本發(fā)明涉及使用在電動機控制以及機器人控制等中的數(shù)值控制裝置，特別涉及高速地輸入輸出伺服控制部的外部信號的數(shù)值控制裝置。

背景技術(shù)：

數(shù)值控制裝置被用于控制機床的CNC控制中。機器人控制器控制機器人內(nèi)的電動機，具有與CNC控制用數(shù)值控制裝置相似的結(jié)構(gòu)。本發(fā)明所涉及的數(shù)值控制裝置不限于CNC控制用數(shù)值控制裝置，也包含機器人控制器。

在制作數(shù)值控制裝置時，把進行整體控制的主(main)控制部、執(zhí)行對機械的信號的輸入輸出進行控制的順序功能的PLC(Programmable Logic Control:PLC)部、經(jīng)由伺服接口(以下有時簡稱為I/F)與伺服電動機之間進行信號的輸入輸出的伺服控制部、執(zhí)行伺服控制信號的運算處理的運算部(DSP)，與裝置內(nèi)的其他部分進行數(shù)據(jù)輸入輸出(I/O)用的I/F、用戶I/F以及周邊設(shè)備I/F等通過并行數(shù)據(jù)總線(以下有時簡稱為總線)連接，并執(zhí)行各部之間的通信。

數(shù)值控制裝置要求在考慮成本的同時，實現(xiàn)充分滿足所需規(guī)格的結(jié)構(gòu)。優(yōu)選還要考慮提高此時所使用的部件的性能以及考慮供應(yīng)體制的變化等。在制作數(shù)值控制裝置時，用于形成主控制部和PLC部的處理器(CPU)以及DSP一般使用通用的處理器以及DSP。另一方面，減少部件數(shù)量對于降低成本是有效的。因此，把CPU、DSP以外的部分、即伺服控制部和其他電路整合為一個集成電路(IC)。這樣的IC稱為面向特定用途的IC(ASIC)。在上述通過總線連接的結(jié)構(gòu)中，對于CPU、DSP以外的部分進行ASIC化時，在CPU以及DSP與ASIC之間通過總線進行連接，ASIC內(nèi)也設(shè)置總線。

進一步，正在進行CPU的多核化和串行I/F化。通過對CPU進行多核化,能夠在一個CPU中容易地實現(xiàn)主控制部以及PLC部。在由CPU和ASIC組成的結(jié)構(gòu)中，對總線進行PCI Express(注冊商標(biāo))等高速串行I/F化時，雖然對CPU與ASIC之間的通信實施串行I/F化，但是ASIC內(nèi)的通信是通過總線來進行的。

在數(shù)值控制裝置的通信中，重要的是確保在主控制部(CPU內(nèi))與伺服控制部(ASIC內(nèi))之間的通信性能，該通信性能會影響作為控制對象的機械和機器人的性能。

因此，作為與數(shù)值控制裝置的高速化、高性能化有關(guān)的技術(shù)，已報告有如下方案(例如日本特開2013-054730號公報(以下稱為“專利文獻1”)、日本特開2003-316408號公報(以下稱為“專利文獻2”)、日本特開2014-211721號公報(以下稱為“專利文獻3”)、日本特開平09-073310號公報(以下稱為“專利文獻4”))。專利文獻1示出了電動機控制部中的電動機控制用的處理器由多核DSP構(gòu)成，并經(jīng)由高速串行通信I/F與電動機控制用放大器相連的結(jié)構(gòu)例(參照段落[0016]～[0018]以及圖1)。還示出了對多核CPU分配數(shù)值控制、電動機控制、PLC部的各個功能，并通過高速串行接口連接到通信控制兼總線橋接器的示例。

專利文獻2公開了通過由數(shù)據(jù)處理容量小但是處理時間短的運行體制所驅(qū)動的一個CPU來處理數(shù)據(jù)用量小且直接對加工速度帶來影響的數(shù)據(jù)、以及機床的各個部分之間的I/O等的示例。還公開了通過由數(shù)據(jù)處理用量大但是處理時間長的運行體制所驅(qū)動的另一個CPU來分別分散處理數(shù)據(jù)用量大、不會直接對加工速度帶來影響的數(shù)據(jù)的示例。通過這樣的結(jié)構(gòu)，能夠高速、高性能地控制機床(例如參照段落[0017]以及圖3)。另外，示出了與處理數(shù)據(jù)的內(nèi)容對應(yīng)的數(shù)據(jù)處理用量與處理時間的關(guān)系(例如參照段落[0016]以及圖2)。進一步，在專利文獻2中公開了第二CPU讀取在信息共享部中儲存的數(shù)據(jù)并高速地進行處理，另外，根據(jù)這樣處理后的數(shù)據(jù)來產(chǎn)生用于控制伺服電動機的控制信號(參照段落[0026])。

