一種采用聯(lián)合控制平臺的無人機系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】一種采用聯(lián)合控制平臺的無人機系統(tǒng)，其特征在于，包括通用飛控、任務(wù)設(shè)備、機體GPS模塊、油電綜合檢測模塊、超聲模塊、外部輸入組件和定向跟蹤天線和聯(lián)合控制平臺，所述聯(lián)合控制平臺包括機載聯(lián)控模塊、機載數(shù)傳設(shè)備、地面站硬件模塊和地面數(shù)傳設(shè)備，所述機載聯(lián)控模塊分別連接通用飛控、任務(wù)設(shè)備、機體GPS模塊、油電綜合檢測模塊和超聲模塊，機載聯(lián)控模塊還連接機載數(shù)傳設(shè)備，所述地面站硬件模塊連接外部輸入組件和定向跟蹤天線，地面站硬件模塊還連接地面數(shù)傳設(shè)備，機載數(shù)傳設(shè)備和地面數(shù)傳設(shè)備之間通過無線通訊方式連接。本系統(tǒng)極大減少機載設(shè)備及地面設(shè)備的數(shù)量，減少協(xié)調(diào)難度和開發(fā)成本，增強便攜及使用能力。
【專利說明】
一種采用聯(lián)合控制平臺的無人機系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及無人機控制技術(shù)，尤其與一種采用聯(lián)合控制平臺的無人機系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)有關(guān)。
【背景技術(shù)】
[0002]當(dāng)前，隨著無人飛行器的應(yīng)用需求日益增加，各類與之相配套的通用飛控、航拍航測、其它任務(wù)設(shè)備等日益成熟，極大的方便了無人飛行器的研發(fā)及生產(chǎn)，有力的促進了無人飛行器應(yīng)用的普及。但是由于通用型設(shè)備并不針對某一特定機型及任務(wù)，如各類通用飛控雖能較好的對無人飛行器自身姿態(tài)進行控制，實現(xiàn)如平飛、定向、懸停等以自身穩(wěn)定飛行為主的各項功能，但由于缺乏具體的任務(wù)功能，使得通用無人機要實現(xiàn)功能就必須增加大量無法集中管控的任務(wù)設(shè)備，導(dǎo)致了當(dāng)前多數(shù)通用無人機系統(tǒng)分散、各自為戰(zhàn)，數(shù)據(jù)鏈路復(fù)雜，協(xié)調(diào)及地面控制設(shè)備繁多等影響用戶體驗的局面；少數(shù)成套無人飛行器雖然做了一定的系統(tǒng)集成，但多為專項開發(fā)設(shè)備，其程序集成度高，往往將飛控與應(yīng)用寫在同一芯片或同一程序中，不但開發(fā)難度大，也難以快速調(diào)整外圍集成的設(shè)備，使得這類設(shè)備就算在同一行業(yè)中應(yīng)用也無法跟據(jù)客戶具體需求進行快速調(diào)整。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型提供一種采用聯(lián)合控制平臺的無人機系統(tǒng)，解決上述現(xiàn)有技術(shù)不足，將機載飛行控制系統(tǒng)、任務(wù)設(shè)備、飛行參數(shù)監(jiān)測、飛行任務(wù)實施及自身狀態(tài)檢查等不同功能、設(shè)備有機整合為一個整體，共用一個數(shù)據(jù)鏈路和一個地面控制設(shè)備，減少機載設(shè)備及地面設(shè)備的數(shù)量，減少協(xié)調(diào)難度和開發(fā)成本，增強便攜及使用能力。
[0004]為了實現(xiàn)本實用新型的目的，擬采用以下技術(shù):
[0005]—種采用聯(lián)合控制平臺的無人機系統(tǒng)，其特征在于，包括通用飛控、任務(wù)設(shè)備、機體GPS模塊、油電綜合檢測模塊、超聲模塊、外部輸入組件和定向跟蹤天線和聯(lián)合控制平臺，所述聯(lián)合控制平臺包括機載聯(lián)控模塊、機載數(shù)傳設(shè)備、地面站硬件模塊和地面數(shù)傳設(shè)備，所述機載聯(lián)控模塊分別連接通用飛控、任務(wù)設(shè)備、機體GPS模塊、油電綜合檢測模塊和超聲模塊，機載聯(lián)控模塊還連接機載數(shù)傳設(shè)備，所述地面站硬件模塊連接外部輸入組件和定向跟蹤天線，地面站硬件模塊還連接地面數(shù)傳設(shè)備，機載數(shù)傳設(shè)備和地面數(shù)傳設(shè)備之間通過無線通訊方式連接，其中:
[0006]機載聯(lián)控模塊，用于完成對通用飛控和任務(wù)設(shè)備的控制指令輸出、航線及任務(wù)管理與實施、飛行參量的采集與下傳、無人機自身狀態(tài)檢測以及地面指令處理；
[0007]地面站硬件模塊，作為地面與無人機溝通的核心平臺，用于實現(xiàn)空中參數(shù)的地面圖形顯示、地圖、視頻顯示、航點航線編制、控制指令上傳；
[0008]機載數(shù)傳設(shè)備和地面數(shù)傳設(shè)備分別包括有一個數(shù)傳電臺和一個圖像傳輸設(shè)備，數(shù)傳電臺用于傳輸命令數(shù)據(jù)和各項參數(shù)信息，圖像傳輸設(shè)備用于傳輸任務(wù)設(shè)備獲取的圖像信息。
[0009]進一步，所述機載聯(lián)控模塊、機載數(shù)傳設(shè)備、機體GPS模塊、油電綜合檢測模塊、超聲模塊、通用飛控、任務(wù)設(shè)備均設(shè)置在無人機機體上，機載聯(lián)控模塊包括主控MCU、輔控MCU、姿態(tài)傳感器、機載SD/CF卡和2個Rs232接口，主控MCU連接輔控MCU、姿態(tài)傳感器、機載SD/CF卡、機體GPS模塊、油電綜合檢測模塊、超聲模塊和2個Rs232接口，輔控M⑶連接通用飛控和任務(wù)設(shè)備，其中:
[0010]所述主控MCU，用于采集機體GPS模塊、油電綜合檢測模塊、超聲模塊的傳感數(shù)據(jù)和任務(wù)模塊的圖像信息，讀取機載SD/CF卡，通過機載數(shù)傳設(shè)備下傳到地面站，同時接受地面站數(shù)據(jù);把地面站數(shù)據(jù)、各傳感器數(shù)據(jù)和機載SD/CF卡數(shù)據(jù)進行控制運算，生成通用飛控和任務(wù)設(shè)備的控制命令，并下傳到輔控MCU;
[0011]所述輔控M⑶，用于接受主控M⑶下傳的控制命令，通過通信協(xié)議解析控制命令，并按照解析結(jié)果向通用飛控和任務(wù)設(shè)備發(fā)送PWM控制信號；
[0012]所述機載SD/CF卡，用于保存機載聯(lián)控平臺初始參數(shù)和實時記錄飛行器運行數(shù)據(jù)；
[0013]所述油電綜合檢測模塊，用于檢測無人機的油、電數(shù)據(jù)，通過AD采樣計算出飛行器油、電參數(shù)量；
[0014]所述機載數(shù)傳設(shè)備，通過Rs232接口與主控M⑶實現(xiàn)數(shù)據(jù)的收發(fā)；
[0015]所述姿態(tài)傳感器，用于獲取無人機的三維加速度、三維角速度和三維地磁場強度數(shù)據(jù)；
[0016]所述機體GPS模塊，用于獲取無人機所處經(jīng)瑋度、海拔高度和系統(tǒng)時間數(shù)據(jù)；
[0017]所述超聲模塊，用于檢測無人機與四周障礙物和地面距離，通過控制運算，實現(xiàn)避障和安全的自動升降；
[0018]所述任務(wù)設(shè)備還可以通過Rs232接口與主控M⑶實現(xiàn)數(shù)據(jù)收發(fā)。
[0019]進一步，地面站硬件模塊、地面數(shù)傳設(shè)備、外部輸入組件和定向跟蹤天線均位于地面，所述地面站硬件模塊包括核心M⑶、控制輸入M⑶、地面SD/CF卡、顯示屏、地面GPS模塊和2個Rs232接口，核心M⑶連接地面GPS模塊、顯示屏、地面SD/CF卡和2個Rs232接口，控制輸入M⑶通過一個Rs232接口連接核心MCU，控制輸入M⑶連接外部輸入組件和定向跟蹤天線，其中:
[0020]所述核心MCU，用于實現(xiàn)對無人機飛行狀態(tài)的實時監(jiān)控，并對飛行參數(shù)、航點航線進行設(shè)置；
[0021]所述控制輸入MCU，采集外部輸入組件的遙控數(shù)據(jù)，形成命令幀，按通信協(xié)議通過Rs232接口實時上傳到核心MCU ；
