無人駕駛飛機系統(tǒng)及其飛行控制方法
【專利摘要】本發(fā)明實施例提供一種無人駕駛飛機系統(tǒng)及其飛行控制方法，涉及無人駕駛飛機技術(shù)領(lǐng)域，解決現(xiàn)有技術(shù)中無人駕駛飛機可操控性能較差的缺陷，實現(xiàn)無人駕駛飛機的體感飛行控制。無人駕駛飛機系統(tǒng)，包括：運動識別單元，用于采集操控者操控部位的運動識別信號；數(shù)據(jù)處理單元，用于根據(jù)預(yù)定的識別算法將所述運動識別信號轉(zhuǎn)換為飛行控制信號；無人駕駛飛機，包括飛行控制部件以及飛行部件，所述飛行控制部件用于根據(jù)所述飛行控制信號對所述飛行部件下達(dá)相應(yīng)的飛行動作指令。在對無人駕駛飛機的操控中，操控者的操控部位作出相應(yīng)的動作之后，便可對無人駕駛飛機的飛行進行操控，實現(xiàn)了無人駕駛飛機的體感飛行控制，提高了可操控性能。
【專利說明】
無人駕駛飛機系統(tǒng)及其飛行控制方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明實施例涉及無人駕駛飛機技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人駕駛飛機系統(tǒng)及其飛行控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]無人駕駛飛機(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)，簡稱“無人機”。無人機具體可分為:無人固定翼機、無人飛艇、無人直升機、無人多旋翼飛行器、無人傘翼機等。無人駕駛飛機是一種處在迅速發(fā)展中的飛行裝置，其具有機動靈活、反應(yīng)快速、無人飛行、操作要求低的優(yōu)點。無人機通過搭載多類傳感器，可以實現(xiàn)影像實時傳輸、高危地區(qū)探測功能，是衛(wèi)星遙感與傳統(tǒng)航空遙感的有力補充。目前，無人機的使用范圍已經(jīng)擴寬到軍事、科研、民用三大領(lǐng)域，具體在電力、通信、氣象、農(nóng)業(yè)、海洋、勘探、攝影、防災(zāi)減災(zāi)、農(nóng)作物估產(chǎn)、緝毒緝私、邊境巡邏、治安反恐等領(lǐng)域應(yīng)用甚廣。
[0003]無人機是利用遙控操縱桿式的無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機。其中，無線電遙控設(shè)備上具有遙控操縱桿，操控者通過遙控操縱桿來控制無人機的飛行、降落等動作，專業(yè)性較強。
[0004]其中，遙控操縱桿式的無線電遙控設(shè)備適用于較為專業(yè)的玩家，對于剛剛起步的玩家而言，使用遙控操縱桿對無人駕駛飛機的飛行控制較為困難，可操控性能較差。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明實施例提供一種無人駕駛飛機系統(tǒng)及其飛行控制方法，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中無人駕駛飛機可操控性能較差的缺陷，實現(xiàn)無人駕駛飛機的體感飛行控制。
[0006]—方面，本發(fā)明實施例提供一種無人駕駛飛機系統(tǒng)的飛行控制方法，包括:
[0007]采集操控者操控部位的運動識別信號；
[0008]根據(jù)預(yù)定的識別算法將所述運動識別信號轉(zhuǎn)換為飛行控制信號；
[0009]根據(jù)所述飛行控制信號對無人駕駛飛機的飛行部件下達(dá)相應(yīng)的飛行動作指令。
[0010]另一方面，本發(fā)明實施例提供一種無人駕駛飛機系統(tǒng)，包括:
[0011 ]運動識別單元，用于采集操控者操控部位的運動識別信號；
[0012]數(shù)據(jù)處理單元，用于根據(jù)預(yù)定的識別算法將所述運動識別信號轉(zhuǎn)換為飛行控制信號；
[0013]無人駕駛飛機，包括飛行控制部件以及飛行部件，所述飛行控制部件用于根據(jù)所述飛行控制信號對所述飛行部件下達(dá)相應(yīng)的飛行動作指令。
[0014]本發(fā)明實施例提供的無人駕駛飛機系統(tǒng)及其飛行控制方法，通過對操控者操控部位的運動進行采集，獲得運動識別信號，從而感知操控者操控部位的運動的信息;再根據(jù)預(yù)定的識別算法將所述運動識別信號轉(zhuǎn)換為飛行控制信號，從而可根據(jù)飛行控制信號控制無人駕駛飛機飛行。在對無人駕駛飛機的操控中，操控者的操控部位作出相應(yīng)的動作之后，便可對無人駕駛飛機的飛行進行操控，實現(xiàn)了無人駕駛飛機的體感飛行控制，提高了可操控性能。
