的頂部，可以抬高上料光電傳感器，使其出射光線100能夠正對上料工位處的集料盤。
[0062]優(yōu)選的，所述下料光電傳感器通過一第二固定支架6081固設于所述工作臺面上，且位于下料工位處的集料盤的一側。這樣，通過將下料光電傳感器固設于一第二固定支架的頂部，可以抬高下料光電傳感器，使其出射光線100能夠正對下料工位處的集料盤。
[0063]優(yōu)選的，兩個所述方向光電傳感器通過一第三固定支架6091固設于所述工作臺面上，且位于上料工位處的集料盤的下側，所述集料盤的底部形成有對應兩個所述方向光電傳感器的開口；所述集料盤上自左向右依次排布有復數個待檢測渦輪部件，且相鄰兩個待檢測渦輪部件的渦輪葉輪端錯開放置，一個所述方向光電傳感器透過所述開口探測所述集料盤上最左側的待測渦輪部件的渦輪葉輪11，另一個所述方向光電傳感器透過所述開口探測所述集料盤上最右側的待測渦輪部件的轉軸12。由于集料盤上自左向右依次排布有復數個待檢測渦輪部件，且相鄰兩個待檢測渦輪部件的渦輪葉輪端錯開放置，這樣，通過將方向光電傳感器設于集料盤的底部，一個方向光電傳感器的出射光線100對集料盤上最左側的待檢測渦輪部件的渦輪葉輪進行探測，另一個方向光電傳感器的出射光線100對集料盤上最右側的待檢測渦輪部件的轉軸進行探測，可以判斷出集料盤的方向是否正確。
[0064]該自動上下料機構通過輸送集料盤，達到輸送待檢測渦輪部件的目的，為了能夠盛放較多的渦輪部件，進一步提高自動上料的效率，對集料盤的結構進行了研發(fā)設計，參見圖17、圖18和圖19.
[0065]所述集料盤包括盤框架和至少一組隔板架，所述盤框架包括間隔設置的兩個第一側板6011和連接于兩個所述第一側板之間的兩個第二側板6012，每組隔板架包括兩個主隔板6013，兩個所述主隔板間隔平行排布，每個主隔板的兩端固接于兩個所述第一側板之間，每個主隔板的上側形成有若干大缺口 60131和若干小缺口 60132，每個主隔板上大缺口與小缺口間隔排布，一個主隔板上的大缺口與另一個主隔板上的小缺口共同支撐一個待檢測渦輪部件I，該大缺口支撐于靠近待檢測渦輪部件的渦輪葉輪的粗軸15處，該小缺口支撐于靠近待檢測渦輪部件的轉軸的細軸16處。這樣，通過兩個主隔板及其上設置的大缺口、小缺口可以對待檢測渦輪部件進行限位，達到定位盛放待測渦輪部件的目的。通過大缺口與小缺口間隔排布，可以錯開待檢測渦輪部件的渦輪葉輪，從而極大限度的利用集料盤的空間，使每個集料盤盛放較多的集料盤，達到提高自動上料效率的目的。
[0066]優(yōu)選的，設有兩組隔板架，兩組隔板架并排設置。出于配合渦輪部件焊縫檢測自動上下料機構的空間考慮，設置兩組隔板架是一種最優(yōu)的實施方式，待檢測渦輪部件可以分成兩排盛放于集料盤上。
[0067]優(yōu)選的，兩組隔板架中相鄰的兩個主隔板上的大缺口與小缺口排布一致。這樣，在盛放待檢測渦輪部件時，一組隔板架上的待檢測渦輪部件的渦輪葉輪端或轉軸端與另一組隔板架上的待檢測渦輪部件的渦輪葉輪端或轉軸端相對，可以保持集料盤的平衡。
