本公開(kāi)涉及了駕駛員輔助系統(tǒng)領(lǐng)域，并且具體地說(shuō)，涉及可操作來(lái)執(zhí)行對(duì)前導(dǎo)車(chē)輛自動(dòng)跟隨的駕駛員輔助系統(tǒng)。

發(fā)明背景

駕駛員輔助可以包括在駕駛期間提供給駕駛員的能夠增強(qiáng)駕駛員體驗(yàn)的任何輔助手段，目的在于使駕駛員安全和道路安全得到提高。駕駛員輔助系統(tǒng)可發(fā)展成輔助駕駛員控制車(chē)輛。例如，這些系統(tǒng)被設(shè)計(jì)成使得當(dāng)駕駛員期望從駕駛中中斷或從駕駛中抽身出來(lái)休息時(shí)，這些系統(tǒng)進(jìn)入對(duì)車(chē)輛的完全或部分的控制，由此減少可能由于駕駛員疲勞造成的風(fēng)險(xiǎn)和事故。此外，駕駛員輔助系統(tǒng)可以承擔(dān)對(duì)車(chē)輛的自動(dòng)控制，此時(shí)駕駛員干涉最小至無(wú)，以使駕駛員得到某種暫緩。這種暫緩即使持續(xù)時(shí)間短暫，但也可有助于駕駛員得到一定所必需的休息，并且因此使得駕駛員能夠在所述駕駛員恢復(fù)對(duì)車(chē)輛的手動(dòng)控制時(shí)更好地集中于駕駛。

發(fā)明概述

公開(kāi)兩個(gè)或更多個(gè)車(chē)輛的實(shí)例車(chē)輛至車(chē)輛的通信系統(tǒng)的實(shí)施方案。第一車(chē)輛的所述系統(tǒng)包括：用戶(hù)輸入接口，所述用戶(hù)輸入接口被配置成接收來(lái)自用戶(hù)的輸入；以及車(chē)輛間的通信系統(tǒng)，所述車(chē)輛間的通信系統(tǒng)能夠與第二車(chē)輛的導(dǎo)航系統(tǒng)通信。所述車(chē)輛至車(chē)輛的通信系統(tǒng)還包括：處理器；以及存儲(chǔ)設(shè)備，所述存儲(chǔ)設(shè)備存儲(chǔ)指令，所述指令可由所述處理器執(zhí)行以：從所述第一車(chē)輛的所述用戶(hù)接收第一間距，所述第一間距經(jīng)由所述用戶(hù)輸入接口輸入；以及響應(yīng)于從所述第一車(chē)輛的所述用戶(hù)接收第一間距，確定所述第二車(chē)輛與所述第一車(chē)輛之間的緩沖空間，所述緩沖空間基于所述第一間距和經(jīng)由所述車(chē)輛間的通信系統(tǒng)從所述第二車(chē)輛傳達(dá)的第二間距中的一個(gè)或多個(gè)確定；以及基于所述緩沖空間調(diào)整所述第一車(chē)輛與所述第二車(chē)輛之間的距離。

還公開(kāi)了一種用于車(chē)輛的實(shí)例導(dǎo)航系統(tǒng)的實(shí)施方案。所述實(shí)例導(dǎo)航系統(tǒng)包括：傳感器系統(tǒng)，所述傳感器系統(tǒng)通信地耦接到安裝在所述車(chē)輛上的相機(jī)；以及車(chē)輛間的通信系統(tǒng)，所述車(chē)輛間的通信系統(tǒng)被配置成從所述車(chē)輛至前導(dǎo)車(chē)輛接收和傳輸信息。所述導(dǎo)航系統(tǒng)還包括：處理器；以及存儲(chǔ)設(shè)備，所述存儲(chǔ)設(shè)備存儲(chǔ)用戶(hù)偏好并且存儲(chǔ)指令，所述指令可由所述處理器執(zhí)行以：響應(yīng)于確定所述車(chē)輛是尾隨車(chē)輛，所述尾隨車(chē)輛被定位成位于所述前導(dǎo)車(chē)輛的正后方，兩者之間并無(wú)車(chē)輛，從而檢索跟隨所述前導(dǎo)車(chē)輛的期望間距；基于所述期望間距和其他參數(shù)中的一個(gè)或多個(gè)確定緩沖空間；以及在最終距離下跟隨所述前導(dǎo)車(chē)輛，所述最終距離是所述緩沖空間。

還公開(kāi)了用于前導(dǎo)車(chē)輛的導(dǎo)航系統(tǒng)的方法。一種實(shí)例方法包括：從尾隨車(chē)輛接收對(duì)自動(dòng)跟隨所述車(chē)輛的請(qǐng)求；以及響應(yīng)于接收所述請(qǐng)求，從導(dǎo)航系統(tǒng)的存儲(chǔ)設(shè)備檢索優(yōu)選前導(dǎo)距離，并且基于一個(gè)或多個(gè)車(chē)輛條件和/或環(huán)境條件選擇性地調(diào)整所述優(yōu)選前導(dǎo)距離。

附圖簡(jiǎn)述

參考附圖，可從閱讀以下對(duì)非限制性實(shí)施方案的描述更好地理解本公開(kāi)，其中以下：

圖1示出根據(jù)本公開(kāi)的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施方案的車(chē)廂的實(shí)例局部視圖；

圖2示出根據(jù)本公開(kāi)的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施方案的實(shí)例車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)；

圖3示出根據(jù)本公開(kāi)的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施方案的位于尾隨車(chē)輛中的實(shí)例導(dǎo)航系統(tǒng)的方框圖；

圖4是根據(jù)本公開(kāi)的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施方案的用于關(guān)于跟隨前導(dǎo)車(chē)輛的駕駛員輔助的實(shí)例方法的流程圖；

圖5是根據(jù)本公開(kāi)的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施方案的用于對(duì)位于禁止超車(chē)區(qū)域中的尾隨車(chē)輛提供駕駛員輔助的實(shí)例方法的流程圖；

圖6是根據(jù)本公開(kāi)的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施方案的用于確定閾值間距、閾值速率和閾值距離以跟隨所述前導(dǎo)車(chē)輛的實(shí)例方法的流程圖；

圖7示出根據(jù)本公開(kāi)的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施方案的以確定為緩沖空間的距離分開(kāi)的前導(dǎo)車(chē)輛和尾隨車(chē)輛的圖示；

圖8是根據(jù)本公開(kāi)的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施方案的用于確定在前導(dǎo)車(chē)輛和尾隨車(chē)輛之間的緩沖空間的實(shí)例方法的流程圖；以及

圖9是根據(jù)本公開(kāi)的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施方案的用于允許或拒絕來(lái)自尾隨車(chē)輛的對(duì)跟隨前導(dǎo)車(chē)輛的請(qǐng)求的實(shí)例方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

如上所述，駕駛員輔助解決方案通過(guò)取得對(duì)車(chē)輛的自動(dòng)控制來(lái)使駕駛員得到某種緩解。本公開(kāi)描述了一種導(dǎo)航系統(tǒng)，所述導(dǎo)航系統(tǒng)在前導(dǎo)車(chē)輛與尾隨車(chē)輛之間建立通信。通信包括對(duì)跟隨前導(dǎo)車(chē)輛的期望、要跟隨的距離、要跟隨的速率和車(chē)輛之間的間距或緩沖空間中的一個(gè)或多個(gè)。在尾隨車(chē)輛駕駛員期望來(lái)跟隨前導(dǎo)車(chē)輛的實(shí)例中，尾隨車(chē)輛的駕駛員輔助系統(tǒng)取得對(duì)尾隨車(chē)輛的自動(dòng)控制，并且在基于各種因素(包括但不限于來(lái)自?xún)蓚€(gè)車(chē)輛的駕駛員的輸入、環(huán)境條件、道路條件、車(chē)輛條件等等)來(lái)估計(jì)的間距下跟隨前導(dǎo)車(chē)輛。提供實(shí)例實(shí)施方案，其中駕駛員輔助系統(tǒng)可進(jìn)一步通過(guò)在前導(dǎo)車(chē)輛與尾隨車(chē)輛之間建立車(chē)輛至車(chē)輛的通信以傳達(dá)關(guān)于任何前方緊急事件和/或其他信息來(lái)輔助駕駛員，由此使車(chē)輛安全和道路安全提高。

圖1示出用于駕駛員輔助系統(tǒng)的一種環(huán)境類(lèi)型的實(shí)例局部視圖：車(chē)輛102的車(chē)廂100的內(nèi)部，駕駛員和/或一個(gè)或多個(gè)乘客可以坐在其中。圖1的車(chē)輛102可為包括驅(qū)動(dòng)輪(未示出)和內(nèi)燃機(jī)104的機(jī)動(dòng)車(chē)輛。車(chē)輛102可為前導(dǎo)車(chē)輛或尾隨車(chē)輛。內(nèi)燃機(jī)104可以包括一個(gè)或多個(gè)燃燒腔室，所述一個(gè)或多個(gè)燃燒腔室可經(jīng)由進(jìn)氣通道接收進(jìn)入空氣并經(jīng)由排氣通道排放燃燒氣體。除了其他類(lèi)型車(chē)輛之外，車(chē)輛102可為道路汽車(chē)。在一些實(shí)例中，車(chē)輛102可以包括混合推進(jìn)系統(tǒng)，所述混合推進(jìn)系統(tǒng)包括能量轉(zhuǎn)換設(shè)備，所述能量轉(zhuǎn)換設(shè)備可操作來(lái)從汽車(chē)運(yùn)動(dòng)和/或發(fā)動(dòng)機(jī)中吸收能量并且將所吸收的能量轉(zhuǎn)換成適于被儲(chǔ)能設(shè)備存儲(chǔ)的能量形式。車(chē)輛102可以包括全電動(dòng)式車(chē)輛，并入燃料電池、太陽(yáng)能捕獲元件和/或用于為車(chē)輛提供動(dòng)力的其他儲(chǔ)能系統(tǒng)。

如圖所示，儀表板106可以包括車(chē)輛102的駕駛員(也被稱(chēng)為用戶(hù))可訪問(wèn)的各種顯示器和控件。例如，儀表板106可以包括車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)109(例如，信息娛樂(lè)系統(tǒng))的觸摸屏108、音頻系統(tǒng)控制面板和儀表組110。雖然圖1中示出的實(shí)例系統(tǒng)包括可經(jīng)由車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)109的用戶(hù)接口如觸摸屏108執(zhí)行的音頻系統(tǒng)控件而無(wú)單獨(dú)音頻系統(tǒng)控制面板，但是在其他實(shí)施方案中，車(chē)輛可以包括音頻系統(tǒng)控制面板，所述音頻系統(tǒng)控制面板可包括用于常規(guī)車(chē)輛音頻系統(tǒng)(如無(wú)線電設(shè)備、壓縮盤(pán)播放器、MP3播放器等)的控件。音頻系統(tǒng)控件可以包括用于控制經(jīng)由車(chē)輛揚(yáng)聲器系統(tǒng)的揚(yáng)聲器112輸出的音頻的一個(gè)或多個(gè)方面的特征。例如，車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)或音頻系統(tǒng)控件可以控制音頻輸出音量、聲音在車(chē)輛揚(yáng)聲器系統(tǒng)的單獨(dú)的揚(yáng)聲器間的分布、音頻信號(hào)均衡和/或音頻輸出中的任何其他方面。在另外的實(shí)例中，車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)109可以基于經(jīng)由觸摸屏108直接接收到的用戶(hù)輸入或基于經(jīng)由外部設(shè)備150和/或移動(dòng)設(shè)備128接收到的關(guān)于用戶(hù)的數(shù)據(jù)(如用戶(hù)的身體狀態(tài)和/或環(huán)境)，調(diào)整無(wú)線電臺(tái)選擇、播放列表選擇、音頻輸入源(例如，來(lái)自無(wú)線電設(shè)備或CD或MP3)等等。

在一些實(shí)施方案中，車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)109的一個(gè)或多個(gè)硬件元件(如觸摸屏108、顯示屏、各種控制表盤(pán)、旋鈕和按鈕、存儲(chǔ)器、處理器和任何接口元件(例如，連接器或端口))可形成安裝在車(chē)輛的儀表板106中的集成頭部單元。頭部單元可固定地或可移除地附接在儀表板106中。在另外或替代實(shí)施方案中，車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)的一個(gè)或多個(gè)硬件元件可為模塊化的，并且可安裝在車(chē)輛中的多個(gè)位置。

車(chē)廂100可以包括用于監(jiān)控車(chē)輛、用戶(hù)和/或環(huán)境的一個(gè)或多個(gè)傳感器。例如，車(chē)輛100可以包括：被配置成測(cè)量施加到車(chē)座的壓力以確定用戶(hù)的存在的一個(gè)或多個(gè)安裝于車(chē)座的壓力傳感器；被配置成監(jiān)控車(chē)門(mén)活動(dòng)的車(chē)門(mén)傳感器；用以測(cè)量車(chē)廂濕度的濕度傳感器；用以接收呈語(yǔ)音命令形式的用戶(hù)輸入、使得用戶(hù)能夠進(jìn)行電話呼叫和/或測(cè)量車(chē)廂100中的環(huán)境噪聲的麥克風(fēng)等等。應(yīng)當(dāng)理解，以上所描述的傳感器和/或一個(gè)或多個(gè)另外或替代的傳感器可定位在車(chē)輛中的任何合適位置。例如，可將傳感器定位在發(fā)動(dòng)機(jī)室中，定位在車(chē)輛的外表面上和/或定位在其他合適位置中，以便提供關(guān)于車(chē)輛操作、車(chē)輛環(huán)境條件、車(chē)輛用戶(hù)等的信息。關(guān)于車(chē)輛環(huán)境條件、車(chē)輛狀態(tài)或車(chē)輛駕駛員的信息還可從位于車(chē)輛外部/與車(chē)輛分開(kāi)(即，并非車(chē)輛系統(tǒng)的一部分)的傳感器(如耦接到外部設(shè)備150和/或移動(dòng)設(shè)備128的傳感器)接收。

