無人機(jī)以及降落方法
【專利摘要】本發(fā)明實(shí)施例公開了一種無人機(jī)以及降落方法，該無人機(jī)包括，陀螺儀、控制模塊、驅(qū)動(dòng)裝置、以及至少兩個(gè)可調(diào)整腳架；所述陀螺儀，與所述控制模塊電連接，用于采集所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)信號(hào)，并將所述飛行姿態(tài)信號(hào)發(fā)送至所述控制模塊；所述控制模塊，與所述驅(qū)動(dòng)裝置電連接，用于獲取所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)信號(hào)，基于所述飛行姿態(tài)信號(hào)，生成控制信號(hào)，并將所述控制信號(hào)發(fā)送至所述驅(qū)動(dòng)裝置；所述驅(qū)動(dòng)裝置，與所述可調(diào)整腳架相連接，用于根據(jù)所述控制信號(hào)調(diào)整所述可調(diào)整腳架，以使所述無人機(jī)平穩(wěn)降落。利用本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)可以降低無人機(jī)在降落過程中發(fā)生飛行事故的風(fēng)險(xiǎn)。
【專利說明】
無人機(jī)以及降落方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明實(shí)施例涉及無人機(jī)制造技術(shù)，尤其涉及一種無人機(jī)以及降落方法。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，無人機(jī)在飛行活動(dòng)中飛行事故時(shí)有發(fā)生，其中在降落過程中事故發(fā)生率較高，并且在降落過程中事故發(fā)生的主要原因?yàn)?現(xiàn)有的無人機(jī)腳架，無論是收放式還是固定式，在降落的過程中，都是對(duì)稱地固定在同一水平面上，而無人機(jī)的降落一般發(fā)生在戶外，降落環(huán)境復(fù)雜多變，降落地面凹凸不平，以及降落過程中風(fēng)速對(duì)無人機(jī)的影響等，都會(huì)導(dǎo)致無人機(jī)在降落過程中其自身失去平衡而發(fā)生意外側(cè)翻，致使發(fā)生飛行事故。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明提供一種無人機(jī)以及降落方法，以實(shí)現(xiàn)降低無人機(jī)在降落過程中發(fā)生飛行事故的風(fēng)險(xiǎn)的目的。
[0004]第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無人機(jī)，該無人機(jī)包括，陀螺儀、控制模塊、驅(qū)動(dòng)裝置、以及至少兩個(gè)可調(diào)整腳架；
[0005]所述陀螺儀，與所述控制模塊電連接，用于采集所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)信號(hào)，并將所述飛行姿態(tài)信號(hào)發(fā)送至所述控制模塊；
[0006]所述控制模塊，與所述驅(qū)動(dòng)裝置電連接，用于獲取所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)信號(hào)，基于所述飛行姿態(tài)信號(hào)，生成控制信號(hào)，并將所述控制信號(hào)發(fā)送至所述驅(qū)動(dòng)裝置；
[0007]所述驅(qū)動(dòng)裝置，與所述可調(diào)整腳架相連接，用于根據(jù)所述控制信號(hào)調(diào)整所述可調(diào)整腳架，以使所述無人機(jī)平穩(wěn)降落。
[0008]進(jìn)一步地，所述控制模塊包括濾波單元以及控制信號(hào)生成單元；
[0009]所述濾波單元，用于獲取所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)信號(hào)，并對(duì)所述飛行姿態(tài)信號(hào)進(jìn)行濾波；
[0010]所述控制信號(hào)生成單元，用于基于濾波后的飛行姿態(tài)信號(hào)，生成控制信號(hào)，并將所述控制信號(hào)發(fā)送至所述驅(qū)動(dòng)裝置。
[0011]進(jìn)一步地，所述陀螺儀，具體用于以設(shè)定間隔時(shí)間采集所述無人機(jī)當(dāng)前的飛行姿態(tài)信號(hào)，并將所述飛行姿態(tài)信號(hào)發(fā)送至所述控制模塊；
