一種倒車(chē)軌跡線(xiàn)生成方法、裝置及倒車(chē)引導(dǎo)器的制造方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明適用于汽車(chē)領(lǐng)域，提供了一種倒車(chē)軌跡線(xiàn)生成方法、裝置及倒車(chē)引導(dǎo)器，每隔預(yù)設(shè)距離放置障礙物，通過(guò)后視攝像頭對(duì)障礙物拍照，從拍照照片中特征提取出障礙物的位置信息，根據(jù)車(chē)身參數(shù)、后視攝像頭的參數(shù)、所述障礙物的位置信息，并根據(jù)透視原理繪制三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)；從而，對(duì)于生活在三維生活環(huán)境的駕駛員，生成適合人的視覺(jué)習(xí)慣的三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)，更加直觀(guān)，更好地幫助駕駛員判斷是否會(huì)觸碰到障礙物，有效地減少倒車(chē)事故的發(fā)生，適應(yīng)了現(xiàn)代化城市的需要。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種倒車(chē)軌跡線(xiàn)生成方法、裝置及倒車(chē)引導(dǎo)器

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明屬于汽車(chē)領(lǐng)域，尤其涉及一種倒車(chē)軌跡線(xiàn)生成方法、裝置及倒車(chē)引導(dǎo)器。

【背景技術(shù)】
[0002] 隨著車(chē)輛的普及，停車(chē)位的日益緊張，倒車(chē)輔助系統(tǒng)以作為一種安全倒車(chē)的系統(tǒng) 越發(fā)受歡迎；尤其是，對(duì)于倒車(chē)經(jīng)驗(yàn)不足的新手，倒車(chē)輔助系統(tǒng)有效地避免了倒車(chē)不到位引 起的安全隱患。
[0003] 現(xiàn)有的倒車(chē)輔助系統(tǒng)技術(shù)，采用雷達(dá)系統(tǒng)采集障礙物的信號(hào)，以聲音報(bào)警的形式 提醒駕駛員倒車(chē)；現(xiàn)有的倒車(chē)輔助系統(tǒng)采用平面線(xiàn)條來(lái)標(biāo)示倒車(chē)所需的二維安全倒車(chē)區(qū) 域，由于我們的生活環(huán)境是立體的，二維安全倒車(chē)區(qū)域標(biāo)示不夠直觀(guān)，不太適合人眼觀(guān)看， 容易造成駕駛員誤判，引起倒車(chē)事故。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種倒車(chē)軌跡線(xiàn)生成方法，旨在提供一種三維的倒 車(chē)軌跡線(xiàn)，以作為倒車(chē)安全警示線(xiàn)。
[0005] 本發(fā)明實(shí)施例提供了一種倒車(chē)軌跡線(xiàn)生成方法，所述方法包括：
[0006] 每隔預(yù)設(shè)距離放置障礙物，通過(guò)后視攝像頭對(duì)障礙物拍照；
[0007] 對(duì)拍照照片進(jìn)行特征提取以獲取障礙物的位置信息；
[0008] 根據(jù)車(chē)身參數(shù)、后視攝像頭的參數(shù)、所述障礙物的位置信息，并根據(jù)透視原理繪制 三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)，所述后視攝像頭的參數(shù)包括后視攝像頭距離地面的高度、后視攝像頭 的拍照角度。
[0009] 本發(fā)明另一目的在于提供一種倒車(chē)軌跡線(xiàn)生成裝置，所述裝置包括：
[0010] 拍照單元，用于每隔預(yù)設(shè)距離放置障礙物，通過(guò)后視攝像頭對(duì)障礙物拍照；
[0011] 提取單元，用于對(duì)拍照照片進(jìn)行特征提取以獲取障礙物的位置信息；
[0012] 繪制單元，用于根據(jù)車(chē)身參數(shù)、后視攝像頭的參數(shù)、所述障礙物的位置信息，并根 據(jù)透視原理繪制三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)，所述后視攝像頭的參數(shù)包括后視攝像頭距離地面的高 度、后視攝像頭的拍照角度。
[0013] 本發(fā)明實(shí)施例的另一目的在于提供一種倒車(chē)引導(dǎo)器，所述倒車(chē)引導(dǎo)器包括上述的 倒車(chē)軌跡線(xiàn)生成裝置。
[0014] 本發(fā)明提供一種方法、裝置及倒車(chē)引導(dǎo)器，每隔預(yù)設(shè)距離放置障礙物，通過(guò)后視攝 像頭對(duì)障礙物拍照，從拍照照片中特征提取出障礙物的位置信息，根據(jù)車(chē)身參數(shù)、后視攝像 頭的參數(shù)、所述障礙物的位置信息，并根據(jù)透視原理繪制三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)，以作為倒車(chē)安 全警示線(xiàn)；從而，對(duì)于生活在三維生活環(huán)境的駕駛員，生成適合人的視覺(jué)習(xí)慣的三維的倒車(chē) 軌跡線(xiàn)，更加直觀(guān)，更好地幫助駕駛員判斷是否會(huì)觸碰到障礙物，有效地減少倒車(chē)事故的發(fā) 生，適應(yīng)了現(xiàn)代化城市的需要。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0015] 圖1是本發(fā)明實(shí)施例一提供的倒車(chē)軌跡線(xiàn)生成方法的實(shí)現(xiàn)流程圖；
[0016] 圖2是本發(fā)明實(shí)施例二提供的倒車(chē)軌跡線(xiàn)生成裝置的組成結(jié)構(gòu)圖；
[0017] 圖3是本發(fā)明提供的一種三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)；
[0018] 圖4是本發(fā)明提供的三種三維的倒車(chē)軌跡曲線(xiàn)；