車(chē)廂100還可包括在行進(jìn)之前、期間和/或之后存儲(chǔ)在車(chē)輛中的一個(gè)或多個(gè)用戶(hù)物體，如移動(dòng)設(shè)備128。移動(dòng)設(shè)備128可以包括智能電話、平板計(jì)算機(jī)、膝上型計(jì)算機(jī)、便攜式媒體播放器和/或任何合適移動(dòng)計(jì)算設(shè)備。移動(dòng)設(shè)備128可經(jīng)由通信鏈路130連接到車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)。通信鏈路130可為有線(例如，經(jīng)由通用串行總線[USB]、移動(dòng)高清鏈路[MHL]、高清多媒體接口[HDMI]、以太網(wǎng)等等)或無(wú)線(例如，經(jīng)由藍(lán)牙、WIFI、WIFI直連、近場(chǎng)通信[NFC]、蜂窩連接等等)的，并且被配置成在移動(dòng)設(shè)備與車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)之間提供雙向通信。移動(dòng)設(shè)備128可以包括用于連接到一個(gè)或多個(gè)通信鏈路(例如，上述實(shí)例通信鏈路中的一個(gè)或多個(gè))的一個(gè)或多個(gè)無(wú)線通信接口。無(wú)線通信接口可以包括一個(gè)或多個(gè)物理設(shè)備，如耦接到用于載送傳輸或接收的數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)線路的天線或端口，以及用于根據(jù)移動(dòng)設(shè)備中的其他設(shè)備來(lái)操作物理設(shè)備的一個(gè)或多個(gè)模塊/驅(qū)動(dòng)程序。例如，通信鏈路130可將傳感器和/或控制信號(hào)從各種車(chē)輛系統(tǒng)(如車(chē)輛音頻系統(tǒng)、氣候控制系統(tǒng)等)和觸摸屏108提供到移動(dòng)設(shè)備128，并且可將控制和/或顯示信號(hào)從移動(dòng)設(shè)備128提供到車(chē)載系統(tǒng)和觸摸屏108。通信鏈路130還可從車(chē)載電源向移動(dòng)設(shè)備128提供電力，以便為移動(dòng)設(shè)備的內(nèi)置電池充電。

車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)109還可通信地耦接到將由用戶(hù)操作和/或訪問(wèn)但位于車(chē)輛102外部的另外設(shè)備，如一個(gè)或多個(gè)外部設(shè)備150。在所描繪的實(shí)施方案中，外部設(shè)備位于車(chē)輛102外部，但應(yīng)了解，在替代實(shí)施方案中，外部設(shè)備可以位于車(chē)廂100內(nèi)部。外部設(shè)備可以包括服務(wù)器計(jì)算系統(tǒng)、個(gè)人計(jì)算系統(tǒng)、便攜電子設(shè)備、電子腕帶、電子頭帶、便攜式音樂(lè)播放器、電子活動(dòng)跟蹤設(shè)備、計(jì)步器、智能手表、GPS系統(tǒng)等等。外部設(shè)備150可經(jīng)由通信鏈路136連接到車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)，所述通信鏈路可為有線或無(wú)線的，如針對(duì)通信鏈路130所論述，并且被配置成在外部設(shè)備與車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)之間提供雙向通信。例如，外部設(shè)備150可以包括一個(gè)或多個(gè)傳感器，并且通信鏈路136可將傳感器輸出從外部設(shè)備150傳輸?shù)杰?chē)載計(jì)算系統(tǒng)109和觸摸屏108。外部設(shè)備150還可存儲(chǔ)和/或接收關(guān)于情景數(shù)據(jù)、用戶(hù)行為/偏好、操作規(guī)則等的信息，并且可將此類(lèi)信息從外部設(shè)備150傳輸?shù)杰?chē)載計(jì)算系統(tǒng)109和觸摸屏108。

車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)109可以分析從外部設(shè)備150、移動(dòng)設(shè)備128和/或其他輸入來(lái)源接收的輸入，并且針對(duì)各種車(chē)載系統(tǒng)(如氣候控制系統(tǒng)或音頻系統(tǒng))選擇設(shè)置、經(jīng)由觸摸屏108和/或揚(yáng)聲器112提供輸出、與移動(dòng)設(shè)備128和/或外部設(shè)備150通信，和/或基于評(píng)估執(zhí)行其他動(dòng)作。在一些實(shí)施方案中，所述評(píng)估的全部或部分可由移動(dòng)設(shè)備128和/或外部設(shè)備150執(zhí)行。在一些實(shí)施方案中，外部設(shè)備150可以包括另一車(chē)輛的車(chē)載計(jì)算設(shè)備，因此車(chē)輛可為導(dǎo)引車(chē)輛102的車(chē)輛，或者可為尾隨在車(chē)輛102后方的車(chē)輛。

在一些實(shí)施方案中，外部設(shè)備150中的一個(gè)或多個(gè)可間接地經(jīng)由移動(dòng)設(shè)備128和/或另一外部設(shè)備150通信地耦接到車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)109。例如，通信鏈路136可將外部設(shè)備150通信地耦接到移動(dòng)設(shè)備128，使得來(lái)自外部設(shè)備150的輸出被中繼到移動(dòng)設(shè)備128。隨后，從外部設(shè)備150接收的數(shù)據(jù)可在移動(dòng)設(shè)備128處與移動(dòng)設(shè)備128所收集的數(shù)據(jù)聚合，接著，所聚合的數(shù)據(jù)經(jīng)由通信鏈路130來(lái)傳輸?shù)杰?chē)載計(jì)算系統(tǒng)109和觸摸屏108。類(lèi)似數(shù)據(jù)聚合可以在服務(wù)器系統(tǒng)處發(fā)生，并且隨后經(jīng)由通信鏈路136/130來(lái)傳輸?shù)杰?chē)載計(jì)算系統(tǒng)109和觸摸屏108。

圖2示出被配置和/或集成在車(chē)輛201內(nèi)的車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)200的方框圖。車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)200可為圖1的車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)109的實(shí)例，和/或在一些實(shí)施方案中，可以執(zhí)行本文所描述的方法中的一個(gè)或多個(gè)。在一些實(shí)例中，車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)可為車(chē)輛信息娛樂(lè)系統(tǒng)，所述車(chē)輛信息娛樂(lè)系統(tǒng)被配置成將信息為基礎(chǔ)的媒體內(nèi)容(音頻和/或視頻媒體內(nèi)容，包括娛樂(lè)內(nèi)容、導(dǎo)航服務(wù)等等)提供到車(chē)輛用戶(hù)，以便增強(qiáng)操作員在車(chē)內(nèi)的體驗(yàn)。車(chē)輛信息娛樂(lè)系統(tǒng)可以包括或耦接到各種車(chē)輛系統(tǒng)、子系統(tǒng)、硬件部件以及集成在或可集成到車(chē)輛201中的軟件應(yīng)用以及系統(tǒng)，以便增強(qiáng)駕駛員和/或乘客在車(chē)內(nèi)的體驗(yàn)。

車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)200可以包括一個(gè)或多個(gè)處理器，所述一個(gè)或多個(gè)處理器包括操作系統(tǒng)處理器214和接口處理器220。操作系統(tǒng)處理器214可以在車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)上執(zhí)行操作系統(tǒng)，并且控制車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)的輸入/輸出、顯示、播放和其他操作。接口處理器220可經(jīng)由車(chē)輛內(nèi)的系統(tǒng)通信模塊222與車(chē)輛控制系統(tǒng)230對(duì)接。

車(chē)輛內(nèi)的系統(tǒng)通信模塊222可將數(shù)據(jù)輸出到其他車(chē)輛系統(tǒng)231和車(chē)輛控制元件261，同時(shí)還例如借助車(chē)輛控制系統(tǒng)230從其他車(chē)輛部件以及系統(tǒng)231、261接收數(shù)據(jù)輸入。當(dāng)輸出數(shù)據(jù)時(shí)，車(chē)輛內(nèi)的系統(tǒng)通信模塊222可經(jīng)由總線來(lái)提供對(duì)應(yīng)于車(chē)輛任何狀態(tài)、車(chē)輛周?chē)h(huán)境或連接到車(chē)輛的任何其他信息來(lái)源的輸出的信號(hào)。車(chē)輛數(shù)據(jù)輸出可以包括例如模擬信號(hào)(如當(dāng)前速度)、單獨(dú)信息來(lái)源(如時(shí)鐘、溫度計(jì)、如全球定位系統(tǒng)[GPS]傳感器的位置傳感器等)所提供的數(shù)字信號(hào)、通過(guò)車(chē)輛數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)(如可用來(lái)傳達(dá)發(fā)送機(jī)相關(guān)的信息的發(fā)動(dòng)機(jī)控制器區(qū)域網(wǎng)[CAN]總線、可用來(lái)傳達(dá)氣候控制相關(guān)信息的氣候控制CAN總線和用來(lái)在車(chē)輛中的多媒體部件之間傳達(dá)多媒體數(shù)據(jù)的多媒體數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò))來(lái)傳播的數(shù)字信號(hào)。例如，車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)可從發(fā)動(dòng)機(jī)CAN總線檢索車(chē)輪傳感器所估計(jì)的車(chē)輛當(dāng)前速率、車(chē)輛的經(jīng)由車(chē)輛電池和/或配電系統(tǒng)的功率狀態(tài)、車(chē)輛點(diǎn)火狀態(tài)等等。另外，在不背離本公開(kāi)的范圍的情況下，也可使用其他對(duì)接手段(如以太網(wǎng))。

非易失性存儲(chǔ)設(shè)備208可以包括在車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)200中，以便以非易失的形式來(lái)存儲(chǔ)數(shù)據(jù)，諸如可由處理器214和220執(zhí)行的指令。存儲(chǔ)設(shè)備208可以存儲(chǔ)應(yīng)用數(shù)據(jù)以使車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)200能夠運(yùn)行應(yīng)用以連接到基于云的服務(wù)器和/或收集用于傳輸?shù)交谠频姆?wù)器的信息。應(yīng)用可以檢索車(chē)輛系統(tǒng)/傳感器、輸入設(shè)備(例如，用戶(hù)接口218)、與車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)通信的設(shè)備(例如，經(jīng)由藍(lán)牙鏈接來(lái)連接的移動(dòng)設(shè)備)等所收集的信息。車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)200可進(jìn)一步包括易失性存儲(chǔ)器216。易失性存儲(chǔ)器216可為隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)。非暫時(shí)的存儲(chǔ)設(shè)備(如非易失性存儲(chǔ)設(shè)備208和/或易失性存儲(chǔ)器216)可以存儲(chǔ)在由處理器(例如，操作系統(tǒng)處理器214和/或接口處理器220)執(zhí)行時(shí)控制車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)200來(lái)執(zhí)行本公開(kāi)描述的動(dòng)作中的一個(gè)或多個(gè)的指令和/或代碼。

麥克風(fēng)202可以包括在車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)200中，以便接收來(lái)自用戶(hù)的語(yǔ)音命令、測(cè)量車(chē)輛中的環(huán)境噪聲、確定來(lái)自車(chē)輛的揚(yáng)聲器的音頻是否根據(jù)車(chē)輛聲學(xué)環(huán)境進(jìn)行調(diào)諧等等。語(yǔ)音處理單元204可以處理語(yǔ)音命令，諸如從麥克風(fēng)202接收的語(yǔ)音命令。在一些實(shí)施方案中，車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)200還能夠接收語(yǔ)音命令并使用車(chē)輛的音頻系統(tǒng)232中包括的麥克風(fēng)來(lái)對(duì)車(chē)輛環(huán)境噪聲進(jìn)行采樣。

一個(gè)或多個(gè)另外的傳感器可以包括在車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)200的傳感器子系統(tǒng)210中。例如，傳感器子系統(tǒng)210可以包括相機(jī)，如用于幫助用戶(hù)停車(chē)的后視相機(jī)和/或用于識(shí)別用戶(hù)(例如，使用面部識(shí)別和/或用戶(hù)手勢(shì))的車(chē)廂相機(jī)。車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)200的傳感器子系統(tǒng)210可與各種車(chē)輛傳感器通信并從各種車(chē)輛傳感器接收輸入，并且可進(jìn)一步接收用戶(hù)輸入。例如，傳感器子系統(tǒng)210所接收的輸入可以包括變速器齒輪位置、變速器離合器位置、氣動(dòng)踏板輸入、剎車(chē)輸入、變速器選擇器位置、車(chē)輛速率、發(fā)動(dòng)機(jī)速率、通過(guò)發(fā)動(dòng)機(jī)的空氣流量、環(huán)境溫度、進(jìn)入空氣溫度等等，以及來(lái)自氣候控制系統(tǒng)傳感器的輸入(如傳熱流體溫度、防凍溫度、風(fēng)扇速率、客廂溫度、期望客廂溫度、環(huán)境濕度等)、來(lái)自檢測(cè)用戶(hù)發(fā)出的語(yǔ)音命令的音頻傳感器的輸入、來(lái)自從車(chē)輛的鑰匙接收命令并任選地跟蹤車(chē)輛的鑰匙的地理位置/接近度的鑰匙傳感器的輸入等。雖然某些車(chē)輛系統(tǒng)傳感器可僅僅與傳感器子系統(tǒng)210通信，但是其他傳感器可與傳感器子系統(tǒng)210和車(chē)輛控制系統(tǒng)230兩者通信，或者可間接地經(jīng)由車(chē)輛控制系統(tǒng)230來(lái)與傳感器子系統(tǒng)210通信。車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)200的導(dǎo)航子系統(tǒng)211可以生成和/或接收導(dǎo)航信息(如位置信息(例如，從傳感器子系統(tǒng)210經(jīng)由GPS傳感器和/或其他傳感器來(lái)生成和/或接收)、路線導(dǎo)向、交通信息、感興趣點(diǎn)(POI)識(shí)別)和/或可為駕駛員提供其他導(dǎo)航服務(wù)。

車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)200的外部設(shè)備接口212可耦接到一個(gè)或多個(gè)外部設(shè)備240(位于車(chē)輛201外部)和/或與之通信。雖然外部設(shè)備示為位于車(chē)輛201外部，但是應(yīng)當(dāng)理解，它們可暫時(shí)地容納在車(chē)輛201中，例如當(dāng)用戶(hù)在操作車(chē)輛201的同時(shí)正在操作外部設(shè)備時(shí)。換句話說(shuō)，外部設(shè)備240未集成到車(chē)輛201。外部設(shè)備240可以包括移動(dòng)設(shè)備242(例如，經(jīng)由藍(lán)牙、NFC、WIFI直連或其他無(wú)線連接來(lái)連接的)或替代有藍(lán)牙功能的設(shè)備252。移動(dòng)設(shè)備242可為移動(dòng)電話、智能電話、可經(jīng)由有線和/或無(wú)線通信來(lái)與車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)通信的可穿戴式設(shè)備/傳感器或其他便攜電子設(shè)備。其他外部設(shè)備包括外部服務(wù)246。例如，外部設(shè)備可以包括與車(chē)輛分開(kāi)并在車(chē)輛外部的車(chē)外設(shè)備。其他外部設(shè)備仍包括外部存儲(chǔ)設(shè)備254，如固態(tài)驅(qū)動(dòng)器、筆驅(qū)動(dòng)器、USB驅(qū)動(dòng)器等。在不背離本公開(kāi)的范圍的情況下，外部設(shè)備240可無(wú)線地或經(jīng)由連接器與車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)200通信。例如，外部設(shè)備240可經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)260、通用串行總線(USB)連接、直接有線連接、直接無(wú)線連接和/或其他通信鏈路通過(guò)外部設(shè)備接口212與車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)200通信。

