一種管道清洗機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型屬于機器人領(lǐng)域，具體地說，涉及一張管道清洗機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)及日常生活中，管道作為一種重要的物料運輸手段，其應(yīng)用范圍極為廣泛。管道在使用過程中，由于各種因素的影響，會產(chǎn)生各種各樣的管道堵塞故障和損傷。如果不及時的進行管道檢測、維修及清理就可能產(chǎn)生事故，造成不必要的損失。然而，管道所處的環(huán)境不易直接達到或不允許人們直接進入，檢測及清洗難度很大。
[0003]因此，有必要提出一種結(jié)構(gòu)簡單、清洗管道容易的管道清潔裝置。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了克服【背景技術(shù)】中存在的技術(shù)問題，本實用新型提出一種管道清洗機器人，其技術(shù)方案為:所述的管道清洗機器人包括行走機構(gòu)、撐開桿組、信號采集裝置、操作臂、裝灰箱體、卸料門；所述的行走機構(gòu)包括軸a、電機、小錐齒輪、驅(qū)動帶輪、軸b、直齒輪a、直齒輪b、軸C、大錐齒輪、從動帶輪;行走機構(gòu)左側(cè)的軸b上安裝有直齒輪a、驅(qū)動帶輪，軸c上安裝有直齒輪b、大錐齒輪，直齒輪a與直齒輪b相互嚙合相連，大錐齒輪與小錐齒輪相連，小錐齒輪設(shè)置于電機的軸上，行走機構(gòu)右側(cè)的軸a與從動帶輪相連，行走機構(gòu)與撐開桿組相連，撐開桿組和裝灰箱體相連，信號采集裝置設(shè)置于裝灰箱體上，卸料門設(shè)置于裝灰箱體的后部，操作臂包括驅(qū)動電機a、大臂、驅(qū)動電機C、小臂、吸塵頭、軟管;驅(qū)動電機a設(shè)置于裝灰箱體上，驅(qū)動電機a與大臂相連，大臂與驅(qū)動電機c相連，驅(qū)動電機c與小臂相連，小臂與吸塵頭相連，吸塵頭與軟管相連，軟管與裝灰箱體相連。
[0005]所述的管道清洗機器人箱體內(nèi)設(shè)置有電源。
[0006]所述的行走機構(gòu)的數(shù)目為3個，撐開桿組的數(shù)目為3個。
[0007]所述的管道清洗機器人內(nèi)部設(shè)置有控制芯片，控制芯片與電機、驅(qū)動電機a、驅(qū)動電機C、信號采集裝置相連。
[0008]本實用新型的有益效果:本實用新型在計算機控制下，可進行采樣、檢測、清洗等動作，通過設(shè)置的撐開桿組能適應(yīng)管徑為700-1000mm，適應(yīng)管道中平直、管道曲率小于30°傾斜、3倍管道直徑彎曲的管道彎曲形式，具有廣闊的市場前景，與人工相比具有省時、省力的特點。。
[0009]【附圖說明】:
[ΟΟ?Ο]圖1為本實用新型結(jié)構(gòu)不意圖；
[0011]圖2為裝灰箱體后部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖3為行走機構(gòu)拆除履帶后的剖視圖；
[0013]圖4為操作臂結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖中，1-行走機構(gòu)、2-撐開桿組、3-信號采集裝置、4-操作臂、5-裝灰箱體、6-卸料門；
[0015]Ia-軸a、Ib-電機、Ic-小錐齒輪、Id-驅(qū)動帶輪、Ie-軸b、If-直齒輪a、Ik-直齒輪b、Ih-軸c、I1-大椎齒輪、11-從動帶輪；
[0016]4a_驅(qū)動電機a、4b_大臂、4c_驅(qū)動電機c、4d_小臂、4e_吸塵頭、4f-軟管。
【具體實施方式】
[0017]為了使本實用新型的目的、技術(shù)方案和有益效果更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本實用新型的優(yōu)選實施例進行詳細的說明以方便技術(shù)人員理解。
[0018]如圖1-4所示，本實用新型公開一種管道清洗機器人，其技術(shù)方案為:所述的管道清洗機器人包括行走機構(gòu)1、撐開桿組2、信號采集裝置3、操作臂4、裝灰箱體5、卸料門6;所述的行走機構(gòu)I包括軸ala、電機lb、小錐齒輪lc、驅(qū)動帶輪ld、軸ble、直齒輪alf、直齒輪blk、軸clh、大錐齒輪l1、從動帶輪11;行走機構(gòu)I左側(cè)的軸ble上安裝有直齒輪alf、驅(qū)動帶輪ld，軸clh上安裝有直齒輪blk、大錐齒輪Ii，直齒輪alf與直齒輪blk相互嚙合相連，大錐齒輪Ii與小錐齒輪Ic相連，小錐齒輪Ic設(shè)置于電機Ib的軸上，提供行走機構(gòu)I前進的動力，行走機構(gòu)I右側(cè)的軸ala與從動帶輪11相連，行走機構(gòu)I與撐開桿組2相連，撐開桿組2和裝灰箱體5相連，保證在轉(zhuǎn)彎時可以調(diào)整裝灰箱體5的位置，信號采集裝置3設(shè)置于裝灰箱體5上，保證裝置的信號傳遞，卸料門6設(shè)置于裝灰箱體5的后部，在裝灰箱體5內(nèi)部灰滿以后可以傾卸，操作臂4包括驅(qū)動電機a4a、大臂4b、驅(qū)動電機c4c、小臂4d、吸塵頭4e、軟管4f;驅(qū)動電機a4a設(shè)置于裝灰箱體5上，驅(qū)動電機a4a與大臂4b相連，大臂4b與驅(qū)動電機c4c相連，驅(qū)動電機C4c與小臂4d相連，保證各個方位都能將灰清除干凈，小臂4d與吸塵頭4e相連，吸塵頭4e與軟管4f相連，軟管4f與裝灰箱體5相連，本實用新型在計算機控制下，可進行采樣、檢測、清洗等動作，通過設(shè)置的撐開桿組2能適應(yīng)管徑為700-1000mm，適應(yīng)管道中平直、管道曲率小于30°傾斜、3倍管道直徑彎曲的管道彎曲形式，具有廣闊的市場前景，與人工相比具有省時、省力的特點。。