[0019] 圖5是本發(fā)明提供的三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)的一種具體生成實(shí)例。

【具體實(shí)施方式】
[0020] 為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì) 本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并 不用于限定本發(fā)明。
[0021] 為了說(shuō)明本發(fā)明所述的技術(shù)方案，下面通過(guò)具體實(shí)施例來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。
[0022] 實(shí)施例一:
[0023] 圖1示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的倒車(chē)軌跡線(xiàn)生成方法的實(shí)現(xiàn)流程，具體步驟詳述 如下：
[0024] 步驟S101，每隔預(yù)設(shè)距離放置障礙物，通過(guò)后視攝像頭對(duì)障礙物拍照。
[0025] 所述預(yù)設(shè)距離為預(yù)先設(shè)定的每?jī)蓷l倒車(chē)軌跡線(xiàn)之間的距離；在設(shè)置兩條倒車(chē)軌跡 線(xiàn)之間的距離，可以重設(shè)預(yù)設(shè)距離，若未對(duì)預(yù)設(shè)距離做修改，則將預(yù)設(shè)距離作為后面繪制倒 車(chē)軌跡線(xiàn)的每?jī)蓷l倒車(chē)軌跡線(xiàn)之間的距離。例如：在本實(shí)施例中，繪制的離車(chē)尾最近的第一 條倒車(chē)軌跡線(xiàn)與第二條倒車(chē)軌跡線(xiàn)之間的預(yù)設(shè)距離為0. 6米，然后，修改預(yù)設(shè)距離為1米， 后面繪制的倒車(chē)軌跡線(xiàn)之間的距離均為1米，如：第二條倒車(chē)軌跡線(xiàn)與第三條倒車(chē)軌跡線(xiàn) 之間的預(yù)設(shè)距離為1米。
[0026] 根據(jù)繪制三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)的需要，預(yù)先設(shè)定需要繪制軌跡線(xiàn)的相隔寬度；然后， 離車(chē)尾每增加預(yù)設(shè)距離，放置障礙物，采用后視攝像頭對(duì)障礙物拍照。
[0027] 步驟S102,對(duì)拍照照片進(jìn)行特征提取以獲取障礙物的位置信息。
[0028] 當(dāng)后視攝像頭獲取到包括障礙物在內(nèi)的拍照照片時(shí)，通過(guò)現(xiàn)有的圖像處理技術(shù)對(duì) 該拍照照片進(jìn)行特征提取，獲取障礙物在該照片中的位置信息；為了便于繪制三維的倒車(chē) 軌跡線(xiàn)或作為繪制的三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)的校對(duì)，對(duì)該照片建立坐標(biāo)系，獲取障礙物在該照 片中的坐標(biāo)點(diǎn)信息，所述位置信息包括所述坐標(biāo)點(diǎn)信息。
[0029] 步驟S103,根據(jù)車(chē)身參數(shù)、后視攝像頭的參數(shù)、所述障礙物的位置信息，并根據(jù)透 視原理繪制三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)，所述后視攝像頭的參數(shù)包括后視攝像頭距離地面的高度、 后視攝像頭的拍照角度。
[0030] 為了實(shí)現(xiàn)安全倒車(chē)，在所述車(chē)身參數(shù)的基礎(chǔ)上增加安全預(yù)留參數(shù)(所述安全預(yù)留 參數(shù)為用于保證安全倒車(chē)，而在車(chē)身參數(shù)的基礎(chǔ)上增加的余量)以繪制安全倒車(chē)區(qū)域。根據(jù) 透視原理，每隔預(yù)設(shè)距離繪制一條三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)；由于在現(xiàn)實(shí)中，每隔預(yù)設(shè)距離已放置 障礙物，作為校對(duì)，在步驟S102中提取出障礙物的位置信息后，判斷障礙物所處的位置是 否在該條三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)上，例如：現(xiàn)實(shí)中，隔車(chē)尾4米處已放置障礙物，當(dāng)繪制好4米處 的三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)時(shí)，通過(guò)拍照?qǐng)D像，判斷繪制好的4米處的三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)是否經(jīng) 過(guò)4米處放置的障礙物。
[0031] 或者，作為本發(fā)明另一實(shí)施例，預(yù)先每隔預(yù)設(shè)距離放置至少兩個(gè)障礙物，根據(jù)透視 原理，在照片中，對(duì)經(jīng)過(guò)同一距離的障礙物連線(xiàn)以形成一條三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)，根據(jù)車(chē)身參 數(shù)確定該條三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)的長(zhǎng)度，依次繪制出每條三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)。采用這種方式 繪制三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)，就要求障礙物的放置非常精確，對(duì)拍照?qǐng)D像也要求非常高。
