本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種用于機(jī)器人的輸出控制方法及機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，智能機(jī)器人越來(lái)越多的被應(yīng)用與人類(lèi)的家庭生活中。

當(dāng)前，在智能機(jī)器人與用戶的人機(jī)交互過(guò)程中，經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)機(jī)器人針對(duì)前一個(gè)交互請(qǐng)求的回應(yīng)并沒(méi)有執(zhí)行完畢用戶就發(fā)出另一個(gè)交互請(qǐng)求的情況。此時(shí)多個(gè)交互請(qǐng)求同時(shí)堆積在機(jī)器人的系統(tǒng)中等待處理，就會(huì)造成機(jī)器人系統(tǒng)處理混亂、執(zhí)行硬件沖突等情況的發(fā)生。

為了避免機(jī)器人在進(jìn)行交互請(qǐng)求回應(yīng)時(shí)出現(xiàn)系統(tǒng)處理混亂、執(zhí)行硬件沖突的情況，需要一種用于機(jī)器人的輸出控制方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供了一種用于機(jī)器人的輸出控制方法，所述方法包括：

輸出第一多模態(tài)數(shù)據(jù)；

在輸出所述第一多模態(tài)數(shù)據(jù)的過(guò)程中，接收用戶輸入；

當(dāng)所述用戶輸入包含輸出第二多模態(tài)數(shù)據(jù)的請(qǐng)求時(shí)，判斷所述第一多模態(tài)數(shù)據(jù)與所述第二多模態(tài)數(shù)據(jù)是否可以并行輸出；

當(dāng)所述第一多模態(tài)數(shù)據(jù)與所述第二多模態(tài)數(shù)據(jù)不能并行輸出時(shí)，中斷所述第一多模態(tài)數(shù)據(jù)的輸出，進(jìn)行所述第二多模態(tài)數(shù)據(jù)的輸出。

在一實(shí)施例中，判斷所述第一多模態(tài)數(shù)據(jù)與所述第二多模態(tài)數(shù)據(jù)是否可以并行輸出，其中，根據(jù)所述第一多模態(tài)數(shù)據(jù)與所述第二多模態(tài)數(shù)據(jù)所占用的硬件判斷是否可以并行輸出，如硬件資源占用沖突則判定不可并行輸出。

在一實(shí)施例中，判斷所述第一多模態(tài)數(shù)據(jù)與所述第二多模態(tài)數(shù)據(jù)是否可以并行輸出，其中，根據(jù)所述第一多模態(tài)數(shù)據(jù)與所述第二多模態(tài)數(shù)據(jù)的執(zhí)行過(guò)程/執(zhí)行效果判斷是否可以并行輸出，如所述執(zhí)行過(guò)程/執(zhí)行效果間存在單方面干擾或相互干擾則判定不可并行輸出。

在一實(shí)施例中，所述方法還包括：

所述第一多模態(tài)數(shù)據(jù)的輸出被中斷后，在執(zhí)行完畢所述第二多模態(tài)數(shù)據(jù)時(shí)重新啟動(dòng)執(zhí)行所述第一多模態(tài)數(shù)據(jù)的輸出。

在一實(shí)施例中，通過(guò)調(diào)用應(yīng)用實(shí)現(xiàn)所述第一多模態(tài)數(shù)據(jù)和/或所述第二多模態(tài)數(shù)據(jù)的輸出。

本發(fā)明還提出了一種機(jī)器人，所述機(jī)器人包括：

輸出模塊，其配置為輸出第一多模態(tài)數(shù)據(jù)；

輸入采集模塊，其配置為接收用戶輸入；

輸出請(qǐng)求判定模塊，其配置為在所述輸出模塊輸出所述第一多模態(tài)數(shù)據(jù)的過(guò)程中，判斷所述輸入采集模塊接收的用戶輸入是否包含輸出第二多模態(tài)數(shù)據(jù)的請(qǐng)求；

