專利名稱：一種測(cè)試倒車距離的方法、裝置及倒車?yán)走_(dá)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于汽車應(yīng)用領(lǐng)域，尤其涉及一種測(cè)試倒車距離的方法、裝置及倒車?yán)走_(dá)。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有的倒車?yán)走_(dá)中，測(cè)試倒車距離時(shí)，僅僅是設(shè)置了一個(gè)參考電壓來(lái)判斷障礙物的距離。當(dāng)這個(gè)參考電壓的值取得較大的時(shí)候，難以測(cè)到距離較遠(yuǎn)的障礙物，即不靈敏；而這個(gè)參考電壓的值取得較小的時(shí)候，距離近的障礙物雖然容易探測(cè)到，但是也容易因?yàn)闄z測(cè)到地面等“偽”障礙物而引起誤報(bào)，即靈敏度過(guò)高。因此，現(xiàn)有的倒車?yán)走_(dá)的靈敏度是確定的，不能根據(jù)需要調(diào)節(jié)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種測(cè)試倒車距離的方法，旨在解決現(xiàn)有的倒車?yán)走_(dá)靈敏度不能調(diào)節(jié)的問(wèn)題。本發(fā)明實(shí)施例是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種測(cè)試倒車距離的方法，所述方法包括探頭發(fā)射超聲波脈沖信號(hào)；采集反射回來(lái)的脈沖信號(hào)，并將該脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換為第一電壓；將所述第一電壓與預(yù)設(shè)的第一參考電壓相比較；當(dāng)所述第一電壓大于第一參考電壓時(shí)，輸出障礙物距離為零；當(dāng)所述第一電壓小于或等于第一參考電壓時(shí)，將第一電壓依次與預(yù)設(shè)的參考電壓集合中的參考電壓相比較，所述參考電壓集合為一組電壓值依次遞減的參考電壓的集合， 分別與脈沖傳播的時(shí)間存在關(guān)聯(lián)關(guān)系；獲取所述參考電壓集合中第一個(gè)小于第一電壓的參考電壓，并將該參考電壓設(shè)置為第二參考電壓，并根據(jù)第二參考電壓對(duì)應(yīng)的時(shí)間獲得第一障礙物距離。本發(fā)明實(shí)施例的另一目的在于提供測(cè)試倒車距離的裝置，所述裝置包括多個(gè)探頭，用于發(fā)射超聲波脈沖信號(hào)；接收電路，用于采集反射回來(lái)的脈沖信號(hào)，并將該脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換為第一電壓；第一距離判斷單元，用于將第一電壓與預(yù)設(shè)的第一參考電壓相比較；零距離單元，用于當(dāng)所述第一電壓大于第一參考電壓時(shí)，輸出障礙物距離為零；第二距離判斷單元，用于當(dāng)?shù)谝痪嚯x判斷單元判斷第一電壓小于第一參考電壓后，將第一電壓依次與預(yù)設(shè)的參考電壓集合中的參考電壓相比較；距離獲得單元，用于獲取參考電壓集合中第一個(gè)小于第一電壓的參考電壓，并將該參考電壓設(shè)置為第二參考電壓，并根據(jù)第二參考電壓對(duì)應(yīng)的時(shí)間獲得障礙物距離。本發(fā)明實(shí)施例的另一目的在于提供一種包括所述倒車裝置的倒車?yán)走_(dá)。在本發(fā)明實(shí)施例中，設(shè)置了一組電壓值依次遞減的參考電壓，可動(dòng)態(tài)改變靈敏度。 在障礙物距離較遠(yuǎn)的時(shí)候，設(shè)置較小的參考電壓，而在障礙物距離較近的時(shí)候，設(shè)置較大的參考電壓。解決了傳統(tǒng)的測(cè)試方法中距離太近容易引起誤報(bào)，而距離太遠(yuǎn)又不太靈敏的弊
4端。


圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的測(cè)試倒車距離的方法流程圖；圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的測(cè)試倒車距離的裝置結(jié)構(gòu)圖。
