無人機控制系統(tǒng)及控制方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種無人機控制系統(tǒng)及控制方法，涉及無人機控制領(lǐng)域，所述無人機控制系統(tǒng)包括：定位傳感器，智能遙控器和安裝在無人機上的飛行控制器；所述智能遙控器，用于將所述定位傳感器發(fā)送的當前操作者位置信息、及監(jiān)測的當前無人機位置信息、當前氣壓數(shù)據(jù)和用戶輸入的控制操作轉(zhuǎn)化為飛行操作指令，并將所述飛行操作指令發(fā)送給所述飛行控制器；所述飛行控制器，用于接收并執(zhí)行所述飛行操作指令，控制無人機的飛行。本發(fā)明的無人機控制系統(tǒng)及控制方法，能夠極大的簡化了無人機的操作，并能減小操作失誤。
【專利說明】
無人機控制系統(tǒng)及控制方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及無人機控制領(lǐng)域，特別是涉及一種無人機控制系統(tǒng)及控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]無人機是一種有動力、可控制、能攜帶多種任務(wù)設(shè)備、執(zhí)行多種任務(wù)并能重復(fù)使用的飛行器。能夠利用無線遙控設(shè)備和自身的控制裝置進行控制的不載人飛行器，例如無人直升機、無人固定翼機、無人傘翼機等等。該無人機可以用于掛載拍攝裝置，用于航拍、測繪、偵查等等。
[0003]無人機飛行過程分為起飛、高空飛行和降落三個部分，在起飛和降落階段無人機的速度變化大、姿態(tài)調(diào)整頻繁、降落場地也比較復(fù)雜，對無人機的控制系統(tǒng)要求很高。
[0004]現(xiàn)階段無人機普遍采用測控車外遙控器的方式，讓經(jīng)驗豐富的飛行人員通過觀察來控制無人機，從而滿足起飛、降落階段對控制系統(tǒng)實時性、機動性、高度復(fù)雜性的要求。
[0005]控制無人機使用的遙控器，也稱為RC遙感器。現(xiàn)有的RC遙控器一般體積較大、笨重，攜帶不方便。而起操作界面復(fù)雜，操作時需要使用者的手眼協(xié)調(diào)配合，通過左右兩個搖桿來控制無人機的高度，速度，航向，而且搖桿還分美國手，日本手。不同的搖桿，操作也不同。
[0006]因此，對控制器搖桿的操作需要花大量時間練習(xí)一些基本的操作:如對尾飛行，對頭飛行，航線飛行，側(cè)面飛行等。由于無人機的飛行姿態(tài)相對操作者在不斷發(fā)生改變，操作狀態(tài)可能就會在對尾飛行，對頭飛行，左側(cè)飛行，右側(cè)飛行，或者是航線飛行之間變換，這就需要操作者及時、自如的轉(zhuǎn)換操控方式，否則就會導(dǎo)致失控。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明正是基于以上一個或多個問題，提供一種無人機控制系統(tǒng)及控制方法，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的無人機控制操作復(fù)雜的問題。
[0008]本發(fā)明提供一種無人機控制系統(tǒng)，其中，包括:定位傳感器，智能遙控器和安裝在無人機上的飛行控制器；
[0009]所述智能遙控器包括:第一數(shù)據(jù)傳輸模塊和控制模塊；
[0010]所述飛行控制器包括:飛機定位模塊、氣壓檢測模塊、飛控模塊和第二數(shù)據(jù)傳輸模塊；
[0011]所述控制模塊，用于將所述定位傳感器、飛機定位模塊、氣壓檢測模塊和控制識別模塊發(fā)送的當前操作者位置信息、當前無人機位置信息、當前氣壓數(shù)據(jù)和用戶輸入的控制操作轉(zhuǎn)化為飛行操作指令，并通過所述第一數(shù)據(jù)傳輸模塊將所述飛行操作指令發(fā)送給所述飛行控制器；
[0012]所述飛控模塊，用于通過所述第二數(shù)據(jù)傳輸模塊接收所述飛行操作指令，控制無人機的飛行。
[0013]較佳地，所述第一數(shù)據(jù)傳輸模塊和所述第二數(shù)據(jù)傳輸模塊在數(shù)據(jù)傳輸過程中采用相同的頻率表，相同的調(diào)頻頻率，并按照相同的順序改變所使用的通信頻道。