并行輸出判定模塊，其配置為當(dāng)所述用戶輸入包含輸出第二多模態(tài)數(shù)據(jù)的請(qǐng)求時(shí)判斷所述第一多模態(tài)數(shù)據(jù)與所述第二多模態(tài)數(shù)據(jù)是否可以并行輸出；

其中，所述輸出模塊還配置為當(dāng)所述第一多模態(tài)數(shù)據(jù)與所述第二多模態(tài)數(shù)據(jù)不能并行輸出時(shí)，中斷所述第一多模態(tài)數(shù)據(jù)的輸出，進(jìn)行所述第二多模態(tài)數(shù)據(jù)的輸出。

在一實(shí)施例中，所述并行輸出判定模塊配置為根據(jù)所述第一多模態(tài)數(shù)據(jù)與所述第二多模態(tài)數(shù)據(jù)所占用的硬件判斷是否可以并行輸出，如硬件資源占用沖突則判定不可并行輸出。

在一實(shí)施例中，所述并行輸出判定模塊配置為根據(jù)所述第一多模態(tài)數(shù)據(jù)與所述第二多模態(tài)數(shù)據(jù)的執(zhí)行過(guò)程/執(zhí)行效果判斷是否可以并行輸出，如所述執(zhí)行過(guò)程/執(zhí)行效果間存在單方面干擾或相互干擾則判定不可并行輸出。

在一實(shí)施例中，所述輸出模塊還配置為：

所述第一多模態(tài)數(shù)據(jù)的輸出被中斷后，在執(zhí)行完畢所述第二多模態(tài)數(shù)據(jù)時(shí)重新啟動(dòng)所述第一多模態(tài)數(shù)據(jù)的輸出。

在一實(shí)施例中，所述輸出模塊還配置為：通過(guò)調(diào)用應(yīng)用實(shí)現(xiàn)所述第一多模態(tài)數(shù)據(jù)和/或所述第二多模態(tài)數(shù)據(jù)的輸出。

根據(jù)本發(fā)明的方法，可以在機(jī)器人連續(xù)收到多個(gè)多模塊數(shù)據(jù)的輸出請(qǐng)求時(shí)避免輸出沖突以及數(shù)據(jù)堆積阻塞，有效地保證機(jī)器人在交互過(guò)程中的輸出穩(wěn)定性，避免交互輸出錯(cuò)誤，從而大大提高用戶體驗(yàn)。

本發(fā)明的其它特征或優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說(shuō)明書(shū)中闡述。并且，本發(fā)明的部分特征或優(yōu)點(diǎn)將通過(guò)說(shuō)明書(shū)而變得顯而易見(jiàn)，或者通過(guò)實(shí)施本發(fā)明而被了解。本發(fā)明的目的和部分優(yōu)點(diǎn)可通過(guò)在說(shuō)明書(shū)、權(quán)利要求書(shū)以及附圖中所特別指出的步驟來(lái)實(shí)現(xiàn)或獲得。

附圖說(shuō)明

附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說(shuō)明書(shū)的一部分，與本發(fā)明的實(shí)施例共同用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的限制。在附圖中：

圖1是根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的方法流程圖；

圖2～圖4是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法的部分流程圖；

圖5是根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖。

具體實(shí)施方式

以下將結(jié)合附圖及實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式，借此本發(fā)明的實(shí)施人員可以充分理解本發(fā)明如何應(yīng)用技術(shù)手段來(lái)解決技術(shù)問(wèn)題，并達(dá)成技術(shù)效果的實(shí)現(xiàn)過(guò)程并依據(jù)上述實(shí)現(xiàn)過(guò)程具體實(shí)施本發(fā)明。需要說(shuō)明的是，只要不構(gòu)成沖突，本發(fā)明中的各個(gè)實(shí)施例以及各實(shí)施例中的各個(gè)特征可以相互結(jié)合，所形成的技術(shù)方案均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

