無(wú)人機(jī)機(jī)身結(jié)構(gòu)、凹槽輔助定位平臺(tái)及其降落定位方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)一種無(wú)人機(jī)機(jī)身結(jié)構(gòu)、凹槽輔助定位平臺(tái)及其降落定位方法，無(wú)人機(jī)機(jī)身采用具有棱邊的倒錐形結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，并配以設(shè)置具有棱邊的凹槽側(cè)面的凹槽輔助定位平臺(tái)，在凹槽側(cè)面的引導(dǎo)以及凹槽側(cè)面棱邊的約束下，無(wú)人機(jī)沿著凹槽側(cè)面自行調(diào)整角度向凹槽底面滑行，總體采用進(jìn)行物理輔助定位，控制成本大幅度降低，而且降落定位精度顯著提高。
【專利說(shuō)明】
無(wú)人機(jī)機(jī)身結(jié)構(gòu)、凹槽輔助定位平臺(tái)及其降落定位方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別公開(kāi)一種無(wú)人機(jī)機(jī)身結(jié)構(gòu)、凹槽輔助定位平臺(tái)及其降落定位方法。
【背景技術(shù)】
[0002]無(wú)人駕駛飛機(jī)簡(jiǎn)稱“無(wú)人機(jī)”，英文縮寫為“UAV”，是利用無(wú)線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)。無(wú)人機(jī)起飛與降落的控制技術(shù)得到廣泛的關(guān)注，特別是無(wú)人機(jī)的精準(zhǔn)降落技術(shù)，已嘗試引入GPS定位、聲納測(cè)距、紅外測(cè)距等技術(shù)。
[0003]專利CN105182994A公開(kāi)了一種無(wú)人機(jī)定點(diǎn)降落的方法，結(jié)合GPS和計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)的高精度定點(diǎn)降落的方法:首先是計(jì)算無(wú)人機(jī)返航懸停高度;第二步是上傳返航懸停點(diǎn)GPS坐標(biāo)及返航指令，使無(wú)人機(jī)開(kāi)始返航;第三步使用人工智能算法精確調(diào)整無(wú)人機(jī)水平方位，使無(wú)人機(jī)位于目標(biāo)降落點(diǎn)正上方;最后向無(wú)人機(jī)下達(dá)垂直降落指令，無(wú)人機(jī)降落至地面。專利CN105197252A公開(kāi)了一種小型無(wú)人機(jī)降落方法及系統(tǒng)，該方法包括以下步驟:無(wú)人機(jī)利用GPS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)入預(yù)降落區(qū)域，當(dāng)無(wú)人機(jī)進(jìn)入預(yù)降落區(qū)域后，和地面降落臺(tái)間建立通信，同時(shí)機(jī)載視覺(jué)系統(tǒng)搜索降落臺(tái)標(biāo)志，并發(fā)送指令給地面降落臺(tái)，然后地面視覺(jué)系統(tǒng)利用相對(duì)關(guān)系搜尋機(jī)載標(biāo)志燈，如果檢測(cè)目標(biāo)模糊，或者無(wú)法檢測(cè)，便發(fā)送指令給機(jī)載控制模塊，地面視覺(jué)系統(tǒng)再對(duì)標(biāo)志燈進(jìn)行檢測(cè)，進(jìn)而檢測(cè)到無(wú)人機(jī)，最后利用相應(yīng)算法完成無(wú)人機(jī)的精確定位和跟蹤，控制無(wú)人機(jī)的降落，從而實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)的精確自主定位。
