一種δ齒型的諧波減速器的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及諧波減速器領(lǐng)域，特指一種δ齒型的諧波減速器，包括柔輪、剛輪、波發(fā)生器，所述波發(fā)生器設(shè)置在柔輪中，所述柔輪的外齒與所述剛輪的內(nèi)齒相嚙合，且柔輪的外齒與剛輪的內(nèi)齒均為δ齒型。采用上述方案后，諧波減速器具有運轉(zhuǎn)平穩(wěn)、承載能力強，有效使用壽命長的特點。
【專利說明】一種δ齒型的諧波減速器
[0001]
技術(shù)領(lǐng)域
[0002]本發(fā)明涉及諧波減速器領(lǐng)域，特指一種δ齒型的諧波減速器。
[0003]
【背景技術(shù)】
[0004]隨著工業(yè)技術(shù)的不斷發(fā)展，工業(yè)機器人在生產(chǎn)中起到了至關(guān)重要的作用，減速器的種類繁多，型號各異，在不同的場合需要不同的減速器，目前的機器人，關(guān)鍵的關(guān)節(jié)部位均是采用諧波減速器，諧波減速器是一種特殊的行星齒輪傳動原理發(fā)展而來，相比傳動的減速器，其具有承載能力高，傳動比大，體積小、重量輕、傳動平穩(wěn)且傳動精度高等這些獨特優(yōu)點，能廣泛應(yīng)用于機器人、數(shù)控機床、航天航空、半導(dǎo)體設(shè)備等行業(yè)。在諧波減速器中，柔輪和剛輪的齒型對諧波減速器的性能有著直接的影響，目前通用的齒型為漸開線齒型，這一齒型的特點就是刀具制作相對比較容易，但是對于高性能諧波減速器而言，這種齒型有其固有的缺點，容易在使用時受到磨損，從而產(chǎn)生震動，影響諧波減速器的精度。
[0005]因此，本發(fā)明人對此做進一步研究，研發(fā)出一種δ齒型的諧波減速器，本案由此產(chǎn)生。
[0006]

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明的目的在于提供一種δ齒型的諧波減速器，運轉(zhuǎn)平穩(wěn)、承載能力強，有效使用壽命長。
[0008]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案如下:
一種S齒型的諧波減速器，包括柔輪、剛輪、波發(fā)生器，所述波發(fā)生器設(shè)置在柔輪中，所述柔輪的外齒與所述剛輪的內(nèi)齒相嚙合，且柔輪的外齒與剛輪的內(nèi)齒均為S齒型。
[0009]進一步，所述柔輪的外齒或剛輪的內(nèi)齒皆由連續(xù)的單齒構(gòu)成，所述單齒包括對稱分布的齒頂圓、S齒型曲線、齒根圓弧，所述S齒型曲線為一條高次曲線。
[0010]進一步，所述齒頂圓、δ齒型曲線、齒根圓弧之間平滑連接，所述剛輪的δ齒型曲線齒與柔輪的S齒型曲線形成共軛。
[0011]進一步，還包括軸承，所述剛輪與軸承的外圈固定，所述柔輪與軸承的內(nèi)圈固定。
[0012]進一步，所述軸承為十字交叉滾針軸承。
[0013]進一步所述波發(fā)生器和柔輪之間設(shè)置有柔性軸承，所述柔性軸承的側(cè)邊設(shè)置有擋板。
[0014]進一步，還包括墊塊，所述墊塊中開設(shè)有通孔，墊塊的通孔與波發(fā)生器的電機軸孔同軸度，所述墊塊與柔輪、軸承的內(nèi)圈固定在一起。
[0015]采用上述方案后，本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點:
可使諧波減速器始終處于良好的工作狀態(tài)，柔輪的S齒型曲線與剛輪的S齒型曲線之間的間隙(諧波減速器的背隙)可以根據(jù)諧波減速器的實際工作狀態(tài)方便地進行調(diào)整;與普通的漸開線齒型相比，同樣的規(guī)格，這種齒型的承載能力要高出30%左右，而且有效使用壽命也要比漸開線齒型長，目前在實際使用中，運行5000小時后，精度的保持性非常好。
[0016]
【附圖說明】
[0017]圖1是本發(fā)明的不意圖；
圖2是柔輪與剛輪嚙合的示意圖；
標(biāo)號說明
柔輪I，剛輪2，波發(fā)生器3，十字交叉滾針軸承4，柔性軸承5，
擋板6，墊塊7，齒頂圓8，δ齒型曲線9，齒根圓弧10。
[0018]
【具體實施方式】
[0019]下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明作進一步的說明。