[0014]較佳地，所述智能遙控器包括:顯示模塊、按鍵模塊、控制識別模塊；所述顯示模塊，用于顯示用戶通過所述按鍵模塊輸入的操作選擇；所述控制識別模塊，用于監(jiān)測所述智能遙控器的操作姿態(tài)，根據(jù)所述操作姿態(tài)及所述操作選擇識別用戶的控制操作，并將所述控制操作發(fā)送給所述控制模塊。
[0015]較佳地，飛控模塊還包括失控保護模塊，用于當所述第二數(shù)據(jù)傳輸模塊中斷數(shù)據(jù)傳輸超過預(yù)設(shè)時間時，所述飛控模塊控制無人機自動返航，回到起飛點。
[0016]較佳地，所述無人機控制系統(tǒng)還包括:跟隨模塊，用于根據(jù)操作者的速度控制無人機的速度，使無人機的速度與操作者的速度成預(yù)定比例。
[0017]較佳地，所述跟隨模塊接收定位傳感器發(fā)送的操作者位置信息和飛機定位模塊發(fā)送的無人機位置信息，并根據(jù)所述操作者位置信息和無人機位置信息分別確定操作者的速度和無人機的速度。
[0018]較佳地，所述智能控制器為智能手表或者智能手機。
[0019]本發(fā)明還提供一種無人機控制方法，其中，包括:
[0020]將當前操作者位置信息、當前無人機位置信息、當前氣壓數(shù)據(jù)和用戶輸入的控制操作轉(zhuǎn)化為飛行操作指令；
[0021]將所述飛行操作指令通過第一數(shù)據(jù)傳輸模塊發(fā)送給飛行控制器；
[0022]所述飛行控制器通過第二數(shù)據(jù)傳輸模塊，接收所述飛行操作指令，控制無人機的飛行。
[0023]較佳地，所述第一數(shù)據(jù)傳輸模塊和所述第二數(shù)據(jù)傳輸模塊在數(shù)據(jù)傳輸過程中采用相同的頻率表，相同的調(diào)頻頻率，并按照相同的順序改變所使用的通信頻道。
[0024]較佳地，所述用戶輸入的控制操作根據(jù)監(jiān)測到智能遙控器的操作姿態(tài)及用戶通過按鍵模塊輸入的操作選擇確定。
[0025]較佳地，所述方法還包括:當?shù)诙?shù)據(jù)傳輸模塊中斷數(shù)據(jù)傳輸超過預(yù)設(shè)時間時，所述飛控模塊控制無人機自動返航，回到起飛點。
[0026]較佳地，所述方法還包括:當接收到用戶輸入的控制操作位跟隨指令時，根據(jù)操作者的速度控制無人機的速度，使所述無人機的速度與所述操作者的速度成預(yù)定比例。
[0027]本發(fā)明提供的無人機控制系統(tǒng)及控制方法，通過智能遙控器上的顯示模塊和按鍵模塊提供可視人機交互界面，引導(dǎo)操作者完成所需的操作，控制模塊將當前操作者位置信息、當前無人機位置信息、當前氣壓數(shù)據(jù)和用戶輸入的控制操作轉(zhuǎn)化為飛行操作指令，并通過第一數(shù)據(jù)傳輸模塊發(fā)送給無人機上的飛控模塊，飛快模塊完成飛行操作指令，控制無人機的飛行。通過本發(fā)明的無人機控制系統(tǒng)及控制方法，操作者通過簡單的按鍵操作就可以控制無人機完成自己所想要的動作，達到和使用搖桿操作的效果，極大的簡化了無人機的操作，并能減小操作失誤。
【附圖說明】
[0028]圖1是本發(fā)明實施例一的無人機控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖2是本發(fā)明實施例二的無人機控制方法的流程圖。
【具體實施方式】
[0030]下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進行詳細說明。需要說明的是，如果不沖突，本發(fā)明實施例以及實施例中的各個特征可以相互結(jié)合，均在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
[0031]實施例一
[0032]本發(fā)明實施例一提供一種無人機控制系統(tǒng)，如圖1所示，該系統(tǒng)包括:定位傳感器1，智能遙控器2和安裝在無人機上的飛行控制器3。
[0033]其中，定位傳感器I可以采用GPS定位傳感器，通過接收至少4顆GPS衛(wèi)星的信號，獲得當前操作者的位置信息，并用藍牙等無線串口將當前操作者的位置信息發(fā)送給智能遙控器2。使用時，GPS定位傳感器佩戴在操作者胸前、手臂等位置，從而加快GPS的搜星速度和提高GPS的定位精度。
[0034]智能遙控器2包括:第一數(shù)據(jù)傳輸模塊和控制模塊。進一步地，還包括，顯示模塊、按鍵模塊、控制識別模塊。