[0022]所述地面數(shù)傳設(shè)備，通過Rs232接口與核心M⑶實現(xiàn)數(shù)據(jù)的收發(fā)；
[0023]所述地面SD/CF卡，用于存儲飛行數(shù)據(jù)和機載聯(lián)控配置參數(shù)，以及飛行回放；
[0024]所述地面GPS模塊，用于獲取底面控制硬件平臺的經(jīng)瑋度、海拔高度和系統(tǒng)時間；
[0025]所述外部輸入組件，用于產(chǎn)生6?8路通道的遙控信號；
[0026]所述定向跟蹤天線用于接收無人機飛行信號，根據(jù)地面站移動方向和無人機飛行方向，響應(yīng)核心MCU的命令，動態(tài)調(diào)整天線方向，保證數(shù)據(jù)接收的完整性。
[0027]本實用新型的有益效果是:
[0028]1、本實用新型有效解決了現(xiàn)有技術(shù)中通用飛控的處理器需要承擔(dān)任務(wù)設(shè)備運算負擔(dān)的問題，解放了通用飛控，讓通用飛控可以專注于無人機自身飛行姿態(tài)的運算，將任務(wù)數(shù)據(jù)交給機載聯(lián)控系統(tǒng)進行處理，且機載聯(lián)控系統(tǒng)提供了標(biāo)準接口，可以同時處理多個任務(wù)設(shè)備的數(shù)據(jù)，并且實現(xiàn)統(tǒng)一的地面控制；
[0029]2、本實用新型利用多數(shù)飛行器控制方式基本相同、飛行參量形式基本一致、各類通用無人機配套設(shè)備控制接口相同或相近的特點，將機載飛行控制系統(tǒng)、任務(wù)設(shè)備、飛行參數(shù)監(jiān)測、飛行任務(wù)實施及自身狀態(tài)檢查等不同功能、設(shè)備有機整合為一個整體，共用一個數(shù)據(jù)鏈路和一個地面控制設(shè)備，在充分利用各子系統(tǒng)優(yōu)秀能力的同時，又將其納入一個整體進行規(guī)劃及管理，極大的提高了無人飛行器的機載電子系統(tǒng)綜合性能；
[0030]3、本實用新型不僅能方便無人機開發(fā)單位選用不同品牌的各類設(shè)備，更能快速接入客戶功能需求，減少開發(fā)、生產(chǎn)周期，同時也極大的減少機載設(shè)備及地面設(shè)備的數(shù)量，減少了設(shè)備間協(xié)調(diào)難度及地面設(shè)備的數(shù)量，增強了無人飛行器的便攜及使用能力，作為未來無人機機載電子設(shè)備的綜合核心。
【附圖說明】
[0031 ]圖1示出了本實用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0032]圖2示出了本實用新型的機載聯(lián)控模塊結(jié)構(gòu)示意圖。
[0033]圖3示出了本實用新型的地面站硬件模塊結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0034]如圖1?3所示，一種采用聯(lián)合控制平臺的無人機系統(tǒng)，其特征在于，包括通用飛控、任務(wù)設(shè)備、機體GPS模塊、油電綜合檢測模塊、超聲模塊、外部輸入組件和定向跟蹤天線和聯(lián)合控制平臺，所述聯(lián)合控制平臺包括機載聯(lián)控模塊、機載數(shù)傳設(shè)備、地面站硬件模塊和地面數(shù)傳設(shè)備，所述機載聯(lián)控模塊分別連接通用飛控、任務(wù)設(shè)備、機體GPS模塊、油電綜合檢測模塊和超聲模塊，機載聯(lián)控模塊還連接機載數(shù)傳設(shè)備，所述地面站硬件模塊連接外部輸入組件和定向跟蹤天線，地面站硬件模塊還連接地面數(shù)傳設(shè)備，機載數(shù)傳設(shè)備和地面數(shù)傳設(shè)備之間通過無線通訊方式連接，其中:機載聯(lián)控模塊，用于完成對通用飛控和任務(wù)設(shè)備的控制指令輸出、航線及任務(wù)管理與實施、飛行參量的采集與下傳、無人機自身狀態(tài)檢測以及地面指令處理;地面站硬件模塊，作為地面與無人機溝通的核心平臺，用于實現(xiàn)空中參數(shù)的地面圖形顯示、地圖、視頻顯示、航點航線編制、控制指令上傳;機載數(shù)傳設(shè)備和地面數(shù)傳設(shè)備分別包括有一個數(shù)傳電臺和一個圖像傳輸設(shè)備，數(shù)傳電臺用于傳輸命令數(shù)據(jù)和各項參數(shù)信息，圖像傳輸設(shè)備用于傳輸任務(wù)設(shè)備獲取的圖像信息。