具體實(shí)施例方式為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。本發(fā)明實(shí)施例提供一種測(cè)試倒車距離的方法，根據(jù)設(shè)置的一組電壓值依次遞減的參考電壓來(lái)確定障礙物距離，由于該組電壓值為依次遞減的，在障礙物距離較遠(yuǎn)的時(shí)候，設(shè)置較小的參考電壓，而在障礙物距離較近的時(shí)候，設(shè)置較大的參考電壓，可動(dòng)態(tài)改變靈敏度。本發(fā)明提供了一種測(cè)試倒車距離的方法和裝置所述方法包括探頭發(fā)射超聲波脈沖信號(hào)；采集反射回來(lái)的脈沖信號(hào)，并將該脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換為第一電壓；將所述第一電壓與預(yù)設(shè)的第一參考電壓相比較；當(dāng)所述第一電壓大于第一參考電壓時(shí)，輸出障礙物距離為零；當(dāng)所述第一電壓小于或等于第一參考電壓時(shí)，將第一電壓依次與預(yù)設(shè)的參考電壓集合中的參考電壓相比較，所述參考電壓集合為一組電壓值依次遞減的參考電壓的集合， 分別與脈沖傳播的時(shí)間存在關(guān)聯(lián)關(guān)系；獲取所述參考電壓集合中第一個(gè)小于第一電壓的參考電壓，并將該參考電壓設(shè)置為第二參考電壓，并根據(jù)第二參考電壓對(duì)應(yīng)的時(shí)間獲得第一障礙物距離。所述裝置包括多個(gè)探頭，用于發(fā)射超聲波脈沖信號(hào)；接收電路，用于采集反射回來(lái)的脈沖信號(hào)，并將該脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換為第一電壓；第一距離判斷單元，用于將第一電壓與預(yù)設(shè)的第一參考電壓相比較；零距離單元，用于當(dāng)所述第一電壓大于第一參考電壓時(shí)，輸出障礙物距離為零；第二距離判斷單元，用于當(dāng)?shù)谝痪嚯x判斷單元判斷第一電壓小于第一參考電壓后，將第一電壓依次與預(yù)設(shè)的參考電壓集合中的參考電壓相比較；距離獲得單元，用于獲取參考電壓集合中第一個(gè)小于第一電壓的參考電壓，并將該參考電壓設(shè)置為第二參考電壓，并根據(jù)第二參考電壓對(duì)應(yīng)的時(shí)間獲得障礙物距離。為了說(shuō)明本發(fā)明所述的技術(shù)方案，下面通過(guò)具體實(shí)施例來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。實(shí)施例一如圖1所示為本發(fā)明提供的測(cè)試倒車距離的方法的流程圖，為了便于說(shuō)明，僅示出了與本發(fā)明實(shí)施例相關(guān)的部分。在步驟SlOl中，發(fā)射超聲波脈沖信號(hào)。
在本發(fā)明實(shí)施例中，通過(guò)單片機(jī)啟動(dòng)超聲波探頭發(fā)射超聲波信號(hào)。根據(jù)不同的探頭，可以發(fā)射不同個(gè)數(shù)的超聲波脈沖。例如如果發(fā)射10個(gè)或12個(gè)脈沖，對(duì)于頻率為40KHZ 的超聲波來(lái)說(shuō)，每個(gè)脈沖的周期為25us。在步驟S102中，采集反射回來(lái)的脈沖信號(hào)，并將該脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換為第一電壓。在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)發(fā)射出去的脈沖信號(hào)遇到障礙物后反射回來(lái)，采集反射回來(lái)的脈沖信號(hào)，并根據(jù)反射回來(lái)的脈沖信號(hào)的強(qiáng)度將脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換為第一電壓。在本發(fā)明實(shí)施例中，由于探頭其固有的屬性，在發(fā)射脈沖之后不會(huì)立即停止振動(dòng)， 而是慢慢趨于靜止(即余振)。因此，為了消除余振的影響，在余振時(shí)間內(nèi)不采集反射回來(lái)的脈沖信號(hào)，而是延時(shí)到余振過(guò)后再采集反射回來(lái)的脈沖信號(hào)。