[0035]其中，顯示模塊和按鍵模塊設(shè)置在智能遙控器2的外殼上，顯示模塊為128X64點陣LCD液晶顯示器。顯示模塊作為顯示用戶操作的UI界面，通過圖形界面的引導(dǎo)指示，顯示用戶通過按鍵模塊輸入的操作選擇。
[0036]按鍵模塊包括無人機飛行動作控制按鍵，所述飛行動作控制包括:懸停、跟隨、環(huán)繞、自動返航、自動降落、高度控制。本實施例中，按鍵模塊通過四個I/O接口控制八個按鍵，按鍵可以配對出現(xiàn)在任意兩個GP1 口上，這樣可以增加按鍵的個數(shù)，而不用增加GP1的數(shù)量。突破現(xiàn)有按鍵掃描方法的局限性，在電路板面積受限不能使用多引腳的單片機的情況下，可以使用更少的GP1 口來掃描更多的按鍵。
[0037]控制識別模塊可以是6軸姿態(tài)傳感器，可以實時監(jiān)控智能遙控器2的操作姿態(tài)，根據(jù)所述操作姿態(tài)及用戶通過按鍵模塊輸入的操作選擇識別用戶的控制操作，并將所述控制操作發(fā)送給所述控制模塊。其中的操作姿態(tài)包括:上升，下降，向左轉(zhuǎn)，向右轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)圈和跟隨。在上升下降中，每次移動的距離可以在智能遙控器2中進行設(shè)置，默認為0.5m。在向左轉(zhuǎn)和向右轉(zhuǎn)中，每次旋轉(zhuǎn)的角度可以在智能遙控器2中進行設(shè)置，默認為1°。
[0038]第一數(shù)據(jù)傳輸模塊，用于與飛行控制器3中的第二數(shù)據(jù)傳輸模塊之間進行數(shù)據(jù)傳輸。本實施例中第一數(shù)據(jù)傳輸模塊和第二數(shù)據(jù)傳輸模塊使用mavlink無人機通訊控制協(xié)議進行數(shù)據(jù)傳輸。由于數(shù)據(jù)傳輸過程中使用RF頻段的帶寬窄，使用的頻率會很高，會出現(xiàn)同頻干擾的問題，導(dǎo)致通信時斷時續(xù)，這對于航模無人機來說是非常危險的和不可接受的。為了避免丟失通訊鏈接的情況，本發(fā)明中，第一數(shù)據(jù)傳輸模塊和第二數(shù)據(jù)傳輸模塊在數(shù)據(jù)傳輸過程中采用相同的頻率表，相同的調(diào)頻頻率，并按照相同的順序改變所使用的通信頻道。這樣第一數(shù)據(jù)傳輸模塊和第二數(shù)據(jù)傳輸模塊就可以在不同的通信頻道上進行通訊。如果某一通信頻道被干擾占用，這個通信頻道的數(shù)據(jù)就會丟失，但是，在其他的通信頻道上，第一數(shù)據(jù)傳輸模塊和第二數(shù)據(jù)傳輸模塊還可以繼續(xù)進行通訊，這樣就可以避免因通訊被長時間中斷而導(dǎo)致的飛行失控事件發(fā)生，提高了控制的安全性。
[0039]控制模塊，用于將所述定位傳感器、飛機定位模塊、氣壓檢測模塊和控制識別模塊發(fā)送的當前操作者位置信息、當前無人機位置信息、當前氣壓數(shù)據(jù)和用戶輸入的控制操作轉(zhuǎn)化為飛行操作指令，并通過所述第一數(shù)據(jù)傳輸模塊發(fā)送給所述飛行控制器3。本實施例具體采用32位單片機Stm32fl03rct6，主頻為72Mhz，程序flash大小為256KB，內(nèi)部SRAM48Kb0
[0040]飛行控制器3，包括飛機定位模塊、氣壓檢測模塊、飛控模塊和第二數(shù)據(jù)傳輸模塊。
[0041]其中，飛機定位模塊可以采用GPS定位模塊，用于確定當前無人機的位置信息，并將當前無人機的位置信息發(fā)送給飛控模塊。
[0042]氣壓檢測模塊可以采用高精度的氣壓傳感器，獲取當前氣壓值，并將當前氣壓值發(fā)送給飛控模塊，通過溫度補償算法，以及數(shù)字濾波算法，使測量精度精度在±2CM。通過與無人機的內(nèi)的高度計作對比，無人機可以與被跟隨者保持相對高度，而不再是保持與地面的相對高度。
[0043]飛控模塊，用于將當前無人機位置信息和當前氣壓值通過第二數(shù)據(jù)傳輸模塊發(fā)送給智能遙控器2。并通過第二數(shù)據(jù)傳輸模塊接收并執(zhí)行智能控制器發(fā)送的飛行操作指令，控制無人機的飛行。優(yōu)選的，飛控模塊還包括失控保護模塊，當?shù)诙?shù)據(jù)傳輸模塊中斷數(shù)據(jù)傳輸超過預(yù)設(shè)時間時，所述飛控模塊控制無人機自動返航，回到起飛點。本實施例中預(yù)設(shè)時間為5秒。