專利文獻3公開了具有數(shù)值控制部和機器人控制部的數(shù)值控制，并且記載了把以往分別通過不同處理器來執(zhí)行的數(shù)值控制和機器人控制集中到多核處理器中的內(nèi)容。

專利文獻4公開了使用網(wǎng)絡(luò)進行控制部之間的連接，并降低了電纜連接的復(fù)雜程度的數(shù)值控制裝置。

進一步，在數(shù)值控制裝置中，對于與外部的輸入輸出(I/O)信號中的輸入信號，將其傳送到主控制部并進行某種處理。例如與伺服控制部有關(guān)的輸入信號在主控制部中進行處理后，與處理結(jié)果對應(yīng)的控制信號被發(fā)送到伺服控制部。如上所述，在通過高速串行接口I/F把形成主控制部的CPU與具有伺服控制部的ASIC相連接的情況下，從主控制部至伺服控制部的信號經(jīng)由高速串行接口I/F以及ASIC中的總線來發(fā)送。另外，在ASIC中設(shè)有I/O信號的輸入輸出部，不需要在主控制部進行處理的輸入信號從I/O信號的輸入輸出部經(jīng)由ASIC內(nèi)的總線被發(fā)送至伺服控制部。無論哪種情況，由于伺服控制部與ASIC的內(nèi)部總線相連接，因此對伺服控制部的信號經(jīng)由總線被發(fā)送。

在對伺服控制部的輸入信號中，有來自外部的驅(qū)動中的電動機的緊急停止信號、向電動機的預(yù)定旋轉(zhuǎn)狀態(tài)的變更指示信號等具有緊急性的信號。此外，向加工機通知某動作已經(jīng)完成的信號那樣，伺服控制部對信號的響應(yīng)性變得重要。在沖壓鈑金加工機進行的沖壓加工中，為了實現(xiàn)短的周期時間，優(yōu)選的是一檢測到金屬板材的沖裁完成信號，加工機就立即轉(zhuǎn)移到下一加工?；蛘撸趶澾厵C進行的金屬板材彎曲加工中，為了實現(xiàn)短的周期時間，優(yōu)選的是一檢測到通知金屬板材的彎曲角度達到了預(yù)定角度的完成信號，加工機就立即轉(zhuǎn)移到下一加工。另外，在外圓磨床中，為了實現(xiàn)短的周期時間，優(yōu)選的是在加工中工件一達到預(yù)定的直徑和表面粗糙度，就立即轉(zhuǎn)移到下一加工。如上所述，由于對伺服控制部的信號是經(jīng)由總線進行發(fā)送的，因此會產(chǎn)生延遲。特別是，即使提高輸入信號的通信優(yōu)先級，也存在著在大量數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)發(fā)中由于數(shù)據(jù)的保存等而需要時間，從而造成總線的延遲變大的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是，在具有搭載伺服控制部以及外部信號的輸入輸出部的IC的數(shù)值控制裝置中，對于緊急性高的輸入信號或要求響應(yīng)性的輸入信號，縮短從輸入輸出部到伺服控制部的通信時間。

本發(fā)明的數(shù)值控制裝置，具有：輸出伺服電動機的位置指令值的CPU；具備對驅(qū)動伺服電動機的放大器輸出電流指令值的伺服控制部以及進行外部信號的輸入輸出的I/O部的集成電路；讀取位置指令值并進行用于使伺服電動機移動到位置指令值的位置的控制的DSP；以及在CPU與集成電路之間的設(shè)備間通信路徑，其中，集成電路具有：內(nèi)部總線，其連接到與設(shè)備間通信路徑連接的通信接口以及I/O部；以及不經(jīng)由內(nèi)部總線、在伺服控制部與I/O部之間直接傳送信號的內(nèi)部通信路徑。