【附圖說明】
[0015]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0016]圖1為本發(fā)明提供的無人駕駛飛機系統(tǒng)的飛行控制方法實施例流程圖；
[0017]圖2為本發(fā)明提供的無人駕駛飛機系統(tǒng)實施例的結(jié)構(gòu)示意框圖；
[0018]圖3為本發(fā)明提供的無人駕駛飛機系統(tǒng)實施例的運動識別單元的結(jié)構(gòu)示意框圖。
【具體實施方式】
[0019]為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0020]本發(fā)明實施例提供一種無人駕駛飛機系統(tǒng)及其飛行控制方法，能夠通過體感對無人駕駛飛機進行飛行控制，可操控性能較高。其中，方法和系統(tǒng)是基于同一發(fā)明構(gòu)思的，由于方法及系統(tǒng)解決問題的原理相似，因此方法與系統(tǒng)的實施可以相互參見，重復(fù)之處不再贅述。
[0021 ] 實施例一
[0022]如圖1所示，本發(fā)明實施例一提供的一種無人駕駛飛機系統(tǒng)的飛行控制方法，包括如下步驟:
[0023]步驟101、采集操控者操控部位的運動識別信號；
[0024]操控者的操控部位通?？蛇x擇手部，但不僅僅局限于手部，也可采用頭部、腿部、胳膊等部位;運動識別信號為根據(jù)操控部位的運動軌跡而定，例如，操控者的操控部位分別作出向上的運動軌跡、向下的運動軌跡、向左的運動軌跡、向右的運動軌跡。
[0025]步驟102、根據(jù)預(yù)定的識別算法將所述運動識別信號轉(zhuǎn)換為飛行控制信號；
[0026]其中，預(yù)定的識別算法可根據(jù)實際需求而定;使得定義的每個運動識別信號分別對應(yīng)不同的飛行控制信號;例如，將向上的運動軌跡對應(yīng)第一飛行控制信號、將向下的運動軌跡對應(yīng)第二飛行控制信號、將向左的運動軌跡對應(yīng)第三飛行控制信號、將向右的運動軌跡對應(yīng)第四飛行控制信號;進一步的，可將預(yù)定的識別算法進行設(shè)定，例如，將飛行控制信號的方向設(shè)置為與運動識別信號的方向相同，設(shè)定第一飛行控制信號為向上飛行的控制信號，設(shè)定第二飛行控制信號為向下飛行的控制信號，設(shè)定第三飛行控制信號為向左飛行的控制信號，設(shè)定第四飛行控制信號為向右飛行的控制信號；當(dāng)然，預(yù)定的識別算法可進行多種設(shè)定，飛行控制信號的方向設(shè)置也可與運動識別信號的方向不相同，同理，本發(fā)明實施例中不再一一列舉。之后，可將所述飛行控制信號無線發(fā)送至無人駕駛飛機。
[0027]步驟103、根據(jù)所述飛行控制信號對無人駕駛飛機的飛行部件下達(dá)相應(yīng)的飛行動作指令。
[0028]其中，相應(yīng)的飛行動作指令即為與所述飛行控制信號對應(yīng)的動作指令。飛行部件具體可包括有至少一個螺旋槳、驅(qū)動螺旋槳轉(zhuǎn)動的至少一個驅(qū)動電機，通過控制每個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)動啟動、停止、轉(zhuǎn)動速度，來控制無人駕駛飛機的飛行方向、飛行速度等因素;在具體的飛行中，飛行部件會接收到與飛行控制信號對應(yīng)的飛行動作指令，用來控制驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)動啟動、停止、轉(zhuǎn)動速度，從而控制無人駕駛飛機的飛行;例如，飛行部件接收到了第一飛行控制信號(即向左飛行的控制信號)對應(yīng)的飛行動作指令，那么，無人機便進行向左飛行。
[0029]本發(fā)明實施例一提供的無人駕駛飛機系統(tǒng)的飛行控制方法中，通過對操控者操控部位的運動進行采集，獲得運動識別信號，從而感知操控者操控部位的運動的信息;再根據(jù)預(yù)定的識別算法將所述運動識別信號轉(zhuǎn)換為飛行控制信號，從而可根據(jù)飛行控制信號控制無人駕駛飛機飛行。在對無人駕駛飛機的操控中，操控者的操控部位作出相應(yīng)的動作之后，便可對無人駕駛飛機的飛行進行操控，實現(xiàn)了無人駕駛飛機的體感飛行控制，提高了可操控性能。
[0030]進一步的，可通過慣性感測操控部位的運動識別信號，上述步驟101中所述采集操控者操控部位的運動識別信號，具體包括:
[0031]與所述操控者的操控部位同步運動，從同步運動的信息中獲取操控者操控部位的慣性運動信息，根據(jù)所述慣性運動信息計算得出所述運動識別信號。
[0032]其中，與所述操控者的操控部位同步運動，具體為將慣性感測組件與所述操控者的操控部位同步運動;可采用將慣性感測組件佩戴在操控部位上，然后使慣性感測組件與操控部位同步運動;或是操控部位為手部，手部握持住慣性感測組件，使慣性感測組件與操控部位同步運動。慣性感測組件主要是以慣性傳感器為主，例如用重力傳感器，陀螺儀以及磁傳感器等來感測操控者的操控部位的物理參數(shù)(慣性運動信息)，分別為加速度、角速度以及磁場，慣性感測組件再根據(jù)此些物理參數(shù)來求得使用者在空間中的各種動作(運動識別信號)。
[0033]進一步的，可通過光學(xué)感測操控部位的運動識別信號，上述步驟101中所述采集操控者操控部位的運動識別信號，具體包括:
[0034]對所述操控者的操控部位進行拍攝，從拍攝的信息中獲取述操控者的操控部的運動軌跡，根據(jù)所述運動軌跡計算得出所述運動識別信號。
[0035]其中，對所述操控者的操控部位進行拍攝，具體為將光學(xué)感測組件的攝像頭對對所述操控者的操控部位進行拍攝;光學(xué)感測組件的圖像分析器件再從拍攝的信息中獲取述操控者的操控部的運動軌跡，根據(jù)所述運動軌跡計算得出所述運動識別信號。在具體的實施中，光學(xué)感測組件可使用激光及攝像頭(RGB)來獲取操控部位3D影像信息，不受燈光環(huán)境限制。
[0036]在具體的實施當(dāng)中，上述步驟102中所述根據(jù)預(yù)定的識別算法將所述運動識別信號轉(zhuǎn)換為飛行控制信號，具體包括:
[0037]所述運動識別信號包括方向識別信號以及加速度識別信號；
[0038]其中，所述方向識別信號即為:向上的運動軌跡對應(yīng)向上的運動方向、向下的運動軌跡對應(yīng)向下的運動方向、向左的運動軌跡對應(yīng)向左的運動方向、向右的運動軌跡對應(yīng)向右的運動方向；所述加速度識別信號即為:獲取的操控部位的瞬時加速度值。
[0039]根據(jù)所述方向識別信號生成所述飛行控制信號的方向飛行信號；
[0040]所述方向識別信號與所述方向飛行信號相關(guān)聯(lián)，具體的可設(shè)置為同向，即所述飛行控制信號的方向飛行信號與所述方向識別信號同向，可便于操控。
[0041]根據(jù)所述加速度識別信號生成所述飛行控制信號的加速度飛行信號；
[0042]所述加速度識別信號與所述飛行控制信號的加速度飛行信號可呈正比設(shè)置，正比的比例可根據(jù)具體需求而定。操控這的操控部位在做一個小的加速運動中，無人駕駛飛機會相對操控部位的加速度有所提升?；蛘撸黾铀俣茸R別信號與所述飛行控制信號的加速度飛行信號可相同，或減小。
[0043]上述步驟103中根據(jù)所述飛行控制信號對無人駕駛飛機的飛行部件下達(dá)相應(yīng)的飛行動作指令，具體為:
[0044]根據(jù)所述方向飛行信號對所述飛行部件下達(dá)導(dǎo)向飛行指令；
[0045]所述方向飛行信號用于控制無人飛機的飛行方向；
[0046]根據(jù)所述加速度飛行信號對所述飛行部件下達(dá)加速度控制飛行指令。
[0047]所述加速度飛行信號用于控制無人機的飛行加速度。
[0048]實施例二
[0049]如圖2所示，本發(fā)明實施例二提供的一種無人駕駛飛機系統(tǒng)，包括:運動識別單元21、數(shù)據(jù)處理單元22以及無人駕駛飛機23;
[0050]運動識別單元21用于采集操控者操控部位的運動識別信號；
[0051]數(shù)據(jù)處理單元22用于根據(jù)預(yù)定的識別算法將所述運動識別信號轉(zhuǎn)換為飛行控制信號；
[0052]無人駕駛飛機23包括飛行控制部件以及飛行部件，所述飛行控制部件用于根據(jù)所述飛行控制信號對所述飛行部件下達(dá)相應(yīng)的飛行動作指令。
[0053]本發(fā)明實施例二提供的無人駕駛飛機系統(tǒng)中，通過對操控者操控部位的運動進行采集，獲得運動識別信號，從而感知操控者操控部位的運動的信息;再根據(jù)預(yù)定的識別算法將所述運動識別信號轉(zhuǎn)換為飛行控制信號，從而可根據(jù)飛行控制信號控制無人駕駛飛機飛行。在對無人駕駛飛機的操控中，操控者的操控部位作出相應(yīng)的動作之后，便可對無人駕駛飛機的飛行進行操控，實現(xiàn)了無人駕駛飛機的體感飛行控制，提高了可操控性能。