[0044]第二數(shù)據(jù)傳輸模塊已在描述第一數(shù)據(jù)傳輸模塊時敘述過，此處不再贅述。
[0045]作為上述技術(shù)方案的進一步改進，智能遙控器2還包括:跟隨模塊，用于根據(jù)操作者的速度控制無人機的速度。具體的，跟隨模塊接收定位傳感器I發(fā)送的操作者位置信息和飛機定位模塊發(fā)送的無人機位置信息，并根據(jù)所述操作者位置信息和無人機位置信息分別確定操作者的速度和無人機的速度。實際過程中，跟隨模塊，預(yù)定周期接收操作者位置信息和無人機位置信息，確定操作者移動速度，跟隨模塊發(fā)出速度控制指令控制無人機的飛行速度，使無人機的速度與操作者的速度成預(yù)定比例，這個預(yù)定比例可以依據(jù)操作者的需要來設(shè)定，只要保證無人機飛行平穩(wěn)，保證跟隨效果佳即可。
[0046]本實施例中，定位傳感器I也可以設(shè)置在智能遙控器2內(nèi)。智能遙控器2可以為智能手表或者智能手機。
[0047]本發(fā)明實施例提供的無人機控制系統(tǒng)，通過智能遙控器上的顯示模塊和按鍵模塊提供可視人機交互界面，引導(dǎo)操作者完成所需的操作，控制模塊將當前操作者位置信息、當前無人機位置信息、當前氣壓數(shù)據(jù)和用戶輸入的控制操作轉(zhuǎn)化為飛行操作指令，并通過第一數(shù)據(jù)傳輸模塊發(fā)送給無人機上的飛控模塊，飛快模塊完成飛行操作指令，控制無人機的飛行。通過本發(fā)明的無人機控制系統(tǒng)，操作者通過簡單的按鍵操作就可以控制無人機完成自己所想要的動作，達到和使用搖桿操作的效果，極大的簡化了無人機的操作，并能減小操作失誤。
[0048]實施例二
[0049]本發(fā)明實施例二提供一種無人機控制方法，該方法用于控制實施例一中的無人機控制系統(tǒng)中。如圖2所示，該方法包括:
[0050]101、將當前操作者位置信息、當前無人機位置信息、當前氣壓數(shù)據(jù)和用戶輸入的控制操作轉(zhuǎn)化為飛行操作指令；經(jīng)過統(tǒng)計和分析概括，操縱無人機的飛行操作指令主要分為四大類:
[0051]1.解鎖，起飛，降落，返航(飛行的基本必要操作);
[0052]2.前進，后退，左移，右移，左自旋，右自旋，升高，降低，繞圈半徑增加，繞圈半徑減小(飛行的空間操作)；
[0053]3.跟隨，懸停，繞圈，自旋，云臺俯仰(飛行模式的高級操作)；
[0054]4.開機，對碼(智能遙控器自身的操作);
[0055]因此，我們的智能遙控器(例如智能手表)上的按鍵就包含了這些功能。為了減少過多的按鍵，我們將這些按鍵功能進行整合，這樣一共需要10個按鍵和一個旋鈕及一個microUSB 充電口。
[0056]其中的按鍵的功能分布如下:
[0057]懸停/解鎖
[0058]起飛/返航
[0059]降落/左自旋
[0060]開機/對碼
[0061]升尚/如進
[0062]降低/后退
[0063]繞圈半徑減小/左移
[0064]繞圈半徑增加/右移
[0065]跟隨/右自旋
[0066]懸停/解鎖
[0067]云臺俯仰
[0068]如何區(qū)分一個按鍵上的兩個功能:MCU通過判斷按鍵的時間，將按鍵動作分為長按(1.9s-2.5s)，短按(0.02s-0.03s)，其中長按對應(yīng)一個功能，而短按對應(yīng)另一個功能。
[0069]例如:當用戶通過短按跟隨鍵之后，MCU通過按鍵的去抖和時間測量后，就得出是請求跟隨功能，此時智能遙控器打開并顯示跟隨任務(wù)模塊。此時開始定時請求(5次/每秒，即5HZ)無人機的GPS位置信息，氣壓計高度值(米)，并讀取智能遙控器(手表)端的GPS坐標，和氣壓計的高度。其主要流程是:計算智能遙控器與無人機之間的兩點距離，發(fā)送當前的智能遙控器端的GPS坐標及兩點距離給無人機，并將其設(shè)置為當前的無人機的航點，并與智能遙控器保持3米的距離；計算當前的無人機和智能遙控器之間高度差，如果高度差發(fā)生超過0.5米變化，就通過指令讓無人機調(diào)節(jié)高度，使高度差保持預(yù)設(shè)的5米。
