專利名稱：車輛倒車軌跡輔助方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種車輛的技術(shù)領(lǐng)域的軌跡輔助方法，特別是涉及一種藉由影像處理的方式來協(xié)助車輛倒車的車輛倒車軌跡輔助方法。
背景技術(shù)：
早期車輛在進行倒車停放或回轉(zhuǎn)時，大多需藉由經(jīng)驗及目測或旁人協(xié)助的方式進行倒車，因此在車輛的使用上造成諸多的不便，因此現(xiàn)有的車輛是會于車體后保險桿上裝設(shè)一倒車雷達，其主要是藉由超音波雷達感應(yīng)器收發(fā)訊號的原理，來感應(yīng)反射波間隔的時間與障礙物的距離；然而，現(xiàn)有的車輛倒車雷達雖然普遍配合設(shè)有蜂鳴器來提醒駕駛?cè)思爸茉馊耸孔⒁猓逡员苊獾管嚂r不慎撞到位于汽車后方的物品或人員，但仍需藉由后視鏡及經(jīng)驗，方可將車輛停放至所需的位置，因此對于新手而言相當(dāng)不便；再則雖有業(yè)者將攝影機裝設(shè)于后保險桿上藉以觀看車輛后方的影像，以協(xié)助駕駛進行停放或回轉(zhuǎn)，但是對于車輛行駛軌跡的預(yù)測仍需藉由長時間的經(jīng)驗累積而得。
由此可見，上述現(xiàn)有的車輛倒車輔助方法在結(jié)構(gòu)與使用上，顯然仍存在有不便與缺陷，而亟待加以進一步改進。為了解決車輛倒車輔助方法存在的問題，相關(guān)廠商莫不費盡心思來謀求解決之道，但長久以來一直未見適用的設(shè)計被發(fā)展完成，而一般產(chǎn)品又沒有適切的結(jié)構(gòu)能夠解決上述問題，此顯然是相關(guān)業(yè)者急欲解決的問題。
有鑒于上述現(xiàn)有的車輛倒車輔助方法存在的缺陷，本設(shè)計人基于從事此類產(chǎn)品設(shè)計制造多年豐富的實務(wù)經(jīng)驗及專業(yè)知識，并配合學(xué)理的運用，積極加以研究創(chuàng)新，以期創(chuàng)設(shè)一種新型結(jié)構(gòu)的車輛倒車軌跡輔助方法，能夠改進一般現(xiàn)有的車輛倒車輔助方法，使其更具有實用性。經(jīng)過不斷的研究、設(shè)計，并經(jīng)反復(fù)試作樣品及改進后，終于創(chuàng)設(shè)出確具實用價值的本發(fā)明。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的主要目的在于，克服上述現(xiàn)有的車輛倒車輔助方法存在的不便與缺陷，而提供一種新型結(jié)構(gòu)的車輛倒車軌跡輔助方法，所要解決的技術(shù)問題是使其可藉以所預(yù)測的車輛倒車軌跡路徑，來協(xié)助駕駛進行倒車停放或回轉(zhuǎn)的運用，達到提升車輛的安全性及實用效益，從而更加適于實用。
本發(fā)明的目的及解決其技術(shù)問題是采用以下的技術(shù)方案來實現(xiàn)的。依據(jù)本發(fā)明提出的一種車輛倒車軌跡輔助方法，其包括以下步驟一裝設(shè)于車輛排擋桿的倒車感應(yīng)器，其主要是用于當(dāng)駕駛執(zhí)行倒車動作時的觸動感應(yīng)器；一與倒車感應(yīng)器相連結(jié)的方向盤角度計介面，其是將方向盤所轉(zhuǎn)動的角度值進行傳送；一與倒車感應(yīng)器相連結(jié)的影像擷取單元，其是為一用以拍攝車輛后方影像的影像擷取單元；一與倒車感應(yīng)器相連結(jié)的超音波倒車測距雷達，當(dāng)車輛排入倒車檔時開始作動并取得一雷達與障礙物距離的數(shù)據(jù)；一倒車輔助軌跡處理器，其是與方向盤角度計介面相連結(jié)，將其傳送的即時訊號進行倒車軌跡的運算；一同時與影像擷取單元、軌跡處理器及超音波倒車測距雷達相連結(jié)的影像輸出顯示裝置，其主要是將影像擷取單元的影像與經(jīng)軌跡處理器運算的倒車軌跡疊合后結(jié)果顯示于影像輸出顯示裝置上；以及一設(shè)置于軌跡處理器及超音波倒車測距雷達間的校正調(diào)整方法，其主要是將超音波倒車測距雷達所偵測與障礙物的距離經(jīng)校正調(diào)整方法后，將數(shù)值傳輸至軌跡處理器中，以供軌跡處理器作為準(zhǔn)確運算的參考。