[0012]所述控制模塊，具體用于獲取所述無人機(jī)當(dāng)前的飛行姿態(tài)信號(hào)，基于所述飛行姿態(tài)信號(hào)，實(shí)時(shí)生成控制信號(hào)，并將所述控制信號(hào)發(fā)送給所述驅(qū)動(dòng)裝置。
[0013]進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括電機(jī)以及可伸縮桿；
[0014]所述電機(jī)的控制端與所述控制模塊電連接，用于在所述控制模塊的控制作用下，驅(qū)動(dòng)所述可伸縮桿伸縮，以調(diào)整所述可調(diào)整腳架。
[0015]第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種適用于本發(fā)明實(shí)施例提供的任意一種無人機(jī)的降落方法，該降落方法包括:
[0016]所述陀螺儀采集所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)信號(hào)，并將所述飛行姿態(tài)信號(hào)發(fā)送至所述控制模塊；
[0017]所述控制模塊獲取所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)信號(hào)，基于所述飛行姿態(tài)信號(hào)，生成控制信號(hào)，并將所述控制信號(hào)發(fā)送至所述驅(qū)動(dòng)裝置；
[0018]所述驅(qū)動(dòng)裝置根據(jù)所述控制信號(hào)調(diào)整所述可調(diào)整腳架，以使所述無人機(jī)平穩(wěn)降落。
[0019]進(jìn)一步地，所述控制模塊獲取所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)信號(hào)，基于所述飛行姿態(tài)信號(hào)，生成控制信號(hào)，并將所述控制信號(hào)發(fā)送至所述驅(qū)動(dòng)裝置，包括:
[0020]所述控制模塊獲取所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)信號(hào)，并對(duì)所述飛行姿態(tài)信號(hào)進(jìn)行濾波；
[0021]所述控制模塊基于濾波后的飛行姿態(tài)信號(hào)，生成控制信號(hào)，并將所述控制信號(hào)發(fā)送至所述驅(qū)動(dòng)裝置。
[0022]進(jìn)一步地，所述陀螺儀采集所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)信號(hào)，并將所述飛行姿態(tài)信號(hào)發(fā)送至所述控制模塊，包括:所述陀螺儀以設(shè)定間隔時(shí)間采集所述無人機(jī)當(dāng)前的飛行姿態(tài)信號(hào)，并將所述飛行姿態(tài)信號(hào)發(fā)送至所述控制模塊；
[0023]所述控制模塊獲取所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)信號(hào)，基于所述飛行姿態(tài)信號(hào)，生成控制信號(hào)，并將所述控制信號(hào)發(fā)送至所述驅(qū)動(dòng)裝置，包括:所述控制模塊獲取所述無人機(jī)當(dāng)前的飛行姿態(tài)信號(hào)，基于所述飛行姿態(tài)信號(hào)，實(shí)時(shí)生成控制信號(hào)，并將所述控制信號(hào)發(fā)送給所述驅(qū)動(dòng)裝置。
[0024]本發(fā)明實(shí)施例利用控制模塊基于陀螺儀采集無人機(jī)的飛行姿態(tài)信號(hào)生成控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)裝置根據(jù)該控制信號(hào)調(diào)整可調(diào)整腳架，以使無人機(jī)平穩(wěn)降落。解決了現(xiàn)有的無人機(jī)腳架都是對(duì)稱地固定在同一水平面上，在降落的過程中因降落地面凹凸不平以及降落時(shí)風(fēng)速等的影響，造成在降落過程中無人機(jī)失去平衡而發(fā)生意外側(cè)翻的問題，實(shí)現(xiàn)了降低無人機(jī)在降落過程中發(fā)生飛行事故的風(fēng)險(xiǎn)的目的。
【附圖說明】