[0070]其中，當前操作者位置信息和當前無人機位置信息可以通過GPS傳感器獲得，當前氣壓數(shù)據(jù)可以通過氣壓傳感器獲得，用戶輸入的控制操作可以通過智能遙控器的操作姿態(tài)和用戶通過按鍵模塊輸入的操作選擇確定。智能遙控器的操作姿態(tài)可通過姿態(tài)傳感器獲得。其中的操作姿態(tài)包括:上升，下降，向左轉(zhuǎn)，向右轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)圈和跟隨。
[0071]102、將所述飛行操作指令通過第一數(shù)據(jù)傳輸模塊發(fā)送給飛行控制器。
[0072]103、所述飛行控制器通過第二傳輸模塊，接收所述飛行操作指令，控制無人機的飛行。
[0073]其中，步驟102和步驟103中第一數(shù)據(jù)傳輸模塊和第二數(shù)據(jù)傳輸模塊在數(shù)據(jù)傳輸過程中采用相同的頻率表，相同的調(diào)頻頻率，并按照相同的順序改變所使用的通信頻道。
[0074]104、當?shù)诙?shù)據(jù)傳輸模塊中斷數(shù)據(jù)傳輸超過預(yù)設(shè)時間時，所述飛控模塊控制無人機自動返航，回到起飛點。
[0075]105、當接收到用戶輸入的控制操作位跟隨指令時，根據(jù)操作者的速度控制無人機的速度，使所述無人機的速度與所述操作者的速度成一定比例。
[0076]具體的，當接收到用戶輸入的控制操作位跟隨指令時，預(yù)定周期接收操作者位置信息和無人機位置信息，確定操作者移動速度，跟隨模塊發(fā)出速度控制指令控制無人機的飛行速度，使無人機的速度與操作者的速度成一定比例。保證無人機飛行平穩(wěn)，保證跟隨效果佳。
[0077]本發(fā)明實施例提供的無人機控制方法，可使操作者通過簡單的按鍵操作就能夠控制無人機完成自己所想要的動作，達到和使用搖桿操作的效果，極大的簡化了無人機的操作，并能減小操作失誤。
[0078]需要說明的是，本發(fā)明中的各個實施例均采用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似的部分互相參見即可。
[0079]本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本發(fā)明實施例的實施例可提供為方法、裝置、系統(tǒng)或計算機程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明實施例可采用完全硬件實施例、完全軟件實施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實施例的形式。而且，本發(fā)明實施例可采用在一個或多個其中包含有計算機可用程序代碼的計算機可用存儲介質(zhì)(包括但不限于磁盤存儲器、CD-ROM、光學(xué)存儲器等)上實施的計算機程序產(chǎn)品的形式。
[0080]盡管已描述了本發(fā)明實施例的優(yōu)選實施例，但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造性概念，則可對這些實施例做出另外的變更和修改。所以，所附權(quán)利要求意欲解釋為包括優(yōu)選實施例以及落入本發(fā)明實施例范圍的所有變更和修改。
[0081]以上對本發(fā)明所提供的一種無人機控制方法和系統(tǒng)，進行了詳細介紹，本文中應(yīng)用了具體個例對本發(fā)明的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想；同時，對于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在【具體實施方式】及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容僅為本發(fā)明的實施方式，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護范圍內(nèi)。不應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制。
【主權(quán)項】