本發(fā)明的目的及解決其技術(shù)問題還可以采用以下的技術(shù)措施來進一步實現(xiàn)。
前述的車輛倒車軌跡輔助方法，其中所述的方向盤角度介面是包含有一方向盤角度計及一介面處理器，該方向盤角度計是與方向盤轉(zhuǎn)向機柱或動力方向機連結(jié)，使方向盤進行作動時可提供一即時訊號并傳送至介面處理器。
前述的車輛倒車軌跡輔助方法，其中所述的影像擷取單元是包含有一裝設(shè)于車體后方的倒車攝影機及一畫面反向器，藉由該畫面反向器將倒車攝影機的影像進行畫面反置。
前述的車輛倒車軌跡輔助方法，其中所述的軌跡處理器為一資料庫，并由一角度資料庫及一角度倒車軌跡畫面所組成，該角度資料庫是包含有有方向盤左/右不同角度的轉(zhuǎn)角資料，且該資料庫的轉(zhuǎn)角密度(每刻度的角度間距)可視各車種方向盤左右死點總角度值、人眼視覺辨識度與影像資料庫處理器的能力而定，而角度倒車軌跡畫面是將角度資料庫中各刻度轉(zhuǎn)角相對應(yīng)的倒車軌跡畫面細分為數(shù)張進行儲存，當(dāng)資料庫接收到方向盤角度計所傳輸?shù)挠嵦枙r，即可調(diào)閱其中與方向盤角度相符的軌跡畫面。
前述的車輛倒車軌跡輔助方法，其中所述的軌跡處理器為一數(shù)學(xué)方程式，是將方向盤角度計傳送的訊號以數(shù)學(xué)方式即時輸出與該方向盤角度相對應(yīng)的車輛軌跡，其是利用車輛本身硬體的特性如軸距、輪距、方向盤轉(zhuǎn)向角、倒車攝影機安裝高度與角度等數(shù)據(jù)來計算出車輛的倒車軌跡，其包含有一用以計算角度與輪軌跡曲線的數(shù)學(xué)方程式計算器及一座標(biāo)轉(zhuǎn)換與透視投影的數(shù)學(xué)方程式計算器，將方向盤角度計介面的訊號經(jīng)由計算軌跡曲線的數(shù)學(xué)方程式計算器進行運算，計算出車輛實際的倒車軌跡曲線后再傳送至座標(biāo)轉(zhuǎn)換與透視投影數(shù)學(xué)方程式計算器中，將實際軌跡曲線轉(zhuǎn)換成一廣角曲面鏡頭的影像座標(biāo)軌跡曲線。
前述的車輛倒車軌跡輔助方法，其中所述的影像輸出顯示裝置是包含有一影像處理器及一車內(nèi)螢?zāi)伙@示裝置，藉由影像處理器將軌跡處理器所編譯完成的倒車軌跡畫面與影像擷取單元所拍攝的車輛后方反置畫面相疊合，并將畫面?zhèn)魉徒o車內(nèi)螢?zāi)伙@示裝置上，以預(yù)知當(dāng)其執(zhí)行倒車動作時，轉(zhuǎn)動方向盤不同轉(zhuǎn)角的倒車軌跡。
前述的車輛倒車軌跡輔助方法，其中于方向盤角度計介面及軌跡處理器間設(shè)一第五輪角度計介面，其是與曳引車第五輪座做連結(jié)，將其轉(zhuǎn)動角度的訊號傳送至軌跡處理器。
前述的車輛倒車軌跡輔助方法，其中所述的軌跡處理器為一資料庫，并由一角度資料庫及一角度倒車軌跡畫面所組成，該角度資料庫是包含有有方向盤左/右不同角度的轉(zhuǎn)角資料，且該資料庫的轉(zhuǎn)角密度(每刻度的角度間距)可視各車種方向盤左右死點總角度值、人眼視覺辨識度與影像資料庫處理器的能力而定，而角度倒車軌跡畫面是將角度資料庫中各刻度轉(zhuǎn)角相對應(yīng)的倒車軌跡畫面細分為數(shù)張進行儲存，當(dāng)資料庫接收到方向盤角度計所傳輸?shù)挠嵦枙r，即可調(diào)閱其中與方向盤角度相符的軌跡畫面。
前述的車輛倒車軌跡輔助方法，其中所述的軌跡處理器為一數(shù)學(xué)方程式，是將方向盤角度計傳送的訊號以數(shù)學(xué)方式即時輸出與該方向盤角度相對應(yīng)的車輛軌跡，其是利用車輛本身硬體的特性如軸距、輪距、方向盤轉(zhuǎn)向角、倒車攝影機安裝高度與角度等數(shù)據(jù)來計算出車輛的倒車軌跡，其包含有一用以計算角度與輪軌跡曲線的數(shù)學(xué)方程式計算器及一座標(biāo)轉(zhuǎn)換與透視投影的數(shù)學(xué)方程式計算器，將方向盤角度計介面的訊號經(jīng)由計算軌跡曲線的數(shù)學(xué)方程式計算器進行運算，計算出車輛實際的倒車軌跡曲線后再傳送至座標(biāo)轉(zhuǎn)換與透視投影數(shù)學(xué)方程式計算器中，將實際軌跡曲線轉(zhuǎn)換成一廣角曲面鏡頭的影像座標(biāo)軌跡曲線。