附圖說明

根據(jù)與附圖有關(guān)的以下實施方式的說明，本發(fā)明的目的、特征以及優(yōu)點會變得更清楚。在這些圖中：

圖1是本發(fā)明的實施例1所涉及的數(shù)值控制裝置的結(jié)構(gòu)圖。

圖2是本發(fā)明的實施例2所涉及的數(shù)值控制裝置的結(jié)構(gòu)圖。

圖3是本發(fā)明的實施例3所涉及的數(shù)值控制裝置的結(jié)構(gòu)圖。

圖4是本發(fā)明的實施例4所涉及的數(shù)值控制裝置的結(jié)構(gòu)圖。

具體實施方式

以下，參照附圖對本發(fā)明所涉及的數(shù)值控制裝置的實施方式進行說明。

[實施例1]

首先，對本發(fā)明的實施例1所涉及的數(shù)值控制裝置進行說明。圖1是本發(fā)明的實施例1所涉及的數(shù)值控制裝置的結(jié)構(gòu)圖。本發(fā)明的實施例1所涉及的數(shù)值控制裝置101具有多核CPU1和ASIC2。多核CPU1和ASIC2通過一條高速串行接口(I/F)線10相連接。作為高速串行I/F線10，例如能夠使用PCI Express(注冊商標(biāo))，但不限于此例。

多核CPU1具有多核DSP3以及MAC(Media Access Control)控制器11。多核DSP3進行與伺服控制有關(guān)的運算。MAC控制器11進行與網(wǎng)絡(luò)之間的通信，并且具有物理層(PHY)41。網(wǎng)絡(luò)是例如多功能(Multi-function)以太網(wǎng)(注冊商標(biāo))。多功能是指能夠作為各種工業(yè)用以太網(wǎng)(注冊商標(biāo))來使用。但是，網(wǎng)絡(luò)并不僅限于此。在本實施例中，雖然多核CPU1如圖所示在外部連接了CPU用的主存儲器DRAM13，但是有時也外部連接到ASIC2。

ASIC2具有伺服控制部21、I/O通信主控制器22、外圍設(shè)備23、圖形引擎(MPU&VRAM)24、I/O用RAM28、串行I/F271以及ASIC內(nèi)部總線250。伺服控制部21、I/O通信主控制器22、外圍設(shè)備23、圖形引擎(MPU&VRAM)24、I/O用RAM28、串行I/F271連接到ASIC內(nèi)部總線250。

I/O通信主控制器22是用于控制I/O通信的電路，經(jīng)由I/O通信用的外部I/F終端221與進行DI/DO的輸入輸出的從屬單元(Slave Unit、未圖示)相連接。I/O通信主控制器22把存儲在I/O用RAM28中的DO輸出到所連接的從屬單元。另一方面，從從屬單元輸入的DI通過I/O通信主控制器22作為DI被存儲在I/O用RAM28中。I/O通信主控制器22與伺服控制部21之間設(shè)有內(nèi)部通信路徑260。I/O用RAM28上的DI/DO通過在多核CPU1上執(zhí)行的順序程序，經(jīng)由高速串行I/F線10、串行I/F271以及內(nèi)部總線250被讀/寫。此外，也能夠不設(shè)有I/O用RAM28，作為存儲I/O通信主控制器22輸入輸出的I/O數(shù)據(jù)的存儲器來使用DRAM13。另外，也可以在ASIC2上連接RAM，將其作為I/O用RAM28以及ASIC2內(nèi)的處理的運行存儲器來使用。

外圍設(shè)備23與存儲設(shè)備60以及通過電池后備供電的SRAM70相連接，該存儲設(shè)備60中存儲有在多核CPU1的初始化運行時加載并展開到DRAM13中的CNC的軟件。SRAM70存儲運行中的數(shù)據(jù)，用于在電源被切斷等情況下也能夠恢復(fù)到原來的狀態(tài)。外圍設(shè)備23還具有用于鍵盤、用于模擬輸入輸出、用于時鐘的外部I/F端子。使用這些端子來進行用戶輸入、用于跳過執(zhí)行中的加工程序的信號輸入、觸摸傳感器的信號輸入、時鐘輸入、模擬主軸輸出(模擬輸出)等。

圖形引擎24由實現(xiàn)簡單的圖形功能的處理器(MPU)、用于存儲畫面的圖像的數(shù)據(jù)的VRAM以及把寫入VRAM的數(shù)據(jù)輸出到LCD面板等顯示器的控制器構(gòu)成。

