用于系留無人機的收放系統(tǒng)及用其收放系留無人機的方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于系留無人機的收放系統(tǒng)，包括用于容置系留無人機的收放艙，該收放艙包括：升降臺，其設(shè)置在收放艙的內(nèi)部空間且用于供系留無人機停留于其上；可滑動艙蓋；其設(shè)置在收放艙的頂部以用于打開和關(guān)閉收放艙的內(nèi)部空間；用于通信和電力傳輸?shù)碾娎|；以及用于收放電纜的線纜收放設(shè)備，其設(shè)置在收放艙的所述內(nèi)部空間并通過電纜與系留無人機連接。本發(fā)明還提供了一種利用前述收放系統(tǒng)收放系留無人機的方法，其包括釋放步驟和收回步驟。該系統(tǒng)及方法能夠有效解決系留無人機收放問題。
【專利說明】
用于系留無人機的收放系統(tǒng)及用其收放系留無人機的方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及飛行器領(lǐng)域。更具體地，本發(fā)明涉及一種用于系留無人機的收放系統(tǒng)及用其收放系留無人機的方法。【背景技術(shù)】
[0002]系留無人機是現(xiàn)今發(fā)展迅速的一種無人機。由于系留無人機的飛行和控制要求負載高電壓和大電流，因此，大部分系留無人機本身并不配置有供電單元，或其供電單元的供電量非常小。通常，系留無人機依靠一或多根電纜與地面供電系統(tǒng)進行連接并依靠地面供電系統(tǒng)為其提供續(xù)航所需的電量。因此，系留無人機在飛行過程中總會拖拽著電纜，系留無人機也因此得名。
[0003]而系留無人機的收放技術(shù)是系留無人機技術(shù)的重要組成部分，對系留無人機的起降和停放保護等起著重要的保障作用。而現(xiàn)有技術(shù)中還沒有能夠有效解決系留無人機收放問題，實現(xiàn)系留無人機起降、回收、停放、保護等相對應(yīng)要求的系統(tǒng)、裝置及方法。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了解決了上述系留無人機的收放問題，本發(fā)明提供一種用于系留無人機的收放系統(tǒng)，其包括用于容置所述系留無人機的收放艙裝置；用于供所述系留無人機通信和為所述系留無人機傳輸電力的電纜;用于收放所述電纜的線纜收放設(shè)備;其中，所述線纜收放設(shè)備設(shè)置在所述收放艙裝置的內(nèi)部空間，并通過所述電纜與所述系留無人機連接。
[0005]進一步的，所述收放艙裝置包括:升降臺，其設(shè)置在所述收放艙裝置的內(nèi)部空間且用于供所述系留無人機停留于其上；可滑動艙蓋;其設(shè)置在所述收放艙裝置的頂部以用于打開和關(guān)閉所述收放艙的內(nèi)部空間。
[0006]進一步的，所述升降臺包括:升降臺本體，其頂表面用于安置所述系留無人機;升降臺支架，其用于支撐所述升降臺本體;和導(dǎo)向件，其位于所述收放艙裝置的內(nèi)部空間的底部。
[0007]進一步的，所述導(dǎo)向件包括:軌滑臺、導(dǎo)軌滑塊和驅(qū)動電機，所述導(dǎo)軌滑塊連接至所述升降臺支架，所述驅(qū)動電機驅(qū)動所述導(dǎo)軌滑塊在所述導(dǎo)軌滑臺中做升降運動，從而帶動所述升降臺支架做升降運動。
[0008]進一步的，所述升降臺本體設(shè)置有通孔，所述通孔用于供所述電纜穿過;所述通孔下方設(shè)置有電纜導(dǎo)線器，所述電纜導(dǎo)線器用于控制所述電纜的方向。
[0009]進一步的，所述可滑動艙蓋包括艙蓋本體、艙蓋滑軌和滑動電機，所述滑動電機驅(qū)動所述艙蓋本體在所述艙蓋滑軌中滑動以打開和關(guān)閉所述收放艙裝置。[〇〇1〇]進一步的，所述電纜為航空系留電纜，其包括一根以上的合金導(dǎo)線和一根以上的光纖線。
[0011]進一步的，所述線纜收放設(shè)備包括:繞線盤，其用于使所述電纜纏繞在其上；步進電機，其連接至所述繞線盤并控制所述電纜的收放線速度;編碼器，其與所述繞線盤同軸安裝以用于檢測繞線長度;扭矩傳感器，其一端連接至所述繞線盤且另一端連接至所述步進電機，以用于監(jiān)測所述步進電機相對于所述繞線盤產(chǎn)生的扭矩值；以及控制器，其與所述步進電機、所述編碼器和所述扭矩傳感器電連接，以用于控制所述步進電機和接收所述繞線長度和扭矩值，其中，所述控制器與地面控制設(shè)備通信。