[0004]專利CN103955227A公開(kāi)了一種無(wú)人機(jī)精準(zhǔn)降落的控制方法，用于控制無(wú)人機(jī)到達(dá)預(yù)定的降落點(diǎn)，其特征在于，包括以下步驟:步驟一:在降落點(diǎn)放置一個(gè)聲源，在無(wú)人機(jī)上放置正四面體麥克風(fēng)陣列，在每個(gè)麥克風(fēng)的信號(hào)輸出端設(shè)置一個(gè)信號(hào)放大電路和濾波電路；步驟二:使用GPS導(dǎo)航控制所述無(wú)人機(jī)到達(dá)距離所述降落點(diǎn)1m范圍內(nèi)；步驟三:使用無(wú)人機(jī)上的處理器計(jì)算聲源信號(hào)到達(dá)第二麥克風(fēng)、第三麥克風(fēng)、第四麥克風(fēng)與聲源信號(hào)到達(dá)第一麥克風(fēng)的時(shí)延;步驟四:使用處理器根據(jù)聲源與麥克風(fēng)陣列的空間幾何關(guān)系和時(shí)延值計(jì)算無(wú)人機(jī)的偏航角和俯仰角;步驟五:根據(jù)偏航角和俯仰角將無(wú)人機(jī)導(dǎo)航至降落點(diǎn)正上方;步驟六:利用氣壓高度傳感器使無(wú)人機(jī)精準(zhǔn)降落到降落點(diǎn)。專利CN103226356A公開(kāi)了一種基于圖像處理的無(wú)人機(jī)精確位置降落方法，包括了以下步驟=(I)GPS衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)使無(wú)人機(jī)處于地面停機(jī)坪上空；(2)利用氣壓定高計(jì)結(jié)合超聲雷達(dá)的測(cè)距模塊，控制無(wú)人機(jī)降落離地距離；(3)視覺(jué)模塊實(shí)時(shí)識(shí)別粗定位識(shí)別域，利用霍夫變換與RGB平均值法結(jié)合識(shí)別停機(jī)位，處理出目標(biāo)降落點(diǎn)坐標(biāo)；(4)當(dāng)無(wú)人機(jī)降落至達(dá)到粗定位識(shí)別域的閾值條件時(shí)，采用步驟
(3)所述算法對(duì)精確定位識(shí)別域進(jìn)行精確定位處理；(5)將處理出的偏差量作為輸入量，采用雙重PID算法控制無(wú)人機(jī)使之準(zhǔn)確降落。
[0005]專利CN204223179U公開(kāi)了一種帶伸縮掛鉤定位精準(zhǔn)強(qiáng)度高的三旋翼無(wú)人機(jī)，包括降落架、控制器、紅外感應(yīng)器、伸縮氣缸、掛鉤、連接桿、連接鋼筋、電機(jī)和螺旋槳，所述螺旋槳固定在電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上，所述相鄰的兩個(gè)電機(jī)之間通過(guò)連接桿相連，所述每個(gè)連接桿下方均有降落架，所述控制器通過(guò)連接鋼筋與對(duì)應(yīng)電機(jī)相連，所述控制器底部有伸縮氣缸，所述伸縮氣缸的伸縮桿的端部固定有掛鉤，所述控制器底部固定有紅外感應(yīng)器，所述紅外感應(yīng)器等角度繞控制器的中心線一周。
[0006]上述無(wú)人機(jī)降落定位技術(shù)均采用目前主流的GPS定位并輔助有圖像識(shí)別定位、聲音輔助定位、超聲輔助定位、紅外輔助定位等，其控制技術(shù)復(fù)雜、控制機(jī)構(gòu)成本高昂，而且降落定位精度仍難以進(jìn)一步提高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明的目的在于提供一種無(wú)人機(jī)機(jī)身結(jié)構(gòu)，其采用具有棱邊的倒錐形結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，便于無(wú)人機(jī)降落時(shí)實(shí)現(xiàn)物理輔助定位，從而實(shí)現(xiàn)控制成本低、而定位精度高的無(wú)人機(jī)降落定位技術(shù)。
[0008]本發(fā)明的另一個(gè)目的在于提供一種凹槽輔助定位平臺(tái)，適用于無(wú)人機(jī)降落時(shí)輔助定位，其采用具有棱邊的凹槽側(cè)面進(jìn)行物理輔助定位，降落定位精度高、控制成本低廉。