當(dāng)前，在智能機(jī)器人與用戶的人機(jī)交互過(guò)程中，經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)機(jī)器人針對(duì)前一個(gè)交互請(qǐng)求的回應(yīng)并沒(méi)有執(zhí)行完畢用戶就發(fā)出另一個(gè)交互請(qǐng)求的情況。此時(shí)多個(gè)交互請(qǐng)求同時(shí)堆積在機(jī)器人的系統(tǒng)中等待處理，就會(huì)造成機(jī)器人系統(tǒng)處理混亂、執(zhí)行硬件沖突等情況的發(fā)生。

為了避免機(jī)器人在進(jìn)行交互請(qǐng)求回應(yīng)時(shí)出現(xiàn)系統(tǒng)處理混亂、執(zhí)行硬件沖突的情況，本發(fā)明提出了一種用于機(jī)器人的輸出控制方法。接下來(lái)基于附圖詳細(xì)描述根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法的詳細(xì)流程，附圖的流程圖中示出的步驟可以在包含諸如一組計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中執(zhí)行。雖然在流程圖中示出了各步驟的邏輯順序，但是在某些情況下，可以以不同于此處的順序執(zhí)行所示出或描述的步驟。

如圖1所示，在一實(shí)施例中，在當(dāng)前的人機(jī)交互應(yīng)用場(chǎng)景中，機(jī)器人輸出當(dāng)前多模態(tài)數(shù)據(jù)(第一多模態(tài)輸出)(執(zhí)行用戶的命令或者基于用戶/外部環(huán)境的交互輸入做出交互輸出回應(yīng))(步驟S110)。例如，用戶命令機(jī)器人唱歌跳舞，機(jī)器人播放歌曲并伴隨歌曲節(jié)奏舞動(dòng)身體。

在執(zhí)行步驟110的過(guò)程中，機(jī)器人接收用戶輸入(步驟S120)，判斷用戶輸入是否包含輸出新多模態(tài)數(shù)據(jù)(第二多模態(tài)輸出)的請(qǐng)求(步驟S130)。具體的，即分析用戶輸入，判斷其是否包含輸出新多模態(tài)數(shù)據(jù)的命令或者回應(yīng)用戶輸入是否需要輸出新多模態(tài)數(shù)據(jù)。例如，在機(jī)器人唱歌跳舞過(guò)程中，用戶命令機(jī)器人走過(guò)來(lái)，那么走過(guò)來(lái)這一行為就屬于需要輸出的新多模態(tài)數(shù)據(jù)。再例如，在機(jī)器人唱歌跳舞過(guò)程中，用戶詢問(wèn)機(jī)器人“幾點(diǎn)了”，為了回應(yīng)用戶的輸出，機(jī)器人需要報(bào)時(shí)，那么報(bào)時(shí)行為就屬于需要輸出的新多模態(tài)數(shù)據(jù)。

當(dāng)用戶輸入不包含輸出新多模態(tài)數(shù)據(jù)的請(qǐng)求時(shí)，返回步驟S110，機(jī)器人繼續(xù)輸出當(dāng)前多模態(tài)數(shù)據(jù)。

當(dāng)用戶輸入包含輸出新多模態(tài)數(shù)據(jù)的請(qǐng)求時(shí)，機(jī)器人接下來(lái)判斷當(dāng)前多模態(tài)數(shù)據(jù)與新多模態(tài)數(shù)據(jù)是否可以并行輸出(步驟S140)；當(dāng)當(dāng)前多模態(tài)數(shù)據(jù)與新多模態(tài)數(shù)據(jù)可以并行輸出時(shí)，機(jī)器人并行輸出當(dāng)前多模態(tài)數(shù)據(jù)與新多模態(tài)數(shù)據(jù)(步驟S150)。當(dāng)當(dāng)前多模態(tài)數(shù)據(jù)與新多模態(tài)數(shù)據(jù)不能并行輸出時(shí)，機(jī)器人中斷當(dāng)前多模態(tài)數(shù)據(jù)的輸出(步驟S160)，進(jìn)行新多模態(tài)數(shù)據(jù)的輸出(步驟S170)。