[0025]圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的一種無人機(jī)的結(jié)構(gòu)框圖；
[0026]圖2a和圖2b為圖1中提供的無人機(jī)在降落過程中不同狀態(tài)下的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖3為本發(fā)明實(shí)施例二提供的一種降落方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0028]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明?？梢岳斫獾氖?，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用于解釋本發(fā)明，而非對(duì)本發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與本發(fā)明相關(guān)的部分而非全部結(jié)構(gòu)。
[0029]實(shí)施例一
[0030]圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的一種無人機(jī)的結(jié)構(gòu)框圖。參見圖1，該無人機(jī)包括:陀螺儀110、控制模塊120、驅(qū)動(dòng)裝置130、以及至少兩個(gè)可調(diào)整腳架140。其中，陀螺儀110，與控制模塊120電連接，用于采集無人機(jī)的飛行姿態(tài)信號(hào)，并將該飛行姿態(tài)信號(hào)發(fā)送至控制模塊120;控制模塊120，與驅(qū)動(dòng)裝置130電連接，用于獲取該無人機(jī)的該飛行姿態(tài)信號(hào)，基于該飛行姿態(tài)信號(hào)，生成控制信號(hào)，并將該控制信號(hào)發(fā)送至驅(qū)動(dòng)裝置130;驅(qū)動(dòng)裝置130，與可調(diào)整腳架140相連接，用于根據(jù)該控制信號(hào)調(diào)整可調(diào)整腳架140，以使無人機(jī)平穩(wěn)降落?？烧{(diào)整腳架140可以為能夠通過沿腳架延伸方向伸縮以改變其自身長(zhǎng)度的腳架。
[0031]當(dāng)在空中飛行的無人機(jī)需要降落時(shí)，陀螺儀110以設(shè)定間隔時(shí)間采集無人機(jī)當(dāng)前的飛行姿態(tài)信號(hào)，并將飛行姿態(tài)信號(hào)發(fā)送至控制模塊120。這里，飛行姿態(tài)信號(hào)包括無人機(jī)的傾斜角度。這里，無人機(jī)的傾斜角度是指無人機(jī)的三軸相對(duì)于某條參考線或某個(gè)參考平面，或某參考坐標(biāo)系的夾角。需要說明的是，無人機(jī)的三軸具體包括無人機(jī)的俯仰軸，橫滾軸，偏航軸。無人機(jī)的傾斜角度具體可以為無人機(jī)的俯仰軸或橫滾軸與水平面的夾角。間隔時(shí)間是指連續(xù)兩次采集無人機(jī)當(dāng)前的飛行姿態(tài)信號(hào)的時(shí)間間隔。該間隔時(shí)間可以預(yù)先指定任一時(shí)間長(zhǎng)度作為間隔時(shí)間，也可以根據(jù)降落地面的具體情況選擇特定的時(shí)間長(zhǎng)度作為間隔時(shí)間。
[0032]無人機(jī)內(nèi)控制模塊120在獲取無人機(jī)當(dāng)前的飛行姿態(tài)信號(hào)后，基于飛行姿態(tài)信號(hào)，實(shí)時(shí)生成控制信號(hào)，并將控制信號(hào)發(fā)送給驅(qū)動(dòng)裝置130。這里控制信號(hào)是指，用于控制驅(qū)動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)功能的信號(hào)。該信號(hào)具體包括待調(diào)整的可調(diào)整腳架140的相關(guān)信息，以及具體控制該可調(diào)整腳架140進(jìn)行調(diào)整的指示信號(hào)。由于在無人機(jī)中可調(diào)整腳架140的個(gè)數(shù)為至少兩個(gè)，需要對(duì)無人機(jī)上的各可調(diào)整腳架140進(jìn)行區(qū)分。可調(diào)整腳架140的相關(guān)信息即為用于區(qū)分并識(shí)別可調(diào)整腳架140的信息，例如可調(diào)整腳架140的編號(hào)。示例性地，若該可調(diào)整腳架140為能夠通過沿腳架延伸方向伸縮以改變其自身長(zhǎng)度的腳架，則該控制信號(hào)具體包括待調(diào)整腳架140的編號(hào)以及控制其伸長(zhǎng)或縮短的指示信息。