[0009]本發(fā)明的又一個(gè)目的在于提供一種無(wú)人機(jī)降落定位方法，其將無(wú)人機(jī)機(jī)身設(shè)計(jì)為具有棱邊的倒錐形結(jié)構(gòu)，并采用凹槽側(cè)面具有棱邊的凹槽輔助定位平臺(tái)進(jìn)行物理輔助定位，降落定位精度高、控制成本低廉。
[0010]本發(fā)明提供一種無(wú)人機(jī)機(jī)身結(jié)構(gòu)，適用于多旋翼無(wú)人機(jī)，機(jī)身整體呈頂部大、底部小的倒縮結(jié)構(gòu)，包括:
[0011]機(jī)身底面，無(wú)人機(jī)停靠后機(jī)身底面直接與凹槽底面吻合；
[0012]機(jī)身頂面，位于機(jī)身的頂部；以及
[0013]多個(gè)機(jī)身側(cè)面，位于機(jī)身底面和機(jī)身頂面之間，并與機(jī)身底面、機(jī)身頂面相交形成直邊或弧邊，無(wú)人機(jī)?？亢髾C(jī)身側(cè)面直接與凹槽側(cè)面吻合；
[0014]所述多個(gè)機(jī)身側(cè)面相交形成棱邊，所述棱邊與所述直邊或弧邊共頂點(diǎn)；
[0015]所述機(jī)身頂面與所述多個(gè)機(jī)身側(cè)面相交的多條直邊或弧邊圍合成的區(qū)域，沿著機(jī)身底面的垂向投影后的面積，大于所述機(jī)身底面與所述多個(gè)機(jī)身側(cè)面相交的多條直邊或弧邊圍合成的區(qū)域的面積。
[0016]較佳的，所述機(jī)身底面為平面，多個(gè)機(jī)身側(cè)面為平面或者曲面。
[0017]較佳的，所述機(jī)身側(cè)面為四個(gè)平面，四個(gè)平面相交形成四條由機(jī)身頂面向機(jī)身底面延伸的直線棱邊，所述機(jī)身整體呈倒錐形。
[0018]較佳的，所述機(jī)身側(cè)面為四個(gè)曲面，四個(gè)曲面相交形成四條由機(jī)身頂面向機(jī)身底面延伸的弧線棱邊，所述機(jī)身整體呈倒錐形。
[0019]本發(fā)明還提供一種凹槽輔助定位平臺(tái)，適用于無(wú)人機(jī)降落時(shí)輔助定位，其內(nèi)設(shè)置一凹槽，所述凹槽包括:
[0020]凹槽底面，用于承載無(wú)人機(jī)機(jī)身，無(wú)人機(jī)?？亢髾C(jī)身底面直接與凹槽底面吻合；
[0021]凹槽頂面，成型于凹槽輔助定位平臺(tái)的頂部；以及
[0022]多個(gè)凹槽側(cè)面，位于凹槽底面和凹槽頂面之間，并與凹槽底面、凹槽頂面相交形成直邊或弧邊，無(wú)人機(jī)?？亢髾C(jī)身側(cè)面直接與凹槽側(cè)面吻合；
[0023]所述多個(gè)凹槽側(cè)面相交形成棱邊，所述棱邊與所述直邊或弧邊共頂點(diǎn)；
[0024]所述凹槽頂面與所述多個(gè)凹槽側(cè)面相交的多條直邊或弧邊圍合成的區(qū)域，沿著凹槽底面的垂向投影后的面積，大于所述凹槽底面與所述多個(gè)凹槽側(cè)面相交的多條直邊或弧邊圍合成的區(qū)域的面積；
[0025]所述凹槽整體呈頂部大、底部小的倒縮結(jié)構(gòu)。
[0026]較佳的，所述凹槽底面為平面，多個(gè)凹槽側(cè)面為平面或者曲面。
[0027]較佳的，所述凹槽側(cè)面為四個(gè)平面，四個(gè)平面相交形成四條由凹槽頂面向凹槽底面延伸的直線棱邊，所述凹槽整體呈倒錐形。
[0028]較佳的，所述凹槽側(cè)面為四個(gè)曲面，四個(gè)曲面相交形成四條由凹槽頂面向凹槽底面延伸的弧線棱邊，所述凹槽整體呈倒錐形。
[0029]當(dāng)無(wú)人機(jī)進(jìn)入到倒錐形凹槽的上方時(shí)，利用凹槽倒錐側(cè)面的引導(dǎo)，使得無(wú)人機(jī)準(zhǔn)確降落到指定的位置，彌補(bǔ)一般傳感器定位精度不足的缺陷，大大提高無(wú)人機(jī)定點(diǎn)降落的精準(zhǔn)度。
[0030]凹槽結(jié)構(gòu)具有一定的棱邊，可以使得無(wú)人機(jī)下降過(guò)程中具有一定角度的自行矯正功能，當(dāng)無(wú)人機(jī)倒錐形側(cè)邊接觸到凹槽輔助定位平臺(tái)的凹槽側(cè)面時(shí)，在重力分力的作用下能驅(qū)使無(wú)人機(jī)自動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)一定的小角度而準(zhǔn)確地與凹槽側(cè)面對(duì)位，使得無(wú)人機(jī)機(jī)身指向固定方向進(jìn)行滑落。