以具體的應(yīng)用環(huán)境為例，假如用戶首先命令機(jī)器人跳舞，在機(jī)器人跳舞的過(guò)程中，用戶命令機(jī)器人走過(guò)來(lái)，由于走路與跳舞這兩個(gè)行為不能并行輸出，因此機(jī)器人中斷跳舞，走向用戶。

進(jìn)一步的，在實(shí)際運(yùn)行中，機(jī)器人輸出的多模態(tài)數(shù)據(jù)可以分解為多個(gè)不同模態(tài)數(shù)據(jù)的結(jié)合。例如，機(jī)器人唱歌跳舞時(shí)其輸出的多模態(tài)數(shù)據(jù)“歌曲以及舞蹈動(dòng)作”可以簡(jiǎn)略的分成“歌曲輸出”以及“舞蹈動(dòng)作輸出”兩類(lèi)數(shù)據(jù)輸出。在某些情況下，新多模態(tài)數(shù)據(jù)雖然與當(dāng)前多模態(tài)數(shù)據(jù)在整體上是不能并行輸出的，但是針對(duì)被分離的單一模態(tài)數(shù)據(jù)而言，新多模態(tài)數(shù)據(jù)可以與某些單一模態(tài)數(shù)據(jù)并行輸出。

因此，在本發(fā)明一實(shí)施例中，將當(dāng)前多模態(tài)數(shù)據(jù)分解為多個(gè)單模態(tài)數(shù)據(jù)的集合，在判定新多模態(tài)數(shù)據(jù)與當(dāng)前多模態(tài)數(shù)據(jù)是否可以并行輸出時(shí)，分別針對(duì)集合中的每個(gè)單一模態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行判定，然后中斷集合中不能并行輸出的單一模態(tài)數(shù)據(jù)的輸出，而保持其他可以并行輸出的單一模態(tài)數(shù)據(jù)的輸出。

例如，用戶首先命令機(jī)器人唱歌跳舞，在機(jī)器人唱歌跳舞的過(guò)程中，用戶命令機(jī)器人走過(guò)來(lái)，由于走路與跳舞這兩個(gè)行為不能并行輸出，但是走路與唱歌可以并行輸出，因此機(jī)器人中斷跳舞，一邊唱歌一邊走向用戶。。

在圖1所示流程中，關(guān)鍵步驟之一在于判斷新多模態(tài)數(shù)據(jù)與當(dāng)前多模態(tài)數(shù)據(jù)是否可以并行輸出。在本發(fā)明一實(shí)施例中，機(jī)器人根據(jù)當(dāng)前多模態(tài)數(shù)據(jù)與新多模態(tài)數(shù)據(jù)所占用的硬件判斷是否可以并行輸出，如硬件資源占用沖突則判定不可并行輸出。具體的，確定輸出新多模態(tài)數(shù)據(jù)的硬件占用情況，判斷輸出新多模態(tài)數(shù)據(jù)所需占用的硬件當(dāng)前是否正在被占用(當(dāng)前多模態(tài)數(shù)據(jù)輸出是否占用該硬件)。如果被占用，那么如果并行輸出就會(huì)造成硬件資源占用沖突，因此不能并行輸出。例如”講故事”和“語(yǔ)音報(bào)時(shí)”這兩個(gè)行為都需要占用機(jī)器人的揚(yáng)聲器，他們就不能并行輸出。

如圖2所示，在一實(shí)施例中，機(jī)器人進(jìn)行并行輸出判斷時(shí)確定輸出新多模態(tài)數(shù)據(jù)所需占用的硬件(步驟S210)并確定當(dāng)前的硬件占用情況(步驟220)；判斷輸出新多模態(tài)數(shù)據(jù)所需占用的硬件當(dāng)前是否被占用(步驟S230)；如果被占用，則不能并行輸出，如果沒(méi)有被占用，則可以并行輸出。