其次，對伺服控制進行說明。多核CPU1把移動指令值寫入DRAM13、CPU內(nèi)部的緩存中，DSP內(nèi)核3對其進行存取。DSP內(nèi)核3根據(jù)移動指令值來生成用于把伺服電動機移動到指令值的位置的、針對放大器的電流指令值，經(jīng)由高速串行I/F線10、串行I/F271以及ASIC內(nèi)部總線250傳送給伺服控制部21。

在伺服控制部21中設(shè)有伺服I/F26。伺服I/F26是用于把伺服放大器或主軸放大器與伺服控制部21相連接的接口。對伺服放大器或主軸放大器連接向使機床的各個軸進行動作的伺服電動機或主軸電動機的動力線、以及檢測各個電動機的位置/速度的反饋輸入信號。

通過伺服I/F26從伺服控制部21向放大器傳送電流的指令值。放大器根據(jù)接收的電流指令值進行基于PWM信號的電流控制，并經(jīng)由伺服I/F26把內(nèi)置于放大器中的電流傳感器的值傳送給伺服控制部21。另外，來自伺服電動機的反饋信號也經(jīng)由伺服I/F26傳送給伺服控制部21。多核DSP3經(jīng)由高速串行I/F線10、串行I/F271以及ASIC內(nèi)部總線250來讀取伺服控制部21所取得的電流傳感器的值或反饋信號的值，據(jù)此運算下一個電流控制指令值，并通過反向路徑傳送給伺服控制部21。伺服控制部21把下一個電流控制指令值通過伺服I/F26傳送給放大器。多核DSP3通過反復(fù)進行該電流控制來控制伺服電動機，并使各個軸到達從多核CPU1指示的位置。多核DSP3把反饋信號的值寫入DRAM13或內(nèi)置高速緩存中，多核CPU1讀取該值，確認(rèn)軸已經(jīng)到達了位置指令值。

經(jīng)由I/O通信主控制器22輸入輸出的I/O信號數(shù)據(jù)(DI/DO)分為能夠不經(jīng)由多核CPU1而直接與伺服控制部21之間進行通信的第一種數(shù)據(jù)、以及除此之外的第二種數(shù)據(jù)。

第一種數(shù)據(jù)的第一個例子是在特定的軸(一個軸或多個軸)旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下，被從I/O通信主控制器22輸入到伺服控制部21時，伺服控制部21沒有經(jīng)由多核CPU1，立即停止由信號的種類所指定的特定的軸(一個軸或多個軸)的旋轉(zhuǎn)的DI信號。

第一種數(shù)據(jù)的第二個例子是在特定的軸(一個軸或多個軸)以一定速度進行旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下，被從I/O通信主控制器22輸入到伺服控制部21時，伺服控制部21沒有經(jīng)由多核CPU1，把以一定速度進行旋轉(zhuǎn)的軸的旋轉(zhuǎn)速度變更為由信號的種類所指定的旋轉(zhuǎn)速度的DI信號。在開始運轉(zhuǎn)前，對于伺服控制部21事先設(shè)定了DI信號與旋轉(zhuǎn)速度之間的關(guān)系。

第一種數(shù)據(jù)的第三個例子是在特定的軸(一個軸或多個軸)停止?fàn)顟B(tài)下，被從I/O通信主控制器22輸入到伺服控制部21時，伺服控制部21沒有經(jīng)由多核CPU1，使停止了的軸以特定的最大加減速、特定的最大速度移動到特定位置并定位的DI信號。在開始運轉(zhuǎn)前，對于伺服控制部21事先設(shè)定了定位的位置、最大加減速、最大速度。也能夠?qū)τ诙鄠€DI信號設(shè)定多個定位的位置或多個最大速度。

第二種數(shù)據(jù)的第一個例子是指定事先保存在存儲設(shè)備60等中的加工程序的DI信號。這樣的DI信號從I/O通信主控制器22被發(fā)送到多核CPU1，多核CPU1按照所指定的加工程序來生成對伺服控制部21的移動指令值并發(fā)送到伺服控制部21。

第二種數(shù)據(jù)的第二個例子是，在通過多個軸同時進行輪廓控制(插補處理)時，I/O通信主控制器22的I/O通信IF與進行其他軸的控制的從屬單元(伺服控制IC)相連接，從從屬單元接收數(shù)據(jù)的情況。該數(shù)據(jù)包含來自伺服控制部21的數(shù)據(jù)，需要由多核CPU1的主控制部匯總進行處理。