[0012]進一步的，所述線纜收放設(shè)備進一步包括與所述電纜連接的光電一體式滑環(huán)，所述光電一體式滑環(huán)包括一根以上用于負載高電壓和大電流的電氣導(dǎo)線和一根以上用于數(shù)據(jù)通信的光電芯。
[0013]進一步的，所述系統(tǒng)還包括用于在所述系留無人機起飛、返航、懸停和隨動時對所述系留無人機進行定位的定位裝置。
[0014]進一步的，所述定位裝置包括位置測量設(shè)備，所述位置測量設(shè)備用于獲取所述系留無人機相對于所述升降臺本體的相對位置信息。
[0015]進一步的，所述位置測量設(shè)備包括用于獲取所述升降臺本體的中心定位坐標信息的差分GPS定位器。
[0016]進一步的，所述系統(tǒng)還包括用于為所述系留無人機、所述收放艙裝置、所述線纜收放設(shè)備及所述定位裝置供電的供電裝置。
[0017]本發(fā)明還提供了一種利用前述收放系統(tǒng)收放系留無人機的方法，其包括釋放步驟和收回步驟，其中所述釋放步驟包括:(a)滑動電機驅(qū)動可滑動艙蓋的艙蓋本體使其在艙蓋滑軌中滑動，以開放所述收放艙裝置的內(nèi)部空間；(b)驅(qū)動電機驅(qū)動導(dǎo)軌滑塊使其在導(dǎo)軌滑臺中向上運動，從而帶動升降臺本體上升至所述系留無人機達到指定高度；(c)在步驟(b) 進行的同時，線纜收放設(shè)備隨著升降臺本體的上升運動而釋放電纜;(d)所述系留無人機拖邑所述電纜向上運動離開所述升降臺本體。
[0018]進一步的，所述收回步驟包括:(e)系留無人機拖邑電纜朝著升降臺本體運動，并在定位裝置的引導(dǎo)下著陸于升降臺本體上的指定位置；(f)驅(qū)動電機驅(qū)動導(dǎo)軌滑塊在導(dǎo)軌滑臺中做下降運動，從而帶動所述升降臺本體向著收放艙裝置的內(nèi)部空間內(nèi)下移，在所述系留無人機完全低于艙蓋本體的下表面之后，制動所述導(dǎo)軌滑塊；(g)在步驟(f)進行的同時，所述線纜收放設(shè)備隨著所述升降臺本體的下降運動而收回電纜;(h)滑動電機驅(qū)動艙蓋本體在艙蓋滑軌中滑動從而關(guān)閉收放艙裝置。
[0019]進一步的，所述指定高度是指所述升降臺本體的上表面與所述艙蓋本體的上表面基本平齊的位置。
[0020]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下有益效果:一、本系統(tǒng)及方法能夠在系留無人機在不執(zhí)行任務(wù)時，為能供其長期停放儲藏，而且通過可關(guān)閉的艙體裝置對其進行保護；二、在系留無人機需要起飛時，該裝置能夠及時打開，并通過升降裝置將其托舉到預(yù)定位置，使其方便地從原停位置飛出；三、在系留無人機需要返航降落時，該裝置能夠及時打開，并通過定位裝置精確制導(dǎo)保證其準確返航到指定位置，完成回收工作；四、在起降過程中，還能通過收放線裝置實現(xiàn)對系留無人機所帶電纜的自動收放，以保障了系留無人機的起降、懸停和自動跟隨?！靖綀D說明】
[0021]圖1是根據(jù)本發(fā)明一個實施例的用于系留無人機的收放系統(tǒng)的關(guān)閉狀態(tài)示意圖。
[0022]圖2是根據(jù)本發(fā)明另一個實施例的收放系統(tǒng)打開且升降臺將系留無人機托出狀態(tài)的示意圖。
[0023]圖3是根據(jù)本發(fā)明又一實施例中的線纜收放設(shè)備的示意圖?！揪唧w實施方式】[〇〇24]下面結(jié)合說明書附圖對本發(fā)明的技術(shù)方案做進一步詳細說明。
[0025]如圖1和2所示，本發(fā)明的用于系留無人機的收放系統(tǒng)包括用于容置系留無人機10 的收放艙20，其包括一內(nèi)部空間。具體地，該收放艙20包括:升降臺210，可滑動艙蓋220、電纜230及用于收放電纜230的線纜收放設(shè)備240。