消除余振影響的方法具體可為，發(fā)射脈沖信號(hào)之后，啟動(dòng)一個(gè)定時(shí)器TMR0，并設(shè)置 TMRO的預(yù)分頻為X2 (X2為一個(gè)預(yù)設(shè)的常數(shù))，即TMRO每X2個(gè)機(jī)器周期計(jì)數(shù)一次，一直到 TMRO計(jì)時(shí)時(shí)間超過(guò)余振時(shí)間后才開(kāi)始采集反射回來(lái)的脈沖信號(hào)。在本發(fā)明實(shí)施例中，采集反射回來(lái)的脈沖信號(hào)，并將該脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換為第一電壓后，并依次對(duì)該電壓進(jìn)行放大、濾波及倍壓檢波處理，最后對(duì)該電壓進(jìn)行AD轉(zhuǎn)換，將模擬電壓轉(zhuǎn)換為數(shù)字電壓。具體的，首先由一級(jí)電壓負(fù)反饋放大電路放大反射回來(lái)的脈沖信號(hào)所轉(zhuǎn)換的電壓，且該放大電路設(shè)有滑動(dòng)變阻器，可手動(dòng)調(diào)節(jié)靈敏度。再次，由兩級(jí)多路反饋帶通濾波放大電路來(lái)繼續(xù)放大電壓并濾除無(wú)用的噪聲和干擾信號(hào)。再次，通過(guò)二極管倍壓檢波電路，再次提升濾波放大后的電壓幅度。 在步驟S103中，將第一電壓與預(yù)設(shè)的第一參考電壓相比較，若第一電壓大于第一參考電壓則執(zhí)行步驟S104，否則執(zhí)行步驟S105。在本發(fā)明實(shí)施例中，由于余振的存在，導(dǎo)致倒車?yán)走_(dá)存在一個(gè)最小探測(cè)距離，也就是在該距離內(nèi)倒車?yán)走_(dá)是測(cè)試不到障礙物的。因此，預(yù)設(shè)一個(gè)第一參考電壓，該參考電壓的值等于在倒車?yán)走_(dá)最小探測(cè)距離內(nèi)發(fā)射超聲波又反射回來(lái)后的脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換為電壓后對(duì)應(yīng)的值。例如若倒車?yán)走_(dá)的最小探測(cè)距離為0. 3米，發(fā)射超聲波脈沖信號(hào)后該脈沖信號(hào)在遇到0. 3米遠(yuǎn)的障礙物后反射回來(lái)，將該反射回來(lái)的脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換為電壓所得的電壓值， 即為第一參考電壓的電壓值。由第一參考電壓的來(lái)源可知，若第一電壓大于第一參考電壓則說(shuō)明在最小探測(cè)距離內(nèi)測(cè)試到障礙物，但由于無(wú)法判斷該障礙物的具體距離，因此，此時(shí)設(shè)置障礙物距離為零。若第一電壓不大于第一參考電壓則說(shuō)明障礙物距離大于最小探測(cè)距
1 O下面將詳述一種在倒車?yán)走_(dá)最小探測(cè)距離內(nèi)測(cè)試是否存在障礙物的方法，在發(fā)射超聲波脈沖信號(hào)后，啟動(dòng)定時(shí)器TMR0，在定時(shí)器設(shè)置的采樣時(shí)間段內(nèi)采集脈沖信號(hào)，并將采集到的脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換為電壓后存儲(chǔ)至數(shù)組GATHER □(—般采集32個(gè)數(shù))中，再將一個(gè)該數(shù)組中順序較后的數(shù)(若采集32個(gè)數(shù)，則選取第觀個(gè)數(shù))與第一參考電壓相比較，若大于第一參考電壓，則說(shuō)明在最小探測(cè)距離內(nèi)存在障礙物。其中，定時(shí)器設(shè)置的采樣時(shí)間段為脈沖在長(zhǎng)度為倒車?yán)走_(dá)能測(cè)試到的最小距離兩倍的距離內(nèi)傳播的時(shí)間減去余振時(shí)間。在步驟S104中，輸出障礙物距離為零。在本發(fā)明實(shí)施例中，若第一電壓大于第一參考電壓則說(shuō)明在最小探測(cè)距離內(nèi)測(cè)試到障礙物，但由于無(wú)法判斷該障礙物的具體距離，因此，此時(shí)設(shè)置障礙物距離為零。
