專利名稱：高層壁面清洗機器人移動裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種高層壁面清洗機器人機構(gòu)，具體地說是涉及一種高層壁面清洗機器人移動裝置，屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
隨著城市的現(xiàn)代化，城市中產(chǎn)生了眾多的高層建筑。基于采光和美觀的考慮，許多高層建筑都以玻璃幕墻為外裝飾，因此也帶來了幕墻的清洗問題。高大建筑物玻璃幕墻的清洗是一項繁重而危險的工作。目前，國內(nèi)外主要使用升降平臺或吊籃承載清潔工進行玻璃面的清洗。人工進行高層建筑物的清洗不僅費用高、效率低，而且十分危險。清潔工人從高處跌落、死亡的事故時有發(fā)生。高層建筑幕墻清洗機器人將使人從危險的高空清洗作業(yè)中解脫出來。目前，對于高層建筑的外表面，特別是玻璃幕墻的擦洗機器人的研究多基于負壓吸附或真空吸附原理。該類爬壁機器人大多結(jié)構(gòu)復雜、吸附可靠性差，隨著機器人技術(shù)的發(fā)展，爬壁機器人在朝著小型化，輕型化的方向發(fā)展。但現(xiàn)有爬壁機器人特別是基于真空吸附原理的機器人對壁面的適應能力和吸附能力的可靠性都很難達到清洗作業(yè)實際應用的要求。

實用新型內(nèi)容為解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實用新型的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡單、工作可靠、控制簡單、重量輕、壁面適應能力強的高層壁面清洗機器人移動裝置。為解決上述技術(shù)問題，本實用新型提供一種高層壁面清洗機器人移動裝置，其特征是，包括懸吊清洗機器人的兩根鋼絲繩，所述鋼絲繩的一端均與所述清洗機器人連接，所述鋼絲繩的另一端分別繞過一定滑輪后，分別纏繞在一卷揚裝置上。所述卷揚裝置包括由一驅(qū)動電機驅(qū)動的蝸桿，與所述蝸桿嚙合的蝸輪，與所述蝸輪同軸連接的用于纏繞鋼絲繩的卷筒。所述卷揚裝置上還包含對纏繞在卷筒上的鋼絲繩進行導向的導繩器。 所述卷揚裝置上還設(shè)置蝸輪蝸桿自鎖機構(gòu)。由兩個所述卷揚裝置分別對應收放纏繞在其上的兩根鋼絲繩，使通過兩根鋼絲繩懸吊的清洗機器人移動本實用新型所達到的有益效果:本實用新型的高層壁面清洗機器人移動裝置，結(jié)構(gòu)簡單，工作可靠，控制簡單，重量輕、壁面適應能力強。采用鋼絲繩吊掛的方式，使得清洗機器人作業(yè)時無需再因重力原因，增加吸附或爬升等機構(gòu)。[0016]同時，本實用新型只需要控制電機調(diào)節(jié)鋼絲繩的長度，即可實現(xiàn)機器水平、豎直兩個方向任意移動，結(jié)構(gòu)簡單，控制方便。其中，卷揚裝置采用蝸輪蝸桿自鎖機構(gòu)，當發(fā)生意外電機斷電時，清洗機器人可保持在原位置不動，而不會發(fā)生墜落情況。

圖1是移動裝置整體示意圖；圖2是圖1中的卷揚裝置示意圖。
具體實施方式
以下結(jié)合附圖對本實用新型作進一步描述。以下實施例僅用于更加清楚地說明本實用新型的技術(shù)方案，而不能以此來限制本實用新型的保護范圍。如圖1所示，高層壁面清洗機器人移動裝置包括卷揚裝置1、2，鋼絲繩3、4，定滑輪