第一種和第二種數(shù)據(jù)的識別是通過設(shè)在I/O通信主控制器中的識別表來識別的。在該識別表中，應(yīng)該作為第一種數(shù)據(jù)被處理的信號由存儲至I/O用RAM的地址和比特來指定，通過與該表進行對比來識別第一種和第二種信號。另外，代替地址和比特，也能夠通過與I/O通信IF相連接的從屬單元的種類、單元中的連接器的端子來對識別表進行指定。針對識別表的指定，數(shù)值控制裝置的使用者能夠任意地變更。

在實施例1中，I/O通信主控制器22識別DI是否是第一種數(shù)據(jù)，如果是第一種數(shù)據(jù)則經(jīng)由內(nèi)部通信路徑260發(fā)送給伺服控制部21，如果是第二種數(shù)據(jù)則經(jīng)由ASIC內(nèi)部總線250、串行I/F271以及高速串行I/F線10發(fā)送給多核CPU1。此外，由于多核CPU1為了整體控制，在第一種數(shù)據(jù)中也存在優(yōu)選進行管理的數(shù)據(jù)，因此，對于這樣的數(shù)據(jù)，I/O通信主控制器22可以經(jīng)由內(nèi)部通信路徑260把第一種數(shù)據(jù)發(fā)送給伺服控制部21之后，經(jīng)由ASIC內(nèi)部總線250、串行I/F271以及高速串行I/F線10，把第一種數(shù)據(jù)適當(dāng)?shù)匕l(fā)送給多核CPU1。

如上所述，在實施例1中，能夠縮短I/O通信主控制器22接收了第一種數(shù)據(jù)后，伺服控制部21接收到第一種數(shù)據(jù)之前的時間。因此，在第一種數(shù)據(jù)要求緊急性或響應(yīng)性的情況下特別有利。

[實施例2]

接下來，對于本發(fā)明的實施例2所涉及的數(shù)值控制裝置進行說明。圖2是本發(fā)明的實施例2所涉及的數(shù)值控制裝置的結(jié)構(gòu)圖。本發(fā)明的實施例2所涉及的數(shù)值控制裝置102與實施例1所涉及的數(shù)值控制裝置101之間的不同點是，多核CPU1不具有多核DSP3，將多核DSP3外部連接到ASIC2。實施例2所涉及的數(shù)值控制裝置102的其他結(jié)構(gòu)由于與實施例1所涉及的數(shù)值控制裝置101中的結(jié)構(gòu)相同，所以省略了詳細(xì)的說明。

ASIC2還具有串行I/F273。伺服控制部21經(jīng)由串行I/F273以及高速串行I/F線30與多核DSP3相連接。作為高速串行I/F線30，例如能夠使用PCI Express(注冊商標(biāo))，但是不僅限于此例。

接下來，對伺服控制進行說明。多核CPU1把伺服電動機(未圖示)的位置指令值輸出到ASIC2內(nèi)的伺服控制部21。伺服控制部21對驅(qū)動伺服電動機的放大器(未圖示)輸出電流指令值。多核DSP3讀取位置指令值，并進行用于使伺服電動機移動到位置指令值的位置的控制。

在伺服控制部21中設(shè)有伺服I/F26。伺服I/F26是用于把伺服放大器或主軸放大器與伺服控制部21相連接的接口。在伺服放大器或主軸放大器上連接向使機床的各軸進行動作的伺服放大器或主軸放大器的動力線、以及檢測各個電動機的位置/速度的反饋輸入信號。

在伺服控制部21中，把來自多核CPU1的位置指令值寫入到內(nèi)置的RAM區(qū)域中。多核DSP3讀取位置指令值，進行用于把伺服電動機移動到指令值的位置的控制。伺服電動機的控制通過與伺服控制部21相連接的伺服I/F26來進行。多核DSP3把反饋信號的值寫入伺服控制部21，多核CPU1讀取該值，確認(rèn)軸已經(jīng)到達了位置指令值。其他的動作與實施例1相同，因此省略說明。

實施例2也與實施例1相同，能夠縮短I/O通信主控制器22接收了第一種數(shù)據(jù)后，伺服控制部21接收到第一種數(shù)據(jù)之前的時間。

[實施例3]