外部設(shè)備接口212可以提供通信接口，以便使車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)能夠與駕駛員的聯(lián)系人所關(guān)聯(lián)的移動(dòng)設(shè)備通信。例如，外部設(shè)備接口212可以允許電話呼叫將建立至和/或文本消息(例如，SMS、MMS等)將發(fā)送(例如，經(jīng)由蜂窩通信網(wǎng)絡(luò))至駕駛員的聯(lián)系人所關(guān)聯(lián)的移動(dòng)設(shè)備。外部設(shè)備接口212可另外地或替代地提供無(wú)線通信接口，以使車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)能夠經(jīng)由WIFI直連來(lái)與車(chē)輛中的一個(gè)或多個(gè)設(shè)備(例如，駕駛員的移動(dòng)設(shè)備)同步數(shù)據(jù)，如下更詳細(xì)地論述。

一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用244可以在移動(dòng)設(shè)備242上操作。舉例來(lái)說(shuō)，移動(dòng)設(shè)備應(yīng)用244可操作來(lái)聚合關(guān)于用戶(hù)與移動(dòng)設(shè)備交互的用戶(hù)數(shù)據(jù)。例如，移動(dòng)設(shè)備應(yīng)用244可以聚合關(guān)于用戶(hù)在移動(dòng)設(shè)備上聆聽(tīng)的音樂(lè)播放列表、電話呼叫日志(包括用戶(hù)所接到的電話呼叫的頻率和持續(xù)時(shí)間)、位置信息(包括用戶(hù)常去位置)和在每個(gè)位置處花費(fèi)的時(shí)間量等的數(shù)據(jù)。所收集的數(shù)據(jù)可由應(yīng)用244經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)260來(lái)傳輸?shù)酵獠吭O(shè)備接口212。另外，特定用戶(hù)數(shù)據(jù)請(qǐng)求可來(lái)自車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)200經(jīng)由外部設(shè)備接口212接收在移動(dòng)設(shè)備242處。特定數(shù)據(jù)請(qǐng)求可以包括用于確定用戶(hù)所在地理位置、環(huán)境噪聲級(jí)別和/或用戶(hù)位置處的音樂(lè)風(fēng)格、用戶(hù)位置處的環(huán)境天氣條件(溫度、濕度等)等的請(qǐng)求。移動(dòng)設(shè)備應(yīng)用244可向移動(dòng)設(shè)備242的部件(例如，麥克風(fēng)等)或其他應(yīng)用(例如，導(dǎo)航應(yīng)用)發(fā)送控制指令，以使所請(qǐng)求的數(shù)據(jù)能夠收集在移動(dòng)設(shè)備上。隨后，移動(dòng)設(shè)備應(yīng)用244可將所收集的信息中繼返回車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)200。

同樣，一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用248可以在外部服務(wù)246上操作。舉例來(lái)說(shuō)，外部服務(wù)應(yīng)用248可操作來(lái)聚合和/或分析來(lái)自多個(gè)數(shù)據(jù)來(lái)源的數(shù)據(jù)。例如，外部設(shè)備應(yīng)用248可以聚合來(lái)自用戶(hù)的一個(gè)或多個(gè)社交媒體賬戶(hù)的數(shù)據(jù)、來(lái)自車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)的數(shù)據(jù)(例如，傳感器數(shù)據(jù)、日志文件、用戶(hù)輸入等)、來(lái)自互聯(lián)網(wǎng)查詢(xún)的數(shù)據(jù)(例如，天氣數(shù)據(jù)、POI數(shù)據(jù))等等。所收集的數(shù)據(jù)可傳輸?shù)搅硪辉O(shè)備和/或可通過(guò)應(yīng)用來(lái)分析，以便確定駕駛員、車(chē)輛和環(huán)境的情景，并基于情景來(lái)執(zhí)行動(dòng)作(例如，請(qǐng)求數(shù)據(jù)/將數(shù)據(jù)發(fā)送到其他設(shè)備)。

車(chē)輛控制系統(tǒng)230可以包括用于控制不同車(chē)載功能中涉及的各種車(chē)輛系統(tǒng)231的方面的控件。這些可以包括例如控制車(chē)輛音頻系統(tǒng)232用于向車(chē)輛乘員提供音頻娛樂(lè)的方面、氣候控制系統(tǒng)234用于滿(mǎn)足車(chē)輛乘員的車(chē)廂制冷或制熱需要的方面、以及電信系統(tǒng)236用于使車(chē)輛乘員與其他人員建立電信鏈接的方面。

音頻系統(tǒng)232可以包括一個(gè)或多個(gè)聲學(xué)再現(xiàn)設(shè)備，所述一個(gè)或多個(gè)聲學(xué)再現(xiàn)設(shè)備包括電磁換能器，如揚(yáng)聲器。車(chē)輛音頻系統(tǒng)232可為無(wú)源或有源的，如通過(guò)包括功率放大器來(lái)實(shí)現(xiàn)。在一些實(shí)例中，車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)200可為聲學(xué)再現(xiàn)設(shè)備唯一的音頻源，或者可以存在連接到音頻再現(xiàn)系統(tǒng)的其他的音頻源(例如，如移動(dòng)電話的外部設(shè)備)。任何此類(lèi)外部設(shè)備至音頻再現(xiàn)設(shè)備的連接可為模擬技術(shù)、數(shù)字技術(shù)或模擬技術(shù)和數(shù)字技術(shù)的任何組合。

氣候控制系統(tǒng)234可配置成在車(chē)輛201的車(chē)廂或客廂內(nèi)提供舒適環(huán)境。氣候控制系統(tǒng)234包括實(shí)現(xiàn)可控通風(fēng)的部件，如通風(fēng)孔、加熱器、空調(diào)、集成式加熱器和空調(diào)系統(tǒng)等。鏈接到采暖和空調(diào)裝置的其他部件可以包括能夠?qū)躏L(fēng)玻璃進(jìn)行清潔的擋風(fēng)玻璃除霜除霧系統(tǒng)以及用于清潔通過(guò)新鮮空氣入口進(jìn)入客廂的外部空氣的通風(fēng)-空氣過(guò)濾器。

車(chē)輛控制系統(tǒng)230還可包括用于調(diào)整與車(chē)輛車(chē)廂內(nèi)的發(fā)動(dòng)機(jī)和/或輔助元件有關(guān)的各種車(chē)輛控件261(或車(chē)輛系統(tǒng)控制元件)的設(shè)置的控件，如方向盤(pán)控件262(例如，安裝在方向盤(pán)上的音頻系統(tǒng)控件、巡航控件、擋風(fēng)玻璃雨刷控件、前燈控件、轉(zhuǎn)向信號(hào)控件等)、儀表板控件、麥克風(fēng)、加速器/剎車(chē)/離合器踏板、變速器、定位在駕駛員或乘客車(chē)門(mén)中的車(chē)門(mén)/車(chē)窗控件、車(chē)座控件、車(chē)廂燈具控件、音頻系統(tǒng)控件、車(chē)廂溫度控件等。車(chē)輛控件261還可包括內(nèi)燃機(jī)和車(chē)輛操作控件(例如，發(fā)動(dòng)機(jī)控制器模塊、致動(dòng)器、閥等)，所述控件被配置成經(jīng)由車(chē)輛的CAN總線接收用以改變發(fā)動(dòng)機(jī)、排氣系統(tǒng)、變速器和/或其他車(chē)輛系統(tǒng)中的一個(gè)或多個(gè)的操作的指令?？刂菩盘?hào)還可控制車(chē)輛音頻系統(tǒng)232的一個(gè)或多個(gè)揚(yáng)聲器處的音頻輸出。例如，控制信號(hào)可以調(diào)整音頻輸出特性，如音量、均衡、音頻圖像(例如，配置音頻信號(hào)以產(chǎn)生在用戶(hù)看來(lái)是源于一個(gè)或多個(gè)限定位置的音頻輸出)、在多個(gè)揚(yáng)聲器之間的音頻分布等。同樣，控制信號(hào)可以控制氣候控制系統(tǒng)234的通風(fēng)口、空調(diào)和/或加熱器。例如，控制信號(hào)可以增大冷卻空氣至車(chē)廂特定區(qū)段的遞送。

定位在車(chē)輛外部的控制元件(例如，用于安全系統(tǒng)的控件)還可以連接到計(jì)算系統(tǒng)200，如經(jīng)由通信模塊222來(lái)連接。車(chē)輛控制系統(tǒng)的控制元件可物理地和永久地定位在車(chē)輛上和/或中，以便接收用戶(hù)輸入。除了從車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)200接收控制指令之外，車(chē)輛控制系統(tǒng)230還可以從用戶(hù)所操作的一個(gè)或多個(gè)外部設(shè)備240、如從移動(dòng)設(shè)備242接收輸入。這就允許車(chē)輛系統(tǒng)231和車(chē)輛控件261的方面將基于從外部設(shè)備240接收的用戶(hù)輸入來(lái)控制。

車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)200可進(jìn)一步包括天線206。天線206示為單個(gè)天線，但是在一些實(shí)施方案中，可以包括一個(gè)或多個(gè)天線。車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)可經(jīng)由天線206來(lái)獲得寬帶無(wú)線互聯(lián)網(wǎng)訪問(wèn)，并且可進(jìn)一步接收廣播信號(hào)，如電臺(tái)、電視、天氣、交通等信號(hào)。車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)可經(jīng)由一個(gè)或多個(gè)天線206來(lái)接收定位信號(hào)，如GPS信號(hào)。車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)還可通過(guò)適當(dāng)接收設(shè)備來(lái)經(jīng)由RF(如經(jīng)由天線206)或經(jīng)由紅外或其他手段接收無(wú)線命令。在一些實(shí)施方案中，天線206可包括為音頻系統(tǒng)232或電信系統(tǒng)236的部分。另外，天線206可將AM/FM無(wú)線電信號(hào)經(jīng)由外部設(shè)備接口212來(lái)提供到外部設(shè)備240(如提供到移動(dòng)設(shè)備242)。

車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)200的一個(gè)或多個(gè)元件可由用戶(hù)經(jīng)由用戶(hù)接口218進(jìn)行控制。用戶(hù)接口218可以包括觸摸屏(如圖1的觸摸屏108)上呈現(xiàn)的圖形用戶(hù)接口和/或由用戶(hù)致動(dòng)的按鈕、開(kāi)關(guān)、旋鈕、表盤(pán)、滑塊等。例如，由用戶(hù)致動(dòng)的元件可以包括方向盤(pán)控件、車(chē)門(mén)和/或車(chē)窗控件、儀表板控件、音頻系統(tǒng)設(shè)置、氣候控制系統(tǒng)設(shè)置等等。用戶(hù)還可經(jīng)由用戶(hù)接口218來(lái)與車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)200和移動(dòng)設(shè)備242的一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用交互。除了在用戶(hù)接口218上接收用戶(hù)車(chē)輛設(shè)置偏好之外，車(chē)載控制系統(tǒng)所選擇的車(chē)輛設(shè)置可以在用戶(hù)接口218上來(lái)向用戶(hù)顯示。通知以及其他消息(例如，所接收的消息)還有導(dǎo)航輔助可以在用戶(hù)接口的顯示器上來(lái)向用戶(hù)顯示。用戶(hù)偏好/信息和/或?qū)λ尸F(xiàn)的消息的響應(yīng)可經(jīng)由到用戶(hù)接口的用戶(hù)輸入來(lái)執(zhí)行。

圖3示出根據(jù)本公開(kāi)的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施方案的位于尾隨車(chē)輛中的實(shí)例導(dǎo)航系統(tǒng)的方框圖。例如，尾隨車(chē)輛的導(dǎo)航系統(tǒng)300可與前導(dǎo)車(chē)輛318的導(dǎo)航系統(tǒng)通信，如下所述。

導(dǎo)航系統(tǒng)300包括處理器302、存儲(chǔ)器/存儲(chǔ)設(shè)備310、顯示器316、傳感器輸入304、用戶(hù)輸入接口306、導(dǎo)航輸入接口308、車(chē)輛間的通信系統(tǒng)312和車(chē)輛內(nèi)的通信系統(tǒng)314。導(dǎo)航系統(tǒng)可配置為機(jī)動(dòng)車(chē)輛導(dǎo)航系統(tǒng)(例如，圖1的車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)109/圖2的車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)200)中的部件、手持設(shè)備、智能電話中的部件和/或任何其他合適計(jì)算設(shè)備。該處理器可為操作系統(tǒng)實(shí)例，即，圖2的處理器214，并且可進(jìn)一步包括圖2的接口處理器220，和/或在一些實(shí)施方案中可以執(zhí)行本文所描述的一種或多種方法。處理器302可以經(jīng)由用戶(hù)輸入接口306接收用戶(hù)輸入，所述用戶(hù)輸入接口可為用于從連接到導(dǎo)航系統(tǒng)的用戶(hù)輸入設(shè)備和/或從導(dǎo)航系統(tǒng)的用戶(hù)接口(例如，圖形用戶(hù)接口[GUI])接收用戶(hù)輸入的模塊或端口。例如，車(chē)輛用戶(hù)(或者駕駛員)可以在顯示器316(例如，觸敏顯示器)上輸入對(duì)跟隨前導(dǎo)車(chē)輛的期望。處理器302可將這個(gè)信息經(jīng)由車(chē)輛間的通信系統(tǒng)312向前導(dǎo)車(chē)輛318的導(dǎo)航系統(tǒng)傳達(dá)或傳輸。另外，車(chē)輛間的通信系統(tǒng)312可從前導(dǎo)車(chē)輛318的導(dǎo)航系統(tǒng)接收另外信息和/或信號(hào)并將其傳輸?shù)教幚砥?02以供進(jìn)行另外處理。該處理器從安裝在車(chē)輛上和位于車(chē)輛外部?jī)烧叩亩鄠€(gè)傳感器接收另外輸入。在一些實(shí)例中，傳感器是相機(jī)。因此，安裝在車(chē)輛上的相機(jī)所拍攝的車(chē)輛周?chē)鷧^(qū)域的圖片或視頻可由處理器302接收。此輸入可進(jìn)一步被分析來(lái)解釋來(lái)自所接收的圖像和/或視頻的信息。處理器302可另外地檢索存儲(chǔ)器/存儲(chǔ)設(shè)備310中存儲(chǔ)的輸入。例如，駕駛員可以存儲(chǔ)偏好，以便當(dāng)處于禁止超車(chē)區(qū)域中時(shí)，自動(dòng)跟隨前導(dǎo)車(chē)輛。駕駛員可另外地或替代地將關(guān)于跟隨前導(dǎo)車(chē)輛的期望間距(或緩沖空間)的細(xì)節(jié)保存在存儲(chǔ)器/存儲(chǔ)設(shè)備310中作為歷史數(shù)據(jù)，其可隨后通過(guò)處理器302檢索。在一些實(shí)例中，處理器302能夠基于存儲(chǔ)器/存儲(chǔ)設(shè)備中存儲(chǔ)的歷史數(shù)據(jù)自適應(yīng)地學(xué)習(xí)預(yù)料駕駛員對(duì)跟隨前導(dǎo)車(chē)輛的期望。