[0035]具體的，所述機載聯(lián)控模塊、機載數(shù)傳設(shè)備、機體GPS模塊、油電綜合檢測模塊、超聲模塊、通用飛控、任務(wù)設(shè)備均設(shè)置在無人機機體上，機載聯(lián)控模塊包括主控MCU、輔控MCU、姿態(tài)傳感器、機載SD/CF卡和2個Rs232接口，主控MCU連接輔控MCU、姿態(tài)傳感器、機載SD/CF卡、機體GPS模塊、油電綜合檢測模塊、超聲模塊和2個Rs232接口，輔控M⑶連接通用飛控和任務(wù)設(shè)備，其中:所述主控MCU，用于采集機體GPS模塊、油電綜合檢測模塊、超聲模塊的傳感數(shù)據(jù)和任務(wù)模塊的圖像信息，讀取機載SD/CF卡，通過機載數(shù)傳設(shè)備下傳到地面站，同時接受地面站數(shù)據(jù);把地面站數(shù)據(jù)、各傳感器數(shù)據(jù)和機載SD/CF卡數(shù)據(jù)進行控制運算，生成通用飛控和任務(wù)設(shè)備的控制命令，并下傳到輔控MCU;所述輔控MCU，用于接受主控MCU下傳的控制命令，通過通信協(xié)議解析控制命令，并按照解析結(jié)果向通用飛控和任務(wù)設(shè)備發(fā)送PWM控制信號;所述機載SD/CF卡，用于保存機載聯(lián)控平臺初始參數(shù)和實時記錄飛行器運行數(shù)據(jù);所述油電綜合檢測模塊，用于檢測無人機的油、電數(shù)據(jù)，通過AD采樣計算出飛行器油、電參數(shù)量;所述機載數(shù)傳設(shè)備，通過Rs232接口與主控MCU實現(xiàn)數(shù)據(jù)的收發(fā);所述姿態(tài)傳感器，用于獲取無人機的三維加速度、三維角速度和三維地磁場強度數(shù)據(jù);所述機體GPS模塊，用于獲取無人機所處經(jīng)瑋度、海拔高度和系統(tǒng)時間數(shù)據(jù);所述超聲模塊，用于檢測無人機與四周障礙物和地面距離，通過控制運算，實現(xiàn)避障和安全的自動升降；所述任務(wù)設(shè)備還可以通過Rs232接口與主控MCU實現(xiàn)數(shù)據(jù)收發(fā)。
[0036]具體的，地面站硬件模塊、地面數(shù)傳設(shè)備、外部輸入組件和定向跟蹤天線均位于地面，所述地面站硬件模塊包括核心M⑶、控制輸入M⑶、地面SD/CF卡、顯示屏、地面GPS模塊和2個Rs232接口，核心M⑶連接地面GPS模塊、顯示屏、地面SD/CF卡和2個Rs232接口，控制輸入M⑶通過一個Rs232接口連接核心MCU，控制輸入M⑶連接外部輸入組件和定向跟蹤天線，其中:所述核心MCU，用于實現(xiàn)對無人機飛行狀態(tài)的實時監(jiān)控，并對飛行參數(shù)、航點航線進行設(shè)置;所述控制輸入MCU，采集外部輸入組件的遙控數(shù)據(jù)，形成命令幀，按通信協(xié)議通過Rs232接口實時上傳到核心M⑶;所述地面數(shù)傳設(shè)備，通過Rs232接口與核心MCU實現(xiàn)數(shù)據(jù)的收發(fā)；所述地面SD/CF卡，用于存儲飛行數(shù)據(jù)和機載聯(lián)控配置參數(shù)，以及飛行回放;所述地面GPS模塊，用于獲取底面控制硬件平臺的經(jīng)瑋度、海拔高度和系統(tǒng)時間。所述外部輸入組件，用于產(chǎn)生6?8路通道的遙控信號;所述定向跟蹤天線用于接收無人機飛行信號，根據(jù)地面站移動方向和無人機飛行方向，響應(yīng)核心MCU的命令，動態(tài)調(diào)整天線方向，保證數(shù)據(jù)接收的完整性。
[0037]本實用新型有效解決了現(xiàn)有技術(shù)中通用飛控的處理器需要承擔(dān)任務(wù)設(shè)備運算負擔(dān)的問題，解放了通用飛控，讓通用飛控可以專注于無人機自身飛行姿態(tài)的運算，將任務(wù)數(shù)據(jù)交給機載聯(lián)控系統(tǒng)進行處理，且機載聯(lián)控系統(tǒng)提供了標(biāo)準接口，可以同時處理多個任務(wù)設(shè)備的數(shù)據(jù)，并且實現(xiàn)統(tǒng)一的地面控制、