進(jìn)一步的，雖然硬件資源占用需求不沖突的多模態(tài)數(shù)據(jù)在理論上是可以并行輸出的，但是在某些應(yīng)用場(chǎng)合中，一個(gè)多模態(tài)數(shù)據(jù)輸出所達(dá)成的執(zhí)行效果會(huì)對(duì)另一個(gè)多模態(tài)數(shù)據(jù)的輸出產(chǎn)生干擾，從而使得另一個(gè)多模態(tài)數(shù)據(jù)的輸出并不能達(dá)到預(yù)期的執(zhí)行效果(單方面干擾)或者兩個(gè)多模態(tài)數(shù)據(jù)的輸出相互干擾導(dǎo)致兩者均達(dá)不到預(yù)期的執(zhí)行效果(相互干擾)。例如“行走”以及“拍照”這兩個(gè)行為，其占用的硬件資源不沖突，理論上可以一邊行走一邊拍照，但是由于硬件性能的限制，行走時(shí)造成的視野晃動(dòng)會(huì)干擾拍照的對(duì)焦，從而使得拍照行為無(wú)法獲取清晰的圖像。因此，為了保證執(zhí)行效果，“行走”以及“拍照”這兩個(gè)行為不能并行輸出。

針對(duì)上述分析，在本發(fā)明一實(shí)施例中，根據(jù)當(dāng)前多模態(tài)數(shù)據(jù)與新多模態(tài)數(shù)據(jù)的執(zhí)行過(guò)程/執(zhí)行效果判斷是否可以并行輸出，如執(zhí)行過(guò)程/執(zhí)行效果間存在單方面干擾或相互干擾則判定不可并行輸出。

如圖3所示，在一實(shí)施例中，機(jī)器人進(jìn)行并行輸出判斷時(shí)確定輸出新多模態(tài)數(shù)據(jù)的執(zhí)行過(guò)程/執(zhí)行效果(步驟S310)并確定輸出當(dāng)前多模態(tài)數(shù)據(jù)的執(zhí)行過(guò)程/執(zhí)行效果(步驟S320)；判斷執(zhí)行過(guò)程/執(zhí)行效果間是否存在單方面干擾/相互干擾(步驟S330)；如果存在，則不能并行輸出，如果不存在，則可以并行輸出。

進(jìn)一步的，為了盡可能的避免數(shù)據(jù)輸出時(shí)出現(xiàn)干擾情況，在本發(fā)明一實(shí)施例中，采用硬件占用判定以及執(zhí)行過(guò)程/執(zhí)行效果干擾判定相結(jié)合的方式進(jìn)行并行輸出判定，只有同時(shí)通過(guò)硬件占用判定以及執(zhí)行過(guò)程/執(zhí)行效果干擾判定的兩個(gè)多模態(tài)數(shù)據(jù)才被判定為可以并行輸出。

如圖1所示，當(dāng)兩個(gè)多模態(tài)數(shù)據(jù)不能并行輸出時(shí)，機(jī)器人中斷當(dāng)前多模態(tài)數(shù)據(jù)的輸出(步驟S160)，輸出新多模態(tài)數(shù)據(jù)(步驟S170)。進(jìn)一步的，在一實(shí)施例中，當(dāng)機(jī)器人的當(dāng)前多模態(tài)數(shù)據(jù)的輸出被中斷后，在機(jī)器人執(zhí)行完畢新多模態(tài)數(shù)據(jù)時(shí)重新啟動(dòng)執(zhí)行當(dāng)前多模態(tài)數(shù)據(jù)。例如，機(jī)器人講故事時(shí)用戶詢問(wèn)時(shí)間，機(jī)器人中斷講故事并語(yǔ)音報(bào)時(shí)。當(dāng)機(jī)器人完成語(yǔ)音報(bào)時(shí)則繼續(xù)開(kāi)始講故事。