[0031]本發(fā)明還提供一種無(wú)人機(jī)降落定位方法，包括如下步驟:
[0032]步驟1:具有上述無(wú)人機(jī)機(jī)身結(jié)構(gòu)的無(wú)人機(jī)降落至上述的凹槽輔助定位平臺(tái)的凹槽上方；
[0033]步驟2:在凹槽側(cè)面的引導(dǎo)以及凹槽側(cè)面棱邊的約束下，無(wú)人機(jī)沿著凹槽側(cè)面自行調(diào)整角度向凹槽底面滑行；
[0034]步驟3:無(wú)人機(jī)機(jī)身底面與凹槽底面接觸吻合，即完成精準(zhǔn)定位降落。
[0035]本發(fā)明的有益效果有:
[0036]1、無(wú)人機(jī)機(jī)身采用具有棱邊的倒錐形結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，并配以設(shè)置具有棱邊的凹槽側(cè)面的凹槽輔助定位平臺(tái)，總體采用進(jìn)行物理輔助定位，控制成本大幅度降低，而且降落定位精度顯著提高。
[0037]2、凹槽側(cè)面具有一定的棱邊，使得無(wú)人機(jī)下降過(guò)程中具有一定角度的自行矯正功能，在重力分力的作用下能驅(qū)使無(wú)人機(jī)自動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)一定的小角度而準(zhǔn)確地與凹槽側(cè)面對(duì)位，使得無(wú)人機(jī)機(jī)身指向固定方向進(jìn)行滑落。
[0038]3、凹槽側(cè)面采用曲面替代錐體斜面的平面結(jié)構(gòu)，能夠更好的減少摩擦，使無(wú)人機(jī)更為順利地滑入凹槽輔助定位平臺(tái)的凹槽中。
[0039]下面將結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步說(shuō)明。
【附圖說(shuō)明】
[0040]圖1為實(shí)施例1的無(wú)人機(jī)以及凹槽輔助定位平臺(tái)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0041]圖2為實(shí)施例1的無(wú)人機(jī)以及凹槽輔助定位平臺(tái)的剖視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0042]圖3為實(shí)施例2的無(wú)人機(jī)以及凹槽輔助定位平臺(tái)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0043]圖4為實(shí)施例2的無(wú)人機(jī)以及凹槽輔助定位平臺(tái)的剖視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0044]圖中，1-機(jī)身，2-凹槽，11-機(jī)身底面，13-機(jī)身側(cè)面，21-凹槽底面，22-凹槽頂面，23-凹槽側(cè)面。
【具體實(shí)施方式】
[0045]通過(guò)下面給出的本發(fā)明的具體實(shí)施例可以進(jìn)一步清楚地了解本發(fā)明，但它們不是對(duì)本發(fā)明的限定。具體實(shí)施例中沒(méi)有詳細(xì)敘述的部分是采用現(xiàn)有技術(shù)、公知技術(shù)手段和行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)獲得的。
[0046]實(shí)施例1
[0047]請(qǐng)結(jié)合參看附圖1和2，本發(fā)明中無(wú)人機(jī)的機(jī)身結(jié)構(gòu)采用如下設(shè)計(jì):機(jī)身I整體呈頂部大、底部小的倒縮結(jié)構(gòu)，包括:
[0048]機(jī)身底面11，無(wú)人機(jī)?？亢髾C(jī)身底面直接與凹槽底面21吻合；
[0049]機(jī)身頂面，位于機(jī)身的頂部；以及