在步驟S105中，將第一電壓依次與預(yù)設(shè)的參考電壓集合中的參考電壓相比較。在本發(fā)明實(shí)施例中，若第一電壓不大于第一參考電壓則說(shuō)明障礙物距離大于最小探測(cè)距離，因此要繼續(xù)判斷障礙物的距離。在本發(fā)明實(shí)施例中，將第一電壓依次與預(yù)設(shè)的參考電壓集合中的參考電壓相比較，其中，參考電壓集合為一組電壓值依次遞減的參考電壓的集合，分別與脈沖傳播的時(shí)間存在關(guān)聯(lián)關(guān)系。例如該參考電壓集合中有5個(gè)參考電壓，每個(gè)參考電壓對(duì)應(yīng)的時(shí)間分別為障礙物距離為2. 5米時(shí)超聲波脈沖反射回來(lái)的時(shí)間，障礙物距離為2米時(shí)超聲波脈沖反射回來(lái)的時(shí)間，障礙物距離為1. 5米時(shí)超聲波脈沖反射回來(lái)的時(shí)間，障礙物距離為1米時(shí)超聲波脈沖反射回來(lái)的時(shí)間及障礙物距離為0. 5米時(shí)超聲波脈沖反射回來(lái)的時(shí)間。由于距離越遠(yuǎn)，反射回來(lái)的超聲波脈沖強(qiáng)度越弱，相應(yīng)的轉(zhuǎn)換為的電壓值就越小，因此，根據(jù)距離的由遠(yuǎn)到近，參考電壓集合中參考電壓的值是依次遞減的。在步驟S106中，獲取參考電壓集合中第一個(gè)小于第一電壓的參考電壓，并將該參考電壓設(shè)置為第二參考電壓，并根據(jù)第二參考電壓對(duì)應(yīng)的時(shí)間獲得第一障礙物距離。在本發(fā)明實(shí)施例中，將電壓依次與預(yù)設(shè)的參考電壓集合中的參考電壓相比較，若第一電壓小于參考電壓集合中的參考電壓則說(shuō)明超聲波脈沖傳播的時(shí)間大于此時(shí)參考電壓對(duì)應(yīng)的時(shí)間，即障礙物距離偏遠(yuǎn)。因此，繼續(xù)比較，直到第一電壓大于參考電壓集合的其中一個(gè)參考電壓時(shí)，不再進(jìn)行比較，說(shuō)明此時(shí)大于第一電壓的這個(gè)參考電壓(即參考電壓集合中第一個(gè)小于第一電壓的參考電壓)對(duì)應(yīng)的時(shí)間點(diǎn)上探測(cè)到了障礙物。因此，將該參考電壓設(shè)置為第二參考電壓，并根據(jù)第二參考電壓對(duì)應(yīng)的時(shí)間獲得第一障礙物距離。獲得障礙物距離的方法為將第二參考電壓對(duì)應(yīng)的時(shí)間的二分之一乘以脈沖的傳播速度獲得脈沖的傳播距離，再加上倒車?yán)走_(dá)的最小測(cè)試距離獲得障礙物距離。在現(xiàn)有的倒車?yán)走_(dá)中，由于并沒(méi)有設(shè)置參考電壓的集合，而僅僅是設(shè)置了一個(gè)參考電壓來(lái)判斷障礙物的距離。當(dāng)這個(gè)參考電壓的值取得較大的時(shí)候，難以測(cè)到距離較遠(yuǎn)的障礙物，即不靈敏；而這個(gè)參考電壓的值取得較小的時(shí)候，距離近的障礙物雖然容易探測(cè)到，但是也容易因?yàn)闄z測(cè)到地面等“偽”障礙物而引起誤報(bào)，即靈敏度過(guò)高。因此，在本發(fā)明實(shí)施例中，設(shè)置了一組電壓值依次遞減的參考電壓，可動(dòng)態(tài)改變靈敏度。在障礙物距離較遠(yuǎn)的時(shí)候，設(shè)置較小的參考電壓，而在障礙物距離較近的時(shí)候，設(shè)置較大的參考電壓。解決了傳統(tǒng)的測(cè)試方法中距離太近容易引起誤報(bào)，而距離太遠(yuǎn)又不太靈敏的弊端。在本發(fā)明實(shí)施例中，將第一電壓依次與預(yù)設(shè)的參考電壓集合中的參考電壓相比較，獲得障礙物距離的方法具體可用下述方法實(shí)現(xiàn)設(shè)置定時(shí)器TMRl (其中可設(shè)定TMRl的預(yù)分頻為X8分頻，TMRl的最大值為X9，其中，X8為一預(yù)設(shè)的常數(shù)，X9為脈沖在長(zhǎng)度為倒車?yán)走_(dá)能測(cè)試到的最大距離兩倍的距離內(nèi)傳播的時(shí)間)，設(shè)置參考電壓集合為ADC0M[TMRl/2](由于隨著TMRl的增加，TMRV2可一次從 0取到X9/2，即可依次取得參考電壓集合ADC0M[TMRl/2]中的每個(gè)參考電壓)，并設(shè)置變量 ADSILL。啟動(dòng)定時(shí)器TMRl后，依次將ADCOM[TMR1/2]的值賦給變量ADSILL。將采集到的脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換為的電壓與變量ADSILL相比，若電壓大于變量ADSILL，則說(shuō)明在此時(shí)賦值給變量ADSILL的ADCOM[TMR1/2]對(duì)應(yīng)的時(shí)間點(diǎn)上出現(xiàn)了障礙物。