個輪子可以各自轉(zhuǎn)動一定的角度，實現(xiàn)全向轉(zhuǎn)向或原地轉(zhuǎn)向。
[0015]視頻監(jiān)控系統(tǒng):由設(shè)置在前后輪上的主體車架4前方或后方上的4個分攝像頭3、圖像采集圖傳模塊18和設(shè)置在攝像頭固定架6頂部的主攝像頭8、云臺7組成并采用遠程設(shè)置的平板電腦來顯示車輛周圍的圖像信息，視頻監(jiān)控系統(tǒng)采用5個攝像頭，主攝像頭8設(shè)置在攝像頭固定架6頂部的云臺7上，可以全方位監(jiān)控車輛的周圍環(huán)境；四個分攝像頭用于觀察車輪行走的位置是否在作物的中間或者在車輛橫移式確定車輛的位置。視頻監(jiān)控系統(tǒng)采用5個攝像頭，并采用平板電腦來顯示車輛周圍的圖像信息主攝像頭8能夠水平方向360°旋轉(zhuǎn)，垂直方向±45°旋轉(zhuǎn)，采用裝有安卓系統(tǒng)的平板電腦做為視頻顯示器。攝像頭的視頻數(shù)據(jù)通過圖像采集圖傳模塊18傳送，再傳給遠程的平板電腦來顯示車輛周圍的圖像信息，便于遙控操作者根據(jù)周圍信息來控制車輛的行駛。
[0016]遙控系統(tǒng):遙控系統(tǒng)由遙控器和一對數(shù)傳電臺組成，遙控器采用多通道模型用無線遙控器，在主體車架4上和遙控器處各設(shè)置一個數(shù)傳電臺19，遙控器可由游戲機的操控手柄改造而成，經(jīng)編碼形成控制數(shù)據(jù)。通過遙控器上的遙控手柄來控制車輛；也可以直接采用多通道模型用無線遙控器來控制，控制數(shù)據(jù)通過設(shè)置在主體車架4上的數(shù)傳電臺19將數(shù)據(jù)傳給車輛上中央處理器主控板11，中央處理器主控板11發(fā)出控制信號來控制車輛。通過數(shù)傳電臺19可以遠距離遙控車輛，距離可達1km以上。
[0017]轉(zhuǎn)向系統(tǒng):由叉架總成2和設(shè)置在主體車架4底部的4個由步進電機驅(qū)動的轉(zhuǎn)向減速機15及4個步進電機控制器16組成。
[0018]車輛轉(zhuǎn)向方式有兩種:一為滑移轉(zhuǎn)向方式，由左右兩側(cè)的電動機速度差或雙邊反向旋轉(zhuǎn)實現(xiàn)轉(zhuǎn)向或原地轉(zhuǎn)向；此種工作方式時，中央處理器主控制板11對4個電機控制器10發(fā)出不同的轉(zhuǎn)速信號，四個輪轂電機I以不同的速度或不同的方向進行工作，通過兩側(cè)輪轂電機I的速度差，實現(xiàn)車輛轉(zhuǎn)向或原地轉(zhuǎn)的目的。二為全向轉(zhuǎn)向，通過中央處理器主控制板11發(fā)出控制信號，傳給步進電機控制器16，步進電機控制器16的控制轉(zhuǎn)向減速機15轉(zhuǎn)動的角
度或步數(shù)，轉(zhuǎn)向減速機15帶動叉架總成2相對車體轉(zhuǎn)動相應(yīng)的角度，實現(xiàn)轉(zhuǎn)向的目的。四個轉(zhuǎn)向減速機15可以分別控制，每個輪子可以按照預(yù)設(shè)的程序自主轉(zhuǎn)動，可以實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向和全向轉(zhuǎn)向。轉(zhuǎn)向減速機15固定在主體車架4上，轉(zhuǎn)向減速機15的輸出軸與叉架總成2上端的軸頭連接。
[0019]剎車系統(tǒng):由蝶式剎車組件12及設(shè)置在主體車架4上的拉桿電機17構(gòu)成，蝶式剎車組件12采用市場化的標準產(chǎn)品，工作時通過設(shè)置在主體車架4上的拉桿電機17進行操作。
[0020]實施例2
見圖3?圖5，是四輪驅(qū)動組合式低架多功能電動平臺車，為低地隙結(jié)構(gòu)，采用低地隙結(jié)構(gòu)時一般車輛作為平臺車使用，將2個主體車架4設(shè)置在兩側(cè)，中間通過低地隙聯(lián)接桁架20連接。在主體車架4的聯(lián)接固定孔有多組，可根據(jù)需要確定聯(lián)接位置，以滿足不同工作的需要。
[0021]本發(fā)明由于大量采用成熟的控制元件和先進的輪轂驅(qū)動電機即單線電機或行星減速輪轂電機，且沒有減速裝置，使得整機結(jié)構(gòu)簡單，整機造價較低；由于平臺采用四輪驅(qū)動和采用的電機具有較大的輸出扭矩，農(nóng)田運輸能力大大增強；該平臺車，功能強大，即可遠距離視頻操控，全向轉(zhuǎn)向、差速轉(zhuǎn)向，又可以作為在小地塊的靈活應(yīng)用的平臺車，也可以用于特殊需要的高架平臺車，如玉米螟防治時，拓展性極強；由于采用了電力驅(qū)動，使之也具有了環(huán)保節(jié)能和能在特定密閉環(huán)境進行工作的特點。
【主權(quán)項】