[0032] 更優(yōu)的是，所述車(chē)身參數(shù)還包括車(chē)的寬度、車(chē)的長(zhǎng)度，將車(chē)身參數(shù)加上泊車(chē)預(yù)留量 (安全泊車(chē)需要預(yù)留的車(chē)長(zhǎng)、安全泊車(chē)需要預(yù)留的車(chē)寬）作為安全泊車(chē)區(qū)域，將所述安全泊 車(chē)區(qū)域繪制于三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)的兩邊；當(dāng)駕駛員需要倒車(chē)、泊車(chē)時(shí)，該安全泊車(chē)區(qū)域圖與 該三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)協(xié)助指導(dǎo)駕駛員倒車(chē)、泊車(chē)。
[0033] 作為本發(fā)明另一實(shí)施例，所述根據(jù)車(chē)身參數(shù)、后視攝像頭的參數(shù)、所述障礙物的位 置信息，并根據(jù)透視原理繪制三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)的步驟，可以為：
[0034] 將車(chē)的寬度加上預(yù)留車(chē)寬作為倒車(chē)的車(chē)寬，所述車(chē)身參數(shù)包括車(chē)的寬度；
[0035] 根據(jù)所述倒車(chē)的車(chē)寬、所述后視攝像頭的參數(shù)、所述障礙物的位置信息，從后視攝 像頭的拍照角度，根據(jù)透視原理繪制三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)。
[0036] 為了實(shí)現(xiàn)安全倒車(chē)，設(shè)置倒車(chē)所需的安全倒車(chē)區(qū)域，所述安全倒車(chē)區(qū)域的寬度為 所述倒車(chē)的車(chē)寬；所述倒車(chē)的車(chē)寬通過(guò)將車(chē)的寬度加上預(yù)留車(chē)寬得到；所述預(yù)留車(chē)寬根據(jù) 車(chē)的實(shí)際情況、當(dāng)前倒車(chē)環(huán)境，保證安全倒車(chē)的情況下設(shè)置，以免撞到當(dāng)前倒車(chē)環(huán)境中的障 礙物。
[0037] 為了保證使用三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)能夠正確指導(dǎo)駕駛員進(jìn)行安全倒車(chē)，由于駕駛員 在倒車(chē)時(shí)，是以顯示屏中的顯示的、后視攝像頭獲取的圖像為指導(dǎo)，因此，在繪制三維的倒 車(chē)軌跡線(xiàn)時(shí)，將后視攝像頭距離地面的高度、后視攝像頭的拍照角度作為繪制三維的倒車(chē) 軌跡線(xiàn)的觀(guān)察高度、透視角度；根據(jù)所述倒車(chē)的車(chē)寬，根據(jù)透視原理，每隔預(yù)設(shè)距離繪制三 維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)；或作為校對(duì)，每條三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)會(huì)經(jīng)過(guò)拍照?qǐng)D像中的處于該條三維 的倒車(chē)軌跡線(xiàn)上的障礙物的坐標(biāo)點(diǎn)，所述障礙物的位置信息包括每個(gè)障礙物的坐標(biāo)點(diǎn)信 息。由于倒車(chē)軌跡線(xiàn)是三維的，尤其是倒車(chē)的車(chē)寬，更適合指導(dǎo)駕駛員安全倒車(chē)。
[0038] 圖3示出了通過(guò)本實(shí)施例的方法繪制出的直線(xiàn)上的三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)。
[0039] 優(yōu)選的是，所述根據(jù)所述倒車(chē)的車(chē)寬、所述后視攝像頭的參數(shù)、所述障礙物的位置 信息，從后視攝像頭的拍照角度，根據(jù)透視原理繪制三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)的步驟，可以為：
[0040] 根據(jù)所述倒車(chē)的車(chē)寬、所述后視攝像頭的參數(shù)、所述障礙物的位置信息、車(chē)的轉(zhuǎn)角 角度，從后視攝像頭的拍照角度，根據(jù)阿克曼轉(zhuǎn)角定理和透視原理繪制三維的倒車(chē)軌跡曲 線(xiàn)。
[0041] 在繪制三維的倒車(chē)軌跡曲線(xiàn)時(shí)，可以通過(guò)以下兩種方式實(shí)現(xiàn)：一、首先，根據(jù)所述 倒車(chē)的車(chē)寬、所述后視攝像頭的參數(shù)、所述障礙物的位置信息，從后視攝像頭的拍照角度， 根據(jù)透視原理繪制直線(xiàn)上的三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)；當(dāng)確定好車(chē)的轉(zhuǎn)角角度后，現(xiàn)實(shí)倒車(chē)中，車(chē) 的四個(gè)輪胎分別經(jīng)過(guò)四條圓形軌跡線(xiàn)，根據(jù)阿克曼轉(zhuǎn)角定理，這四條圓形軌跡線(xiàn)所在圓的 圓心為同一個(gè)圓心，同樣適用于至少具有兩個(gè)輪子的其他交通工具；因此，根據(jù)車(chē)的轉(zhuǎn)角角 度、阿克曼轉(zhuǎn)角定理、透視原理，調(diào)整該三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)為三維的倒車(chē)軌跡曲線(xiàn)；二、根據(jù) 車(chē)的轉(zhuǎn)角角度、阿克曼轉(zhuǎn)角定理、所述后視攝像頭的參數(shù)，調(diào)整障礙物的放置位置以獲取障 礙物的位置信息，根據(jù)所述倒車(chē)的車(chē)寬、所述后視攝像頭的參數(shù)、車(chē)的轉(zhuǎn)角角度，從后視攝 像頭的拍照角度，根據(jù)阿克曼轉(zhuǎn)角定理和透視原理直接繪制三維的倒車(chē)軌跡曲線(xiàn)；或作為 校對(duì)，每條三維的倒車(chē)軌跡曲線(xiàn)會(huì)經(jīng)過(guò)拍照?qǐng)D像中的處于該條三維的倒車(chē)軌跡曲線(xiàn)上的障 礙物的坐標(biāo)點(diǎn)，所述障礙物的位置信息包括每個(gè)障礙物的坐標(biāo)點(diǎn)信息。