則記錄下此時(shí)定時(shí)器TMRl的值，并根據(jù)該定時(shí)器的值計(jì)算出障礙物的距離。在步驟S107中，再次采集反射的脈沖信號(hào)并轉(zhuǎn)換為第二電壓，比較第二電壓與第二參考電壓，若第二電壓大于第二參考電壓，則執(zhí)行步驟S108，否則返回執(zhí)行步驟S102。在本發(fā)明實(shí)施例中，由于可能會(huì)有噪聲等干擾信號(hào)，因此會(huì)再次采集反射的脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換為第二電壓，若第二電壓仍然大于第二參考電壓，則說(shuō)明兩次采集到的脈沖信號(hào)均為反射回來(lái)的超聲波脈沖信號(hào)，則記錄第一障礙物距離。若第二電壓不大于第二參考電壓，則說(shuō)明第一電壓或第二電壓的至少一個(gè)是采集到的干擾信號(hào)而非反射回來(lái)的超聲波脈沖信號(hào)。但由于無(wú)法判斷是第一次還是第二次采集的為干擾信號(hào)，因此返回執(zhí)行步驟S102， 重新采集脈沖信號(hào)并轉(zhuǎn)換為電壓后與預(yù)設(shè)的參考電壓集合相比較來(lái)計(jì)算障礙物距離。在步驟S108中，記錄第一障礙物距離，將第一障礙物距離與預(yù)設(shè)的參考距離相比較，若相等，則說(shuō)明沒(méi)有測(cè)試到障礙物，否則執(zhí)行步驟S109。在本發(fā)明實(shí)施例中，若第一障礙物距離與預(yù)設(shè)的參考距離相等，則說(shuō)明在倒車?yán)走_(dá)最遠(yuǎn)測(cè)試距離內(nèi)都沒(méi)有障礙物。其中，預(yù)設(shè)的參考距離為倒車?yán)走_(dá)最遠(yuǎn)測(cè)試距離。在步驟S109中，重復(fù)執(zhí)行步驟SlOl至S107，獲得第二障礙物距離，比較第二障礙物距離與第一障礙物距離，若相等，則輸出第一障礙物距離。在本發(fā)明實(shí)施例中，若在預(yù)設(shè)的時(shí)間內(nèi)未能采集到脈沖信號(hào)，則說(shuō)明在倒車?yán)走_(dá)能測(cè)試到的距離內(nèi)不存在障礙物。其中，預(yù)設(shè)的時(shí)間為脈沖在長(zhǎng)度為倒車?yán)走_(dá)能測(cè)試到的最大距離兩倍的距離內(nèi)傳播的時(shí)間。在本發(fā)明實(shí)施例中，設(shè)置了一組電壓值依次遞減的參考電壓，可動(dòng)態(tài)改變靈敏度。 在障礙物距離較遠(yuǎn)的時(shí)候，設(shè)置較小的參考電壓，而在障礙物距離較近的時(shí)候，設(shè)置較大的參考電壓。解決了傳統(tǒng)的測(cè)試方法中距離太近容易引起誤報(bào)，而距離太遠(yuǎn)又不太靈敏的弊端。實(shí)施例二為了更加精確地得到最終的障礙物距離，在本發(fā)明第二實(shí)施例中，設(shè)置了多個(gè)探頭來(lái)多次測(cè)試障礙物距離。具體為，采用其他探頭分別發(fā)射超聲波脈沖信號(hào)后，執(zhí)行步驟SlOl到步驟S106的方法獲取多個(gè)障礙物距離，并將測(cè)試到的這些障礙物距離的最小值作為最終結(jié)果。其中，探頭的數(shù)量可為4個(gè)、6個(gè)等。探頭的數(shù)量與計(jì)算的障礙物距離的個(gè)數(shù)相等。在本發(fā)明實(shí)施例中，由于多個(gè)探頭分別測(cè)試障礙物距離，獲得多個(gè)障礙物距離，最后取所測(cè)得的障礙物距離的最小值，使得最終的障礙物距離結(jié)果更加精確，防止了噪聲等干擾信號(hào)的誤測(cè)。實(shí)施例三圖2示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的在測(cè)試倒車距離的裝置的結(jié)構(gòu)，為了便于說(shuō)明， 僅示出了與本發(fā)明實(shí)施例相關(guān)的部份。該裝置可以是內(nèi)置于倒車?yán)走_(dá)中的軟件單元、硬件單元或者軟硬件相結(jié)合的單元，或者作為獨(dú)立的掛件集成到倒車?yán)走_(dá)或倒車?yán)走_(dá)的應(yīng)用系統(tǒng)中。其中探頭21，用于發(fā)射超聲波脈沖信號(hào)。在本發(fā)明實(shí)施例中，有多個(gè)探頭21。接收電路22，用于采集反射回來(lái)的脈沖信號(hào)，并將該脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換為第一電壓。預(yù)處理單元23，用于將第一電壓進(jìn)行放大、濾波及倍壓檢波處理，并對(duì)第一電壓進(jìn)行AD轉(zhuǎn)換。