[0038]本實用新型利用多數(shù)飛行器控制方式基本相同、飛行參量形式基本一致、各類通用無人機配套設(shè)備控制接口相同或相近的特點，將機載飛行控制系統(tǒng)、任務(wù)設(shè)備、飛行參數(shù)監(jiān)測、飛行任務(wù)實施及自身狀態(tài)檢查等不同功能、設(shè)備有機整合為一個整體，共用一個數(shù)據(jù)鏈路和一個地面控制設(shè)備，在充分利用各子系統(tǒng)優(yōu)秀能力的同時，又將其納入一個整體進行規(guī)劃及管理，極大的提高了無人飛行器的機載電子系統(tǒng)綜合性能。
[0039]本實用新型不僅能方便無人機開發(fā)單位選用不同品牌的各類設(shè)備，更能快速接入客戶功能需求，減少開發(fā)、生產(chǎn)周期，同時也極大的減少機載設(shè)備及地面設(shè)備的數(shù)量，減少了設(shè)備間協(xié)調(diào)難度及地面設(shè)備的數(shù)量，增強了無人飛行器的便攜及使用能力，作為未來無人機機載電子設(shè)備的綜合核心。
【主權(quán)項】
1.一種采用聯(lián)合控制平臺的無人機系統(tǒng)，其特征在于，包括通用飛控、任務(wù)設(shè)備、機體GPS模塊、油電綜合檢測模塊、超聲模塊、外部輸入組件和定向跟蹤天線和聯(lián)合控制平臺，所述聯(lián)合控制平臺包括機載聯(lián)控模塊、機載數(shù)傳設(shè)備、地面站硬件模塊和地面數(shù)傳設(shè)備，所述機載聯(lián)控模塊分別連接通用飛控、任務(wù)設(shè)備、機體GPS模塊、油電綜合檢測模塊和超聲模塊，機載聯(lián)控模塊還連接機載數(shù)傳設(shè)備，所述地面站硬件模塊連接外部輸入組件和定向跟蹤天線，地面站硬件模塊還連接地面數(shù)傳設(shè)備，機載數(shù)傳設(shè)備和地面數(shù)傳設(shè)備之間通過無線通訊方式連接，其中: 機載聯(lián)控模塊，用于完成對通用飛控和任務(wù)設(shè)備的控制指令輸出、航線及任務(wù)管理與實施、飛行參量的采集與下傳、無人機自身狀態(tài)檢測以及地面指令處理； 地面站硬件模塊，作為地面與無人機溝通的核心平臺，用于實現(xiàn)空中參數(shù)的地面圖形顯示、地圖、視頻顯示、航點航線編制、控制指令上傳； 機載數(shù)傳設(shè)備和地面數(shù)傳設(shè)備分別包括有一個數(shù)傳電臺和一個圖像傳輸設(shè)備，數(shù)傳電臺用于傳輸命令數(shù)據(jù)和各項參數(shù)信息，圖像傳輸設(shè)備用于傳輸任務(wù)設(shè)備獲取的圖像信息。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的采用聯(lián)合控制平臺的無人機系統(tǒng)，其特征在于，所述機載聯(lián)控模塊、機載數(shù)傳設(shè)備、機體GPS模塊、油電綜合檢測模塊、超聲模塊、通用飛控、任務(wù)設(shè)備均設(shè)置在無人機機體上，機載聯(lián)控模塊包括主控M⑶、輔控M⑶、姿態(tài)傳感器、機載SD/CF卡和2個Rs232接口，主控M⑶連接輔控M⑶、姿態(tài)傳感器、機載SD/CF卡、機體GPS模塊、油電綜合檢測模塊、超聲模塊和2個Rs232接口，輔控MCU連接通用飛控和任務(wù)設(shè)備，其中: 所述主控MCU，用于采集機體GPS模塊、油電綜合檢測模塊、超聲模塊的傳感數(shù)據(jù)和任務(wù)模塊的圖像信息，讀取機載SD/CF卡，通過機載數(shù)傳設(shè)備下傳到地面站，同時接受地面站數(shù)據(jù);把地面站數(shù)據(jù)、各傳感器數(shù)據(jù)和機載SD/CF卡數(shù)據(jù)進行控制運算，生成通用飛控和任務(wù)設(shè)備的控制命令，并下傳到輔控MCU ； 所述輔控MCU，用于接受主控MCU下傳的控制命令，通過通信協(xié)議解析控制命令，并按照解析結(jié)果向通用飛控和任務(wù)設(shè)備發(fā)送PWM控制信號； 