[0054]在具體的實施當(dāng)中，所述數(shù)據(jù)處理單元中還具有無線電組件，無線電組件用于將所述飛行控制信號無線發(fā)送至無人駕駛飛機的無線接收組件。運動識別單元包括有控制開啟、關(guān)閉識別運動識別信號的開關(guān)。需要開始通過運動識別單元控制無人駕駛飛機時候，按下開關(guān)，開啟運動識別單元的運動識別功能；不需要使用的時候，按下開關(guān)，關(guān)閉運動識別單元的運動識別功能。
[0055]如圖3所示，進一步的，本發(fā)明提供的另一個實施例中，
[0056]所述運動識別單元包括慣性感測組件211;
[0057]所述慣性感測組件211用于與所述操控者的操控部位同步運動，從同步運動的信息中獲取操控者操控部位的慣性運動信息，根據(jù)所述慣性運動信息計算得出所述運動識別信號。
[0058]其中，慣性感測組件可與數(shù)據(jù)處理單元集成于一體，設(shè)置在無線電遙控設(shè)備上。無線電遙控設(shè)備可設(shè)置有手柄，或直接制成手柄狀，可便于把握?；蛘?，設(shè)置成手環(huán)、臂環(huán)的形狀，可佩戴在手或胳膊上，對無人駕駛飛機進行操控。慣性感測組件中可包括有方向感應(yīng)器、加速度傳感器;方向感應(yīng)器是藉由感應(yīng)某個方向的慣性力大小來衡量其加速度與重力，通過對力敏感的傳感器，感受自身在變換姿勢時，重心的變化來判斷。加速度傳感器是一種能夠測量加速力的電子設(shè)備。加速力就是當(dāng)物體在加速過程中作用在物體上的力，就好比地球引力，也就是重力。加速力可以是個常量，比如g，也可以是變量。加速度傳感器中加速度計有兩種:一種是角加速度計，是由陀螺儀(角速度傳感器)的改進的。另一種就是線加速度計。
[0059]進一步的，本發(fā)明提供的另一個實施例中，
[0060]所述運動識別單元包括光學(xué)感測組件212;
[0061]所述光學(xué)感測組件212用于對所述操控者的操控部位進行拍攝，從拍攝的信息中獲取述操控者的操控部的運動軌跡，根據(jù)所述運動軌跡計算得出所述運動識別信號。
[0062]其中，光學(xué)感測組件可包括攝像頭以及圖像分析器件;攝像頭用于對對所述操控者的操控部位進行拍攝;圖像分析器件用于從拍攝的信息中獲取述操控者的操控部的運動軌跡，根據(jù)所述運動軌跡計算得出所述運動識別信號。光學(xué)感測組件整體可與數(shù)據(jù)處理單元集成于一體，設(shè)置在無線電遙控設(shè)備上。也可將光學(xué)感測組件的攝像頭與圖像分析器件分體設(shè)置，將圖像分析器件與數(shù)據(jù)處理單元集成于一體，設(shè)置在無線電遙控設(shè)備上，將攝像頭與無線電遙控設(shè)備分體設(shè)置，將攝像頭與圖像分析器件進行無線通訊連接。操作中，可將體積較小的攝像頭單獨的放置一個便于拍攝的位置上;進一步的，在攝像頭上還可配置一支架，支架可設(shè)有高度可調(diào)節(jié)的結(jié)構(gòu)，用于調(diào)節(jié)攝像頭的高度位置。
[0063]進一步的，本發(fā)明提供的另一個實施例中，
[0064]所述飛行控制部件包括飛行方向控制單元以及飛行加速度控制單元；
[0065]所述運動識別信號包括方向識別信號以及加速度識別信號；
[0066]所述數(shù)據(jù)處理單元用于根據(jù)所述方向識別信號生成所述飛行控制信號的方向飛行信號；
[0067]根據(jù)所述加速度識別信號生成所述飛行控制信號的加速度飛行信號；
[0068]所述飛行方向控制單元用于根據(jù)所述方向飛行信號對所述飛行部件下達(dá)導(dǎo)向飛行指令；
[0069]所述飛行加速度控制單元用于根據(jù)所述加速度飛行信號對所述飛行部件下達(dá)加速度控制飛行指令。
[0070]以上所描述的系統(tǒng)實施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實現(xiàn)本實施例方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性的勞動的情況下，即可以理解并實施。
[0071]通過以上的實施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到各實施方式可借助軟件加必需的通用硬件平臺的方式來實現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過硬件?；谶@樣的理解，上述技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品可以存儲在計算機可讀存儲介質(zhì)中，如R0M/RAM、磁碟、光盤等，包括若干指令用以使得一臺計算機設(shè)備(可以是個人計算機，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行各個實施例或者實施例的某些部分所述的方法。