5、6。其中，卷揚裝置1、2見圖2所示，包括驅(qū)動電機8、蝸桿9、蝸輪10、卷筒11、導繩器12。鋼絲繩3 —端與清洗機器人7連接，另一端繞過定滑輪5后，穿過導繩器12纏繞在卷揚裝置I的卷筒11上。同理，鋼絲繩4 一端與清洗機器人7連接，另一端繞過定滑輪6后纏繞在卷揚裝置2的卷筒上。當清洗機器人7落地后維護時，導繩器12可保證松弛狀態(tài)的鋼絲繩3不會在卷 筒11上亂股。驅(qū)動電機8與蝸桿9相連接，蝸輪10與卷筒11同軸連接。驅(qū)動電機帶動蝸桿9轉(zhuǎn)動，蝸桿9與蝸輪10嚙合，使其轉(zhuǎn)動，蝸輪10轉(zhuǎn)動時卷筒11同時轉(zhuǎn)動。通過控制驅(qū)動電機8的正反轉(zhuǎn)，實現(xiàn)卷筒的正反轉(zhuǎn)，實現(xiàn)收放鋼絲繩3的目的。通過控制兩側(cè)的卷揚裝置1、2，調(diào)節(jié)鋼絲繩3與鋼絲繩4的長度，實現(xiàn)機器人7在豎直平面內(nèi)的上下、左右運動，即可實現(xiàn)機器人7到達玻璃幕墻面的任意位置，進行清洗。通過雙鋼絲繩懸吊機器人，實現(xiàn)機器人在豎直平面水平、豎直方向任意移動。卷揚裝置I可根據(jù)實際需求，安裝在任意位置，如安裝于樓頂或樓底，本實施例中安裝于樓底只是其中一種實施方式。卷揚裝置1、2具有蝸輪蝸桿自鎖機構(gòu)，可實現(xiàn)斷電保護功能。當發(fā)生意外電機斷電時，清洗機器人可保持在原位置不動，而不會發(fā)生墜落情況。以上所述僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，應當指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進和變形，這些改進和變形也應視為本實用新型的保護范圍。
權(quán)利要求1.一種高層壁面清洗機器人移動裝置，其特征是，包括懸吊清洗機器人的兩根鋼絲繩，所述鋼絲繩的一端均與所述清洗機器人連接，所述鋼絲繩的另一端分別繞過一定滑輪后，分別纏繞在一卷揚裝置上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高層壁面清洗機器人移動裝置，其特征是，所述卷揚裝置包括 由一驅(qū)動電機驅(qū)動的蝸桿， 與所述蝸桿嚙合的蝸輪， 與所述蝸輪同軸連接的用于纏繞鋼絲繩的卷筒。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的高層壁面清洗機器人移動裝置，其特征是，所述卷揚裝置上還包含對纏繞在卷筒上的鋼絲繩進行導向的導繩器。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的高層壁面清洗機器人移動裝置，其特征是，所述卷揚裝置上還設(shè)置蝸輪蝸桿自鎖機構(gòu)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高層壁面清洗機器人移動裝置，其特征是，由兩個所述卷揚裝置分別對應收放纏繞在·其上的兩根鋼絲繩，使通過兩根鋼絲繩懸吊的清洗機器人移動。
專利摘要本實用新型公開了一種高層壁面清洗機器人移動裝置，包括懸吊清洗機器人的兩根鋼絲繩，所述鋼絲繩的一端均與所述清洗機器人連接，所述鋼絲繩的另一端分別繞過一定滑輪后，分別纏繞在一卷揚裝置上。本實用新型的高層壁面清洗機器人移動裝置，結(jié)構(gòu)簡單，工作可靠，控制簡單，重量輕、壁面適應能力強。采用鋼絲繩吊掛的方式，使得清洗機器人作業(yè)時無需再因重力原因，增加吸附或爬升等機構(gòu)。同時，本實用新型只需要控制電機調(diào)節(jié)鋼絲繩的長度，即可實現(xiàn)機器水平、豎直兩個方向任意移動，結(jié)構(gòu)簡單，控制方便。卷揚裝置采用蝸輪蝸桿自鎖機構(gòu)，當發(fā)生意外電機斷電時，清洗機器人可保持在原位置不動，而不會發(fā)生墜落情況。
文檔編號A47L3/00GK203138344SQ201320136408
公開日2013年8月21日 申請日期2013年3月25日 優(yōu)先權(quán)日2013年3月25日
發(fā)明者趙廣志, 程勝, 張建偉, 王魯單, 魯京立 申請人:昆山瑞泰智能科技有限公司