[0033]驅(qū)動(dòng)裝置130在接收到該控制信號(hào)后，對(duì)其進(jìn)行邏輯分析，以確定哪個(gè)可調(diào)整腳架140需要進(jìn)行調(diào)整，以及如何調(diào)整，然后利用其驅(qū)動(dòng)作用調(diào)整該可調(diào)整腳架140。
[0034]圖2a和圖2b為圖1中提供的無人機(jī)在降落過程中不同狀態(tài)下的結(jié)構(gòu)示意圖。該無人機(jī)包括無人機(jī)主體11、陀螺儀(圖2a和圖2b中未示出)、控制模塊(圖2a和圖2b中未示出)、驅(qū)動(dòng)裝置130以及可調(diào)整腳架140。其中，陀螺儀以及控制模塊設(shè)置于無人機(jī)主體101內(nèi)，并且陀螺儀與控制模塊電連接。驅(qū)動(dòng)裝置130設(shè)置于無人機(jī)主體101外側(cè)，并且驅(qū)動(dòng)裝置130的控制信號(hào)輸入端與控制模塊電連接，此外驅(qū)動(dòng)裝置130與可調(diào)整腳架140機(jī)械連接。
[0035]下面結(jié)合圖1、圖2a和圖2b，對(duì)該無人機(jī)降落時(shí)的工作原理進(jìn)行說明。假設(shè)無人機(jī)在降落的過程中向右側(cè)傾斜，如圖2a所示，此時(shí)，陀螺儀采集到無人機(jī)當(dāng)前傾斜角度α為15°，并將“右傾15°”作為無人機(jī)當(dāng)前的飛行姿態(tài)信號(hào)發(fā)送至控制模塊?？刂颇K在獲取由陀螺儀發(fā)送來的無人機(jī)當(dāng)前的飛行姿態(tài)信號(hào)后，根據(jù)該飛行姿態(tài)信號(hào)，實(shí)時(shí)計(jì)算并生成控制信號(hào)，然后將該控制信號(hào)發(fā)送給驅(qū)動(dòng)裝置130。示例性地，該控制信號(hào)為“右側(cè)可調(diào)整腳架-伸展”。驅(qū)動(dòng)裝置130在獲取該控制信號(hào)后，根據(jù)該控制信號(hào)控制可調(diào)整腳架140伸展。假設(shè)設(shè)定間隔時(shí)間為At，在時(shí)刻tl+At，陀螺儀再次對(duì)無人機(jī)當(dāng)前傾斜角度進(jìn)行采集。假設(shè)此次采集到無人機(jī)當(dāng)前傾斜角度α為12°，將“右傾12°”作為無人機(jī)當(dāng)前的飛行姿態(tài)信號(hào)發(fā)送至無人機(jī)內(nèi)控制模塊，……，如此反復(fù)，隨著該可調(diào)整腳架140的不斷伸展，無人機(jī)的傾斜角度逐漸減小。直至，在時(shí)刻tl+n At，陀螺儀采集到無人機(jī)當(dāng)前傾斜角度為0，此時(shí)說明該無人機(jī)已平穩(wěn)降落，如圖2b，其中，η為大于等于I的整數(shù)。
[0036]進(jìn)一步地，還可以預(yù)設(shè)一個(gè)傾斜角度閾值，示例性地，如5°。當(dāng)無人機(jī)的傾斜角度小于該第一傾斜角度閾值，說明該無人機(jī)基本處于平穩(wěn)狀態(tài)，不需要對(duì)其可伸縮腳架進(jìn)行調(diào)整，因此當(dāng)無人機(jī)的傾斜角度小于該傾斜角度閾值時(shí)，控制模塊不會(huì)根據(jù)該無人機(jī)的飛行姿態(tài)信號(hào)，生成控制信號(hào)。當(dāng)無人機(jī)的傾斜角度大于或等于該傾斜角度閾值，說明該無人機(jī)存在因失去平衡而發(fā)生意外側(cè)翻的風(fēng)險(xiǎn)，在此種情況下，控制模塊根據(jù)該無人機(jī)的飛行姿態(tài)信號(hào)，生成控制信號(hào)，并將其發(fā)送至驅(qū)動(dòng)裝置。
[0037]在具體設(shè)計(jì)時(shí)驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)有多種，只要能夠達(dá)到根據(jù)控制信號(hào)調(diào)整可調(diào)整腳架140，以使無人機(jī)平穩(wěn)降落的目的即可。圖2a中示例性地給了一種驅(qū)動(dòng)裝置，該驅(qū)動(dòng)裝置包括電機(jī)131以及可伸縮桿132;電機(jī)131的控制端與所述控制模塊電連接(圖2a中未示出)，用于在控制模塊的控制作用下，驅(qū)動(dòng)可伸縮桿132伸縮，以調(diào)整可調(diào)整腳架140的長(zhǎng)度。