[0042] 圖4示出了通過(guò)本實(shí)施例的方法繪制出的直線(xiàn)上的三維的倒車(chē)軌跡曲線(xiàn)。
[0043] 作為本發(fā)明另一實(shí)施例，所述根據(jù)車(chē)身參數(shù)、后視攝像頭的參數(shù)、所述障礙物的位 置信息，并根據(jù)透視原理繪制三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)的步驟之后，所述方法還包括：
[0044] 通過(guò)后視攝像頭獲取倒車(chē)背景圖像；
[0045] 將三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)疊加所述倒車(chē)背景圖像以顯示。
[0046] 在駕駛員倒車(chē)過(guò)程中，通過(guò)后視攝像頭獲取倒車(chē)背景圖像，同時(shí)，將三維的倒車(chē)軌 跡線(xiàn)疊加在所述倒車(chē)背景圖像上面，通過(guò)顯示屏指導(dǎo)駕駛員倒車(chē)。因?yàn)?，繪制三維的倒車(chē)軌 跡線(xiàn)時(shí)，采用將后視攝像頭距離地面的高度、后視攝像頭的拍照角度作為繪制三維的倒車(chē) 軌跡線(xiàn)的觀(guān)察高度、透視角度，因此，將三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)疊加在所述倒車(chē)背景圖像上面， 可以為駕駛員提供精確的指導(dǎo)，另外還可以指導(dǎo)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)倒車(chē)、自動(dòng)泊車(chē)，有效地避免事故 的發(fā)生。
[0047] 為了更好地解釋本發(fā)明，圖5示出了本方法的一種具體的應(yīng)用流程。
[0048] 步驟501，繪制三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)；
[0049] 其中，采用本實(shí)施例提供的方法，繪制三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)。
[0050] 步驟502,數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換倒車(chē)軌跡線(xiàn)；
[0051] 將已繪制好的三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)的圖形，采用數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換工具，轉(zhuǎn)換成二進(jìn)制數(shù)據(jù)。
[0052] 步驟503，存儲(chǔ)轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)；
[0053] 存儲(chǔ)包含三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)的二進(jìn)制數(shù)據(jù)，并將該二進(jìn)制寫(xiě)入外部存儲(chǔ)器中。
[0054] 步驟504,調(diào)用轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)；
[0055] 圖像處理芯片通過(guò)串行外設(shè)接口（Serial Peripheral Interface, SPI)總線(xiàn)和/ 或I2C總線(xiàn)調(diào)用外部存儲(chǔ)器中的二進(jìn)制數(shù)據(jù)。
[0056] 步驟505,疊加三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)與倒車(chē)背景圖像；
[0057] 圖像處理芯片將調(diào)用的二進(jìn)制數(shù)據(jù)進(jìn)行處理以獲取三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)，將三維的 倒車(chē)軌跡線(xiàn)疊加在倒車(chē)背景圖像上面以生成視頻信號(hào)，通過(guò)視頻數(shù)據(jù)線(xiàn)輸出所述視頻信號(hào) 至顯示器，顯示器顯示三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)疊加在倒車(chē)背景圖像上的圖像。
[0058] 本實(shí)施例提供了一種倒車(chē)軌跡線(xiàn)生成方法，每隔預(yù)設(shè)距離放置障礙物，通過(guò)后視 攝像頭對(duì)障礙物拍照，對(duì)拍照照片進(jìn)行特征提取以獲取障礙物的位置信息，將車(chē)的寬度加 上預(yù)留車(chē)寬作為倒車(chē)的車(chē)寬，根據(jù)所述倒車(chē)的車(chē)寬、所述后視攝像頭的參數(shù)、所述障礙物的 位置信息，從后視攝像頭的拍照角度，根據(jù)透視原理繪制三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)，更優(yōu)的是，當(dāng) 車(chē)處于轉(zhuǎn)彎狀態(tài)時(shí)，獲取車(chē)的轉(zhuǎn)角角度，根據(jù)阿克曼轉(zhuǎn)角定理將三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)調(diào)整為 三維的倒車(chē)軌跡曲線(xiàn)，以作為倒車(chē)安全警示線(xiàn)，更優(yōu)的是，將該三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)疊加倒車(chē) 背景圖像后顯示，以指導(dǎo)駕駛員進(jìn)行安全倒車(chē)；對(duì)于生活在三維生活環(huán)境的駕駛員，該三維 的倒車(chē)軌跡線(xiàn)更加直觀(guān)，更好地幫助駕駛員判斷，有效地減少了倒車(chē)事故的發(fā)生，適應(yīng)了現(xiàn) 代化城市的需要。