[0019]所述的行走機構(gòu)I的數(shù)目為3個，撐開桿組2的數(shù)目為3個，增強機器人的適應(yīng)各個角度的能力。
[0020]所述的管道清洗機器人內(nèi)部設(shè)置有控制芯片，控制芯片與電機Ib、驅(qū)動電機a4a、驅(qū)動電機c4c、信號采集裝置3相連，保證機器人運動準確性。
[0021]信號采集裝置3為全新固態(tài)串聯(lián)高頻焊管機設(shè)備分橋直流霍爾傳感器，廠家為保定市永星信達商貿(mào)有限公司。
[0022]所述的控制芯片單片機，型號AT89C51，一種管道清洗機器人的控制程序是公知的詳見(http: //wenku.baidu.com/view/74e338bdf 121dd36a32d82cf.html蘭州理工大學(xué))
[0023]本實用新型的工作過程:計算機控制通過信號采集裝置3傳遞給控制芯片，使機器人的行走機構(gòu)I前進，使撐開桿組2收縮或張開，調(diào)整裝灰箱體5的位置，通過操作臂4使用吸塵頭4e將管道中的灰塵吸入到裝灰箱體5內(nèi)，在機器人離開管道后打開卸料門6，將灰卸掉，操作臂4通過其上的大臂4b、小臂4d可實現(xiàn)管道內(nèi)各個角度的清潔。
[0024]本實用新型在計算機控制下，通過設(shè)置的撐開桿組能適應(yīng)管徑為700-1000mm，適應(yīng)管道中平直、管道曲率小于30°傾斜、3倍管道直徑彎曲的管道彎曲形式，具有廣闊的市場前景，與人工相比具有省時、省力的特點。最后說明的是，以上優(yōu)選實施例僅用于說明本實用新型的技術(shù)方案，而非限制盡管通過上述優(yōu)選實施例已經(jīng)對本實用新型進行了詳細的描述，但本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當理解可以在形式上和細節(jié)上對其作出各種改變而不偏離本實用新型的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種管道清洗機器人，其特征在于:所述的管道清洗機器人包括行走機構(gòu)、撐開桿組、信號采集裝置、操作臂、裝灰箱體、卸料門；所述的行走機構(gòu)包括軸a、電機、小錐齒輪、驅(qū)動帶輪、軸b、直齒輪a、直齒輪b、軸C、大錐齒輪、從動帶輪;行走機構(gòu)左側(cè)的軸b上安裝有直齒輪a、驅(qū)動帶輪，軸c上安裝有直齒輪b、大錐齒輪，直齒輪a與直齒輪b相互嚙合相連，大錐齒輪與小錐齒輪相連，小錐齒輪設(shè)置于電機的軸上，行走機構(gòu)右側(cè)的軸a與從動帶輪相連，行走機構(gòu)與撐開桿組相連，撐開桿組和裝灰箱體相連，信號采集裝置設(shè)置于裝灰箱體上，卸料門設(shè)置于裝灰箱體的后部，操作臂包括驅(qū)動電機a、大臂、驅(qū)動電機C、小臂、吸塵頭、軟管；驅(qū)動電機a設(shè)置于裝灰箱體上，驅(qū)動電機a與大臂相連，大臂與驅(qū)動電機c相連，驅(qū)動電機c與小臂相連，小臂與吸塵頭相連，吸塵頭與軟管相連，軟管與裝灰箱體相連。2.如權(quán)利要求1所述的一種管道清洗機器人，其特征在于:所述的管道清洗機器人箱體內(nèi)設(shè)置有電源。3.如權(quán)利要求1所述的一種管道清洗機器人，其特征在于:所述的行走機構(gòu)的數(shù)目為3個，撐開桿組的數(shù)目為3個。
【專利摘要】本實用新型涉及一種管道清洗機器人，屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域，所述的管道清洗機器人包括行走機構(gòu)、信號采集裝置；行走機構(gòu)左側(cè)的軸b上安裝有直齒輪a，軸c上安裝有直齒輪b、大錐齒輪，直齒輪a與直齒輪b相互嚙合相連，大錐齒輪與小錐齒輪相連，小錐齒輪設(shè)置于電機的軸上，行走機構(gòu)右側(cè)的軸a與從動帶輪相連，行走機構(gòu)與撐開桿組相連，撐開桿組合裝灰箱體相連，信號采集裝置設(shè)置于裝灰箱體上，卸料門設(shè)置于裝灰箱體的后部；本實用新型在計算機控制下，可進行采樣、檢測、清洗等動作，通過設(shè)置的撐開桿組能適應(yīng)管徑為700-1000mm，適應(yīng)管道中平直、管道曲率小于30°、3倍管道直徑彎曲的管道彎曲形式，具有廣闊的市場前景，與人工相比具有省時、省力的特點。
【IPC分類】B08B9/049
【公開號】CN205217535
【申請?zhí)枴緾N201521050488
【發(fā)明人】朱清智, 宣峰, 袁鑄, 申一歌, 張娓娓, 楊科科, 李名莉, 張毅
【申請人】河南工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院
【公開日】2016年5月11日
【申請日】2015年12月16日