例如，前方禁止超車(chē)區(qū)域信號(hào)可由安裝在車(chē)輛上的相機(jī)檢測(cè)。在這個(gè)實(shí)例中，安裝在車(chē)輛上的相機(jī)可以捕獲在道路上的兩條黃色實(shí)線標(biāo)記的圖像，并且基于由處理器302處理的圖像，該處理器可識(shí)別出例如車(chē)輛在禁止超車(chē)區(qū)域中。禁止超車(chē)區(qū)域還可基于沿道路告示的道路標(biāo)志進(jìn)行識(shí)別(如“禁止超過(guò)區(qū)域”或者說(shuō)是“禁止超車(chē)區(qū)域”標(biāo)志或具有禁止超車(chē)區(qū)域的圖形表示的標(biāo)志，如具有彼此平行的兩個(gè)汽車(chē)和穿過(guò)汽車(chē)中的一者的“x”的繪圖)，或另外地和/或替代地基于導(dǎo)航輸入308進(jìn)行識(shí)別。另外地或替代地，前方禁止超車(chē)區(qū)域信號(hào)可以基于來(lái)自GPS的導(dǎo)航輸入進(jìn)行推斷。例如，基于車(chē)輛當(dāng)前位置，該處理器可以接收沿當(dāng)前車(chē)輛行進(jìn)路線的禁止超車(chē)區(qū)域的位置。處理器302可以基于此類(lèi)導(dǎo)航輸入來(lái)識(shí)別出將到來(lái)的禁止超車(chē)區(qū)域。一旦已檢測(cè)到禁止超車(chē)區(qū)域或者前方禁止超車(chē)區(qū)域信號(hào)，當(dāng)前車(chē)輛的用戶(hù)或駕駛員可以指示對(duì)跟隨前導(dǎo)車(chē)輛的期望(例如，請(qǐng)求)。因此，對(duì)自動(dòng)跟隨前導(dǎo)車(chē)輛的請(qǐng)求可以作為用戶(hù)偏好存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器/存儲(chǔ)設(shè)備310中，并進(jìn)一步通過(guò)處理器302檢索。

自動(dòng)跟隨可以包括通過(guò)增加一個(gè)或多個(gè)車(chē)輛控制系統(tǒng)(如圖2的車(chē)輛控制系統(tǒng)230)自動(dòng)對(duì)車(chē)輛提供的控制量和減少駕駛員對(duì)車(chē)輛的手動(dòng)控制來(lái)進(jìn)入自動(dòng)駕駛和/或進(jìn)入自動(dòng)車(chē)輛控制例程的一個(gè)或多個(gè)組合。因此，車(chē)輛控制系統(tǒng)的控制可以經(jīng)由車(chē)輛內(nèi)的通信系統(tǒng)314(例如，圖2的車(chē)輛內(nèi)的通信模塊222)傳達(dá)。此外，處理器302可等待以在已檢測(cè)到前導(dǎo)車(chē)輛后執(zhí)行進(jìn)入自動(dòng)車(chē)輛控制例程的動(dòng)作。前導(dǎo)車(chē)輛可以基于傳感器輸入304(例如，基于安裝在車(chē)輛前方的相機(jī)捕獲在例如閾值距離下在車(chē)輛的正前方的車(chē)輛的圖像)進(jìn)行檢測(cè)。在檢測(cè)前導(dǎo)車(chē)輛時(shí)，當(dāng)前(尾隨)車(chē)輛的駕駛員的請(qǐng)求可傳達(dá)到前導(dǎo)車(chē)輛318的導(dǎo)航系統(tǒng)，這是經(jīng)由無(wú)線網(wǎng)絡(luò)和藍(lán)牙中的一個(gè)或多個(gè)傳輸。另外，基于前導(dǎo)車(chē)輛與尾隨車(chē)輛之間的關(guān)于要跟隨的距離和跟隨速度中的一個(gè)或多個(gè)的相互協(xié)議，車(chē)輛內(nèi)處理器可向車(chē)輛控件傳輸信號(hào)，并進(jìn)一步進(jìn)入車(chē)輛的自動(dòng)車(chē)輛控制例程和/或自動(dòng)駕駛。車(chē)輛的自動(dòng)車(chē)輛控制例程可以包括以最小/已減少的駕駛員干涉/控制自動(dòng)調(diào)整車(chē)輛控制系統(tǒng)。尾隨車(chē)輛的自動(dòng)車(chē)輛控制例程可進(jìn)一步包括在與前導(dǎo)車(chē)輛的閾值間距下針對(duì)閾值距離調(diào)整車(chē)輛控制系統(tǒng)以維持尾隨車(chē)輛閾值速度的細(xì)節(jié)，如圖4所述。

例如，當(dāng)在自動(dòng)車(chē)輛控制例程下操作時(shí)，一個(gè)或多個(gè)車(chē)輛控制命令(如轉(zhuǎn)向、加速度/速率/剎車(chē)、變速和/或其他命令)可由一個(gè)或多個(gè)車(chē)輛系統(tǒng)自動(dòng)提供(例如，基于來(lái)自前導(dǎo)車(chē)輛和/或車(chē)輛的處理器的指令)。在自動(dòng)車(chē)輛控制例程操作過(guò)程中，由駕駛員發(fā)起的車(chē)輛控制命令(例如，用于轉(zhuǎn)向、加速度/速率/剎車(chē)、變速等等)可被忽略、放棄和/或保持以待稍后處理。以此方式，在自動(dòng)車(chē)輛控制例程期間，車(chē)輛可以不響應(yīng)于一些或全部駕駛員發(fā)起的命令(例如，所述命令從車(chē)輛駕駛員到一個(gè)或多個(gè)駕駛員控制設(shè)備，如方向盤(pán)、油門(mén)/加速踏板、剎車(chē)踏板、手剎、變速桿和/或用于接受駕駛員輸入以控制車(chē)輛的駕駛操作的其他設(shè)備)。在一些實(shí)例中，駕駛員可以提供自動(dòng)車(chē)輛控制超控輸入，以使系統(tǒng)能夠快速將至少一些控制返還給駕駛員。在一些實(shí)例中，控制的返還可響應(yīng)于在自動(dòng)車(chē)輛控制例程下進(jìn)行操作期間接收閾值數(shù)量、類(lèi)型或程度的由駕駛員發(fā)起的控制輸入(例如，超過(guò)閾值剎車(chē)請(qǐng)求[例如，將移動(dòng)到完全壓下位置的閾值距離內(nèi)的剎車(chē)踏板的位置]的剎車(chē)請(qǐng)求)來(lái)提供。在一些實(shí)例中，一些車(chē)輛控件可保持響應(yīng)于駕駛員命令，甚至在操作自動(dòng)車(chē)輛控件例程時(shí)也是如此。例如，駕駛員能夠壓下剎車(chē)踏板以便剎車(chē)，甚至是在自動(dòng)車(chē)輛控制例程下進(jìn)行操作時(shí)也是如此。然而，至其他車(chē)輛系統(tǒng)的駕駛員輸入(例如，轉(zhuǎn)方向盤(pán)、壓下加速踏板、移動(dòng)變速桿)可被車(chē)輛忽略和/或另外可不提供為至關(guān)聯(lián)車(chē)輛系統(tǒng)(例如，發(fā)動(dòng)機(jī)、變速器、噴油器、節(jié)流器等)的控制命令。相反，在手動(dòng)車(chē)輛控制例程期間，上述車(chē)輛命令中的全部或大部分可由駕駛員提供，并且上述車(chē)輛命令均不或小部分可由車(chē)輛、來(lái)自前導(dǎo)車(chē)輛的信號(hào)和/或車(chē)輛的處理器自動(dòng)提供。

在一些實(shí)施方案中，導(dǎo)航系統(tǒng)300可進(jìn)一步包括超車(chē)輔助計(jì)算器(未示出)。尾隨車(chē)輛駕駛員可以指示對(duì)超車(chē)的請(qǐng)求或?qū)Σ灰?chē)的請(qǐng)求，并且跟隨距離和/或其他參數(shù)可以根據(jù)所接收的請(qǐng)求類(lèi)型以不同的方式進(jìn)行控制。如果該請(qǐng)求是超過(guò)前導(dǎo)車(chē)輛，那么超車(chē)輔助計(jì)算器可以基于發(fā)動(dòng)機(jī)功率限制、前導(dǎo)車(chē)輛速度、與前導(dǎo)車(chē)輛的距離以及前方道路中不再允許超車(chē)的位置(例如，當(dāng)?shù)缆窂脑试S超車(chē)切換到不允許超車(chē))并進(jìn)一步基于是否存在多于一個(gè)前導(dǎo)車(chē)輛，計(jì)算要超越的距離。參數(shù)可進(jìn)一步基于前方車(chē)輛的加速度和/或減速度并且基于車(chē)輛將在超車(chē)操作期間穿過(guò)的道路的預(yù)期等級(jí)進(jìn)行調(diào)整。隨后，導(dǎo)航系統(tǒng)300可向駕駛員通知可產(chǎn)生安全、成功且適時(shí)的超車(chē)的推薦超車(chē)速度。如果該請(qǐng)求是禁止超車(chē)，那么跟隨距離和/或其他參數(shù)可維持在先前確定/設(shè)定級(jí)別。

圖4示出根據(jù)本公開(kāi)的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施方案的用于關(guān)于跟隨前導(dǎo)車(chē)輛的駕駛員輔助的實(shí)例方法400。確切地說(shuō)，所述方法包括在滿(mǎn)足一個(gè)或多個(gè)進(jìn)入條件時(shí)進(jìn)行對(duì)車(chē)輛的自動(dòng)控制以及隨后在滿(mǎn)足一個(gè)或多個(gè)退出條件時(shí)斷開(kāi)自動(dòng)控制。在一些實(shí)例中，方法400可由圖3所示導(dǎo)航系統(tǒng)300執(zhí)行。

方法400通過(guò)以下方式開(kāi)始：在402處，檢查是否已檢測(cè)到當(dāng)前車(chē)輛進(jìn)入條件。進(jìn)入條件可以包括但不限于識(shí)別禁止超車(chē)區(qū)域、狹窄車(chē)道區(qū)域、單行車(chē)道區(qū)域、前方施工/道路施工區(qū)域和濕滑區(qū)域中的一個(gè)或多個(gè)的起始位置。所述檢測(cè)可以基于來(lái)自傳感器(如相機(jī)、GPS等)的輸入。例如，當(dāng)安裝在車(chē)輛上的相機(jī)檢測(cè)“禁止超車(chē)區(qū)域”標(biāo)志或檢測(cè)道路上的兩個(gè)黃線標(biāo)記或檢測(cè)“禁止超車(chē)”標(biāo)志時(shí)，可將進(jìn)入條件視為是已檢測(cè)到的。在一些實(shí)例中，檢測(cè)狹窄車(chē)道標(biāo)志和/或單行車(chē)道標(biāo)志可以指示已檢測(cè)到進(jìn)入條件。在一些實(shí)例中，當(dāng)駕駛條件由于潮濕/濕滑道路變得困難時(shí)，駕駛員無(wú)法安全控制車(chē)輛，并且對(duì)車(chē)輛的自動(dòng)控制可用于有效地控制車(chē)輛。因此，濕滑道路可以基于傳感器數(shù)據(jù)、導(dǎo)航數(shù)據(jù)和車(chē)輛條件/牽引數(shù)據(jù)中的一個(gè)或多個(gè)進(jìn)行檢測(cè)。在一些實(shí)施方案中，所述檢測(cè)可以基于駕駛員偏好。因此，駕駛員/用戶(hù)可以輸入對(duì)自動(dòng)跟隨前導(dǎo)車(chē)輛的偏好。作為另一實(shí)例，當(dāng)已檢測(cè)到應(yīng)急用閃光燈時(shí)，進(jìn)入條件可視為是已滿(mǎn)足的，并且可以如下所述那樣發(fā)起對(duì)車(chē)輛的自動(dòng)控制。

如果在402處未檢測(cè)到進(jìn)入條件，那么所述方法返回(例如，不會(huì)發(fā)起自動(dòng)車(chē)輛控制例程)。然而，如果在402處已檢測(cè)到進(jìn)入條件，那么所述方法繼續(xù)至404，以便確定是否已檢測(cè)到前導(dǎo)車(chē)輛。前導(dǎo)車(chē)輛可限定為在當(dāng)前車(chē)輛的正前方的車(chē)輛，兩者之間并無(wú)車(chē)輛。在其他實(shí)例中，如果車(chē)輛位于當(dāng)前車(chē)輛/尾隨車(chē)輛前方的閾值距離處，那么這個(gè)車(chē)輛可視為是前導(dǎo)車(chē)輛。例如，前導(dǎo)車(chē)輛可由位于當(dāng)前車(chē)輛上的相機(jī)檢測(cè)。然而，如果未檢測(cè)到前導(dǎo)車(chē)輛，或者位于當(dāng)前車(chē)輛的前方的車(chē)輛處于大于閾值距離的距離處，那么所述方法繼續(xù)至406，以便等待直到前導(dǎo)車(chē)輛已檢測(cè)到(例如，在404處，繼續(xù)輪詢(xún)前導(dǎo)車(chē)輛)。如果前導(dǎo)車(chē)輛已檢測(cè)到(例如，車(chē)輛位于當(dāng)前車(chē)輛的正前方、處于低于閾值距離的距離處)，那么所述方法繼續(xù)至408，以便將控制指令發(fā)送到車(chē)輛控制系統(tǒng)，從而進(jìn)入當(dāng)前車(chē)輛的自動(dòng)駕駛和/或自動(dòng)控制例程。