[0020]如圖所示，一種δ齒型的諧波減速器，包括柔輪1、剛輪2、波發(fā)生器3，波發(fā)生器3設(shè)置在柔輪I中，波發(fā)生器3為橢圓結(jié)構(gòu)，中間開設(shè)有與電機軸配合的軸孔;柔輪I的外齒與剛輪2的內(nèi)齒相嚙合，剛輪2作為剛輪2殼體一體式的結(jié)構(gòu)設(shè)計，既作為齒輪也作為殼體，且柔輪I的外齒與剛輪2的內(nèi)齒均為δ齒型。剛輪2與十字交叉滾針軸承4的外圈通過螺釘連接，柔輪I為薄壁筒形結(jié)構(gòu)，與十字交叉滾針軸承4的內(nèi)圈連接。
[0021]柔性軸承5安裝在波發(fā)生器3上，將波發(fā)生器3與柔性軸承5整體裝入柔輪I的內(nèi)孔里面，通過十字交叉滾針軸承4的內(nèi)圈，作為諧波減速器的輸出端;柔性軸承5的側(cè)邊設(shè)置有擋板6，用于限制柔性軸承5保持架的軸向移動。
[0022]柔輪I的外齒或剛輪2的內(nèi)齒皆由連續(xù)的單齒構(gòu)成，單齒包括對稱分布的齒頂圓8、S齒型曲線9、齒根圓弧10，δ齒型曲線9為一條高次曲線，它的形狀隨著柔輪1(或剛輪2)的具體規(guī)格的不同而不同，或隨著柔輪1(或剛輪2)當(dāng)量模數(shù)的不同而不同，針對某一具體的規(guī)格，S齒型曲線9的具體形狀是由其曲率中心的位置和曲率半徑?jīng)Q定的；齒頂圓8、δ齒型曲線
9、齒根圓弧10之間平滑連接，剛輪2的δ齒型曲線9齒與柔輪I的δ齒型曲線9形成共軛。
[0023]作為優(yōu)選，柔輪I內(nèi)還設(shè)置有墊塊7，墊塊7中開設(shè)有通孔，通過柔輪I內(nèi)墊塊7的定位，保證柔輪I與十字交叉滾針軸承4的同軸度，柔輪I內(nèi)墊塊7通過高強緊固螺釘固定在十字交叉滾針軸承4上。
[0024]發(fā)明工作時，動力通過電機輸入，電機軸安裝在波發(fā)生器3上，利用諧波原理降低電機的輸入轉(zhuǎn)速，同時提高輸出扭矩，輸出扭矩從十字交叉滾針軸承4處輸出。
[0025]上述僅為本發(fā)明的具體實施例，但本發(fā)明的設(shè)計構(gòu)思并不局限于此，凡利用此構(gòu)思對本發(fā)明進行非實質(zhì)性的改動，均應(yīng)屬于侵犯本發(fā)明保護范圍的行為。
【主權(quán)項】
1.一種δ齒型的諧波減速器，其特征在于:包括柔輪、剛輪、波發(fā)生器，所述波發(fā)生器設(shè)置在柔輪中，所述柔輪的外齒與所述剛輪的內(nèi)齒相嚙合，且柔輪的外齒與剛輪的內(nèi)齒均為S齒型。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種δ齒型的諧波減速器，其特征在于:所述柔輪的外齒或剛輪的內(nèi)齒皆由連續(xù)的單齒構(gòu)成，所述單齒包括對稱分布的齒頂圓、S齒型曲線、齒根圓弧，所述S齒型曲線為一條高次曲線。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種δ齒型的諧波減速器，其特征在于:所述齒頂圓、δ齒型曲線、齒根圓弧之間平滑連接，所述剛輪的S齒型曲線齒與柔輪的S齒型曲線形成共軛。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種δ齒型的諧波減速器，其特征在于:還包括軸承，所述剛輪與軸承的外圈固定，所述柔輪與軸承的內(nèi)圈固定。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種δ齒型的諧波減速器，其特征在于:所述軸承為十字交叉滾針軸承。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種δ齒型的諧波減速器，其特征在于:進一步所述波發(fā)生器和柔輪之間設(shè)置有柔性軸承，所述柔性軸承的側(cè)邊設(shè)置有擋板。7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種δ齒型的諧波減速器，其特征在于:還包括墊塊，所述墊塊中開設(shè)有通孔，墊塊的通孔與波發(fā)生器的電機軸孔同軸度，所述墊塊與柔輪、軸承的內(nèi)圈固定在一起。
【文檔編號】F16H1/32GK105840765SQ201610355158
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2016年5月25日
【發(fā)明人】袁安富, 張 杰, 楊燃, 張瀚, 袁恒
【申請人】浙江來福諧波傳動股份有限公司