接下來，對于本發(fā)明的實施例3所涉及的數(shù)值控制裝置進行說明。圖3是本發(fā)明的實施例3所涉及的數(shù)值控制裝置的結(jié)構(gòu)圖。本發(fā)明的實施例3所涉及的數(shù)值控制裝置103與實施例1所涉及的數(shù)值控制裝置101之間的不同點是：ASIC內(nèi)部總線分離成連接伺服控制部21以及串行I/F271的第一ASIC內(nèi)部總線251，和連接除此以外的I/O通信主控制器22、外圍設(shè)備23、圖形引擎24以及I/O用RAM28的第二ASIC內(nèi)部總線252；新設(shè)置了用于把第二ASIC內(nèi)部總線252與多核CPU1連接的串行I/F272；以及設(shè)置了連接多核CPU1與串行I/F272之間的高速串行I/F線20。實施例3所涉及的數(shù)值控制裝置103的其他結(jié)構(gòu)與實施例1所涉及的數(shù)值控制裝置101中的結(jié)構(gòu)相同，因此省略詳細(xì)說明。

多核CPU1與伺服控制部21之間的伺服控制數(shù)據(jù)的通信，經(jīng)由高速串行I/F線10、串行I/F271以及第一ASIC內(nèi)部總線251來進行。ASIC2內(nèi)的伺服控制部21以外的要素與多核CPU1之間的通信，經(jīng)由高速串行I/F線10、串行I/F272以及第二ASIC內(nèi)部總線252來進行。

實施例3也與實施例1和2的實施方式相同，可以通過伺服控制部21減少緊急需要的、輸入給I/O通信主控制器22的外部信號的通信延遲。特別是在實施例3所涉及的數(shù)值控制裝置103中，假設(shè)沒有設(shè)置內(nèi)部通信路徑260，則在把輸入給I/O通信主控制器22的外部信號發(fā)送到伺服控制部21的情況下，由于經(jīng)由第二ASIC內(nèi)部總線252、串行I/F272、高速串行I/F線20、CPU1、高速串行I/F線10、串行I/F271以及第一ASIC內(nèi)部總線251進行發(fā)送，導(dǎo)致延遲的時間變長，因此特別有效。

進一步，在實施例3中，伺服控制部21與多核CPU1之間的通信不受ASIC2內(nèi)的其他要素部分與多核CPU1之間的通信的影響，因此能夠提高多核CPU1與伺服控制部21之間的通信性能。進一步，ASIC2內(nèi)的其他要素部分與多核CPU1之間的通信也能夠獨立于基于伺服控制部21的通信而進行通信，因此能夠提高通信性能。由此，例如也能夠使基于圖形引擎24的繪圖功能更加高性能化。

[實施例4]

接下來，對于本發(fā)明的實施例4所涉及的數(shù)值控制裝置進行說明。圖4是本發(fā)明的實施例4所涉及的數(shù)值控制裝置的結(jié)構(gòu)圖。本發(fā)明的實施例4所涉及的數(shù)值控制裝置104與實施例1所涉及的數(shù)值控制裝置101之間的不同點是：從ASIC2中去除I/O通信主控制器22；I/O通信主控制器22輸入輸出的I/O信號數(shù)據(jù)(DI/DO)通過多核CPU1的MAC11在與網(wǎng)絡(luò)之間進行輸入輸出。實施例4所涉及的數(shù)值控制裝置104的其他結(jié)構(gòu)與實施例1所涉及的數(shù)值控制裝置101中的結(jié)構(gòu)相同，因此省略詳細(xì)說明。

通過MAC11輸入輸出的數(shù)據(jù)與實施例1相同地存儲在I/O用RAM28中。

以上對本發(fā)明的實施例進行了說明，但是當(dāng)然可以有各種變形例。例如，多核CPU1與ASIC2之間的通信接口不僅限于串行I/F，應(yīng)當(dāng)根據(jù)規(guī)格適當(dāng)?shù)貨Q定對各個IC集成何種功能部分、對ASIC內(nèi)的多個總線各自連接何種功能部，相應(yīng)地可以得到各種變形例。

根據(jù)本發(fā)明所涉及的數(shù)值控制裝置，在對伺服控制部的輸入信號中，不通過CPU進行處理的緊急性高的信號或要求響應(yīng)性的輸入信號，不經(jīng)由集成電路內(nèi)的總線而直接從I/O部向伺服控制部進行通信，因此與經(jīng)由總線進行傳送的情況相比，能夠縮短通信時間。