[0038]進(jìn)一步地，圖2a中還示例性地給了一種可伸縮桿132與可調(diào)整腳架140的結(jié)構(gòu)示意圖。參見圖2a，該伸縮桿132包括同軸設(shè)置第一部1321和第二部1322。其中伸縮桿132第一部1321的形狀為中空的圓柱形，伸縮桿132第二部1322插入到伸縮桿132第一部1321的中空區(qū)域內(nèi)。在電機(jī)131的驅(qū)動(dòng)下，伸縮桿132第二部1322可以沿伸縮桿132第一部1321的軸向方向伸縮運(yùn)動(dòng)。
[0039]可調(diào)整腳架140的結(jié)構(gòu)與伸縮桿132的結(jié)構(gòu)類似。可調(diào)整腳架140包括同軸設(shè)置第三部141和第四部142。其中可調(diào)整腳架140的第三部141的形狀為中空的圓柱形，可調(diào)整腳架140的第四部142插入到可調(diào)整腳架140的第三部141的中空區(qū)域內(nèi)。
[0040]在電機(jī)131的驅(qū)動(dòng)下，伸縮桿132的第二部1322可以沿伸縮桿132第一部1321的軸向方向伸縮運(yùn)動(dòng)。由于伸縮桿132第二部1322與可調(diào)整腳架140的第四部142相連接，當(dāng)伸縮桿132的第二部1322沿伸縮桿132第一部1321的軸向方向伸縮運(yùn)動(dòng)時(shí)，會(huì)使得可調(diào)整腳架140的第四部分142沿可調(diào)整腳架140的第三部141的軸向方向伸縮運(yùn)動(dòng)。
[0041]本發(fā)明實(shí)施例利用控制模塊基于陀螺儀采集無人機(jī)的飛行姿態(tài)信號(hào)生成控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)裝置根據(jù)該控制信號(hào)調(diào)整可調(diào)整腳架，以使無人機(jī)平穩(wěn)降落。解決了現(xiàn)有的無人機(jī)腳架都是對(duì)稱地固定在同一水平面上，在降落的過程中因降落地面凹凸不平以及降落時(shí)風(fēng)速等的影響，造成在降落過程中無人機(jī)失去平衡而發(fā)生意外側(cè)翻的問題，實(shí)現(xiàn)了降低無人機(jī)在降落過程中發(fā)生飛行事故的風(fēng)險(xiǎn)的目的。
[0042]需要說明的是，由于陀螺儀110采集的無人機(jī)的飛行姿態(tài)信號(hào)誤差較大，可選地，控制模塊120包括濾波單元以及控制信號(hào)生成單元;濾波單元，用于獲取無人機(jī)的飛行姿態(tài)信號(hào)，并對(duì)飛行姿態(tài)信號(hào)進(jìn)行濾波，示例性地，該濾波單元利用卡爾曼濾波算法對(duì)飛行姿態(tài)信號(hào)進(jìn)行濾波;控制信號(hào)生成單元，用于基于濾波后的飛行姿態(tài)信號(hào)，生成控制信號(hào)，并將控制信號(hào)發(fā)送至驅(qū)動(dòng)裝置130。
[0043]實(shí)施例二
[0044]圖3為本發(fā)明實(shí)施例二提供的一種降落方法的流程圖。該降落方法適用于本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)。該降落方法包括:
[0045]S210，所述陀螺儀采集所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)信號(hào)，并將所述飛行姿態(tài)信號(hào)發(fā)送至所述控制模塊。
[0046]S220，所述控制模塊獲取所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)信號(hào)，基于所述飛行姿態(tài)信號(hào)，生成控制信號(hào)，并將所述控制信號(hào)發(fā)送至所述驅(qū)動(dòng)裝置。
[0047]S230，所述驅(qū)動(dòng)裝置根據(jù)所述控制信號(hào)調(diào)整所述可調(diào)整腳架，以使所述無人機(jī)平穩(wěn)降落。