在408處進(jìn)入當(dāng)前車(chē)輛的自動(dòng)駕駛和/或自動(dòng)控制例程可以包括在410處退出對(duì)車(chē)輛的駕駛員控制。在410處，退出駕駛員控制可以包括使所述車(chē)輛的駕駛員對(duì)車(chē)輛提供的控制量(也被稱(chēng)為對(duì)車(chē)輛的手動(dòng)控制)減少和增大一個(gè)或多個(gè)車(chē)輛系統(tǒng)自動(dòng)對(duì)車(chē)輛提供的控制量(例如，沒(méi)有駕駛員干涉)中的一個(gè)或多個(gè)。進(jìn)入自動(dòng)駕駛和/或自動(dòng)車(chē)輛控制可另外地或替代地包括在412處，在閾值速率下并且在閾值間距(也被稱(chēng)為緩沖空間)下自動(dòng)跟隨前導(dǎo)車(chē)輛。例如，閾值速率可以基于對(duì)一段道路的速率限制確定，并且可進(jìn)一步基于駕駛條件和車(chē)輛條件和/或用戶(hù)偏好(例如，如由前導(dǎo)車(chē)輛駕駛員和/或尾隨車(chē)輛駕駛員設(shè)置)進(jìn)行調(diào)整。舉例來(lái)說(shuō)，如果對(duì)一段道路的速率限制是35mph，那么用于車(chē)輛的自動(dòng)控制的閾值速率可設(shè)定為35mph。然而，如果天氣條件包括雨、雪、雨夾雪等等，那么閾值速率會(huì)減小到較低數(shù)值(例如，25mph)。在一些其他實(shí)例中，駕駛員(前導(dǎo)車(chē)輛駕駛員和尾隨車(chē)輛駕駛員中的一個(gè)或多個(gè))可以輸入閾值速率。閾值速率可進(jìn)一步基于檢測(cè)到的進(jìn)入條件類(lèi)型進(jìn)行調(diào)整。例如，在施工區(qū)域中，閾值速率可調(diào)整為5-10mph，低于所述區(qū)域中告示的速率限制。此外，在412處，可以確定閾值間距或緩沖空間。緩沖空間在圖7-圖9中詳細(xì)描述。簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，緩沖空間就是前導(dǎo)車(chē)輛與尾隨車(chē)輛之間的間距。緩沖空間可以進(jìn)一步基于前導(dǎo)車(chē)輛駕駛員和尾隨車(chē)輛駕駛員中的一個(gè)或多個(gè)的用戶(hù)駕駛習(xí)慣、用戶(hù)駕駛技術(shù)和/或用戶(hù)分心程度進(jìn)行調(diào)整。在一些實(shí)例中，緩沖空間可以根據(jù)道路標(biāo)志。

接著，在414處，可以確定跟隨前導(dǎo)車(chē)輛的閾值距離。要跟隨的閾值距離可以基于導(dǎo)航數(shù)據(jù)、車(chē)輛數(shù)據(jù)、用戶(hù)偏好等等中的一個(gè)或多個(gè)。在一些實(shí)例中，閾值距離可以基于檢測(cè)到的進(jìn)入條件類(lèi)型進(jìn)行調(diào)整。在另外或替代實(shí)例中，閾值距離可以基于駕駛員偏好確定。駕駛員偏好可以包括來(lái)自尾隨車(chē)輛駕駛員和/或前導(dǎo)車(chē)輛駕駛員的一個(gè)或多個(gè)偏好。在一些實(shí)例中，要跟隨前導(dǎo)車(chē)輛的閾值距離可對(duì)應(yīng)于在已檢測(cè)到進(jìn)入條件時(shí)車(chē)輛位置與在已檢測(cè)到退出條件時(shí)車(chē)輛位置之間的距離。例如，尾隨車(chē)輛可以自動(dòng)跟隨前導(dǎo)車(chē)輛，例如直到禁止超車(chē)區(qū)域結(jié)束。

在進(jìn)入自動(dòng)駕駛/自動(dòng)車(chē)輛控制例程后，所述方法繼續(xù)至416，以便確定是否已檢測(cè)到退出條件。退出條件可以包括識(shí)別禁止超車(chē)區(qū)域、狹窄車(chē)道區(qū)域、單行車(chē)道區(qū)域、前方施工/道路施工區(qū)域和濕滑道路中的一個(gè)或多個(gè)的結(jié)束位置。尾隨車(chē)輛和前導(dǎo)車(chē)輛中的一個(gè)或多個(gè)的駕駛員能夠隨時(shí)超控對(duì)尾隨車(chē)輛的自動(dòng)控制。例如，如果駕駛員提供對(duì)不要自動(dòng)跟隨前導(dǎo)車(chē)輛的請(qǐng)求，那么退出條件可視為是已滿(mǎn)足的。如果在416處未檢測(cè)到退出條件，那么所述方法繼續(xù)至418，其中當(dāng)前車(chē)輛可繼續(xù)經(jīng)由自動(dòng)駕駛來(lái)駕駛，例如，其中車(chē)輛可經(jīng)由對(duì)車(chē)輛的手動(dòng)控制相對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)或手動(dòng)車(chē)輛控制例程減小的自動(dòng)車(chē)輛控制例程來(lái)自動(dòng)控制。如在418處指示，可以維持尾隨車(chē)輛的速率和/或尾隨距離。然而，如果在416處已檢測(cè)到退出條件，那么方法400繼續(xù)至420，其中可以退出自動(dòng)駕駛(例如，退出自動(dòng)車(chē)輛控制并且發(fā)起手動(dòng)車(chē)輛控制例程，從而將對(duì)車(chē)輛的至少一些控制返還給駕駛員)，并且另外，在422處，可以通知駕駛員取得對(duì)車(chē)輛的手動(dòng)控制，接著所述方法返回。在420處退出自動(dòng)駕駛和在422處通知駕駛員可并行地或順序地執(zhí)行。以此方式，駕駛員可不必通過(guò)平常方式進(jìn)行協(xié)商來(lái)接替。通過(guò)不主動(dòng)地參與協(xié)商和通過(guò)不參與到車(chē)輛控制，駕駛員能夠得到一定休息并使精神壓力減小。所減小的精神壓力可進(jìn)一步緩解駕駛員疲勞。因此，當(dāng)駕駛員返回主動(dòng)駕駛時(shí)，駕駛員可相較于必須通過(guò)平常方式來(lái)協(xié)商的駕駛員而言更為警醒。

方法400被描述為將由尾隨車(chē)輛執(zhí)行，其中尾隨車(chē)輛在自動(dòng)車(chē)輛控制過(guò)程中在閾值間距下自動(dòng)跟隨前導(dǎo)車(chē)輛。方法400可另外地或替代地在前導(dǎo)車(chē)輛中執(zhí)行，由此前導(dǎo)車(chē)輛可以確定將可能在自動(dòng)車(chē)輛控制期間要被跟隨的緩沖空間。前導(dǎo)車(chē)輛可向尾隨車(chē)輛傳達(dá)偏好和/或用以根據(jù)所述偏好來(lái)控制尾隨車(chē)輛的車(chē)輛系統(tǒng)以操作尾隨車(chē)輛的命令。應(yīng)當(dāng)理解，從尾隨車(chē)輛外部接收的任何控制信號(hào)在執(zhí)行前可由尾隨車(chē)輛駕駛員接受。在一些實(shí)例中，用于選擇性地輸入自動(dòng)車(chē)輛控制例程和/或計(jì)算尾隨距離的方法可由前導(dǎo)車(chē)輛/尾隨車(chē)輛中的一個(gè)或多個(gè)執(zhí)行以分別與正前導(dǎo)/正尾隨的車(chē)輛中的一個(gè)或多個(gè)通信。

圖5示出根據(jù)本公開(kāi)的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施方案的用于對(duì)位于禁止超車(chē)區(qū)域中的尾隨車(chē)輛提供駕駛員輔助的實(shí)例方法。確切地說(shuō)，所述方法包括基于檢測(cè)禁止超車(chē)區(qū)域，激活車(chē)輛的自動(dòng)駕駛或自動(dòng)控制。例如，方法500可由圖3所示導(dǎo)航系統(tǒng)300執(zhí)行。

在502處，所述方法包括確定是否已檢測(cè)到禁止超車(chē)區(qū)域。例如，禁止超車(chē)區(qū)域可以基于相機(jī)在街道上檢測(cè)禁止超車(chē)信號(hào)進(jìn)行檢測(cè)。在一些實(shí)例中，禁止超車(chē)區(qū)域可以基于如由安裝在車(chē)輛前面的相機(jī)檢測(cè)到的道路上的兩個(gè)黃色標(biāo)記進(jìn)行檢測(cè)。禁止超車(chē)可另外地或替代地基于從GPS接收的導(dǎo)航輸入進(jìn)行檢測(cè)。如果禁止超車(chē)區(qū)域未檢測(cè)到，那么所述方法返回(例如，以便維持當(dāng)前手動(dòng)車(chē)輛控制水平和/或不會(huì)進(jìn)入自動(dòng)駕駛和/或自動(dòng)車(chē)輛控制例程)。然而，如果已檢測(cè)到禁止超車(chē)區(qū)域，那么所述方法繼續(xù)至504，其中可以檢查駕駛員偏好。例如，在504處，該處理器可以確定駕駛員偏好是否是要跟隨前導(dǎo)車(chē)輛。因此，當(dāng)已檢測(cè)到禁止超車(chē)區(qū)域時(shí)，可以詢(xún)問(wèn)駕駛員他/她是否想要跟隨前導(dǎo)車(chē)輛。如果“否”，那么所述方法返回。在另外或替代實(shí)例中，駕駛員偏好可以基于從存儲(chǔ)器檢索到的駕駛記錄/歷史數(shù)據(jù)了解。如果駕駛員偏好是要跟隨前導(dǎo)車(chē)輛，那么方法500繼續(xù)至506，以便確定是否已檢測(cè)到前導(dǎo)車(chē)輛。前導(dǎo)車(chē)輛可以包括在當(dāng)前車(chē)輛的正前方的車(chē)輛，兩者之間并無(wú)車(chē)輛。前導(dǎo)車(chē)輛可進(jìn)一步包括與當(dāng)前車(chē)輛相距閾值距離的車(chē)輛。例如，前導(dǎo)車(chē)輛可由安裝在當(dāng)前車(chē)輛前面的相機(jī)檢測(cè)。如果未檢測(cè)到前導(dǎo)車(chē)輛，那么所述方法繼續(xù)至508，其中所述方法包括以下指令：等待直到已檢測(cè)到前導(dǎo)車(chē)輛。一旦已檢測(cè)到前導(dǎo)車(chē)輛，所述方法就會(huì)繼續(xù)至510，其中將當(dāng)前車(chē)輛(也被稱(chēng)為尾隨車(chē)輛)對(duì)跟隨前導(dǎo)車(chē)輛的期望/請(qǐng)求傳輸?shù)角皩?dǎo)車(chē)輛。接著，在512處，尾隨車(chē)輛從前導(dǎo)車(chē)輛接收通信。如果接收到的通信(或來(lái)自前導(dǎo)車(chē)輛的反饋)是“禁止跟隨”和/或另外指示不允許尾隨車(chē)輛跟隨前導(dǎo)車(chē)輛，那么所述方法繼續(xù)至516，其中不會(huì)將自動(dòng)駕駛或自動(dòng)車(chē)輛控制例程激活。然而，如果來(lái)自前導(dǎo)車(chē)輛的反饋不是“禁止跟隨”或換句話說(shuō)是“跟隨”，或者另外指示允許尾隨車(chē)輛跟隨前導(dǎo)車(chē)輛，那么所述方法繼續(xù)至518，其中激活尾隨車(chē)輛的自動(dòng)駕駛或自動(dòng)車(chē)輛控制例程，如圖6所述。然而，如果并不存在來(lái)自前導(dǎo)車(chē)輛的反饋，那么尾隨車(chē)輛可如已接收到跟隨允許那樣操作，并且自動(dòng)跟隨前導(dǎo)車(chē)輛，如518處所述，直到已接收到“禁止跟隨”或滿(mǎn)足另一退出條件。

圖6示出用于確定跟隨前導(dǎo)車(chē)輛的閾值間距、閾值速率和閾值距離(例如，總體行進(jìn)距離)的實(shí)例方法600。例如，方法600可由圖3所示導(dǎo)航系統(tǒng)300執(zhí)行。

在602處，所述方法包括確定跟隨前導(dǎo)車(chē)輛的閾值間距(或緩沖空間)。閾值間距可限定為尾隨車(chē)輛要跟隨前導(dǎo)車(chē)輛的距離(例如，尾隨車(chē)輛與前導(dǎo)車(chē)輛之間的距離)。在一些實(shí)例中，閾值間距可以包括前導(dǎo)車(chē)輛期望被尾隨車(chē)輛跟隨的距離(例如，根據(jù)用戶(hù)偏好和/或車(chē)輛系統(tǒng)設(shè)置)。閾值間距可以基于如在604處確定的環(huán)境條件。例如，在下雨或下雪期間，可以減小車(chē)輛牽引，并且可以增大閾值間距以將這點(diǎn)納入考慮。閾值間距可進(jìn)一步基于道路類(lèi)型(例如，施工區(qū)域)、道路條件(例如，濕滑道路、碎石道路)、道路的轉(zhuǎn)彎和彎道、可見(jiàn)程度、惡劣天氣、擁擠交通、夜間駕駛、車(chē)輛速率等等進(jìn)行調(diào)整。

間距可另外地或替代地基于如在606處確定的車(chē)輛條件和/或駕駛員偏好(如608處檢索)。在差駕駛條件(如大雨或大雪)下，車(chē)輛牽引可對(duì)車(chē)輛控制產(chǎn)生關(guān)鍵作用。根據(jù)輪胎條件、剎車(chē)條件、牽引控制系統(tǒng)和電子穩(wěn)定控件的存在或缺乏和/或其他因素，可進(jìn)一步調(diào)整閾值間距。例如，如果車(chē)輛具有一組帶較新螺紋的良好輪胎，那么可不增大閾值間距，然而，如果該輪胎螺紋是相對(duì)淺且磨損的，那么在606處，可以增大閾值間距。如果車(chē)輛中的剎車(chē)具有差剎車(chē)性能，那么可以減小閾值間距。

如上所述，閾值間距可另外地或替代地基于駕駛員偏好進(jìn)行調(diào)整。例如，該尾隨車(chē)輛的導(dǎo)航系統(tǒng)可以確定緩沖空間將是100英尺，但是該尾隨車(chē)輛的駕駛員可能認(rèn)為這個(gè)緩沖空間對(duì)于他的偏好而言是太過(guò)靠近的。例如，基于駕駛員偏好(例如，如車(chē)輛存儲(chǔ)器中設(shè)置和存儲(chǔ)的和/或如在緩沖空間計(jì)算時(shí)和/或在自動(dòng)車(chē)輛控制例程初始化或操作期間正進(jìn)行駕駛的駕駛員所指示)，閾值間距可增大到150英尺。

接著，在610處，確定跟隨前導(dǎo)車(chē)輛的閾值速率。閾值速率可進(jìn)一步基于從導(dǎo)航數(shù)據(jù)檢索的速率限制信息(例如，如612處確定)進(jìn)行調(diào)整。導(dǎo)航數(shù)據(jù)可以包括有關(guān)于要行進(jìn)的道路上的速率限制的信息。例如，閾值速率可設(shè)置為速率限制。隨后，閾值速率可進(jìn)一步基于如在614處確定的一個(gè)或多個(gè)道路條件和/或如在616處確定的駕駛員偏好進(jìn)行調(diào)整。另外，閾值速率可進(jìn)一步基于前導(dǎo)車(chē)輛速率進(jìn)行調(diào)整。