[0050]多個(gè)機(jī)身側(cè)面13，位于機(jī)身底面11和機(jī)身頂面之間，并與機(jī)身底面11、機(jī)身頂面相交形成直邊或弧邊，無(wú)人機(jī)?？亢髾C(jī)身側(cè)面直接與凹槽側(cè)面23吻合；
[0051 ]所述多個(gè)機(jī)身側(cè)面13相交形成棱邊，所述棱邊與所述直邊或弧邊共頂點(diǎn)；
[0052]所述機(jī)身頂面與所述多個(gè)機(jī)身側(cè)面相交的多條直邊或弧邊圍合成的區(qū)域，沿著機(jī)身底面的垂向投影后的面積，大于所述機(jī)身底面與所述多個(gè)機(jī)身側(cè)面相交的多條直邊或弧邊圍合成的區(qū)域的面積。
[0053]本實(shí)施例中，所述機(jī)身底面為平面，所述機(jī)身側(cè)面為四個(gè)平面，四個(gè)平面相交形成四條由機(jī)身頂面向機(jī)身底面延伸的直線棱邊，所述機(jī)身整體呈倒錐形。當(dāng)然，為了機(jī)身定位的便捷以及機(jī)身的美觀，一般機(jī)身底面一般設(shè)計(jì)為平面，但在必要時(shí)，也可以依據(jù)需要設(shè)計(jì)為曲面。對(duì)于機(jī)身側(cè)面的數(shù)量選擇不加以限制，但至少為兩個(gè)，以使得其至少形成一條棱邊，以約束無(wú)人機(jī)降落時(shí)在凹槽內(nèi)定位和滑動(dòng)，以使其在重力分力的作用下能驅(qū)使無(wú)人機(jī)自動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)一定的小角度而準(zhǔn)確地與凹槽側(cè)面對(duì)位。
[0054]相應(yīng)地，本實(shí)施例的凹槽輔助定位平臺(tái)內(nèi)設(shè)置的凹槽結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)如下，所述凹槽2包括:
[0055]凹槽底面21，用于承載無(wú)人機(jī)機(jī)身1，無(wú)人機(jī)停靠后機(jī)身底面11直接與凹槽底面21吻合；
[0056]凹槽頂面22，成型于凹槽輔助定位平臺(tái)的頂部；
[0057]多個(gè)凹槽側(cè)面23，位于凹槽底面21和凹槽頂面22之間，并與凹槽底面21、凹槽頂面22相交形成直邊或弧邊，無(wú)人機(jī)?？亢髾C(jī)身側(cè)面13直接與凹槽側(cè)面23吻合；
[0058]所述多個(gè)凹槽側(cè)面23相交形成棱邊，所述棱邊與所述直邊或弧邊共頂點(diǎn)；
[0059]所述凹槽頂面與所述多個(gè)凹槽側(cè)面相交的多條直邊或弧邊圍合成的區(qū)域，沿著凹槽底面的垂向投影后的面積，大于所述凹槽底面與所述多個(gè)凹槽側(cè)面相交的多條直邊或弧邊圍合成的區(qū)域的面積；
[0060]所述凹槽整體呈頂部大、底部小的倒縮結(jié)構(gòu)。
[0061]本實(shí)施例中，所述凹槽底面為平面，所述凹槽側(cè)面為四個(gè)平面，四個(gè)平面相交形成四條由凹槽頂面向凹槽底面延伸的直線棱邊，所述凹槽整體呈倒錐形。
[0062]具有本實(shí)施例的無(wú)人機(jī)機(jī)身結(jié)構(gòu)的無(wú)人機(jī)，在本實(shí)施例的凹槽輔助定位平臺(tái)上降落定位方法，包括如下步驟:
[0063]步驟1:具有上述無(wú)人機(jī)機(jī)身結(jié)構(gòu)的無(wú)人機(jī)降落至上述的凹槽輔助定位平臺(tái)的凹槽上方；
[0064]步驟2:在凹槽側(cè)面的引導(dǎo)以及凹槽側(cè)面棱邊的約束下，無(wú)人機(jī)沿著凹槽側(cè)面自行調(diào)整角度向凹槽底面滑行；
[0065]步驟3:無(wú)人機(jī)機(jī)身底面與凹槽底面接觸吻合，即完成精準(zhǔn)定位降落。
[ΟΟ??]并具有如下特點(diǎn):
[0067]當(dāng)無(wú)人機(jī)進(jìn)入到倒錐形凹槽的上方時(shí)，利用凹槽倒錐側(cè)面的引導(dǎo)，使得無(wú)人機(jī)準(zhǔn)確降落到指定的位置，彌補(bǔ)一般傳感器定位精度不足的缺陷，大大提高無(wú)人機(jī)定點(diǎn)降落的精準(zhǔn)度。