第一距離判斷單元對(duì)，用于將第一電壓與預(yù)設(shè)的第一參考電壓相比較。在本發(fā)明實(shí)施例中，參考電壓集合為一組電壓值依次遞減的參考電壓的集合，分別與脈沖傳播的時(shí)間存在關(guān)聯(lián)關(guān)系。第二距離判斷單元25，用于當(dāng)?shù)谝痪嚯x判斷單元M判斷第一電壓小于第一參考電壓后，將第一電壓依次與預(yù)設(shè)的參考電壓集合中的參考電壓相比較。距離獲得單元沈，用于獲取參考電壓集合中第一個(gè)小于第一電壓的參考電壓，并將該參考電壓設(shè)置為第二參考電壓，并根據(jù)第二參考電壓對(duì)應(yīng)的時(shí)間獲得障礙物距離。在本發(fā)明實(shí)施例中，第一距離判斷單元M、第二距離判斷單元25及距離獲得單元 26均是微處理器中的一部分。在本發(fā)明實(shí)施例中，設(shè)置了一組電壓值依次遞減的參考電壓，可動(dòng)態(tài)改變靈敏度。 在障礙物距離較遠(yuǎn)的時(shí)候，設(shè)置較小的參考電壓，而在障礙物距離較近的時(shí)候，設(shè)置較大的參考電壓。解決了傳統(tǒng)的測(cè)試方法中距離太近容易引起誤報(bào)，而距離太遠(yuǎn)又不太靈敏的弊端。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解，實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法中的全部或部分步驟是可以通過(guò)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件來(lái)完成，所述的程序可以在存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中，所述的存儲(chǔ)介質(zhì)，如ROM/RAM、磁盤、光盤等。以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種測(cè)試倒車距離的方法，其特征在于，所述方法包括下述步驟 步驟1，探頭發(fā)射超聲波脈沖信號(hào)；步驟2，采集反射回來(lái)的脈沖信號(hào)，并將該脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換為第一電壓； 步驟3，將所述第一電壓與預(yù)設(shè)的第一參考電壓相比較； 步驟4，當(dāng)所述第一電壓大于第一參考電壓時(shí)，輸出障礙物距離為零； 步驟5，當(dāng)所述第一電壓小于或等于第一參考電壓時(shí)，將第一電壓依次與預(yù)設(shè)的參考電壓集合中的參考電壓相比較，所述參考電壓集合為一組電壓值依次遞減的參考電壓的集合，分別與脈沖傳播的時(shí)間存在關(guān)聯(lián)關(guān)系；步驟6，獲取所述參考電壓集合中第一個(gè)小于第一電壓的參考電壓，并將該參考電壓設(shè)置為第二參考電壓，并根據(jù)第二參考電壓對(duì)應(yīng)的時(shí)間獲得第一障礙物距離。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一參考電壓的電壓值為在倒車?yán)走_(dá)最小探測(cè)距離內(nèi)發(fā)射超聲波又反射回來(lái)后的脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換為電壓后對(duì)應(yīng)的值。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟2還包括 在余振時(shí)間過(guò)后采集反射回來(lái)的脈沖信號(hào)。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步驟2之后，還包括 將第一電壓進(jìn)行放大、濾波及倍壓檢波處理，并對(duì)第一電壓進(jìn)行AD轉(zhuǎn)換。
