(jù)本實施方式，特定檢測區(qū)域SD的第三部分SD3的寬度的尺寸W3比第一部分SDl的寬度的尺寸Wl及第二部分SD2的寬度的尺寸W2大。由此，如參照圖27說明那樣，在自卸車I與其他的自卸車IT交錯行駛時，能夠檢測自卸車IT的至少一部分存在于特定檢測區(qū)域SD的第三部分SD3的情況。在第三部分SD3存在自卸車IT的至少一部分時，警報裝置21工作，由此喚起駕駛自卸車I的駕駛員麗的注意，能夠使自卸車I與自卸車IT順暢地交錯。
[0266]在本實施方式中，碰撞判斷部31的碰撞的可能性的判斷包括將碰撞的可能性分類成多個級別的情況?？刂撇?5基于該級別，向多個處理裝置中的特定的處理裝置輸出控制信號C。在本實施方式中，在碰撞的可能性(危險度)高的級別I中，向制動裝置13輸出控制信號C2，因此能夠減輕碰撞造成的損傷。在碰撞的可能性比較低的級別2中，向警報裝置21輸出控制信號C6，因此不會進行制動裝置的過度的動作，而能夠抑制自卸車I的作業(yè)效率的下降。這樣，基于碰撞的可能性的級別，從多個處理裝置之中選擇最佳的處理裝置，使用該選擇的處理裝置來執(zhí)行用于減輕碰撞造成的損傷的處理，由此能夠減輕碰撞造成的損傷，且能夠抑制作業(yè)效率的下降。
[0267]根據(jù)本實施方式，特定檢測區(qū)域SD基于碰撞可能性級別而被分成多個部分(第一部分SDl、第二部分SD2及第三部分SD3)。由此，物體B存在于第一部分SDl、第二部分SD2及第三部分SD3中的任一個時，基于碰撞可能性級別，能夠輸出用于使適當(dāng)?shù)奶幚硌b置工作的控制信號C。
[0268]在本實施方式中，處理系統(tǒng)600包括能夠執(zhí)行不同的處理的多個處理裝置。因此，控制部35基于碰撞判斷部31的判斷結(jié)果，能夠向多個處理裝置中的、能夠減輕碰撞造成的損傷且能抑制作業(yè)效率的下降的適當(dāng)?shù)?特定的)處理裝置輸出控制信號C。
[0269]根據(jù)本實施方式，在檢測區(qū)域SL存在多個物體B (例如第一物體Ba及第二物體Bb)的情況下，特定檢測區(qū)域設(shè)定部36分別對應(yīng)于這多個物體B而設(shè)定多個特定檢測區(qū)域SD(例如第一特定檢測區(qū)域SDa及第二特定檢測區(qū)域SDb)。碰撞判斷部31確定多個物體B中的碰撞的可能性高的物體B。由此，控制部35能夠輸出用于減輕與碰撞的可能性高的物體B的碰撞造成的損傷的控制信號C。因此，即使存在多個物體B，也能可靠地判斷與任一個物體B的碰撞的可能性是否高，從而能夠減輕自卸車I與物體B的碰撞造成的損傷。
[0270]根據(jù)本實施方式，在自卸車I執(zhí)行規(guī)定的動作的情況下，特定檢測區(qū)域SD被無效化。自卸車I的規(guī)定的動作包括使行駛方向從直行狀態(tài)起變化規(guī)定的閾值以上的動作、以規(guī)定的閾值以下的行駛速度進行低速行駛的動作及后退的動作中的至少一個。這些規(guī)定的動作是自卸車I與物體B的碰撞發(fā)生的可能性低的動作。即使在執(zhí)行碰撞發(fā)生的可能性低的規(guī)定的動作的情況下，當(dāng)設(shè)定特定檢測區(qū)域SD時，也存在控制部35過度地輸出控制信號C而處理系統(tǒng)600過度地工作的可能性。根據(jù)本實施方式，在執(zhí)行自卸車I與物體B的碰撞發(fā)生的可能性低的規(guī)定的動作時，特定檢測區(qū)域SD被無效化，由此能抑制處理系統(tǒng)600過度地(不必要地)工作的情況。
[0271]根據(jù)本實施方式，考慮貨箱3的貨物的裝載狀態(tài)地判斷自卸車I與前方自卸車IF發(fā)生碰撞(追尾)的可能性，因此能夠減輕與前方自卸車IF的碰撞造成的損傷，且能夠抑制礦山的生產(chǎn)效率的下降、自卸車I的作業(yè)效率的下降?？肇洜顟B(tài)的自卸車I是比載貨狀態(tài)的自卸車I輕的重量，具有高的行駛性能。自卸車I的行駛性能包括驅(qū)動性能、制動性能及轉(zhuǎn)彎性能中的至少一個。行駛性能高的空貨狀態(tài)的自卸車I與行駛性能低的載貨狀態(tài)的自卸車I相比，能夠充分執(zhí)行用于減輕與物體的碰撞造成的損傷的處理系統(tǒng)600的處理。