[0059] 實(shí)施例二:
[0060] 圖2示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的倒車(chē)軌跡線(xiàn)生成裝置的組成結(jié)構(gòu)，為了便于描 述，僅不出了與本發(fā)明實(shí)施例相關(guān)的部分；
[0061] 所述倒車(chē)軌跡線(xiàn)生成裝置可以是運(yùn)行于倒車(chē)引導(dǎo)器設(shè)備內(nèi)的軟件單元、硬件單元 或者軟硬件相結(jié)合的單元，也可以作為獨(dú)立的掛件集成到所述設(shè)備中或者運(yùn)行于所述設(shè)備 的應(yīng)用系統(tǒng)中。
[0062] 一種倒車(chē)軌跡線(xiàn)生成裝置，所述倒車(chē)軌跡線(xiàn)生成裝置可以包括拍照單元21、提取 單元22以及繪制單元23,各功能單元的具體功能描述如下：
[0063] 拍照單元21，用于每隔預(yù)設(shè)距離放置障礙物，通過(guò)后視攝像頭對(duì)障礙物拍照。
[0064] 所述預(yù)設(shè)距離為預(yù)先設(shè)定的每?jī)蓷l倒車(chē)軌跡線(xiàn)之間的距離；在通過(guò)拍照單元21 設(shè)置兩條倒車(chē)軌跡線(xiàn)之間的距離，可以重設(shè)預(yù)設(shè)距離，若未對(duì)預(yù)設(shè)距離做修改，則拍照單元 21將預(yù)設(shè)距離作為后面繪制倒車(chē)軌跡線(xiàn)的每?jī)蓷l倒車(chē)軌跡線(xiàn)之間的距離。例如：在本實(shí)施 例中，繪制的離車(chē)尾最近的第一條倒車(chē)軌跡線(xiàn)與第二條倒車(chē)軌跡線(xiàn)之間的預(yù)設(shè)距離為〇. 6 米，然后，修改預(yù)設(shè)距離為1米，后面繪制的倒車(chē)軌跡線(xiàn)之間的距離均為1米，如：第二條倒 車(chē)軌跡線(xiàn)與第三條倒車(chē)軌跡線(xiàn)之間的預(yù)設(shè)距離為1米。
[0065] 根據(jù)繪制三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)的需要，拍照單元21預(yù)先獲取已設(shè)定的繪制軌跡線(xiàn) 的相隔寬度；然后，離車(chē)尾每增加預(yù)設(shè)距離，放置障礙物，拍照單元21采用后視攝像頭對(duì)障 礙物拍照。
[0066] 提取單元22,用于對(duì)拍照單元21拍攝的拍照照片進(jìn)行特征提取以獲取障礙物的 位置信息。
[0067] 當(dāng)后視攝像頭獲取到包括障礙物在內(nèi)的拍照照片時(shí)，提取單元22通過(guò)現(xiàn)有的圖 像處理技術(shù)對(duì)該拍照照片進(jìn)行特征提取，獲取障礙物在該照片中的位置信息；為了便于繪 制三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)或作為繪制的三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)的校對(duì)，對(duì)該照片建立坐標(biāo)系，拍照 單元21獲取障礙物在該照片中的坐標(biāo)點(diǎn)信息，所述位置信息包括所述坐標(biāo)點(diǎn)信息。
[0068] 繪制單元23,用于根據(jù)車(chē)身參數(shù)、后視攝像頭的參數(shù)、提取單元22提取的所述障 礙物的位置信息，并根據(jù)透視原理繪制三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)，所述后視攝像頭的參數(shù)包括后 視攝像頭距離地面的高度、后視攝像頭的拍照角度。
[0069] 作為本發(fā)明一實(shí)施例，為了實(shí)現(xiàn)安全倒車(chē)，在所述車(chē)身參數(shù)的基礎(chǔ)上增加安全預(yù) 留參數(shù)(所述安全預(yù)留參數(shù)為用于保證安全倒車(chē)，而在車(chē)身參數(shù)的基礎(chǔ)上增加的余量）以繪 制出安全倒車(chē)區(qū)域。根據(jù)透視原理，每隔預(yù)設(shè)距離繪制單元23繪制一條三維的倒車(chē)軌跡 線(xiàn)；由于在現(xiàn)實(shí)中，每隔預(yù)設(shè)距離已放置障礙物，作為校對(duì)，在提取單元22提取出障礙物的 位置信息后，判斷障礙物所處的位置是否在該條三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)上，例如：現(xiàn)實(shí)中，隔車(chē) 尾4米處已放置障礙物，當(dāng)繪制好4米處的三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)時(shí)，通過(guò)拍照?qǐng)D像，判斷繪制 好的4米處的三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)是否經(jīng)過(guò)4米處放置的障礙物。
[0070] 或者，作為本發(fā)明另一實(shí)施例，拍照單元21預(yù)先每隔預(yù)設(shè)距離放置至少兩個(gè)障礙 物，根據(jù)透視原理，在照片中，繪制單元23對(duì)經(jīng)過(guò)同一距離的障礙物連線(xiàn)以形成一條三維 的倒車(chē)軌跡線(xiàn)，根據(jù)車(chē)身參數(shù)確定該條三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)的長(zhǎng)度，依次繪制出每條三維的 倒車(chē)軌跡線(xiàn)。采用這種方式繪制三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)，就要求障礙物的放置非常精確，對(duì)拍照 圖像也要求非常高。