[0048]本發(fā)明實(shí)施例技術(shù)方案利用控制模塊基于陀螺儀采集無人機(jī)的飛行姿態(tài)信號(hào)生成控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)裝置根據(jù)該控制信號(hào)調(diào)整可調(diào)整腳架，以使無人機(jī)平穩(wěn)降落。解決了現(xiàn)有的無人機(jī)腳架都是對(duì)稱地固定在同一水平面上，在降落的過程中因降落地面凹凸不平以及降落時(shí)風(fēng)速等的影響，造成在降落過程中無人機(jī)失去平衡而發(fā)生意外側(cè)翻的問題，實(shí)現(xiàn)了降低無人機(jī)在降落過程中發(fā)生飛行事故的風(fēng)險(xiǎn)的目的。
[0049]進(jìn)一步地，S220具體可以包括:
[0050]所述控制模塊獲取所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)信號(hào)，并對(duì)所述飛行姿態(tài)信號(hào)進(jìn)行濾波；
[0051]所述控制模塊基于濾波后的飛行姿態(tài)信號(hào)，生成控制信號(hào)，并將所述控制信號(hào)發(fā)送至所述驅(qū)動(dòng)裝置。
[0052]進(jìn)一步地，S210具體可以包括:在無人機(jī)可調(diào)整腳架與降落地面相接觸以后，所述陀螺儀以設(shè)定間隔時(shí)間采集所述無人機(jī)當(dāng)前的飛行姿態(tài)信號(hào)，并將所述飛行姿態(tài)信號(hào)發(fā)送至所述控制模塊;在此基礎(chǔ)上，S220具體可以包括:所述控制模塊獲取所述無人機(jī)當(dāng)前的飛行姿態(tài)信號(hào)，基于所述飛行姿態(tài)信號(hào)，實(shí)時(shí)生成控制信號(hào)，并將所述控制信號(hào)發(fā)送給所述驅(qū)動(dòng)裝置。
[0053]注意，上述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例及所運(yùn)用技術(shù)原理。本領(lǐng)域技術(shù)人員會(huì)理解，本發(fā)明不限于這里所述的特定實(shí)施例，對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員來說能夠進(jìn)行各種明顯的變化、重新調(diào)整和替代而不會(huì)脫離本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，雖然通過以上實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了較為詳細(xì)的說明，但是本發(fā)明不僅僅限于以上實(shí)施例，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的情況下，還可以包括更多其他等效實(shí)施例，而本發(fā)明的范圍由所附的權(quán)利要求范圍決定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種無人機(jī)，其特征在于，包括，陀螺儀、控制模塊、驅(qū)動(dòng)裝置、以及至少兩個(gè)可調(diào)整腳架； 所述陀螺儀，與所述控制模塊電連接，用于采集所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)信號(hào)，并將所述飛行姿態(tài)信號(hào)發(fā)送至所述控制模塊； 所述控制模塊，與所述驅(qū)動(dòng)裝置電連接，用于獲取所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)信號(hào)，基于所述飛行姿態(tài)信號(hào)，生成控制信號(hào)，并將所述控制信號(hào)發(fā)送至所述驅(qū)動(dòng)裝置； 所述驅(qū)動(dòng)裝置，與所述可調(diào)整腳架相連接，用于根據(jù)所述控制信號(hào)調(diào)整所述可調(diào)整腳架，以使所述無人機(jī)平穩(wěn)降落。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)，其特征在于，所述控制模塊包括濾波單元以及控制信號(hào)生成單元； 所述濾波單元，用于獲取所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)信號(hào)，并對(duì)所述飛行姿態(tài)信號(hào)進(jìn)行濾波； 所述控制信號(hào)生成單元，用于基于濾波后的飛行姿態(tài)信號(hào)，生成控制信號(hào)，并將所述控制信號(hào)發(fā)送至所述驅(qū)動(dòng)裝置。