[0026]其中，升降臺210設(shè)置在收放艙20的內(nèi)部空間中以用于使系留無人機10停留于其上。具體地，升降臺210包括:升降臺本體211，其頂表面用于安置系留無人機10;升降臺支架 212,其用于支撐升降臺本體211;導(dǎo)向件，其位于所述收放艙的內(nèi)部空間的底部，該導(dǎo)向件包括導(dǎo)軌滑臺213、導(dǎo)軌滑塊214和驅(qū)動電機，導(dǎo)軌滑臺213中設(shè)置沿其滑動的導(dǎo)軌滑塊214， 升降臺支架212的一端連接至導(dǎo)軌滑塊214、而另一端連接至升降臺本體211，驅(qū)動電機驅(qū)動導(dǎo)軌滑塊214在導(dǎo)軌滑臺213中進行的升降運動可帶動升降臺支架212做升降運動，進而可帶動升降臺本體211及其上的系留無人機10做升降運動。優(yōu)選地，升降臺本體211可上升至與可滑動艙蓋220基本平行的高度，甚至可比可滑動艙蓋220上表面高出一定高度，以有利于系留無人機10的起飛與降落。[〇〇27]進一步的，由于電纜230會一直跟隨著系留無人機10,所以為避免電纜230的纏結(jié)和保證電纜230具有正確的出線方向，升降臺本體211上還設(shè)置有通孔211a和設(shè)置于該通孔 211a下方的電纜導(dǎo)線器211b(如圖3所示)，電纜230穿過通孔211a和電纜導(dǎo)線器211b并連接至系留無人機10。[〇〇28]進一步的，可滑動艙蓋220設(shè)置在收放艙20的頂部以用于打開和關(guān)閉收放艙20的內(nèi)部空間。具體地，可滑動艙蓋220包括艙蓋本體221、艙蓋滑軌222和滑動電機223，滑動電機223驅(qū)動艙蓋本體221在艙蓋滑軌222中水平滑動以打開和關(guān)閉內(nèi)部空間。[〇〇29]進一步的，優(yōu)選地，電纜230可為航空系留電纜，其包括兩根合金導(dǎo)線和一根光纖線，其具有抗大拉力，柔軟、可盤繞回收、抗高壓和抗大電流的特性，單模光纖芯可用于通 {目。
[0030]進一步，如圖3所示，線纜收放設(shè)備240也設(shè)置在收放艙20的內(nèi)部空間中，其用于纏繞和釋放電纜230,主要包括:使電纜230纏繞在其上的繞線盤241;連接至所述繞線盤241并控制電纜230的收放線速度的步進電機242;與繞線盤241同軸安裝以用于檢測繞線長度的編碼器243;用于監(jiān)測步進電機242相對于繞線盤241產(chǎn)生的扭矩值的扭矩傳感器244;以及控制器245。[〇〇31]更具體地，繞線盤241應(yīng)當重量輕，慣量小，方便步進電氣242啟動。因此，繞線盤 241的繞線軸徑選擇為20-40cm，優(yōu)選為30cm。扭矩傳感器244的一端連接至繞線盤241且另一端連接至步進電機242的電機軸，用以實時監(jiān)測步進電機242相對于繞線盤241產(chǎn)生的扭矩值，并將該數(shù)值提供給控制器245。當扭矩值過大而超過預(yù)定值時，說明系留無人機10的繞線速度過快，這導(dǎo)致電纜230承受的拉力過大或說明系留無人機10正在受到極強外力，如風(fēng)力，的作用，此時應(yīng)控制并調(diào)整電纜230的收放速度。[〇〇32] 在一個實施例中，編碼器243和扭矩傳感器244采集的數(shù)據(jù)可通過，例如RS485接口或控制器245,傳輸至地面控制設(shè)備(包括供電系統(tǒng)30)，地面控制設(shè)備同時獲取系留無人機 10的狀態(tài)數(shù)據(jù)，例如飛行數(shù)據(jù)和位置數(shù)據(jù)，并對這些數(shù)據(jù)進行綜合計算獲得控制數(shù)據(jù)，該控制數(shù)據(jù)會被反饋至線纜收放設(shè)備240的控制器245,來調(diào)整和控制收放線速度，進而配合系留無人機10的起飛和回落。[〇〇33]進一步的，線纜收放設(shè)備240進一步包括光電一體式滑環(huán)246,其包括一根以上用于負載高電壓和大電流的電氣導(dǎo)線和一根以上用于數(shù)據(jù)通信的光電芯。[〇〇34] 控制器245與上述步進電機242、編碼器243、扭矩傳感器244、滑環(huán)246中的一者或多者電連接?？刂破?45可用于控制步進電機242的啟動和停止?？