接著，所述方法繼續(xù)至618，其中確定跟隨前導(dǎo)車(chē)輛的閾值距離(例如，總體行進(jìn)距離)(例如，基于在存儲(chǔ)器中的所存儲(chǔ)的設(shè)置)。閾值距離可進(jìn)一步基于從傳感器檢索的數(shù)據(jù)(在620處)和在622處檢索的駕駛員偏好中的一個(gè)或多個(gè)進(jìn)行調(diào)整。從傳感器接收的數(shù)據(jù)可以包括以下信息：例如，前導(dǎo)車(chē)輛已轉(zhuǎn)彎并不再位于尾隨車(chē)輛的正前方的路徑中。此外，來(lái)自傳感器的數(shù)據(jù)可以包括指示禁止超車(chē)區(qū)域、施工區(qū)域等的結(jié)束位置的導(dǎo)航信息。例如，跟隨前導(dǎo)車(chē)輛要達(dá)到的距離可取決于禁止超車(chē)區(qū)域結(jié)束位置。在一些實(shí)例中，駕駛員可以設(shè)定跟隨前導(dǎo)車(chē)輛的閾值距離，在一些情況下，所述閾值距離可以小于與禁止超車(chē)區(qū)域結(jié)束位置相距的確定距離。在一些實(shí)例中，駕駛員可能希望繼續(xù)對(duì)前導(dǎo)車(chē)輛的自動(dòng)尾隨，甚至在禁止超車(chē)區(qū)域結(jié)束時(shí)也是如此，在這種情況下，閾值距離可以長(zhǎng)于禁止超車(chē)區(qū)域長(zhǎng)度。跟隨前導(dǎo)車(chē)輛的閾值距離可表達(dá)為行進(jìn)距離(例如，道路/行進(jìn)長(zhǎng)度)、時(shí)間量、退出條件和/或停止跟隨前導(dǎo)車(chē)輛所處的位置(例如，地標(biāo)、十字路口、GPS坐標(biāo)等)。

最終，所述方法繼續(xù)至624，其中在閾值速率下并且在前導(dǎo)車(chē)輛和尾隨車(chē)輛之間所維持的閾值間距(緩沖空間)下，針對(duì)閾值距離進(jìn)入/操作尾隨車(chē)輛的自動(dòng)駕駛和/或自動(dòng)車(chē)輛控制例程。在某些條件下允許尾隨車(chē)輛跟隨前導(dǎo)車(chē)輛并允許駕駛員“釋放雙手”的技術(shù)效果在于，駕駛員能夠得到一定休息，并且因此當(dāng)駕駛員恢復(fù)對(duì)車(chē)輛的手動(dòng)控制時(shí)，他會(huì)更為警醒。以此方式，駕駛員的警醒度以及車(chē)輛操作中的總安全性可相對(duì)于無(wú)所公開(kāi)的選擇性自動(dòng)車(chē)輛控制例程操作的情況下的車(chē)輛操作增大。

通過(guò)經(jīng)由車(chē)輛導(dǎo)航系統(tǒng)執(zhí)行方法600，駕駛員可選擇來(lái)在任何點(diǎn)停止跟隨前導(dǎo)車(chē)輛。當(dāng)駕駛員希望停止跟隨前導(dǎo)車(chē)輛時(shí)，就可退出自動(dòng)車(chē)輛控制例程，并可發(fā)起對(duì)車(chē)輛的手動(dòng)控制。在一些實(shí)例實(shí)施方案中，該尾隨車(chē)輛的導(dǎo)航系統(tǒng)可與該前導(dǎo)車(chē)輛的導(dǎo)航系統(tǒng)經(jīng)由車(chē)輛至車(chē)輛的通信例程進(jìn)行通信，并且能夠來(lái)協(xié)商和確定前導(dǎo)車(chē)輛與尾隨車(chē)輛之間的緩沖空間。

圖7示出根據(jù)本公開(kāi)的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施方案的以確定為緩沖空間的距離分開(kāi)的前導(dǎo)車(chē)輛和尾隨車(chē)輛的圖示700。在圖示700中，702是指尾隨車(chē)輛，并且704是指前導(dǎo)車(chē)輛，其中前導(dǎo)車(chē)輛是位于尾隨車(chē)輛的正前方的車(chē)輛，兩者之間并無(wú)其他車(chē)輛。前導(dǎo)車(chē)輛704和尾隨車(chē)輛702正沿道路714行進(jìn)。因此，道路714可以包括多車(chē)道道路或高速公路中的單行車(chē)道，其中前導(dǎo)車(chē)輛704和尾隨車(chē)輛702占據(jù)多車(chē)道道路中的相同車(chē)道。道路714可以包括單行車(chē)道道路。道路714可進(jìn)一步包括禁止超車(chē)區(qū)域、單行車(chē)道區(qū)域、前方施工/道路施工區(qū)域和濕滑道路中的一個(gè)或多個(gè)。在一些實(shí)例中，尾隨車(chē)輛駕駛員可能想要跟隨前導(dǎo)車(chē)輛，以便得到一定休息。該尾隨車(chē)輛的導(dǎo)航系統(tǒng)可以基于一個(gè)或多個(gè)輸入(如前所述)確定由道路714的點(diǎn)706(例如，前導(dǎo)車(chē)輛后緣/后保險(xiǎn)杠)和708之間的距離表示的第一間距。簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，該尾隨車(chē)輛的導(dǎo)航系統(tǒng)可以基于環(huán)境條件、車(chē)輛條件、駕駛員偏好等等中的一個(gè)或多個(gè)確定第一間距。第一間距可進(jìn)一步基于前導(dǎo)車(chē)輛和尾隨車(chē)輛的速率、速率限制、駕駛員偏好等等進(jìn)行調(diào)整。在確定第一間距時(shí)，該尾隨車(chē)輛的導(dǎo)航系統(tǒng)可向該前導(dǎo)車(chē)輛的導(dǎo)航系統(tǒng)傳達(dá)第一間距(例如，經(jīng)由圖3的車(chē)輛間的通信系統(tǒng)312)。此外，前導(dǎo)車(chē)輛可以計(jì)算其將想要被跟隨的第二間距。表示為道路714上的點(diǎn)706和712(例如，尾隨車(chē)輛前緣/前保險(xiǎn)杠)之間的距離的第二間距可進(jìn)一步基于類(lèi)似條件，如針對(duì)確定第一間距解釋的那樣。該前導(dǎo)車(chē)輛的導(dǎo)航系統(tǒng)可向尾隨車(chē)輛導(dǎo)航系統(tǒng)傳達(dá)第二間距。因此，在一些實(shí)例中，第一間距和第二間距可為相同或可為不同的。如果第一間距與第二間距是相同的，那么在兩個(gè)車(chē)輛之間的緩沖空間可設(shè)定為處于第一(也是第二)間距。然而，如果第一間距與第二間距是不同的，那么緩沖空間(表示為點(diǎn)706和710之間的距離)可以基于第一間距與第二間距的平均值和第一間距與第二間距的加權(quán)平均值中的一個(gè)或多個(gè)確定。例如，權(quán)重可以基于駕駛員偏好，并進(jìn)一步基于該車(chē)輛是前導(dǎo)車(chē)輛還是尾隨車(chē)輛。在一些實(shí)例中，較大權(quán)重可分配給前導(dǎo)車(chē)輛。在另外或替代實(shí)例中，前導(dǎo)車(chē)輛和尾隨車(chē)輛中的一個(gè)可以超控相對(duì)車(chē)輛的間距請(qǐng)求，或者可對(duì)緩沖空間使用最大間距請(qǐng)求。緩沖空間可以在尾隨車(chē)輛和前導(dǎo)車(chē)輛的導(dǎo)航系統(tǒng)中的一個(gè)或多個(gè)中確定，并傳達(dá)到各自前導(dǎo)車(chē)輛/尾隨車(chē)輛。

如果前導(dǎo)車(chē)輛和尾隨車(chē)輛的一個(gè)或多個(gè)駕駛員并不滿(mǎn)意所述緩沖空間，那么可在兩個(gè)導(dǎo)航系統(tǒng)之間進(jìn)行協(xié)商，以便進(jìn)一步地調(diào)整緩沖空間。在一些實(shí)例中，一旦兩個(gè)駕駛員滿(mǎn)意和/或同意所選擇/所協(xié)商的緩沖空間，就可僅僅允許尾隨車(chē)輛自動(dòng)跟隨前導(dǎo)車(chē)輛。在一些實(shí)例中，如果前導(dǎo)車(chē)輛駕駛員認(rèn)為尾隨車(chē)輛太過(guò)靠近，那么在行進(jìn)期間的任何點(diǎn)處，前導(dǎo)車(chē)輛駕駛員都可以向尾隨車(chē)輛傳達(dá)要增大緩沖空間。接著，尾隨車(chē)輛可以自動(dòng)增大緩沖空間，或者可以提示尾隨車(chē)輛駕駛員決定是要增大緩沖空間還是停止自動(dòng)跟隨前導(dǎo)車(chē)輛。因此，在車(chē)輛之間的通信可以經(jīng)由車(chē)輛至車(chē)輛的通信系統(tǒng)完成。在一些實(shí)例中，前導(dǎo)車(chē)輛可向緊急車(chē)輛通知道路條件或者前方其他環(huán)境特征，并且可將這個(gè)信息傳輸?shù)轿搽S車(chē)輛。響應(yīng)于從前導(dǎo)車(chē)輛接收到前方視角信息，尾隨車(chē)輛可以調(diào)整緩沖空間、結(jié)束/減少自動(dòng)車(chē)輛控制例程和/或提示尾隨車(chē)輛駕駛員確認(rèn)緩沖空間和/或自動(dòng)控制例程結(jié)束/調(diào)整。以此方式，可以通過(guò)利用前導(dǎo)車(chē)輛所提供的另外視角使車(chē)輛安全和道路安全增強(qiáng)。例如，如果尾隨車(chē)輛已了解到可致使前導(dǎo)車(chē)輛突然停車(chē)的條件，那么就可避免追尾。

圖8示出用于基于各種參數(shù)和偏好來(lái)確定前導(dǎo)車(chē)輛與尾隨車(chē)輛之間的緩沖空間的實(shí)例方法800。方法800可以在請(qǐng)求跟隨前導(dǎo)車(chē)輛(如圖7的前導(dǎo)車(chē)輛704)的尾隨車(chē)輛(如圖7的尾隨車(chē)輛702的導(dǎo)航系統(tǒng)和/或車(chē)載計(jì)算系統(tǒng))中執(zhí)行。在802處，所述方法包括確定當(dāng)前車(chē)輛是否是尾隨車(chē)輛。如果所述車(chē)輛不是尾隨車(chē)輛，那么所述方法返回，而不確定緩沖空間。如本文中所述，方法800涉及在尾隨車(chē)輛中確定緩沖空間。用于在前導(dǎo)車(chē)輛中確定緩沖空間的實(shí)例方法在下文中針對(duì)圖9進(jìn)行描述。如果車(chē)輛是尾隨車(chē)輛(例如，在802處“是”)，那么所述方法繼續(xù)至804，其中從當(dāng)前車(chē)輛(例如，尾隨車(chē)輛)接收第一間距。例如，可將第一間距(例如，當(dāng)前車(chē)輛將維持與前導(dǎo)車(chē)輛的距離)的值的指示存儲(chǔ)在當(dāng)前車(chē)輛本地和/或能夠從當(dāng)前車(chē)輛訪問(wèn)的存儲(chǔ)設(shè)備中(例如，基于默認(rèn)設(shè)置、最后一次所使用的設(shè)置、用戶(hù)偏好等等)。接著，在806處，從前導(dǎo)車(chē)輛接收第二間距。第一間距是尾隨車(chē)輛請(qǐng)求跟隨前導(dǎo)車(chē)輛的間距，而第二間距是前導(dǎo)車(chē)輛請(qǐng)求被跟隨的距離。在808處，基于第一間距和第二間距，確定緩沖空間(例如，如上針對(duì)圖6和圖7所述)。在一些實(shí)例中，如在810處確定，緩沖空間被確定為和/或基于第一間距和第二間距的平均值或加權(quán)平均值。如在812處確定，緩沖空間可進(jìn)一步基于用戶(hù)駕駛習(xí)慣、用戶(hù)駕駛技術(shù)和用戶(hù)分心程度進(jìn)行調(diào)整。如在814處指示，緩沖空間還可以進(jìn)一步基于車(chē)輛條件、道路條件、天氣條件和導(dǎo)航數(shù)據(jù)中的一個(gè)或多個(gè)進(jìn)行調(diào)整。一旦確定緩沖空間，所述方法就會(huì)繼續(xù)至816，其中將緩沖空間與第一間距和/或第二間距進(jìn)行比較，以便確定緩沖空間是否大于或等于第一間距和第二間距中的一個(gè)或多個(gè)。在一些實(shí)例中，將緩沖空間與間距進(jìn)行比較，從而確定緩沖空間是否超過(guò)或等于第一間距和第二間距兩者，以便在更安全的距離下(例如，在更大緩沖空間要比更小緩沖空間更安全的情況下)進(jìn)行跟隨。在其他實(shí)例中，將緩沖空間與間距進(jìn)行比較，以便確定是否滿(mǎn)足最小請(qǐng)求間距條件(例如，緩沖空間是否大于或等于第一間距或第二間距)。在這種情況下，每個(gè)間距可假定為表示安全跟隨距離，并且滿(mǎn)足所請(qǐng)求的間距距離的至少一個(gè)的緩沖空間可為可允許使用的。

如果緩沖空間大于或等于第一間距和/或第二間距(例如，在816處“是”)，那么所述方法繼續(xù)至818，其中進(jìn)入尾隨車(chē)輛的自動(dòng)駕駛和/或自動(dòng)車(chē)輛控制例程以便跟隨前導(dǎo)車(chē)輛，同時(shí)維持匹配(例如，基本等于)在前導(dǎo)車(chē)輛和尾隨車(chē)輛之間的緩沖空間(例如，如在808處確定)的間距。然而，如果如在808處確定的緩沖空間小于第一間距和第二間距中的一個(gè)或多個(gè)，那么所述方法繼續(xù)至820，其中不會(huì)進(jìn)入尾隨車(chē)輛的自動(dòng)駕駛和/或自動(dòng)車(chē)輛控制(例如，進(jìn)入手動(dòng)車(chē)輛控制和/或在比818處更大的手動(dòng)控制量下操作車(chē)輛)。在一些實(shí)例中，如果緩沖空間小于第一間距和第二間距中的每者，那么可以重新協(xié)商尾隨車(chē)輛與前導(dǎo)車(chē)輛之間的緩沖空間，以便確定新的緩沖空間。尾隨車(chē)輛和/或前導(dǎo)車(chē)輛可以請(qǐng)求不同間距，并且方法800可以利用新的間距重復(fù)進(jìn)行，以便確定新計(jì)算的緩沖空間是否是前導(dǎo)車(chē)輛和尾隨車(chē)輛兩者可接受的(例如，新計(jì)算的緩沖空間是否大于或等于來(lái)自每個(gè)車(chē)輛的已更新的請(qǐng)求間距)。