[0071] 更優(yōu)的是，所述車(chē)身參數(shù)還包括車(chē)的寬度、車(chē)的長(zhǎng)度，將車(chē)身參數(shù)加上泊車(chē)預(yù)留量 (安全泊車(chē)需要預(yù)留的車(chē)長(zhǎng)、安全泊車(chē)需要預(yù)留的車(chē)寬）作為安全泊車(chē)區(qū)域，繪制單元23將 所述安全泊車(chē)區(qū)域繪制于三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)的兩側(cè)；當(dāng)駕駛員需要倒車(chē)、泊車(chē)時(shí)，該安全泊 車(chē)區(qū)域圖與該三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)協(xié)助指導(dǎo)駕駛員倒車(chē)、泊車(chē)。
[0072] 作為本發(fā)明另一實(shí)施例，所述繪制單元23,還包括：
[0073] 調(diào)整單元231，用于將車(chē)的寬度加上預(yù)留車(chē)寬作為倒車(chē)的車(chē)寬，所述車(chē)身參數(shù)包括 車(chē)的寬度；
[0074] 第一繪制單元232,用于根據(jù)調(diào)整單元231調(diào)整后的所述倒車(chē)的車(chē)寬、所述后視攝 像頭的參數(shù)、所述障礙物的位置信息，從后視攝像頭的拍照角度，根據(jù)透視原理繪制三維的 倒車(chē)軌跡線(xiàn)。
[0075] 為了實(shí)現(xiàn)安全倒車(chē)，調(diào)整單元231設(shè)置倒車(chē)所需的安全倒車(chē)區(qū)域，所述安全倒車(chē) 區(qū)域的寬度為所述倒車(chē)的車(chē)寬；所述倒車(chē)的車(chē)寬通過(guò)將車(chē)的寬度加上預(yù)留車(chē)寬得到；所述 預(yù)留車(chē)寬根據(jù)車(chē)的實(shí)際情況、當(dāng)前倒車(chē)環(huán)境，保證安全倒車(chē)的情況下設(shè)置，以免撞到當(dāng)前倒 車(chē)環(huán)境中的障礙物。
[0076] 為了保證使用三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)能夠正確指導(dǎo)駕駛員進(jìn)行安全倒車(chē)，由于駕駛員 在倒車(chē)時(shí)，是以顯示屏中的顯示的、后視攝像頭獲取的圖像為指導(dǎo)，因此，在繪制三維的倒 車(chē)軌跡線(xiàn)時(shí)，第一繪制單元232將后視攝像頭距離地面的高度、后視攝像頭的拍照角度作 為繪制三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)的觀(guān)察高度、透視角度；第一繪制單元232根據(jù)所述倒車(chē)的車(chē)寬， 根據(jù)透視原理，每隔預(yù)設(shè)距離繪制三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)；或作為校對(duì)，每條三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn) 會(huì)經(jīng)過(guò)拍照?qǐng)D像中的處于該條三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)上的障礙物的坐標(biāo)點(diǎn)，所述障礙物的位置 信息包括每個(gè)障礙物的坐標(biāo)點(diǎn)信息。由于倒車(chē)軌跡線(xiàn)是三維的，尤其是倒車(chē)的車(chē)寬，更適合 指導(dǎo)駕駛員安全倒車(chē)。
[0077] 圖3示出了通過(guò)本實(shí)施例的方法繪制出的直線(xiàn)上的三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)。
[0078] 優(yōu)選的是，所述第一繪制單元232,可以為：
[0079] 用于根據(jù)所述倒車(chē)的車(chē)寬、所述后視攝像頭的參數(shù)、所述障礙物的位置信息、車(chē)的 轉(zhuǎn)角角度，從后視攝像頭的拍照角度，根據(jù)阿克曼轉(zhuǎn)角定理和透視原理繪制三維的倒車(chē)軌 跡曲線(xiàn)。
[0080] 在繪制三維的倒車(chē)軌跡曲線(xiàn)時(shí)，可以通過(guò)以下兩種方式實(shí)現(xiàn)：一、首先，第一繪制 單元232根據(jù)所述倒車(chē)的車(chē)寬、所述后視攝像頭的參數(shù)、所述障礙物的位置信息，從后視攝 像頭的拍照角度，根據(jù)透視原理繪制直線(xiàn)上的三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)；當(dāng)確定好車(chē)的轉(zhuǎn)角角度 后，現(xiàn)實(shí)倒車(chē)中，車(chē)的四個(gè)輪胎分別經(jīng)過(guò)四條圓形軌跡線(xiàn)，根據(jù)阿克曼轉(zhuǎn)角定理，這四條圓 形軌跡線(xiàn)所在圓的圓心為同一個(gè)圓心，同樣適用于至少具有兩個(gè)輪子的其他交通工具；因 此，第一繪制單元232根據(jù)車(chē)的轉(zhuǎn)角角度、阿克曼轉(zhuǎn)角定理、透視原理，調(diào)整該三維的倒車(chē) 軌跡線(xiàn)為三維的倒車(chē)軌跡曲線(xiàn)；二、拍照單元21根據(jù)車(chē)的轉(zhuǎn)角角度、阿克曼轉(zhuǎn)角定理、所述 后視攝像頭的參數(shù)，調(diào)整障礙物的放置位置以獲取障礙物的位置信息，第一繪制單元232 根據(jù)所述倒車(chē)的車(chē)寬、所述后視攝像頭的參數(shù)、車(chē)的轉(zhuǎn)角角度，從后視攝像頭的拍照角度， 根據(jù)阿克曼轉(zhuǎn)角定理和透視原理直接繪制三維的倒車(chē)軌跡曲線(xiàn)；或作為校對(duì)，每條三維的 倒車(chē)軌跡曲線(xiàn)會(huì)經(jīng)過(guò)拍照?qǐng)D像中的處于該條三維的倒車(chē)軌跡曲線(xiàn)上的障礙物的坐標(biāo)點(diǎn)，所 述障礙物的位置信息包括每個(gè)障礙物的坐標(biāo)點(diǎn)信息。