[0072]最后應(yīng)說明的是:以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制;盡管參照前述實施例對本發(fā)明進行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的精神和范圍。
【主權(quán)項】
1.一種無人駕駛飛機系統(tǒng)的飛行控制方法，其特征在于，包括: 采集操控者操控部位的運動識別信號； 根據(jù)預(yù)定的識別算法將所述運動識別信號轉(zhuǎn)換為飛行控制信號； 根據(jù)所述飛行控制信號對無人駕駛飛機的飛行部件下達(dá)相應(yīng)的飛行動作指令。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于， 所述采集操控者操控部位的運動識別信號，具體包括: 與所述操控者的操控部位同步運動，從同步運動的信息中獲取操控者操控部位的慣性運動信息，根據(jù)所述慣性運動信息計算得出所述運動識別信號。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于， 所述采集操控者操控部位的運動識別信號，具體包括: 對所述操控者的操控部位進行拍攝，從拍攝的信息中獲取述操控者的操控部的運動軌跡，根據(jù)所述運動軌跡計算得出所述運動識別信號。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于， 所述根據(jù)預(yù)定的識別算法將所述運動識別信號轉(zhuǎn)換為飛行控制信號，具體包括: 所述運動識別信號包括方向識別信號以及加速度識別信號； 根據(jù)所述方向識別信號生成所述飛行控制信號的方向飛行信號； 根據(jù)所述加速度識別信號生成所述飛行控制信號的加速度飛行信號； 根據(jù)所述飛行控制信號對無人駕駛飛機的飛行部件下達(dá)相應(yīng)的飛行動作指令，具體為: 根據(jù)所述方向飛行信號對所述飛行部件下達(dá)導(dǎo)向飛行指令； 根據(jù)所述加速度飛行信號對所述飛行部件下達(dá)加速度控制飛行指令。5.一種無人駕駛飛機系統(tǒng)，其特征在于，包括: 運動識別單元，用于采集操控者操控部位的運動識別信號； 數(shù)據(jù)處理單元，用于根據(jù)預(yù)定的識別算法將所述運動識別信號轉(zhuǎn)換為飛行控制信號；無人駕駛飛機，包括飛行控制部件以及飛行部件，所述飛行控制部件用于根據(jù)所述飛行控制信號對所述飛行部件下達(dá)相應(yīng)的飛行動作指令。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于， 所述運動識別單元包括慣性感測組件； 所述慣性感測組件用于與所述操控者的操控部位同步運動，從同步運動的信息中獲取操控者操控部位的慣性運動信息，根據(jù)所述慣性運動信息計算得出所述運動識別信號。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于， 所述運動識別單元包括光學(xué)感測組件； 所述光學(xué)感測組件用于對所述操控者的操控部位進行拍攝，從拍攝的信息中獲取述操控者的操控部的運動軌跡，根據(jù)所述運動軌跡計算得出所述運動識別信號。8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于， 所述飛行控制部件包括飛行方向控制單元以及飛行加速度控制單元； 所述運動識別信號包括方向識別信號以及加速度識別信號； 所述數(shù)據(jù)處理單元用于根據(jù)所述方向識別信號生成所述飛行控制信號的方向飛行信號； 根據(jù)所述加速度識別信號生成所述飛行控制信號的加速度飛行信號； 所述飛行方向控制單元用于根據(jù)所述方向飛行信號對所述飛行部件下達(dá)導(dǎo)向飛行指令； 所述飛行加速度控制單元用于根據(jù)所述加速度飛行信號對所述飛行部件下達(dá)加速度控制飛行指令。
【文檔編號】G05D1/10GK105843252SQ201610191411
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2016年3月30日
【發(fā)明人】楊震, 李大龍
【申請人】樂視控股（北京）有限公司, 樂視體育文化產(chǎn)業(yè)發(fā)展（北京）有限公司