圖9示出根據(jù)本公開(kāi)的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施方案的用于允許或拒絕來(lái)自尾隨車(chē)輛的對(duì)跟隨前導(dǎo)車(chē)輛的請(qǐng)求的實(shí)例方法900。方法900可以基于從尾隨車(chē)輛(如尾隨車(chē)輛702)接收的請(qǐng)求在前導(dǎo)車(chē)輛(如圖7中的前導(dǎo)車(chē)輛704的導(dǎo)航系統(tǒng)和/或車(chē)載計(jì)算系統(tǒng))中執(zhí)行。在902處，所述方法包括確定請(qǐng)求是否是從要跟隨當(dāng)前(例如，前導(dǎo))車(chē)輛的尾隨車(chē)輛接收。如果對(duì)跟隨的請(qǐng)求并非是從尾隨車(chē)輛接收，那么所述方法返回而不協(xié)商跟隨距離。

如果從尾隨車(chē)輛接收到對(duì)跟隨前導(dǎo)車(chē)輛的請(qǐng)求(例如，在902處“是”)，那么所述方法繼續(xù)至904，其中從前導(dǎo)車(chē)輛的存儲(chǔ)器中檢索優(yōu)選前導(dǎo)距離。例如，駕駛員可以輸入駕駛員想要導(dǎo)引另一車(chē)輛時(shí)的偏好以及駕駛員想要跟隨另一車(chē)輛時(shí)的偏好。在一些實(shí)例中，用于導(dǎo)引和跟隨的偏好可以是相同的，但是在一些實(shí)例中，前導(dǎo)距離偏好可以大于尾隨距離偏好，或反之亦然。接著，在906處，所述方法包括從尾隨車(chē)輛接收所請(qǐng)求的尾隨距離。隨后，所述方法繼續(xù)至908，其中基于所檢索的優(yōu)選前導(dǎo)距離(在910處指示，例如，在904處檢索到的優(yōu)選前導(dǎo)距離)、如在912處確定的道路/車(chē)輛/環(huán)境條件、如在914處確定的速率限制和/或任何其他合適參數(shù)中的一個(gè)或多個(gè)，計(jì)算閾值前導(dǎo)距離。

接著，所述方法繼續(xù)至916，以便確定閾值前導(dǎo)距離是否小于或等于期望尾隨距離。如果“是”，那么所述方法繼續(xù)至918，其中允許對(duì)在期望尾隨距離下尾隨前導(dǎo)車(chē)輛的請(qǐng)求。然而，如果所述方法在916處返回“否”，那么所述方法繼續(xù)至920，其中拒絕尾隨車(chē)輛對(duì)跟隨前導(dǎo)車(chē)輛的請(qǐng)求。如果在918處同意對(duì)跟隨車(chē)輛的請(qǐng)求，那么可將這種同意從前導(dǎo)車(chē)輛傳輸?shù)轿搽S車(chē)輛和/或可將不拒絕通信發(fā)送到尾隨車(chē)輛，以便允許尾隨車(chē)輛實(shí)現(xiàn)自動(dòng)車(chē)輛控制例程并且在所請(qǐng)求的尾隨距離下跟隨前導(dǎo)車(chē)輛。相反，如果在920處拒絕對(duì)跟隨車(chē)輛的請(qǐng)求，那么可將這種拒絕從前導(dǎo)車(chē)輛傳輸?shù)轿搽S車(chē)輛和/或可將不允許通信發(fā)送到尾隨車(chē)輛，以便防止尾隨車(chē)輛進(jìn)入自動(dòng)車(chē)輛控制例程。以此方式，前導(dǎo)車(chē)輛可接受或拒絕尾隨車(chē)輛對(duì)跟隨前導(dǎo)車(chē)輛的請(qǐng)求。在前導(dǎo)車(chē)輛與尾隨車(chē)輛之間建立通信的技術(shù)效果是，前導(dǎo)車(chē)輛隨后可以中繼例如有關(guān)于前方意外事故的信息，并且請(qǐng)求尾隨車(chē)輛重新調(diào)整緩沖空間或完全停止跟隨前導(dǎo)車(chē)輛。以此方式，就可使車(chē)輛安全和道路安全增強(qiáng)。

以上描述的系統(tǒng)和方法還提供了一種用于車(chē)輛的駕駛員輔助系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：傳感器模塊，所述傳感器模塊通信地耦接到一個(gè)或多個(gè)傳感器；處理器；以及存儲(chǔ)設(shè)備，所述存儲(chǔ)設(shè)備存儲(chǔ)指令，所述指令可由所述處理器執(zhí)行以：響應(yīng)于檢測(cè)進(jìn)入條件，使所述車(chē)輛的駕駛員對(duì)所述車(chē)輛提供的控制量減少；在檢測(cè)到所述車(chē)輛前方存在前導(dǎo)車(chē)輛時(shí)，增大一個(gè)或多個(gè)車(chē)輛系統(tǒng)自動(dòng)對(duì)所述車(chē)輛提供的控制量；以及在閾值間距下自動(dòng)控制所述車(chē)輛跟隨前導(dǎo)車(chē)輛，直到檢測(cè)到退出條件。在所述駕駛員輔助系統(tǒng)的第一實(shí)例中，所述系統(tǒng)可另外地或替代地包括：使所述車(chē)輛的所述駕駛員對(duì)所述車(chē)輛提供的控制量減少包括退出手動(dòng)車(chē)輛控制例程，并且增大一個(gè)或多個(gè)車(chē)輛系統(tǒng)自動(dòng)對(duì)所述車(chē)輛提供的控制量包括進(jìn)入自動(dòng)車(chē)輛控制例程，并且其中所述存儲(chǔ)設(shè)備包括另外指令，所述另外指令可由所述處理器執(zhí)行以：響應(yīng)檢測(cè)到所述退出條件的，退出所述自動(dòng)車(chē)輛控制例程，并且重新進(jìn)入所述手動(dòng)車(chē)輛控制例程。所述駕駛員輔助系統(tǒng)的第二實(shí)例任選地包括第一實(shí)例，并進(jìn)一步包括其中所述進(jìn)入條件包括進(jìn)一步地基于來(lái)自所述傳感器的輸入識(shí)別禁止超車(chē)區(qū)域起始位置，所述傳感器包括安裝在所述車(chē)輛上的相機(jī)中的一個(gè)或多個(gè)，并且其中所述進(jìn)入條件進(jìn)一步地基于駕駛員偏好。所述駕駛員輔助系統(tǒng)的第三實(shí)例任選地包括第一實(shí)例和第二實(shí)例中的一個(gè)或多個(gè)，并進(jìn)一步包括其中所述進(jìn)入條件包括進(jìn)一步地基于來(lái)自所述傳感器的所述輸入識(shí)別狹窄車(chē)道區(qū)域、單行車(chē)道區(qū)域、前方施工/道路施工區(qū)域和濕滑道路中的一個(gè)或多個(gè)的起始位置，并且其中所述進(jìn)入條件進(jìn)一步地基于所述駕駛員偏好。所述駕駛員輔助系統(tǒng)的第四實(shí)例任選地包括第一實(shí)例至第三實(shí)例中的一個(gè)或多個(gè)，并進(jìn)一步包括其中所述退出條件包括識(shí)別所述禁止超車(chē)區(qū)域中的一個(gè)或多個(gè)的結(jié)束位置，并且其中所述退出條件進(jìn)一步地基于所述駕駛員偏好。所述駕駛員輔助系統(tǒng)的第五實(shí)例任選地包括第一實(shí)例至第四實(shí)例中的一個(gè)或多個(gè)，并進(jìn)一步包括其中所述退出條件包括識(shí)別所述狹窄車(chē)道區(qū)域、所述單行車(chē)道區(qū)域、所述前方施工/道路施工區(qū)域和所述濕滑道路中的一個(gè)或多個(gè)的結(jié)束位置，并且其中所述退出條件進(jìn)一步地基于所述駕駛員偏好。所述駕駛員輔助系統(tǒng)的第六實(shí)例任選地包括第一實(shí)例至第五實(shí)例中的一個(gè)或多個(gè)，并進(jìn)一步包括其中所述進(jìn)入條件和所述退出條件中的一個(gè)或多個(gè)基于經(jīng)由一個(gè)或多個(gè)相機(jī)捕獲到的圖像、一個(gè)或多個(gè)麥克風(fēng)檢測(cè)到的音頻和/或來(lái)自導(dǎo)航單元的導(dǎo)航數(shù)據(jù)識(shí)別車(chē)道標(biāo)記、道路標(biāo)志、道路地形、交通模式、車(chē)輛條件和用戶(hù)輸入中的一個(gè)或多個(gè)來(lái)檢測(cè)。所述駕駛員輔助系統(tǒng)的第七實(shí)例任選地包括第一實(shí)例至第六實(shí)例中的一個(gè)或多個(gè)，并進(jìn)一步包括其中進(jìn)入所述自動(dòng)車(chē)輛控制例程包括自動(dòng)控制所述車(chē)輛的發(fā)動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)，以便在閾值速率和閾值間距下并且在閾值時(shí)間內(nèi)自動(dòng)跟隨所述前導(dǎo)車(chē)輛，退出所述自動(dòng)車(chē)輛控制例程包括中止對(duì)所述發(fā)動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)的自動(dòng)控制并且將所述發(fā)動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)的控制權(quán)返還給所述駕駛員。所述駕駛員輔助系統(tǒng)的第八實(shí)例任選地包括第一實(shí)例至第七實(shí)例中的一個(gè)或多個(gè)，并進(jìn)一步包括其中所述閾值速率、所述閾值時(shí)間和所述閾值間距進(jìn)一步地基于所述進(jìn)入條件、車(chē)輛條件、所述駕駛員偏好、所述退出條件和道路條件中的一個(gè)或多個(gè)。

以上描述的系統(tǒng)和方法還提供了一種車(chē)輛導(dǎo)航系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：傳感器子系統(tǒng)，所述傳感器子系統(tǒng)通信地耦接到安裝在所述車(chē)輛上和/或沿行進(jìn)道路定位的一個(gè)或多個(gè)傳感器；車(chē)輛間的通信系統(tǒng)，所述車(chē)輛間的通信系統(tǒng)被配置成在所述車(chē)輛與前導(dǎo)車(chē)輛之間接收和傳輸信息；全球定位系統(tǒng)(GPS)；處理器；以及存儲(chǔ)設(shè)備，所述存儲(chǔ)設(shè)備存儲(chǔ)用戶(hù)偏好并且存儲(chǔ)指令，所述指令可由所述處理器執(zhí)行以：基于來(lái)自所述傳感器的傳感器數(shù)據(jù)檢測(cè)將到來(lái)的禁止超車(chē)區(qū)域，并且向所述車(chē)輛的車(chē)輛控制系統(tǒng)發(fā)送指令以基于所述用戶(hù)偏好激活自動(dòng)車(chē)輛控制例程來(lái)尾隨所述前導(dǎo)車(chē)輛，其中所述自動(dòng)車(chē)輛控制例程包括以相對(duì)于駕駛員干涉減少的駕駛員干涉來(lái)自動(dòng)控制所述車(chē)輛移動(dòng)，同時(shí)使用手動(dòng)車(chē)輛控制例程操作所述車(chē)輛。在所述導(dǎo)航系統(tǒng)的第一實(shí)例中，所述系統(tǒng)可另外地或替代地包括其中所述用戶(hù)偏好包括對(duì)跟隨前導(dǎo)車(chē)輛的授權(quán)、在所述車(chē)輛與所述前導(dǎo)車(chē)輛之間所維持的間距的量和跟隨所述前導(dǎo)車(chē)輛的最大行進(jìn)距離中的一個(gè)或多個(gè)。所述導(dǎo)航系統(tǒng)的第二實(shí)例任選地包括第一實(shí)例，并進(jìn)一步包括其中所述用戶(hù)偏好進(jìn)一步地基于用戶(hù)歷史數(shù)據(jù)確定。所述導(dǎo)航系統(tǒng)的第三實(shí)例任選地包括第一實(shí)例和第二實(shí)例中的一個(gè)或多個(gè)，并進(jìn)一步包括其中在激活所述自動(dòng)車(chē)輛控制例程后，跟隨所述前導(dǎo)車(chē)輛的最大行進(jìn)距離進(jìn)一步地基于禁止超車(chē)區(qū)域長(zhǎng)度進(jìn)行調(diào)整，其中所述禁止超車(chē)區(qū)域長(zhǎng)度進(jìn)一步地基于來(lái)自所述傳感器子系統(tǒng)、所述GPS和所述用戶(hù)偏好中的一個(gè)或多個(gè)的信息確定。所述導(dǎo)航系統(tǒng)的第四實(shí)例任選地包括第一實(shí)例至第三實(shí)例中的一個(gè)或多個(gè)，并進(jìn)一步包括其中所述指令可進(jìn)一步執(zhí)行以：經(jīng)由所述車(chē)輛間的通信系統(tǒng)向所述前導(dǎo)車(chē)輛的車(chē)輛通信系統(tǒng)傳輸對(duì)跟隨所述前導(dǎo)車(chē)輛的授權(quán)，經(jīng)由所述車(chē)輛間的通信系統(tǒng)從所述前導(dǎo)車(chē)輛的車(chē)輛通信系統(tǒng)接收反饋，并且響應(yīng)于從所述前導(dǎo)車(chē)輛接收禁止跟隨反饋，不會(huì)激活所述自動(dòng)車(chē)輛控制例程。所述導(dǎo)航系統(tǒng)的第五實(shí)例任選地包括第一實(shí)例至第四實(shí)例中的一個(gè)或多個(gè)，并進(jìn)一步包括其中檢測(cè)所述將到來(lái)的禁止超車(chē)區(qū)域基于來(lái)自導(dǎo)航數(shù)據(jù)庫(kù)、所述GPS和包括經(jīng)由與所述導(dǎo)航系統(tǒng)通信的一個(gè)或多個(gè)相機(jī)獲得的道路標(biāo)志的圖像數(shù)據(jù)中的一個(gè)或多個(gè)的數(shù)據(jù)。所述導(dǎo)航系統(tǒng)的第六實(shí)例任選地包括第一實(shí)例至第五實(shí)例中的一個(gè)或多個(gè)，并進(jìn)一步包括其中所述車(chē)輛控制系統(tǒng)基于一個(gè)或多個(gè)環(huán)境條件和車(chē)輛條件確定跟隨所述前導(dǎo)車(chē)輛的最大速率和最大行進(jìn)距離。所述導(dǎo)航系統(tǒng)的第七實(shí)例任選地包括第一實(shí)例至第六實(shí)例中的一個(gè)或多個(gè)，并進(jìn)一步包括其中所述指令可進(jìn)一步執(zhí)行以：在所述禁止超車(chē)區(qū)域終止時(shí)，停用所述自動(dòng)車(chē)輛控制例程，并且呈現(xiàn)用以使所述駕駛員取得對(duì)所述車(chē)輛的控制的指令。