刂破?45還可用于接收繞線長度和扭矩值。進一步地，控制器245與地面控制設(shè)備進行通信和/或電連接，其將繞線長度和扭矩值等傳輸至地面控制設(shè)備，并從地面控制設(shè)備獲得控制數(shù)據(jù)以控制系留無人機10 的飛行。優(yōu)選地，控制器245還可以采集無人機的飛行數(shù)據(jù)和位置數(shù)據(jù)，以及升降臺本體211 的中心定位坐標數(shù)據(jù)，并將其傳送至地面控制設(shè)備。本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，線纜收放設(shè)備 240還進一步包括驅(qū)動步進電機242的電機驅(qū)動器247、轉(zhuǎn)換電源等。
[0035]進一步的，該收放系統(tǒng)中還包括有在所述系留無人機起飛、返航、懸停和隨動時對所述系留無人機進行定位的定位裝置，在一優(yōu)選的實施例中，該定位裝置安裝在收放艙20 中。[〇〇36]進一步的，該定位裝置包括一差分GPS定位器(未示出)，其用于獲取升降臺本體 211的與中心定位坐標有關(guān)的數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)會被傳送至線纜收放設(shè)備240的控制器(如后所述)，從而有助于控制系留無人機10精確地停降到升降臺本體211上。
[0037]本發(fā)明還提供了一種利用前述收放系統(tǒng)收放系留無人機的方法，其包括釋放步驟和收回步驟，其中所述釋放步驟包括:(a)滑動電機驅(qū)動可滑動艙蓋的艙蓋本體使其在艙蓋滑軌中滑動，以開放所述收放艙裝置的內(nèi)部空間；(b)驅(qū)動電機驅(qū)動導(dǎo)軌滑塊使其在導(dǎo)軌滑臺中向上運動，從而帶動升降臺本體上升至所述系留無人機達到指定高度；(c)在步驟(b) 進行的同時，線纜收放設(shè)備隨著升降臺本體的上升運動而釋放電纜;(d)所述系留無人機拖邑所述電纜向上運動離開所述升降臺本體。
[0038]進一步的，所述收回步驟包括:(e)系留無人機拖邑電纜朝著升降臺本體運動，并在定位裝置的引導(dǎo)下著陸于升降臺本體上的指定位置；(f)驅(qū)動電機驅(qū)動導(dǎo)軌滑塊在導(dǎo)軌滑臺中做下降運動，從而帶動所述升降臺本體向著收放艙裝置的內(nèi)部空間內(nèi)下移，在所述系留無人機完全低于艙蓋本體的下表面之后，制動所述導(dǎo)軌滑塊；(g)在步驟(f)進行的同時，所述線纜收放設(shè)備隨著所述升降臺本體的下降運動而收回電纜;(h)滑動電機驅(qū)動艙蓋本體在艙蓋滑軌中滑動從而關(guān)閉收放艙裝置。
[0039]進一步的，上述釋放步驟中的指定高度是指所述升降臺本體的上表面與所述艙蓋本體的上表面基本平齊的位置。
[0040]在不執(zhí)行任務(wù)的情況下，艙蓋本體221處于封閉收放艙20的內(nèi)部容置空間的狀態(tài)， 如圖1所示。系留無人機10位于內(nèi)部空間中并停留在升降臺本體211的頂表面上。這樣，回收艙20用于保護整套無人機系統(tǒng)和機構(gòu)。當接到執(zhí)行飛行任務(wù)的指令后，滑動電機223啟動艙蓋本體221向兩側(cè)滑動以打開內(nèi)部空間，同時或隨后升降臺本體211被驅(qū)動以優(yōu)選地上升到與艙蓋本體221基本平行的高度，完成飛行準備動作，如圖2所示。然后，系留無人機10拖邑電纜230起飛至設(shè)定高度執(zhí)行任務(wù)。任務(wù)完成后，系留無人機返航到升降臺本體211，升降臺本體211帶動系留無人機10下降至收放艙20的內(nèi)部空間，然后或隨之艙蓋本體221向中部滑動以關(guān)閉該內(nèi)部空間，從而完成本次飛行任務(wù)。