[0068]優(yōu)選的，每組隔板架還包括兩個副隔板6014，兩個所述副隔板間隔設于兩個主隔板的外側，且每個副隔板的兩端固接于兩個所述第一側板之間，每個副隔板上形成有與其相近的主隔板排布一致的大缺口和小缺口，該大缺口支撐于待檢測渦輪部件的渦輪葉輪端13處，該小缺口支撐于待檢測渦輪部件的轉軸端14處。這樣，通過兩個副隔板及其上設置的大缺口、小缺口可以對待檢測渦輪部件進行進一步的限位，達到輔助定位盛放待測渦輪部件的目的。
[0069]優(yōu)選的，所述第一側板的長度小于所述第二側板的長度，所述第一側板中部的下側形成有用于操作人員端起集料盤的托舉缺口60111。以便于操作人員在上下料的過程中端起集料盤進行上下料。
[0070]優(yōu)選的，所述第一側板的長度小于所述第二側板的長度，所述第一側板中部的上側形成有用于外部止動機構壓緊定位的定位缺口 60112。以便于外部止動機構，比如旋轉壓緊氣缸的旋轉臂壓緊定位集料盤。
[0071]優(yōu)選的，兩個所述第一側板與兩個所述第二側板首尾相接形成一口字形矩形框。
[0072]優(yōu)選的，所述矩形框自下端向上端逐漸內縮，形成一內縮口。這樣，多個集料盤之間可以套放在一起，便于空集料盤的放置。
[0073]為了適用于大批量的工業(yè)化、自動化生產的需要，進一步提高檢測效率，渦輪部件焊縫檢測設備還包括運動抓取機構7，參見圖20、圖21和圖22，給出了運動抓取機構的一種優(yōu)選實施例。
[0074]運動抓取機構包括用于抓取待檢測渦輪部件指定位置的氣動夾爪701、用于驅動所述氣動夾爪以Z軸為軸旋轉并定位的旋轉氣缸702、用于驅動所述氣動夾爪沿Z軸方向移動并定位的Z軸驅動機構703、用于驅動所述氣動夾爪沿Y軸方向移動并定位的Y軸驅動機構704、用于驅動所述氣動夾爪沿X軸方向移動并定位的X軸驅動機構705。所述X軸驅動機構包括X軸伺服電機7051、X軸絲杠滑臺7052、X軸導軌7053和X軸滑座7054，所述Y軸驅動機構包括Y軸伺服電機7041、Y軸絲杠滑臺7042和Y軸滑座7043，所述Z軸驅動機構包括Z軸氣缸7031、Z軸導軌7032和Z軸滑座7033;設有兩個固定支架6，所述固定支架包括間隔設置的兩個立柱和固定連接兩個所述立柱頂端的橫桿。兩個所述固定支架間隔設于一工作臺面2上，所述X軸導軌固設于一個所述固定支架頂部，所述X軸絲杠滑臺固設于另一個所述固定支架頂部，所述X軸滑座包括兩個X軸滑塊70541和固定連接兩個所述X軸滑塊的連接座70542，一個所述滑塊滑設于所述X軸導軌上，另一個所述滑塊與所述X軸絲杠滑臺的滑座固定連接，所述X軸伺服電機與所述X軸絲杠滑臺的絲桿傳動連接;所述Y軸絲杠滑臺固設于所述連接座一側，所述Y軸滑座與所述Y軸絲杠滑臺的滑座固定連接，所述Y軸伺服電機與所述Y軸絲杠滑臺的絲桿傳動連接;所述Z軸導軌固設于所述Y軸滑座的一側，所述Z軸滑座滑設于所述Z軸導軌上，所述Z軸氣缸固設于所述Y軸滑座上，所述Z軸氣缸的動力輸出軸與所述Z軸滑座固定連接，所述旋轉氣缸通過旋轉氣缸安裝板固設于所述Z軸滑座的一側，所述氣動夾爪通過夾爪連接件固接于所述旋轉氣缸的旋轉動力輸出軸上。