以上描述的系統(tǒng)和方法還提供了一種用于車(chē)輛的導(dǎo)航系統(tǒng)的方法，所述方法包括：響應(yīng)于檢測(cè)道路中的禁止超車(chē)區(qū)域并從駕駛員接收對(duì)尾隨前導(dǎo)車(chē)輛的授權(quán)，從所述導(dǎo)航系統(tǒng)向車(chē)輛控制系統(tǒng)發(fā)布車(chē)輛控制命令，以便控制所述車(chē)輛的發(fā)動(dòng)機(jī)操作。在所述方法的第一實(shí)例中，所述方法可另外地或替代地包括其中所述車(chē)輛控制命令指示所述車(chē)輛控制系統(tǒng)進(jìn)入車(chē)輛的自動(dòng)駕駛，并進(jìn)一步經(jīng)由至所述車(chē)輛中的一個(gè)或多個(gè)駕駛員控制設(shè)備的一個(gè)或多個(gè)由駕駛員發(fā)起的車(chē)輛控制命令退出對(duì)所述車(chē)輛的駕駛員控制。所述方法的第二實(shí)例任選地包括第一實(shí)例，并進(jìn)一步包括其中所述車(chē)輛控制命令進(jìn)一步包括有關(guān)跟隨所述前導(dǎo)車(chē)輛的速率、跟隨所述前導(dǎo)車(chē)輛的距離和跟隨所述前導(dǎo)車(chē)輛的間距中的一個(gè)或多個(gè)的指令，并且其中所述速率、所述距離和所述間距進(jìn)一步地基于駕駛員輸入、環(huán)境條件和車(chē)輛條件中的一個(gè)或多個(gè)進(jìn)行調(diào)整。

以上描述的系統(tǒng)和方法還提供了一種用于第一車(chē)輛的車(chē)輛至車(chē)輛的通信系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：用戶(hù)輸入接口，所述用戶(hù)輸入接口被配置成接收來(lái)自用戶(hù)的輸入；車(chē)輛間的通信系統(tǒng)，所述車(chē)輛間的通信系統(tǒng)能夠與第二車(chē)輛的導(dǎo)航系統(tǒng)通信；處理器；以及存儲(chǔ)設(shè)備，所述存儲(chǔ)設(shè)備存儲(chǔ)指令，所述指令可由所述處理器執(zhí)行以：從所述第一車(chē)輛的所述用戶(hù)接收第一間距，所述第一間距經(jīng)由所述用戶(hù)輸入接口輸入；以及響應(yīng)于從所述第一車(chē)輛的所述用戶(hù)接收第一間距，確定所述第二車(chē)輛與所述第一車(chē)輛之間的緩沖空間，所述緩沖空間基于所述第一間距和經(jīng)由所述車(chē)輛間的通信系統(tǒng)從所述第二車(chē)輛傳達(dá)的第二間距中的一個(gè)或多個(gè)確定；以及基于所述緩沖空間調(diào)整所述第一車(chē)輛與所述第二車(chē)輛之間的距離。在所述車(chē)輛至車(chē)輛的通信系統(tǒng)的第一實(shí)例中，所述系統(tǒng)可另外地或替代地包括其中所述第一車(chē)輛是尾隨車(chē)輛并且其中所述第二車(chē)輛是前導(dǎo)車(chē)輛，所述前導(dǎo)車(chē)輛位于所述尾隨車(chē)輛的正前方，兩者之間并無(wú)車(chē)輛。所述車(chē)輛至車(chē)輛的通信系統(tǒng)的第二實(shí)例任選地包括第一實(shí)例，并進(jìn)一步包括其中所述緩沖空間是所述第一間距與所述第二間距的平均值和所述第一間距與所述第二間距的加權(quán)平均值中的一個(gè)或多個(gè)。所述車(chē)輛至車(chē)輛的通信系統(tǒng)的第二實(shí)例任選地包括第一實(shí)例，并進(jìn)一步包括其中所述指令可進(jìn)一步執(zhí)行以：基于所述第一車(chē)輛的駕駛員和所述第二車(chē)輛的駕駛員中的一個(gè)或多個(gè)的用戶(hù)駕駛習(xí)慣、用戶(hù)駕駛技術(shù)和用戶(hù)分心程度，調(diào)整所述緩沖空間。所述車(chē)輛至車(chē)輛的通信系統(tǒng)的第三實(shí)例任選地包括第一實(shí)例和第二實(shí)例中的一個(gè)或多個(gè)，并進(jìn)一步包括其中所述緩沖空間進(jìn)一步地基于車(chē)輛條件、道路條件和天氣條件進(jìn)行調(diào)整，其中所述車(chē)輛條件包括所述第一車(chē)輛和所述第二車(chē)輛中的一個(gè)或多個(gè)的車(chē)輛條件，并且其中所述緩沖空間進(jìn)一步地基于導(dǎo)航數(shù)據(jù)進(jìn)行調(diào)整。所述車(chē)輛至車(chē)輛的通信系統(tǒng)的第四實(shí)例任選地包括第一實(shí)例至第三實(shí)例中的一個(gè)或多個(gè)，并進(jìn)一步包括其中所述指令可進(jìn)一步執(zhí)行以：響應(yīng)于確定所述緩沖空間低于所述第一間距和所述第二間距中的一個(gè)或多個(gè)，進(jìn)入所述第一車(chē)輛的自動(dòng)車(chē)輛控制例程，以便在確定為所述緩沖空間的距離下自動(dòng)跟隨所述第二車(chē)輛，并且使所述第一車(chē)輛的所述駕駛員對(duì)所述第一車(chē)輛的控制量減少。所述車(chē)輛至車(chē)輛的通信系統(tǒng)的第五實(shí)例任選地包括第一實(shí)例至第四實(shí)例中的一個(gè)或多個(gè)，并進(jìn)一步包括其中所述指令可進(jìn)一步執(zhí)行以：基于來(lái)自所述第一車(chē)輛和所述第二車(chē)輛中的一個(gè)或多個(gè)的請(qǐng)求，退出所述第一車(chē)輛的所述自動(dòng)車(chē)輛控制例程，并且基于所述第一車(chē)輛的所述駕駛員和所述第二車(chē)輛的所述駕駛員中的一個(gè)或多個(gè)的用戶(hù)偏好，重新調(diào)整所述第一車(chē)輛與所述第二車(chē)輛之間的所述緩沖空間。所述車(chē)輛至車(chē)輛的通信系統(tǒng)的第六實(shí)例任選地包括第一實(shí)例至第五實(shí)例中的一個(gè)或多個(gè)，并進(jìn)一步包括其中所述指令可進(jìn)一步執(zhí)行以：響應(yīng)于確定所述緩沖空間高于所述第一間距和所述第二間距中的一個(gè)或多個(gè)，停用所述第一車(chē)輛的所述自動(dòng)車(chē)輛控制例程，并且使所述第一車(chē)輛的所述駕駛員對(duì)所述第一車(chē)輛的控制量增加。

以上描述的系統(tǒng)和方法還提供了一種車(chē)輛導(dǎo)航系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：傳感器系統(tǒng)，所述傳感器系統(tǒng)通信地耦接到安裝在所述車(chē)輛上的相機(jī)；車(chē)輛間的通信系統(tǒng)，所述車(chē)輛間的通信系統(tǒng)被配置成從所述車(chē)輛至前導(dǎo)車(chē)輛接收和傳輸信息；處理器；以及存儲(chǔ)設(shè)備，所述存儲(chǔ)設(shè)備存儲(chǔ)用戶(hù)偏好并且存儲(chǔ)指令，所述指令可由所述處理器執(zhí)行以：響應(yīng)于確定所述車(chē)輛是尾隨車(chē)輛，所述尾隨車(chē)輛被定位成位于所述前導(dǎo)車(chē)輛的正后方，兩者之間并無(wú)車(chē)輛，從而檢索跟隨所述前導(dǎo)車(chē)輛的期望間距；基于所述期望間距和其他參數(shù)中的一個(gè)或多個(gè)確定緩沖空間；以及在最終距離下跟隨所述前導(dǎo)車(chē)輛，所述最終距離是所述緩沖空間。在所述導(dǎo)航系統(tǒng)的第一實(shí)例中，所述系統(tǒng)可另外地或替代地包括確定所述車(chē)輛是所述尾隨車(chē)輛基于來(lái)自全球定位系統(tǒng)、所述傳感器系統(tǒng)和用戶(hù)輸入中的一個(gè)或多個(gè)的輸入。所述導(dǎo)航系統(tǒng)的第二實(shí)例任選地包括第一實(shí)例，并進(jìn)一步包括其中所述期望間距是用戶(hù)輸入的用戶(hù)偏好。所述導(dǎo)航系統(tǒng)的第三實(shí)例任選地包括第一實(shí)例和第二實(shí)例中的一個(gè)或多個(gè)，并進(jìn)一步包括其中所述其他參數(shù)包括來(lái)自所述前導(dǎo)車(chē)輛的反饋、環(huán)境條件、道路條件和車(chē)輛條件中的一個(gè)或多個(gè)。所述導(dǎo)航系統(tǒng)的第四實(shí)例任選地包括第一實(shí)例至第三實(shí)例中的一個(gè)或多個(gè)，并進(jìn)一步包括其中所述指令可進(jìn)一步執(zhí)行以：響應(yīng)于確定所述車(chē)輛是前導(dǎo)車(chē)輛，檢索要跟隨的優(yōu)選間距；基于所述優(yōu)選間距和一個(gè)或多個(gè)其他參數(shù)中的一個(gè)或多個(gè)確定緩沖空間；以及在最終距離下導(dǎo)引所述尾隨車(chē)輛，所述最終距離是所述緩沖空間。所述導(dǎo)航系統(tǒng)的第五實(shí)例任選地包括第一實(shí)例至第四實(shí)例中的一個(gè)或多個(gè)，并進(jìn)一步包括其中確定所述車(chē)輛是所述前導(dǎo)車(chē)輛基于來(lái)自所述全球定位系統(tǒng)、所述傳感器系統(tǒng)和用戶(hù)輸入中的一個(gè)或多個(gè)的輸入。所述導(dǎo)航系統(tǒng)的第六實(shí)例任選地包括第一實(shí)例至第五實(shí)例中的一個(gè)或多個(gè)，并進(jìn)一步包括其中所述優(yōu)選間距是用戶(hù)輸入的用戶(hù)偏好。所述導(dǎo)航系統(tǒng)的第七實(shí)例任選地包括第一實(shí)例至第六實(shí)例中的一個(gè)或多個(gè)，并進(jìn)一步包括其中所述一個(gè)或多個(gè)其他參數(shù)包括來(lái)自所述尾隨車(chē)輛的反饋、環(huán)境條件、道路條件和車(chē)輛條件中的一個(gè)或多個(gè)。

以上描述的系統(tǒng)和方法還提供了一種用于前導(dǎo)車(chē)輛的導(dǎo)航系統(tǒng)的方法，所述方法包括：從尾隨車(chē)輛接收對(duì)自動(dòng)跟隨車(chē)輛的請(qǐng)求；以及響應(yīng)于接收所述請(qǐng)求，從導(dǎo)航系統(tǒng)的存儲(chǔ)設(shè)備檢索優(yōu)選前導(dǎo)距離，并且基于一個(gè)或多個(gè)車(chē)輛條件和/或環(huán)境條件選擇性地調(diào)整所述優(yōu)選前導(dǎo)距離。在所述方法的第一實(shí)例中，所述方法可另外地或替代地包括基于所述優(yōu)選前導(dǎo)距離、道路條件、環(huán)境條件、車(chē)輛條件和速率限制中的一個(gè)或多個(gè)，計(jì)算閾值前導(dǎo)距離。所述方法的第二實(shí)例任選地包括第一實(shí)例，并進(jìn)一步包括如果從所述尾隨車(chē)輛接收的期望尾隨距離高于所述閾值前導(dǎo)距離，那么接受對(duì)跟隨所述車(chē)輛的所述請(qǐng)求。所述方法的第三實(shí)例任選地包括第一實(shí)例和第二實(shí)例中的一個(gè)或多個(gè)，并進(jìn)一步包括如果從所述尾隨車(chē)輛接收的期望尾隨距離低于所述閾值前導(dǎo)距離，那么拒絕對(duì)跟隨所述車(chē)輛的所述請(qǐng)求。

對(duì)實(shí)施方案的描述已經(jīng)出于圖示和描述的目的呈現(xiàn)。對(duì)實(shí)施方案的合適修改和變化可以根據(jù)以上描述執(zhí)行，或者可以通過(guò)實(shí)踐所述方法獲取。例如，除非另外指出，否則所述方法中的一個(gè)或多個(gè)可由合適設(shè)備和/或設(shè)備組合(如參考圖1所描述的車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)109和/或參考圖2所描述的車(chē)載計(jì)算系統(tǒng)200組合參考圖3所描述的導(dǎo)航系統(tǒng)300)執(zhí)行。所述方法可以通過(guò)利用一個(gè)或多個(gè)邏輯設(shè)備(例如，處理器)組合一個(gè)或多個(gè)另外硬件元件(如存儲(chǔ)設(shè)備、存儲(chǔ)器、硬件網(wǎng)絡(luò)接口/天線、開(kāi)關(guān)、致動(dòng)器、時(shí)鐘電路等)執(zhí)行所存儲(chǔ)的指令執(zhí)行。所描述的方法以及關(guān)聯(lián)動(dòng)作還可以按除了本申請(qǐng)描述的次序之外的各種次序、并行和/或同時(shí)執(zhí)行。所描述的系統(tǒng)在本質(zhì)上為示例性，并且可以包括另外元件和/或省略元件。本公開(kāi)的主題包括各種系統(tǒng)和配置的所有新穎且并非明顯的組合和子組合，以及所公開(kāi)的其他特征、功能和/或特性。

如本申請(qǐng)所用，以單數(shù)來(lái)表述并用詞語(yǔ)“一(a)”或“一(an)”來(lái)表示的要素或步驟應(yīng)理解為并不排除復(fù)數(shù)個(gè)的所述要素或步驟，除非表明存在這種排除。此外，提到本公開(kāi)的“一個(gè)實(shí)施方案”或“一個(gè)實(shí)例”不旨在解釋為排除存在也并入所表述的特征的另外實(shí)施方案。術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”和“第三”等等僅僅用作標(biāo)記，而不旨在將數(shù)字要求或特定位置次序強(qiáng)加于它們對(duì)象上。隨附權(quán)利要求書(shū)具體指出在以上公開(kāi)內(nèi)容中視為新穎且并非明顯的主題。