[0041]在一個實施例中，系留無人機10包括多旋翼無人機本體，飛控單元、頂U單元、通信單元、第二差分GPS單元、電源模塊、任務(wù)單元等。通信單元可配置有光端機、通過航空電纜光纖將位置和飛行數(shù)據(jù)等信息傳回至地面控制設(shè)備，第二差分GPS單元獲取所述系留無人機10的位置數(shù)據(jù)從而實現(xiàn)精確定位，實現(xiàn)無人機起飛、返航、懸停和自動跟隨。[〇〇42]如上所述，本發(fā)明公開了一種用于系留無人機的收放系統(tǒng)。當不執(zhí)行任務(wù)時，如圖 1所示，系留無人機被封裝在收放艙內(nèi)；當需要執(zhí)行任務(wù)時，如圖2所示通過控制升降臺和可滑動艙蓋將系留無人機從收放艙內(nèi)托出，系留無人機即可離開收放艙升起并執(zhí)行系留任務(wù)，任務(wù)完成后借助于其自身的差分GPS單元和獲取的升降臺本體的中心定位坐標實現(xiàn)精確地降落于升降臺本體，進而升降臺本體自動縮回到收放艙內(nèi)，完成無人機的回收動作。整個過程可經(jīng)由地面控制設(shè)備和設(shè)置在線纜收放設(shè)備中的控制器來控制，無需手動操作。因此，本發(fā)明解決了系留無人機精準起飛和降落的問題，精確制導(dǎo)返航的問題，無人機長期保護、儲藏的問題，和長時間向系留無人機供電的問題。
[0043]本發(fā)明
【申請人】結(jié)合說明書附圖對本發(fā)明的實施例做了詳細的說明與描述，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該理解，以上實施例僅為本發(fā)明的一種實施方案，僅用于說明本發(fā)明，其中各部件的結(jié)構(gòu)、連接方式等都是可以變化的，詳盡的說明只是為了幫助讀者更好地理解本發(fā)明精神，而并非對本發(fā)明保護范圍的限制，相反，任何基于本發(fā)明的發(fā)明精神所作的任何改進修飾以及等同變換和改進均不應(yīng)排除在本發(fā)明的保護范圍之外。
【主權(quán)項】
1.一種用于系留無人機的收放系統(tǒng)，其特征在于，其包括用于容置所述系留無人機的 收放艙裝置；用于供所述系留無人機通信和為所述系留無人機傳輸電力的電纜；用于收放所述電纜的線纜收放設(shè)備；其中，所述線纜收放設(shè)備設(shè)置在所述收放艙裝置的內(nèi)部空間，并通過所述電纜與所述 系留無人機連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的收放系統(tǒng)，其特征在于，所述收放艙裝置包括:升降臺，其設(shè)置在所述收放艙裝置的內(nèi)部空間且用于供所述系留無人機停留于其上； 可滑動艙蓋;其設(shè)置在所述收放艙裝置的頂部以用于打開和關(guān)閉所述收放艙的內(nèi)部空 間。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的收放系統(tǒng)，其特征在于，所述升降臺包括:升降臺本體，其頂表面用于安置所述系留無人機；升降臺支架，其用于支撐所述升降臺本體;和 導(dǎo)向件，其位于所述收放艙裝置的內(nèi)部空間的底部。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的收放系統(tǒng)，其特征在于，所述導(dǎo)向件包括:導(dǎo)軌滑臺、導(dǎo)軌滑塊和驅(qū)動電機，所述導(dǎo)軌滑塊連接至所述升降臺支架，所述驅(qū)動電機 驅(qū)動所述導(dǎo)軌滑塊在所述導(dǎo)軌滑臺中做升降運動，從而帶動所述升降臺支架做升降運動。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的收放系統(tǒng)，其特征在于，所述升降臺本體設(shè)置有通孔，所述通 孔用于供所述電纜穿過;所述通孔下方設(shè)置有電纜導(dǎo)線器，所述電纜導(dǎo)線器用于控制所述 電纜的方向。6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的收放系統(tǒng)，其特征在于，所述可滑動艙蓋包括艙蓋本體、艙蓋 滑軌和滑動電機，所述滑動電機驅(qū)動所述艙蓋本體在所述艙蓋滑軌中滑動以打開和關(guān)閉所 述收放艙裝置。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的收放系統(tǒng)，其特征在于，所述電纜為航空系留電纜，其包括一 根以上的合金導(dǎo)線和一根以上的光纖線。