所述機載SD/CF卡，用于保存機載聯(lián)控平臺初始參數(shù)和實時記錄飛行器運行數(shù)據(jù)； 所述油電綜合檢測模塊，用于檢測無人機的油、電數(shù)據(jù)，通過AD采樣計算出飛行器油、電參數(shù)量； 所述機載數(shù)傳設(shè)備，通過Rs232接口與主控MCU實現(xiàn)數(shù)據(jù)的收發(fā)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的采用聯(lián)合控制平臺的無人機系統(tǒng)，其特征在于:所述姿態(tài)傳感器，用于獲取無人機的三維加速度、三維角速度和三維地磁場強度數(shù)據(jù)。4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的采用聯(lián)合控制平臺的無人機系統(tǒng)，其特征在于:所述機體GPS模塊，用于獲取無人機所處經(jīng)瑋度、海拔高度和系統(tǒng)時間數(shù)據(jù)。5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的采用聯(lián)合控制平臺的無人機系統(tǒng)，其特征在于:所述超聲模塊，用于檢測無人機與四周障礙物和地面距離，通過控制運算，實現(xiàn)避障和安全的自動升降。6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的采用聯(lián)合控制平臺的無人機系統(tǒng)，其特征在于，所述任務(wù)設(shè)備還可以通過Rs232接口與主控MCU實現(xiàn)數(shù)據(jù)收發(fā)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的采用聯(lián)合控制平臺的無人機系統(tǒng)，其特征在于，地面站硬件模塊、地面數(shù)傳設(shè)備、外部輸入組件和定向跟蹤天線均位于地面，所述地面站硬件模塊包括核心MCU、控制輸入MCU、地面SD/CF卡、顯示屏、地面GPS模塊和2個Rs232接口，核心MCU連接地面GPS模塊、顯示屏、地面SD/CF卡和2個Rs232接口，控制輸入MCU通過一個Rs232接口連接核心MCU，控制輸入MCU連接外部輸入組件和定向跟蹤天線，其中: 所述核心MCU，用于實現(xiàn)對無人機飛行狀態(tài)的實時監(jiān)控，并對飛行參數(shù)、航點航線進行設(shè)置； 所述控制輸入MCU，采集外部輸入組件的遙控數(shù)據(jù)，形成命令幀，按通信協(xié)議通過Rs232接口實時上傳到核心MCU; 所述地面數(shù)傳設(shè)備，通過Rs232接口與核心MCU實現(xiàn)數(shù)據(jù)的收發(fā)。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的采用聯(lián)合控制平臺的無人機系統(tǒng)，其特征在于，所述地面SD/CF卡，用于存儲飛行數(shù)據(jù)和機載聯(lián)控配置參數(shù)，以及飛行回放。9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的采用聯(lián)合控制平臺的無人機系統(tǒng)，其特征在于，所述地面GPS模塊，用于獲取底面控制硬件平臺的經(jīng)瑋度、海拔高度和系統(tǒng)時間。10.根據(jù)權(quán)利要求1或6所述的采用聯(lián)合控制平臺的無人機系統(tǒng)，其特征在于，所述外部輸入組件，用于產(chǎn)生6?8路通道的遙控信號。11.根據(jù)權(quán)利要求1或6所述的采用聯(lián)合控制平臺的無人機系統(tǒng)，其特征在于，所述定向跟蹤天線用于接收無人機飛行信號，根據(jù)地面站移動方向和無人機飛行方向，響應(yīng)核心MCU的命令，動態(tài)調(diào)整天線方向，保證數(shù)據(jù)接收的完整性。
【文檔編號】B64C19/02GK205469785SQ201620277751
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年4月6日
【發(fā)明人】王雷
【申請人】成都普藍特科技有限公司