如圖4所示，在一實(shí)施例中，當(dāng)機(jī)器人判斷新多模態(tài)數(shù)據(jù)與當(dāng)前多模態(tài)數(shù)據(jù)不能并行輸出時(shí)中斷輸出當(dāng)前多模態(tài)數(shù)據(jù)(步驟S410)并輸出新多模態(tài)數(shù)據(jù)(步驟S420)；此后機(jī)器人監(jiān)控當(dāng)前的輸出狀態(tài)，判斷新多模態(tài)數(shù)據(jù)的輸出是否完成(步驟S430)；如果新多模態(tài)數(shù)據(jù)的輸出沒(méi)有完成則繼續(xù)執(zhí)行步驟S420，繼續(xù)輸出；如果新多模態(tài)數(shù)據(jù)的輸出已完成(步驟S420執(zhí)行完畢)則繼續(xù)輸出當(dāng)前多模態(tài)數(shù)據(jù)(步驟S440)。

在一實(shí)施例中，在步驟S440中，機(jī)器人完全重新執(zhí)行當(dāng)前多模態(tài)數(shù)據(jù)的輸出。例如，機(jī)器人中斷講故事開(kāi)始語(yǔ)音報(bào)時(shí)，機(jī)器人完成語(yǔ)音報(bào)時(shí)后從故事起始處開(kāi)始講。

進(jìn)一步的，在一實(shí)施例中，機(jī)器人在中斷當(dāng)前多模態(tài)數(shù)據(jù)的輸出時(shí)(步驟S410)保存輸出記錄，然后在再次啟動(dòng)當(dāng)前多模態(tài)數(shù)據(jù)的輸出時(shí)從中斷位置起延續(xù)被中斷的數(shù)據(jù)輸出。例如，機(jī)器人中斷講故事開(kāi)始語(yǔ)音報(bào)時(shí)，機(jī)器人完成語(yǔ)音報(bào)時(shí)后從故事中斷處開(kāi)始講故事。

進(jìn)一步的，在本發(fā)明一實(shí)施例中，機(jī)器人通過(guò)調(diào)用應(yīng)用(加載在機(jī)器人操作系統(tǒng)上的應(yīng)用程序)實(shí)現(xiàn)當(dāng)前多模態(tài)數(shù)據(jù)和/或新多模態(tài)數(shù)據(jù)的輸出。

綜上，根據(jù)本發(fā)明的方法，可以在機(jī)器人連續(xù)收到多個(gè)多模塊數(shù)據(jù)的輸出請(qǐng)求時(shí)避免輸出沖突以及數(shù)據(jù)堆積阻塞，有效地保證機(jī)器人在交互過(guò)程中的輸出穩(wěn)定性，避免交互輸出錯(cuò)誤，從而大大提高用戶體驗(yàn)。

基于本發(fā)明的方法，本發(fā)明還提出了一種機(jī)器人。如圖5所示，在一實(shí)施例中，機(jī)器人包括：

輸出模塊511，其配置為輸出第一多模態(tài)數(shù)據(jù)(當(dāng)前多模態(tài)數(shù)據(jù))；

輸入采集模塊512，其配置為接收用戶輸入；

輸出請(qǐng)求判定模塊513，其配置為在輸出模塊511輸出當(dāng)前多模態(tài)數(shù)據(jù)的過(guò)程中，判斷輸入采集模塊512接收的用戶輸入是否包含輸出第二多模態(tài)數(shù)據(jù)(新多模態(tài)數(shù)據(jù))的請(qǐng)求；

并行輸出判定模塊514，其配置為當(dāng)用戶輸入包含輸出新多模態(tài)數(shù)據(jù)的請(qǐng)求時(shí)判斷當(dāng)前多模態(tài)數(shù)據(jù)與新多模態(tài)數(shù)據(jù)是否可以并行輸出；