8.根據(jù)前述任一項權(quán)利要求所述的收放系統(tǒng)，其特征在于，所述線纜收放設(shè)備包括: 繞線盤，其用于使所述電纜纏繞在其上；步進電機，其連接至所述繞線盤并控制所述電纜的收放線速度；編碼器，其與所述繞線盤同軸安裝以用于檢測繞線長度；扭矩傳感器，其一端連接至所述繞線盤且另一端連接至所述步進電機，以用于監(jiān)測所 述步進電機相對于所述繞線盤產(chǎn)生的扭矩值;以及控制器，其與所述步進電機、所述編碼器和所述扭矩傳感器電連接，以用于控制所述步 進電機和接收所述繞線長度和扭矩值，其中，所述控制器與地面控制設(shè)備通信。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的收放系統(tǒng)，其特征在于，所述線纜收放設(shè)備進一步包括與所述 電纜連接的光電一體式滑環(huán)，所述光電一體式滑環(huán)包括一根以上用于負載高電壓和大電流 的電氣導(dǎo)線和一根以上用于數(shù)據(jù)通信的光電芯。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的收放系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括用于在所述系留無 人機起飛、返航、懸停和隨動時對所述系留無人機進行定位的定位裝置。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的收放系統(tǒng)，其特征在于，所述定位裝置包括位置測量設(shè)備，所述位置測量設(shè)備用于獲取所述系留無人機相對于所述升降臺本體的相對位置信息。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的收放系統(tǒng)，其特征在于，所述位置測量設(shè)備包括用于獲取所 述升降臺本體的中心定位坐標信息的差分GPS定位器。13.根據(jù)前述任一項權(quán)利要求所述的收放系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括用于為所 述系留無人機、所述收放艙裝置、所述線纜收放設(shè)備及所述定位裝置供電的供電裝置。14.一種利用前述任一項權(quán)利要求中所述的收放系統(tǒng)收放系留無人機的方法，其特征 在于，包括釋放步驟和收回步驟，其中所述釋放步驟包括:(a)滑動電機驅(qū)動可滑動艙蓋的艙蓋本體使其在艙蓋滑軌中滑動，以開放所述收放艙 裝置的內(nèi)部空間；(b)驅(qū)動電機驅(qū)動導(dǎo)軌滑塊使其在導(dǎo)軌滑臺中向上運動，從而帶動升降臺本體上升至 所述系留無人機達到指定高度；(c)在步驟(b)進行的同時，線纜收放設(shè)備隨著升降臺本體的上升運動而釋放電纜；(d)所述系留無人機拖邑所述電纜向上運動離開所述升降臺本體。15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的收放系留無人機的方法，其特征在于，其中所述收回步驟包 括:(e)系留無人機拖邑電纜朝著升降臺本體運動，并在定位裝置的引導(dǎo)下著陸于升降臺 本體上的指定位置；(f)驅(qū)動電機驅(qū)動導(dǎo)軌滑塊在導(dǎo)軌滑臺中做下降運動，從而帶動所述升降臺本體向著 收放艙裝置的內(nèi)部空間內(nèi)下移，在所述系留無人機完全低于艙蓋本體的下表面之后，制動 所述導(dǎo)軌滑塊；(g)在步驟(f)進行的同時，所述線纜收放設(shè)備隨著所述升降臺本體的下降運動而收回 電纜；(h)滑動電機驅(qū)動艙蓋本體在艙蓋滑軌中滑動從而關(guān)閉收放艙裝置。16.根據(jù)權(quán)利要求14所述的收放系留無人機的方法，其特征在于，所述指定高度是指所 述升降臺本體的上表面與所述艙蓋本體的上表面基本平齊的位置。
【文檔編號】B64F1/12GK106005462SQ201610489544
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年6月29日
【發(fā)明人】任雪峰
【申請人】任雪峰