1.一種四輪驅(qū)動組合式多功能電動平臺車，其特征在于:四輪驅(qū)動組合式多功能電動平臺車，采用四輪驅(qū)動組合式高架車架和四輪驅(qū)動組合式低架車架兩種形式，電動平臺車內(nèi)設(shè)有:驅(qū)動系統(tǒng)、組合車架結(jié)構(gòu)和車輛控制系統(tǒng)；組合車架結(jié)構(gòu)有兩種組合方式:一種是高地隙方式、另一種是低地隙方式；四輪驅(qū)動組合式高架多功能電動平臺車的驅(qū)動系統(tǒng):由4個輪轂電機(1)、叉架總成(2)、4塊蓄電池(9)和4個電機控制器(10)組成，采用4輪驅(qū)動的方式驅(qū)動車輛，輪轂電機(I)采用將電機設(shè)置在車輪輪轂上為一體結(jié)構(gòu)，輪轂電機(I)固定連接在叉架總成(2 )上，叉架總成(2 )固定在在主體車架(4 )上，蓄電池(9 )、電機控制器(10)位于主體車架(4)的桁架內(nèi)下方；車輛控制系統(tǒng):中央處理器主控制板(11)設(shè)置在主體車架(4)的底部； 組合車架結(jié)構(gòu):由主體車架(4 )、高架桁架(5 )和高架聯(lián)接桁架(13 )聯(lián)接一起組成的高地隙方式，2個主體車架(4)設(shè)置在車體兩側(cè)，2個高架桁架(5)分別設(shè)置在主體車架(4)的上方，高架桁架(5)與高架聯(lián)接桁架(13)通過螺栓(14)固定連接成高地隙結(jié)構(gòu)； 車輛控制系統(tǒng):車輛控制系統(tǒng)由5個子系統(tǒng)即主控制系統(tǒng)、視頻監(jiān)控系統(tǒng)、遙控系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和剎車系統(tǒng)組成；主控制系統(tǒng):由設(shè)置在主體車架(4)的電機控制器(10)和中央處理器主控制板(11)組成，中央處理器主控制板(11)通過外圍的數(shù)據(jù)接口接收數(shù)據(jù)或輸出控制信號，在中央處理器主控制板(11)內(nèi)設(shè)有控制邏輯軟件，通過軟件處理接收的數(shù)據(jù)信號經(jīng)其分析輸出相應(yīng)動作的控制信號控制在主體車架(4)的底部設(shè)置的電機控制器(10)和步進電機控制器(16)； 視頻監(jiān)控系統(tǒng):由設(shè)置在前后輪上主體車架(4)前方或后方上的4個分攝像頭(3)、圖像采集圖傳模塊(18)和設(shè)置在攝像頭固定架(6)頂部的主攝像頭(8)及云臺(7)組成，視頻監(jiān)控系統(tǒng)采用5個攝像頭，并采用遠程設(shè)置的平板電腦顯示車輛周圍的圖像信息，主攝像頭(8)能夠水平方向360°旋轉(zhuǎn)，垂直方向±45°旋轉(zhuǎn)； 遙控系統(tǒng)由遙控器和一對數(shù)傳電臺(19)組成，遙控器采用多通道模型用無線遙控器，在主體車架(4)上和遙控器處各設(shè)置一個數(shù)傳電臺(19); 轉(zhuǎn)向系統(tǒng):由叉架總成(2)和設(shè)置在主體車架(4)底部的4個由步進電機驅(qū)動的轉(zhuǎn)向減速機(15)及4個步進電機控制器(16)組成，轉(zhuǎn)向減速機(15)固定在主體車架(4)上，轉(zhuǎn)向減速機(15)的輸出軸與叉架總成(2)上端的軸頭連接； 剎車系統(tǒng):由蝶式剎車組件(12)及設(shè)置在主體車架(4)上的拉桿電機(17 )構(gòu)成。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四輪驅(qū)動組合式多功能電動平臺車，其特征在于:所述的四輪驅(qū)動組合式低架多功能電動平臺車為低地隙結(jié)構(gòu)，組合車架結(jié)構(gòu):是由主體車架(4)和低地隙聯(lián)接桁架(20)組成的低地隙方式，2個主體車架(4)設(shè)置在車體兩側(cè)，中間通過低地隙聯(lián)接桁架(20)連接。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種四輪驅(qū)動組合式多功能電動平臺車，其特征在于：四輪驅(qū)動組合式多功能電動平臺車，采用四輪驅(qū)動組合式高架車架和四輪驅(qū)動組合式低架車架兩種形式，電動平臺車內(nèi)設(shè)有：驅(qū)動系統(tǒng)、組合車架結(jié)構(gòu)和車輛控制系統(tǒng)；組合車架結(jié)構(gòu)有兩種組合方式：一種是高地隙方式、另一種是低地隙方式。本發(fā)明是一種以電力驅(qū)動和視頻遙控操作農(nóng)田作業(yè)平臺車，具有多功能、用途廣泛的特點,特別適合與玉米等高科作物的防治病蟲害的作業(yè)和溫室等小地塊、密閉環(huán)境下的運輸作業(yè)；利于小空間環(huán)境的運輸作業(yè)及農(nóng)田環(huán)境的地頭換向作業(yè)，實現(xiàn)較大載荷下的農(nóng)田作業(yè)，同時可遠距離遙控操作,降低操作者的勞動強度。
【IPC分類】B60K17-356, B60R1-00
【公開號】CN104742734
【申請?zhí)枴緾N201510143102
【發(fā)明人】鐘長瑞, 史添瑋, 鐘稚聰
【申請人】鐘長瑞
【公開日】2015年7月1日
【申請日】2015年3月30日