1.一種無人機控制系統(tǒng)，其特征在于，包括:定位傳感器，智能遙控器和安裝在無人機上的飛行控制器； 所述智能遙控器包括:第一數(shù)據(jù)傳輸模塊和控制模塊； 所述飛行控制器包括:飛機定位模塊、氣壓檢測模塊、飛控模塊和第二數(shù)據(jù)傳輸模塊； 所述控制模塊，用于將所述定位傳感器、飛機定位模塊、氣壓檢測模塊和控制識別模塊發(fā)送的當前操作者位置信息、當前無人機位置信息、當前氣壓數(shù)據(jù)和用戶輸入的控制操作轉(zhuǎn)化為飛行操作指令，并通過所述第一數(shù)據(jù)傳輸模塊將所述飛行操作指令發(fā)送給所述飛行控制器； 所述飛控模塊，用于通過所述第二數(shù)據(jù)傳輸模塊接收所述飛行操作指令，控制無人機的飛行。2.如權(quán)利要求1所述的無人機控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一數(shù)據(jù)傳輸模塊和所述第二數(shù)據(jù)傳輸模塊在數(shù)據(jù)傳輸過程中采用相同的頻率表，相同的調(diào)頻頻率，并按照相同的順序改變所使用的通信頻道。3.如權(quán)利要求1所述的無人機控制系統(tǒng)，其特征在于，所述智能遙控器包括:顯示模塊、按鍵模塊、控制識別模塊；所述顯示模塊，用于顯示用戶通過所述按鍵模塊輸入的操作選擇；所述控制識別模塊，用于監(jiān)測所述智能遙控器的操作姿態(tài)，根據(jù)所述操作姿態(tài)及所述操作選擇識別用戶的控制操作，并將所述控制操作發(fā)送給所述控制模塊。4.如權(quán)利要求1所述的無人機控制系統(tǒng)，其特征在于，飛控模塊還包括失控保護模塊，用于當所述第二數(shù)據(jù)傳輸模塊中斷數(shù)據(jù)傳輸超過預(yù)設(shè)時間時，所述飛控模塊控制無人機自動返航，回到起飛點。5.如權(quán)利要求1-4任一所述的無人機控制系統(tǒng)，其特征在于，所述無人機控制系統(tǒng)還包括:跟隨模塊，用于根據(jù)操作者的速度控制無人機的速度，使無人機的速度與操作者的速度成預(yù)定比例。6.如權(quán)利要求5所述的無人機控制系統(tǒng)，其特征在于，所述跟隨模塊接收定位傳感器發(fā)送的操作者位置信息和飛機定位模塊發(fā)送的無人機位置信息，并根據(jù)所述操作者位置信息和無人機位置信息分別確定操作者的速度和無人機的速度。7.如權(quán)利要求1所述的無人機控制系統(tǒng)，其特征在于，所述智能控制器為智能手表或者智能手機。8.一種無人機控制方法，其特征在于，包括: 將當前操作者位置信息、當前無人機位置信息、當前氣壓數(shù)據(jù)和用戶輸入的控制操作轉(zhuǎn)化為飛行操作指令； 將所述飛行操作指令通過第一數(shù)據(jù)傳輸模塊發(fā)送給飛行控制器； 所述飛行控制器通過第二數(shù)據(jù)傳輸模塊，接收所述飛行操作指令，控制無人機的飛行。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的無人機控制方法，其特征在于，所述第一數(shù)據(jù)傳輸模塊和所述第二數(shù)據(jù)傳輸模塊在數(shù)據(jù)傳輸過程中采用相同的頻率表，相同的調(diào)頻頻率，并按照相同的順序改變所使用的通信頻道。10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的無人機控制方法，其特征在于，所述用戶輸入的控制操作根據(jù)監(jiān)測到智能遙控器的操作姿態(tài)及用戶通過按鍵模塊輸入的操作選擇確定。11.根據(jù)權(quán)利要求8-10任一所述的無人機控制方法，其特征在于，所述方法還包括:當?shù)诙?shù)據(jù)傳輸模塊中斷數(shù)據(jù)傳輸超過預(yù)設(shè)時間時，所述飛控模塊控制無人機自動返航，回到起飛點。12.根據(jù)權(quán)利要求8-10任一所述的無人機控制方法，其特征在于，所述方法還包括:當接收到用戶輸入的控制操作位跟隨指令時，根據(jù)操作者的速度控制無人機的速度，使所述無人機的速度與所述操作者的速度成預(yù)定比例。
【文檔編號】G05D1/10GK105843245SQ201510893342
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2015年11月27日
【發(fā)明人】王峰, 李賓, 蘇子團
【申請人】深圳市星圖智控科技有限公司