其中，輸出模塊511還配置為當(dāng)當(dāng)前多模態(tài)數(shù)據(jù)與新多模態(tài)數(shù)據(jù)不能并行輸出時(shí)，中斷當(dāng)前多模態(tài)數(shù)據(jù)的輸出，進(jìn)行新多模態(tài)數(shù)據(jù)的輸出。

進(jìn)一步的，當(dāng)輸出模塊511當(dāng)前沒(méi)有輸出任何數(shù)據(jù)，當(dāng)前多模態(tài)數(shù)據(jù)可以被視為空數(shù)據(jù)，此時(shí)任何新多模態(tài)數(shù)據(jù)均可與當(dāng)前多模態(tài)數(shù)據(jù)(空數(shù)據(jù))并行輸出。即，輸出模塊511沒(méi)有數(shù)據(jù)輸出；輸入采集模塊512接收用戶輸入；輸出請(qǐng)求判定模塊513判斷用戶輸入是否包含輸出第二多模態(tài)數(shù)據(jù)(新多模態(tài)數(shù)據(jù))的請(qǐng)求；，其配置為當(dāng)用戶輸入包含輸出新多模態(tài)數(shù)據(jù)的請(qǐng)求時(shí)并行輸出判定模塊514判斷可以并行輸出；輸出模塊511輸出第二多模態(tài)數(shù)據(jù)(新多模態(tài)數(shù)據(jù))。

進(jìn)一步的，在一實(shí)施例中，并行輸出判定模塊配置為根據(jù)當(dāng)前多模態(tài)數(shù)據(jù)與新多模態(tài)數(shù)據(jù)所占用的硬件判斷是否可以并行輸出，如硬件資源占用沖突則判定不可并行輸出。

進(jìn)一步的，在一實(shí)施例中，并行輸出判定模塊配置為根據(jù)當(dāng)前多模態(tài)數(shù)據(jù)與新多模態(tài)數(shù)據(jù)的執(zhí)行過(guò)程/執(zhí)行效果判斷是否可以并行輸出，如執(zhí)行過(guò)程/執(zhí)行效果間存在單方面干擾或相互干擾則判定不可并行輸出。

進(jìn)一步的，在一實(shí)施例中，輸出模塊還配置為：

當(dāng)前多模態(tài)數(shù)據(jù)的輸出被中斷后，在執(zhí)行完畢新多模態(tài)數(shù)據(jù)時(shí)重新啟動(dòng)當(dāng)前多模態(tài)數(shù)據(jù)的輸出。

進(jìn)一步的，在一實(shí)施例中，輸出模塊還配置為：通過(guò)調(diào)用應(yīng)用實(shí)現(xiàn)當(dāng)前多模態(tài)數(shù)據(jù)和/或新多模態(tài)數(shù)據(jù)的輸出。

綜上，根據(jù)本發(fā)明機(jī)器人可以在連續(xù)收到多個(gè)多模塊數(shù)據(jù)的輸出請(qǐng)求時(shí)有效避免輸出沖突以及數(shù)據(jù)堆積阻塞，從而保證機(jī)器人在交互過(guò)程中的輸出穩(wěn)定性，避免交互輸出錯(cuò)誤。相較于現(xiàn)有技術(shù)，機(jī)器人的輸出錯(cuò)誤率大大降低，用戶體驗(yàn)得到有效提升。

雖然本發(fā)明所公開(kāi)的實(shí)施方式如上，但所述的內(nèi)容只是為了便于理解本發(fā)明而采用的實(shí)施方式，并非用以限定本發(fā)明。本發(fā)明所述的方法還可有其他多種實(shí)施例。在不背離本發(fā)明實(shí)質(zhì)的情況下，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員當(dāng)可根據(jù)本發(fā)明做出各種相應(yīng)的改變或變形，但這些相應(yīng)的改變或變形都應(yīng)屬于本發(fā)明的權(quán)利要求的保護(hù)范圍。