[0068]凹槽結(jié)構(gòu)具有一定的棱邊，可以使得無(wú)人機(jī)下降過(guò)程中具有一定角度的自行矯正功能，當(dāng)無(wú)人機(jī)倒錐形側(cè)邊接觸到凹槽輔助定位平臺(tái)的凹槽側(cè)面時(shí)，在重力分力的作用下能驅(qū)使無(wú)人機(jī)自動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)一定的小角度而準(zhǔn)確地與凹槽側(cè)面對(duì)位，使得無(wú)人機(jī)機(jī)身指向固定方向進(jìn)行滑落。
[0069]實(shí)施例2
[0070]請(qǐng)結(jié)合參看附圖3和4，本實(shí)施例的無(wú)人機(jī)機(jī)身結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、凹槽輔助定位平臺(tái)的凹槽結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)以及降落定位方法與實(shí)施例1基本相同，但是在無(wú)人機(jī)機(jī)身側(cè)面、凹槽側(cè)面采用曲面設(shè)計(jì)，相應(yīng)地實(shí)施例1中的直線棱邊變化為弧線棱邊。機(jī)身側(cè)面、凹槽側(cè)面采用曲面替代錐體斜面的平面結(jié)構(gòu)，能夠更好的減少摩擦，使無(wú)人機(jī)更為順利地滑入凹槽輔助定位平臺(tái)的凹槽中。
[0071]當(dāng)然，本實(shí)施例中雖然也采用四個(gè)曲面組成機(jī)身側(cè)面、凹槽側(cè)面的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，但是其曲面的數(shù)量并不加以限制，只需要滿足“至少為兩個(gè)”的條件即可，這樣就使得其至少形成一條棱邊，以約束無(wú)人機(jī)降落時(shí)在凹槽內(nèi)定位和滑動(dòng)，以使其在重力分力的作用下能驅(qū)使無(wú)人機(jī)自動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)一定的小角度而準(zhǔn)確地與凹槽側(cè)面對(duì)位。同樣地，還可以將機(jī)身側(cè)面、凹槽側(cè)面的一部分設(shè)計(jì)為平面，另一部分設(shè)計(jì)為曲面，只需要機(jī)身側(cè)面、凹槽側(cè)面相對(duì)應(yīng)的位置相互匹配吻合即可。
[0072]以上所揭露的僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，當(dāng)然不能以此來(lái)限定本發(fā)明之權(quán)利范圍，因此依本發(fā)明申請(qǐng)專利范圍所作的等同變化，仍屬本發(fā)明所涵蓋的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種無(wú)人機(jī)機(jī)身結(jié)構(gòu)，適用于多旋翼無(wú)人機(jī)，其特征在于:機(jī)身整體呈頂部大、底部小的倒縮結(jié)構(gòu)，包括: 機(jī)身底面，無(wú)人機(jī)?？亢髾C(jī)身底面直接與凹槽底面吻合； 機(jī)身頂面，位于機(jī)身的頂部；以及 多個(gè)機(jī)身側(cè)面，位于機(jī)身底面和機(jī)身頂面之間，并與機(jī)身底面、機(jī)身頂面相交形成直邊或弧邊，無(wú)人機(jī)停靠后機(jī)身側(cè)面直接與凹槽側(cè)面吻合； 所述多個(gè)機(jī)身側(cè)面相交形成棱邊，所述棱邊與所述直邊或弧邊共頂點(diǎn)； 所述機(jī)身頂面與所述多個(gè)機(jī)身側(cè)面相交的多條直邊或弧邊圍合成的區(qū)域，沿著機(jī)身底面的垂向投影后的面積，大于所述機(jī)身底面與所述多個(gè)機(jī)身側(cè)面相交的多條直邊或弧邊圍合成的區(qū)域的面積。