若為了減輕碰撞造成的損傷而基于行駛性能低的載貨狀態(tài)的自卸車I來限制行駛性能高的空貨狀態(tài)的自卸車I的行駛，則空貨狀態(tài)的自卸車I的行駛被過度限制。其結(jié)果是，存在自卸車I的作業(yè)效率下降的可能性。例如，當(dāng)行駛被過度限制時，空貨狀態(tài)的自卸車I盡管不需要降低行駛速度或停止行駛，也會降低行駛速度或停止行駛。根據(jù)本實施方式，由于考慮到給自卸車I的行駛性能帶來的影響大的貨箱3的貨物的裝載狀態(tài)地判斷與前方自卸車IF的碰撞(追尾)的可能性，因此，能夠減輕碰撞造成的損傷，且能夠抑制空貨狀態(tài)的自卸車I的行駛被過度限制。而且，載貨狀態(tài)的自卸車I的行駛被適當(dāng)?shù)叵拗?，因此能減輕碰撞造成的損傷。因此，即使貨箱3的貨物的裝載狀態(tài)發(fā)生變化，自卸車I也能夠減輕碰撞造成的損傷，且能以高作業(yè)效率進行運轉(zhuǎn)。
[0272]在本實施方式中，作為基于貨箱3的貨物的裝載狀態(tài)而變化的變量，著眼于自卸車I的減速度a，基于該減速度a，來推定距離自卸車I與前方自卸車IF發(fā)生碰撞的時間，從而判斷碰撞的可能性。在本實施方式中，碰撞判斷部31基于停止距離通過時間Ts和物體到達時間Ta，來推定距離自卸車I與前方自卸車IF發(fā)生碰撞的時間。停止距離通過時間Ts基于由變量設(shè)定部33設(shè)定的自卸車I的減速度a和由行駛狀態(tài)檢測裝置10檢測出的自卸車I的行駛速度Vt來導(dǎo)出。物體到達時間Ta基于物體檢測裝置12的檢測結(jié)果來導(dǎo)出。碰撞判斷部31基于由變量設(shè)定部33設(shè)定的減速度a、行駛狀態(tài)檢測裝置10的檢測結(jié)果、物體檢測裝置12的檢測結(jié)果，能夠推定出與前方自卸車IF是否發(fā)生碰撞。由此，能夠準(zhǔn)確地判斷碰撞的可能性。
[0273]根據(jù)本實施方式，算出停止距離通過時間Ts及物體到達時間Ta，基于上述停止距離通過時間Ts及物體到達時間Ta，判斷碰撞的可能性，因此能夠準(zhǔn)確地判斷碰撞的可能性。
[0274]需要說明的是，在上述的各實施方式中，自卸車I可以是將車身5分割為前部和后部、且上述前部與后部通過萬向接頭而結(jié)合的鉸接(articulate)式的自卸車。
[0275]需要說明的是，在上述的各實施方式中，自卸車I不僅可以在礦山的挖掘現(xiàn)場使用，而且也可以在例如堤壩的建筑現(xiàn)場等使用。
[0276]符號說明
[0277]I 自卸車(搬運車輛)
[0278]2 車輛
[0279]2F 前部
[0280]2R 后部
[0281]3 貨箱
[0282]4 行駛裝置
[0283]5 車身
[0284]5A下甲板
[0285]5B上甲板
[0286]5C 梯子
[0287]5D 梯子
[0288]6 車輪
[0289]6F 前輪
[0290]6R 后輪
[0291]7 車軸
[0292]7F 車軸
[0293]7R 車軸
[0294]8 駕駛室
[0295]9 懸架缸
[0296]9F懸架缸
[0297]9R懸架缸
[0298]10行駛狀態(tài)檢測裝置
[0299]1A行駛速度檢測裝置
[0300]1B行駛方向檢測裝置
[0301]1C行進方向檢測裝置
[0302]11裝載狀態(tài)檢測裝置
[0303]12物體檢測裝置
[0304]13制動裝置
[0305]14轉(zhuǎn)向裝置
[0306]16駕駛席
[0307]15行駛方向操作部
[0308]17延時操作部
[0309]18速度級操作部
[0310]19教練席
[0311]20顯示裝置
[0312]21警報裝置
[0313]22動力產(chǎn)生裝置
[0314]24輸出操作部
[0315]25制動操作部
[0316]28延時器
[0317]29車輛控制裝置
[0318]30控制裝置
[0319]31碰撞判斷部
[0320]32運算部
[0321]33變量設(shè)定部
[0322]34存儲部
[0323]35控制部
[0324]36特定檢測區(qū)域設(shè)定部
[0325]37 判定部