[0075]本實施例給出了渦輪部件焊縫檢測用運動抓取機構的一種優(yōu)選實施例，該實施例結構將X軸驅動機構固設于兩個固定支架上，通過固定支架的立柱和橫桿對X軸驅動機構進行固定，然后通過X軸驅動機構帶動Y軸驅動機構運動，通過Y軸驅動機構帶動Z軸驅動機構運動，可實現三維空間的運動，其優(yōu)點在于通過固定支架對Χ、γ、ζ軸驅動機構進行支撐，運行非常平穩(wěn)可靠。
[0076]如圖23和圖24所示，給出了運動抓取機構的一種優(yōu)選實施例。
[0077]本實施例運動抓取機構包括用于抓取待檢測渦輪部件指定位置的氣動夾爪71、用于驅動所述氣動夾爪以Z軸為軸旋轉并定位的旋轉氣缸72、用于驅動所述氣動夾爪沿Z軸方向移動并定位的Z軸驅動機構73、用于驅動所述氣動夾爪沿Y軸方向移動并定位的Y軸驅動機構74、用于驅動所述氣動夾爪沿X軸方向移動并定位的X軸驅動機構75。所述X軸驅動機構包括X軸伺服電缸、X軸導軌7503和X軸滑座7504，所述X軸伺服電缸包括X軸伺服電機7501和X軸電缸本體7502，所述Y軸驅動機構包括Y軸伺服電缸和Y軸滑座7403，所述Y軸伺服電缸包括Y軸伺服電機7401和Y軸電缸本體7402;所述Z軸驅動機構包括Z軸升降氣缸7301;設有一個安裝頂板76和一工作臺面2，所述安裝頂板周邊與所述工作臺面周邊通過若干個支柱77固定連接，待檢測渦輪部件的定位工裝3設于所述工作臺面上側，所述X軸導軌、所述X軸電缸本體平行間隔固設于所述安裝頂部底側;所述X軸滑座包括兩個X軸滑塊75041，一個所述滑塊滑設于所述X軸導軌上，另一個所述滑塊與所述X軸電缸本體上的滑座固定連接，所述X軸伺服電機與所述X軸電缸本體內的絲桿傳動連接;所述Y軸電缸本體與兩個所述X軸滑塊固定連接，所述Y軸滑座與所述Y軸電缸本體的滑座固定連接，所述Y軸伺服電機與所述Y軸電缸本體內的絲桿傳動連接;所述Z軸升降氣缸固設于所述Y軸滑座的一側，所述Z軸升降氣缸的動力輸出軸與所述旋轉氣缸的缸體固定連接，所述氣動夾爪通過夾爪連接件固接于所述旋轉氣缸的旋轉動力輸出軸上。
[0078]本實施例給出了渦輪部件焊縫檢測用運動抓取機構的另一種優(yōu)選實施例，該實施例結構將X軸驅動機構固設于一安裝頂板上，并通過立柱(機架)實現與工作臺面的連接，然后通過X軸驅動機構帶動Y軸驅動機構運動，通過Y軸驅動機構帶動Z軸驅動機構運動，可實現三維空間的運動，其優(yōu)點在于充分了利用機架空間，不占據工作臺面位置，大大方便了渦輪部件定位工裝、旋轉驅動機構、3D激光掃描相機及自動上下料機構的設置。
[0079]運動抓取機構的工作原理如下:
[0080]首先，通過控制系統(tǒng)啟動Χ、Υ軸驅動機構將氣動夾爪運動至上料工位上方，然后，啟動Z軸驅動機構使氣動夾爪下降至待檢測禍輪部件的指定位置，接著，啟動氣動夾爪抓取住待檢測渦輪部件，通過Χ、Υ、Ζ軸驅動機構的運動，將待檢測渦輪部件從上料工位抓取運動至檢測工位的定位工裝上進行檢測。檢測完成后，通過x、Y軸驅動機構的運動，將氣動夾爪運動至檢測工位上方，啟動Z軸驅動機構使氣動夾爪下降至待檢測渦輪部件的指定位置，接著，啟動氣動夾爪抓取住待檢測渦輪部件，通過χ、γ、ζ軸驅動機構的運動，將待檢測渦輪部件從檢測工位抓取運動至下料工位，完成一個渦輪部件的檢測過程;下一個渦輪部件檢測時，按照上述步驟循環(huán)工作。
[0081 ]由于渦輪