5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步驟6之后，還包括 再次采集反射的脈沖信號(hào)并轉(zhuǎn)換為第二電壓，比較第二電壓與第二參考電壓； 若第二電壓大于第二參考電壓，則記錄第一障礙物距離；若第二電壓小于或等于第二參考電壓，則返回執(zhí)行步驟2。
6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步驟4之后，還包括將第一障礙物距離與預(yù)設(shè)的參考距離相比較，所述預(yù)設(shè)的參考距離為倒車?yán)走_(dá)最遠(yuǎn)測(cè)試距離；當(dāng)?shù)谝徽系K物距離與預(yù)設(shè)的參考距離相等時(shí)，則倒車?yán)走_(dá)最遠(yuǎn)測(cè)試距離內(nèi)沒(méi)有障礙物；當(dāng)?shù)谝徽系K物距離與預(yù)設(shè)的參考距離不相等時(shí)，再次執(zhí)行步驟1、步驟2、步驟3、步驟 4、步驟5及步驟6，獲得第二障礙物距離；當(dāng)?shù)诙系K物距離與第一障礙物距離相等時(shí)，輸出第一障礙物距離。
7.如權(quán)利要求1任一權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，在所述步驟4之后還包括 采用其他探頭分別發(fā)射超聲波脈沖信號(hào)后，執(zhí)行步驟1、步驟2、步驟3、步驟4、步驟5及步驟6的方法，獲得多個(gè)障礙物距離；獲得所述多個(gè)障礙物距離的最小值并輸出。
8.—種測(cè)試倒車距離的裝置，其特征在于，所述裝置包括 多個(gè)探頭，用于發(fā)射超聲波脈沖信號(hào)；接收電路，用于采集反射回來(lái)的脈沖信號(hào)，并將該脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換為第一電壓； 第一距離判斷單元，用于將第一電壓與預(yù)設(shè)的第一參考電壓相比較； 零距離單元，用于當(dāng)所述第一電壓大于第一參考電壓時(shí)，輸出障礙物距離為零； 第二距離判斷單元，用于當(dāng)?shù)谝痪嚯x判斷單元判斷第一電壓小于第一參考電壓后，將第一電壓依次與預(yù)設(shè)的參考電壓集合中的參考電壓相比較；距離獲得單元，用于獲取參考電壓集合中第一個(gè)小于第一電壓的參考電壓，并將該參考電壓設(shè)置為第二參考電壓，并根據(jù)第二參考電壓對(duì)應(yīng)的時(shí)間獲得障礙物距離。
9.如權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括預(yù)處理單元，用于將第一電壓進(jìn)行放大、濾波及倍壓檢波處理，并對(duì)第一電壓進(jìn)行AD 轉(zhuǎn)換。
10.一種倒車?yán)走_(dá)，其特征在于，所述倒車?yán)走_(dá)包括權(quán)利要求7或8所述的測(cè)試倒車距離的裝置。
全文摘要
本發(fā)明適用于汽車應(yīng)用領(lǐng)域，提供了一種測(cè)試倒車距離的方法、裝置及倒車?yán)走_(dá)，所述方法包括探頭發(fā)射超聲波脈沖信號(hào)；采集反射回來(lái)的脈沖信號(hào)，并將該脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換為第一電壓；將所述第一電壓與預(yù)設(shè)的第一參考電壓相比較；當(dāng)所述第一電壓不大于第一參考電壓時(shí)，將第一電壓依次與預(yù)設(shè)的參考電壓集合中的參考電壓相比較，所述參考電壓集合為一組電壓值依次遞減的參考電壓的集合，分別與脈沖傳播的時(shí)間存在關(guān)聯(lián)關(guān)系；獲取所述參考電壓集合中第一個(gè)小于第一電壓的參考電壓，并將該參考電壓設(shè)置為第二參考電壓，并根據(jù)第二參考電壓對(duì)應(yīng)的時(shí)間獲得第一障礙物距離。可靈活改變靈敏度。
文檔編號(hào)G01S15/08GK102360078SQ20111020193
公開(kāi)日2012年2月22日 申請(qǐng)日期2011年7月19日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月19日
發(fā)明者張猛, 李周 申請(qǐng)人:深圳市豪恩電子科技股份有限公司