[0326]38 無效化部
[0327]40 操作部
[0328]80 變速裝置
[0329]300控制系統(tǒng)
[0330]300S碰撞損傷減輕系統(tǒng)
[0331]400狀態(tài)量檢測系統(tǒng)
[0332]500行駛條件調(diào)整系統(tǒng)
[0333]600處理系統(tǒng)
[0334]1000 服務(wù)器
[0335]DPA 排土場
[0336]HL 行駛路
[0337]LM 裝貨機械
[0338]LPA裝貨場
[0339]SD特定檢測區(qū)域
[0340]SDl第一部分
[0341]SD2第二部分
[0342]SD3第三部分
[0343]SL 檢測區(qū)域
[0344]WM駕駛員
【主權(quán)項】
1.一種搬運車輛，其具備: 車輛； 物體檢測裝置，其在所述車輛的前方具有檢測區(qū)域，檢測所述車輛的前方的物體； 處理系統(tǒng)，其能夠執(zhí)行用于減輕碰撞造成的損傷的處理； 特定檢測區(qū)域設(shè)定部，其在所述檢測區(qū)域設(shè)定在所述車輛的寬度方向上具有第一尺寸的寬度和在所述車輛的行駛方向上具有第二尺寸的長度的特定檢測區(qū)域； 碰撞判斷部，其基于所述物體檢測裝置的檢測結(jié)果，判斷所述特定檢測區(qū)域是否存在物體； 控制部，其基于所述碰撞判斷部的判斷結(jié)果，將用于減輕碰撞造成的損傷的信號向所述處理系統(tǒng)輸出。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的搬運車輛，其中， 所述第一尺寸包括所述車輛的車寬的尺寸。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的搬運車輛，其中， 所述特定檢測區(qū)域設(shè)定部基于所述車輛的行駛條件來變更所述特定檢測區(qū)域的形狀。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的搬運車輛，其中， 所述物體檢測裝置能夠檢測與存在于所述檢測區(qū)域的所述物體的相對速度， 所述車輛的行駛條件包括所述車輛與所述物體的相對速度， 所述特定檢測區(qū)域設(shè)定部基于所述相對速度來變更所述特定檢測區(qū)域的所述長度。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的搬運車輛，其中， 所述搬運車輛具備檢測所述車輛的行駛速度的行駛速度檢測裝置， 所述車輛的行駛條件包括所述車輛的行駛速度， 所述特定檢測區(qū)域設(shè)定部基于所述行駛速度來變更所述特定檢測區(qū)域的所述長度。6.根據(jù)權(quán)利要求3?5中任一項所述的搬運車輛，其中， 所述搬運車輛具備檢測所述車輛的行駛方向的行駛方向檢測裝置， 所述車輛的行駛條件包括所述車輛的行駛方向， 所述特定檢測區(qū)域設(shè)定部使所述特定檢測區(qū)域的形狀基于所述行駛方向彎曲。7.根據(jù)權(quán)利要求1?6中任一項所述的搬運車輛，其中， 所述特定檢測區(qū)域設(shè)定部基于所述車輛具備的貨箱的貨物的裝載狀態(tài)，來變更所述特定檢測區(qū)域的形狀。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的搬運車輛，其中， 所述搬運車輛具備檢測包含所述貨物的重量的所述貨物的裝載狀態(tài)的裝載狀態(tài)檢測裝置， 所述特定檢測區(qū)域設(shè)定部基于所述貨物的重量，來變更所述特定檢測區(qū)域的所述長度。9.根據(jù)權(quán)利要求1?8中任一項所述的搬運車輛，其中， 所述特定檢測區(qū)域包括第一部分、在所述行駛方向上比所述第一部分距所述車輛遠(yuǎn)的第二部分、在所述行駛方向上比所述第二部分距所述車輛遠(yuǎn)的第三部分， 所述第一部分的寬度的尺寸是所述車輛的車寬的尺寸， 所述第三部分的寬度的尺寸比所述第一部分的寬度的尺寸大。10.根據(jù)權(quán)利要求1?9中任一項所述的搬運車輛，其中， 所述碰撞判斷部的判斷包括將所述碰撞的可能性分類成多個級別， 所述特定檢測區(qū)域設(shè)定部基于所述級別，將所述特定檢測區(qū)域分成多個部分。