[0081] 圖4示出了通過(guò)本實(shí)施例的方法繪制出的直線(xiàn)上的三維的倒車(chē)軌跡曲線(xiàn)。
[0082] 作為本發(fā)明另一實(shí)施例，所述裝置還包括：
[0083] 背景單元24,用于通過(guò)后視攝像頭獲取倒車(chē)背景圖像；
[0084] 疊加單元25,用于將三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)疊加所述倒車(chē)背景圖像以顯示。
[0085] 在駕駛員倒車(chē)過(guò)程中，背景單元24通過(guò)后視攝像頭獲取倒車(chē)背景圖像，同時(shí)，疊 加單元25將三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)疊加在所述倒車(chē)背景圖像上面，通過(guò)顯示屏指導(dǎo)駕駛員倒 車(chē)。因?yàn)?，繪制三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)時(shí)，采用將后視攝像頭距離地面的高度、后視攝像頭的拍 照角度作為繪制三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)的觀(guān)察高度、透視角度，因此，將三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)疊加 在所述倒車(chē)背景圖像上面，可以為駕駛員提供精確的指導(dǎo)，另外還可以指導(dǎo)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)倒車(chē)、 自動(dòng)泊車(chē)，有效地避免事故的發(fā)生。
[0086] 本實(shí)施例提供了一種倒車(chē)軌跡線(xiàn)生成裝置，拍照單元每隔預(yù)設(shè)距離放置障礙物， 通過(guò)后視攝像頭對(duì)障礙物拍照，提取單元對(duì)拍照照片進(jìn)行特征提取以獲取障礙物的位置信 息，調(diào)整單元將車(chē)的寬度加上預(yù)留車(chē)寬作為倒車(chē)的車(chē)寬，第一繪制單元根據(jù)所述倒車(chē)的車(chē) 寬、所述后視攝像頭的參數(shù)、所述障礙物的位置信息，從后視攝像頭的拍照角度，根據(jù)透視 原理繪制三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)，更優(yōu)的是，當(dāng)車(chē)處于轉(zhuǎn)彎狀態(tài)時(shí)，第一繪制單元獲取車(chē)的轉(zhuǎn)角 角度，根據(jù)阿克曼轉(zhuǎn)角定理將三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)調(diào)整為三維的倒車(chē)軌跡曲線(xiàn)，更優(yōu)的是，疊 加單元將該三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)疊加背景單元獲取的倒車(chē)背景圖像后顯示，以指導(dǎo)駕駛員進(jìn) 行安全倒車(chē)；本實(shí)施例提供的該三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)相對(duì)于二維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)，更加直觀(guān)，更 好地幫助駕駛員判斷，有效地較少了倒車(chē)事故的發(fā)生，適應(yīng)了現(xiàn)代化城市的需要。
[0087] 作為本發(fā)明一實(shí)施例，本發(fā)明提供了一種倒車(chē)引導(dǎo)器，所述倒車(chē)引導(dǎo)器上述的倒 車(chē)軌跡線(xiàn)生成裝置。
[0088] 本發(fā)明實(shí)施例提供一種倒車(chē)軌跡線(xiàn)生成方法、裝置及倒車(chē)引導(dǎo)器，每隔預(yù)設(shè)距離 放置障礙物，通過(guò)后視攝像頭對(duì)障礙物拍照，對(duì)拍照照片進(jìn)行特征提取以獲取障礙物的位 置信息，將車(chē)的寬度加上預(yù)留車(chē)寬作為倒車(chē)的車(chē)寬，根據(jù)所述倒車(chē)的車(chē)寬、所述后視攝像頭 的參數(shù)、所述障礙物的位置信息，從后視攝像頭的拍照角度，根據(jù)透視原理繪制三維的倒車(chē) 軌跡線(xiàn)，更優(yōu)的是，當(dāng)車(chē)處于轉(zhuǎn)彎狀態(tài)時(shí)，獲取車(chē)的轉(zhuǎn)角角度，根據(jù)阿克曼轉(zhuǎn)角定理將三維 的倒車(chē)軌跡線(xiàn)調(diào)整為三維的倒車(chē)軌跡曲線(xiàn)，以作為倒車(chē)安全警示線(xiàn)，更優(yōu)的是，將該三維的 倒車(chē)軌跡線(xiàn)疊加倒車(chē)背景圖像后顯示，以指導(dǎo)駕駛員進(jìn)行安全倒車(chē)；對(duì)于生活在三維生活 環(huán)境的駕駛員，該三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)更加直觀(guān)，更好地幫助駕駛員判斷，有效地減少倒車(chē)事 故的發(fā)生，適應(yīng)了現(xiàn)代化城市的需要。
[0089] 本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解為上述實(shí)施例二包括的各個(gè)單元只是按照功能邏輯進(jìn) 行劃分的，但并不局限于上述的劃分，只要能夠?qū)崿F(xiàn)相應(yīng)的功能即可；另外，各功能單元的 具體名稱(chēng)也只是為了便于相互區(qū)分，并不用于限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。