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)機(jī)身結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述機(jī)身底面為平面，多個(gè)機(jī)身側(cè)面為平面或者曲面。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無(wú)人機(jī)機(jī)身結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述機(jī)身側(cè)面為四個(gè)平面，四個(gè)平面相交形成四條由機(jī)身頂面向機(jī)身底面延伸的直線棱邊，所述機(jī)身整體呈倒錐形。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無(wú)人機(jī)機(jī)身結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述機(jī)身側(cè)面為四個(gè)曲面，四個(gè)曲面相交形成四條由機(jī)身頂面向機(jī)身底面延伸的弧線棱邊，所述機(jī)身整體呈倒錐形。5.—種凹槽輔助定位平臺(tái)，適用于無(wú)人機(jī)降落時(shí)輔助定位，其特征在于:其內(nèi)設(shè)置一凹槽，所述凹槽包括: 凹槽底面，用于承載無(wú)人機(jī)機(jī)身，無(wú)人機(jī)停靠后機(jī)身底面直接與凹槽底面吻合； 凹槽頂面，成型于凹槽輔助定位平臺(tái)的頂部；以及 多個(gè)凹槽側(cè)面，位于凹槽底面和凹槽頂面之間，并與凹槽底面、凹槽頂面相交形成直邊或弧邊，無(wú)人機(jī)?？亢髾C(jī)身側(cè)面直接與凹槽側(cè)面吻合； 所述多個(gè)凹槽側(cè)面相交形成棱邊，所述棱邊與所述直邊或弧邊共頂點(diǎn)； 所述凹槽頂面與所述多個(gè)凹槽側(cè)面相交的多條直邊或弧邊圍合成的區(qū)域，沿著凹槽底面的垂向投影后的面積，大于所述凹槽底面與所述多個(gè)凹槽側(cè)面相交的多條直邊或弧邊圍合成的區(qū)域的面積； 所述凹槽整體呈頂部大、底部小的倒縮結(jié)構(gòu)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的凹槽輔助定位平臺(tái)，其特征在于:所述凹槽底面為平面，多個(gè)凹槽側(cè)面為平面或者曲面。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的凹槽輔助定位平臺(tái)，其特征在于:所述凹槽側(cè)面為四個(gè)平面，四個(gè)平面相交形成四條由凹槽頂面向凹槽底面延伸的直線棱邊，所述凹槽整體呈倒錐形。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的凹槽輔助定位平臺(tái)，其特征在于:所述凹槽側(cè)面為四個(gè)曲面，四個(gè)曲面相交形成四條由凹槽頂面向凹槽底面延伸的弧線棱邊，所述凹槽整體呈倒錐形。9.一種無(wú)人機(jī)降落定位方法，其特征在于:包括如下步驟: 步驟1:具有根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的無(wú)人機(jī)機(jī)身結(jié)構(gòu)的無(wú)人機(jī)降落至根據(jù)權(quán)利要求5至8中任一項(xiàng)所述的凹槽輔助定位平臺(tái)的凹槽上方； 步驟2:在凹槽側(cè)面的引導(dǎo)以及凹槽側(cè)面棱邊的約束下，無(wú)人機(jī)沿著凹槽側(cè)面自行調(diào)整角度向凹槽底面滑行； 步驟3:無(wú)人機(jī)機(jī)身底面與凹槽底面接觸吻合，即完成精準(zhǔn)定位降落。
【文檔編號(hào)】B64C1/00GK105966594SQ201610304388
【公開(kāi)日】2016年9月28日
【申請(qǐng)日】2016年5月10日
【發(fā)明人】文放, 魏俊豪
【申請(qǐng)人】傲飛創(chuàng)新科技（深圳）有限公司