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的搬運車輛，其中， 所述處理系統(tǒng)包括能夠執(zhí)行不同的處理的多個處理裝置， 所述控制部基于所述級別，向特定的處理裝置輸出所述信號。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的搬運車輛，其中， 所述處理裝置包括能夠執(zhí)行警報產(chǎn)生處理的警報裝置、能夠執(zhí)行相對于所述車輛的行駛裝置的制動處理的制動裝置及能夠執(zhí)行減少相對于所述車輛的行駛裝置的驅(qū)動力的輸出減少處理的動力產(chǎn)生裝置中的至少一個。13.根據(jù)權(quán)利要求1?12中任一項所述的搬運車輛，其中， 在所述檢測區(qū)域內(nèi)存在有第一所述物體和第二所述物體的情況下， 所述特定檢測區(qū)域設(shè)定部基于所述物體檢測裝置的檢測結(jié)果，來設(shè)定第一所述特定檢測區(qū)域和第二所述特定檢測區(qū)域， 所述碰撞判斷部特定第一所述物體與第二所述物體中的所述碰撞的可能性高的物體， 所述控制部輸出用于減輕與所述碰撞的可能性高的所述物體的碰撞造成的損傷的信號。14.根據(jù)權(quán)利要求1?13中任一項所述的搬運車輛，其中， 所述搬運車輛具備配置在所述車輛的駕駛室內(nèi)且由駕駛員操作的操作裝置， 在所述操作裝置被操作時，所述特定檢測區(qū)域被無效化。15.根據(jù)權(quán)利要求1?14中任一項所述的搬運車輛，其中， 所述搬運車輛具備能夠以從直行狀態(tài)及非直行狀態(tài)中的一方變化為另一方的方式改變所述車輛的行駛方向的轉(zhuǎn)向裝置， 在從所述直行狀態(tài)起的所述行駛方向的變化量為規(guī)定的閾值以上時，所述特定檢測區(qū)域被無效化。16.根據(jù)權(quán)利要求1?15中任一項所述的搬運車輛，其中， 在所述車輛的行駛速度為規(guī)定的閾值以下時，所述特定檢測區(qū)域被無效化。17.根據(jù)權(quán)利要求1?16中任一項所述的搬運車輛，其中， 所述搬運車輛具備能夠變更所述車輛的行進方向的變速裝置， 在所述車輛向后方行進時，所述特定檢測區(qū)域被無效化。18.—種搬運車輛，其具備: 車輛； 物體檢測裝置，其在所述車輛的前方具有檢測區(qū)域，檢測所述車輛的前方的物體； 處理系統(tǒng)，其能夠執(zhí)行用于減輕碰撞造成的損傷的處理； 特定檢測區(qū)域設(shè)定部，其在所述檢測區(qū)域設(shè)定在所述車輛的寬度方向上具有第一尺寸的寬度和在所述車輛的行駛方向上具有第二尺寸的長度的特定檢測區(qū)域； 碰撞判斷部，其基于所述物體檢測裝置的檢測結(jié)果，來判斷所述特定檢測區(qū)域是否存在物體； 控制部，其基于所述碰撞判斷部的判斷結(jié)果，將用于減輕碰撞造成的損傷的信號向所述處理系統(tǒng)輸出， 所述第一尺寸包括所述車輛的車寬的尺寸， 所述特定檢測區(qū)域設(shè)定部基于所述車輛的行駛條件，來變更所述特定檢測區(qū)域的形狀。19.一種搬運車輛的控制方法，其包括下述步驟: 利用設(shè)于搬運車輛且在所述搬運車輛的前方具有檢測區(qū)域的物體檢測裝置來檢測所述搬運車輛的前方的物體； 基于所述物體檢測裝置的檢測結(jié)果，在所述檢測區(qū)域設(shè)定在所述車輛的寬度方向上具有第一尺寸的寬度和在所述車輛的行駛方向上具有第二尺寸的長度的特定檢測區(qū)域； 基于所述物體檢測裝置的檢測結(jié)果，來判斷所述特定檢測區(qū)域是否存在物體； 基于所述碰撞判斷部的判斷結(jié)果，向能夠執(zhí)行用于減輕碰撞造成的損傷的處理的處理系統(tǒng)輸出用于減輕碰撞造成的損傷的信號。
【文檔編號】G08G1/16GK105993039SQ201480002651
【公開日】2016年10月5日
【申請日】2014年9月1日
【發(fā)明人】大杉繁, 光田慎治, 渡邊浩行
【申請人】株式會社小松制作所