[0090] 本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法中的全部或部分步驟是可以 通過(guò)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件來(lái)完成，所述的程序可以在存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì) 中，所述的存儲(chǔ)介質(zhì)，如R0M/RAM、磁盤(pán)、光盤(pán)等。
[0091] 以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精 神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1. 一種倒車(chē)軌跡線(xiàn)生成方法，其特征在于，所述方法包括： 每隔預(yù)設(shè)距離放置障礙物，通過(guò)后視攝像頭對(duì)障礙物拍照； 對(duì)拍照照片進(jìn)行特征提取以獲取障礙物的位置信息； 根據(jù)車(chē)身參數(shù)、后視攝像頭的參數(shù)、所述障礙物的位置信息，并根據(jù)透視原理繪制三維 的倒車(chē)軌跡線(xiàn)，所述后視攝像頭的參數(shù)包括后視攝像頭距離地面的高度、后視攝像頭的拍 照角度。
2. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)車(chē)身參數(shù)、后視攝像頭的參數(shù)、所 述障礙物的位置信息，并根據(jù)透視原理繪制三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)的步驟，具體為： 將車(chē)的寬度加上預(yù)留車(chē)寬作為倒車(chē)的車(chē)寬，所述車(chē)身參數(shù)包括車(chē)的寬度； 根據(jù)所述倒車(chē)的車(chē)寬、所述后視攝像頭的參數(shù)、所述障礙物的位置信息，從后視攝像頭 的拍照角度，根據(jù)透視原理繪制三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)。
3. 如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述倒車(chē)的車(chē)寬、所述后視攝像頭 的參數(shù)、所述障礙物的位置信息，從后視攝像頭的拍照角度，根據(jù)透視原理繪制三維的倒車(chē) 軌跡線(xiàn)的步驟，具體為： 根據(jù)所述倒車(chē)的車(chē)寬、所述后視攝像頭的參數(shù)、所述障礙物的位置信息、車(chē)的轉(zhuǎn)角角 度，從后視攝像頭的拍照角度，根據(jù)阿克曼轉(zhuǎn)角定理和透視原理繪制三維的倒車(chē)軌跡曲線(xiàn)。
4. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)車(chē)身參數(shù)、后視攝像頭的參數(shù)、所 述障礙物的位置信息，并根據(jù)透視原理繪制三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)的步驟之后，所述方法還包 括： 通過(guò)后視攝像頭獲取倒車(chē)背景圖像； 將三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)疊加所述倒車(chē)背景圖像以顯示。
5. -種倒車(chē)軌跡線(xiàn)生成裝置，其特征在于，所述裝置包括： 拍照單元，用于每隔預(yù)設(shè)距離放置障礙物，通過(guò)后視攝像頭對(duì)障礙物拍照； 提取單元，用于對(duì)拍照照片進(jìn)行特征提取以獲取障礙物的位置信息； 繪制單元，用于根據(jù)車(chē)身參數(shù)、后視攝像頭的參數(shù)、所述障礙物的位置信息，并根據(jù)透 視原理繪制三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)，所述后視攝像頭的參數(shù)包括后視攝像頭距離地面的高度、 后視攝像頭的拍照角度。
6. 如權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述繪制單元，還包括： 調(diào)整單元，用于將車(chē)的寬度加上預(yù)留車(chē)寬作為倒車(chē)的車(chē)寬，所述車(chē)身參數(shù)包括車(chē)的寬 度； 第一繪制單元，用于根據(jù)所述倒車(chē)的車(chē)寬、所述后視攝像頭的參數(shù)、所述障礙物的位置 信息，從后視攝像頭的拍照角度，根據(jù)透視原理繪制三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)。
7. 如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述第一繪制單元，具體為： 用于根據(jù)所述倒車(chē)的車(chē)寬、所述后視攝像頭的參數(shù)、所述障礙物的位置信息、車(chē)的轉(zhuǎn)角 角度，從后視攝像頭的拍照角度，根據(jù)阿克曼轉(zhuǎn)角定理和透視原理繪制三維的倒車(chē)軌跡曲 線(xiàn)。
8. 如權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括： 背景單元，用于通過(guò)后視攝像頭獲取倒車(chē)背景圖像； 疊加單元，用于將三維的倒車(chē)軌跡線(xiàn)疊加所述倒車(chē)背景圖像以顯示。
9. 一種倒車(chē)引導(dǎo)器，其特征在于，所述倒車(chē)引導(dǎo)器包括權(quán)利要求5至8任一項(xiàng)所述的倒 車(chē)軌跡線(xiàn)生成裝置。
【文檔編號(hào)】B60R1/00GK104118357SQ201310148135
【公開(kāi)日】2014年10月29日 申請(qǐng)日期:2013年4月25日 優(yōu)先權(quán)日:2013年4月25日
【發(fā)明者】包青成, 李云彬 申請(qǐng)人:深圳市豪恩汽車(chē)電子裝備有限公司