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)，其特征在于， 所述陀螺儀，具體用于以設(shè)定間隔時(shí)間采集所述無人機(jī)當(dāng)前的飛行姿態(tài)信號(hào)，并將所述飛行姿態(tài)信號(hào)發(fā)送至所述控制模塊； 所述控制模塊，具體用于獲取所述無人機(jī)當(dāng)前的飛行姿態(tài)信號(hào)，基于所述飛行姿態(tài)信號(hào)，實(shí)時(shí)生成控制信號(hào)，并將所述控制信號(hào)發(fā)送給所述驅(qū)動(dòng)裝置。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)，其特征在于， 所述驅(qū)動(dòng)裝置包括電機(jī)以及可伸縮桿； 所述電機(jī)的控制端與所述控制模塊電連接，用于在所述控制模塊的控制作用下，驅(qū)動(dòng)所述可伸縮桿伸縮，以調(diào)整所述可調(diào)整腳架。5.—種適用于權(quán)利要求1-4中任一所述的無人機(jī)的降落方法，其特征在于，包括: 所述陀螺儀采集所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)信號(hào)，并將所述飛行姿態(tài)信號(hào)發(fā)送至所述控制模塊； 所述控制模塊獲取所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)信號(hào)，基于所述飛行姿態(tài)信號(hào)，生成控制信號(hào)，并將所述控制信號(hào)發(fā)送至所述驅(qū)動(dòng)裝置； 所述驅(qū)動(dòng)裝置根據(jù)所述控制信號(hào)調(diào)整所述可調(diào)整腳架，以使所述無人機(jī)平穩(wěn)降落。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的降落方法，其特征在于，所述控制模塊獲取所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)信號(hào)，基于所述飛行姿態(tài)信號(hào)，生成控制信號(hào)，并將所述控制信號(hào)發(fā)送至所述驅(qū)動(dòng)裝置，包括: 所述控制模塊獲取所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)信號(hào)，并對(duì)所述飛行姿態(tài)信號(hào)進(jìn)行濾波； 所述控制模塊基于濾波后的飛行姿態(tài)信號(hào)，生成控制信號(hào)，并將所述控制信號(hào)發(fā)送至所述驅(qū)動(dòng)裝置。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的降落方法，其特征在于， 所述陀螺儀采集所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)信號(hào)，并將所述飛行姿態(tài)信號(hào)發(fā)送至所述控制模塊，包括:所述陀螺儀以設(shè)定間隔時(shí)間采集所述無人機(jī)當(dāng)前的飛行姿態(tài)信號(hào)，并將所述飛行姿態(tài)信號(hào)發(fā)送至所述控制模塊； 所述控制模塊獲取所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)信號(hào)，基于所述飛行姿態(tài)信號(hào)，生成控制信號(hào)，并將所述控制信號(hào)發(fā)送至所述驅(qū)動(dòng)裝置，包括:所述控制模塊獲取所述無人機(jī)當(dāng)前的飛行姿態(tài)信號(hào)，基于所述飛行姿態(tài)信號(hào)，實(shí)時(shí)生成控制信號(hào)，并將所述控制信號(hào)發(fā)送給所述驅(qū)動(dòng)裝置。
【文檔編號(hào)】B64C25/24GK106064670SQ201610404051
【公開日】2016年11月2日
【申請(qǐng)日】2016年6月7日 公開號(hào)201610404051.X, CN 106064670 A, CN 106064670A, CN 201610404051, CN-A-106064670, CN106064670 A, CN106064670A, CN201610404051, CN201610404051.X
【發(fā)明人】郝祁, 蘭功金
【申請(qǐng)人】南方科技大學(xué)