前述的車輛倒車軌跡輔助方法，其中所述的影像輸出顯示裝置是包含有一影像處理器及一車內(nèi)螢?zāi)伙@示裝置，藉由影像處理器將軌跡處理器所編譯完成的倒車軌跡畫面與影像擷取單元所拍攝的車輛后方反置畫面相疊合，并將畫面?zhèn)魉徒o車內(nèi)螢?zāi)伙@示裝置上，以預(yù)知當(dāng)其執(zhí)行倒車動作時，轉(zhuǎn)動方向盤不同轉(zhuǎn)角的倒車軌跡，另于方向盤角度計介面及軌跡處理器間設(shè)一第五輪角度計介面，其是與曳引車第五輪座做連結(jié)，將其轉(zhuǎn)動角度的訊號傳送至軌跡處理器。
本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有明顯的優(yōu)點和有益效果。由以上技術(shù)方案可知，為了達到前述發(fā)明目的，本發(fā)明所運用的技術(shù)手段在于提供一種車輛倒車軌跡輔助方法，其包括一裝設(shè)于車輛排擋桿的倒車感應(yīng)器，其主要是用于當(dāng)駕駛執(zhí)行倒車動作時的觸動感應(yīng)器；一與倒車感應(yīng)器相連結(jié)的方向盤角度計介面，其是將方向盤所轉(zhuǎn)動的角度值進行傳送；一與倒車感應(yīng)器相連結(jié)的影像擷取單元，其是為一用以拍攝車輛后方影像的影像擷取單元；一與倒車感應(yīng)器相連結(jié)的超音波倒車測距雷達，當(dāng)車輛排入倒車檔時開始作動并取得一雷達與障礙物距離的數(shù)據(jù)；一倒車輔助軌跡處理器，其是與方向盤角度計介面相連結(jié)，將其傳送的即時訊號進行倒車軌跡的運算；一同時與影像擷取單元、軌跡處理器及超音波倒車測距雷達相連結(jié)的影像輸出顯示裝置，其主要是將影像擷取單元的影像與經(jīng)軌跡處理器運算的倒車軌跡疊合后結(jié)果顯示于影像輸出顯示裝置上；以及一設(shè)置于軌跡處理器及超音波倒車測距雷達間的校正調(diào)整方法，其主要是將超音波倒車測距雷達所偵測與障礙物的距離經(jīng)校正調(diào)整方法后，將數(shù)值傳輸至軌跡處理器中，以供軌跡處理器作為準(zhǔn)確運算的參考。
本發(fā)明是關(guān)于一種車輛倒車軌跡輔助方法，以提供駕駛?cè)擞谲囕v倒車時預(yù)知車輛的倒車軌跡，其主要是藉由一影像技術(shù)的應(yīng)用并將方向盤轉(zhuǎn)角的訊號經(jīng)由軌跡資料庫或數(shù)學(xué)方程式進行運算，并將運算結(jié)果貼于影像輸出顯示裝置的畫面上，且利用超音波測距雷達所得的與障礙物距離，來供內(nèi)部影像處理的校正參考，藉以提供一能即時快速反應(yīng)、適用性高與裝設(shè)簡便的車輛倒車軌跡輔助方法，有效降低制造者及消費者成本負擔(dān)。
借由上述技術(shù)方案，本發(fā)明車輛倒車軌跡輔助方法至少具有下列優(yōu)點1、即時反應(yīng)本發(fā)明的車輛倒車軌跡輔助方法可在轉(zhuǎn)動方向盤時，即時且快速地藉由影像技術(shù)及倒車軌跡運算處理后，將其預(yù)測路徑顯示于車內(nèi)的螢?zāi)伙@示裝置上，令使用者可清楚及明確得知方向盤轉(zhuǎn)動角度、倒車軌跡與實際影像的關(guān)系，以進行修正與調(diào)整，有效達到輔助使用者倒車的操作，相對提升車輛使用的安全性及實用效能。
2、應(yīng)用范圍廣本發(fā)明的車輛倒車軌跡輔助方法適用于一般轎車、休旅車、卡車或連結(jié)車等不同類型的車輛，相對提升其產(chǎn)品價值及變化性。
3、裝設(shè)簡便本發(fā)明的車輛倒車軌跡輔助方法是藉由簡便的相關(guān)元件與車輛相結(jié)合，而不需復(fù)雜的電路或設(shè)備即可達到預(yù)知倒車軌跡的效果，相對降低制造者及消費者的成本負擔(dān)。
綜上所述，本發(fā)明特殊結(jié)構(gòu)的車輛倒車軌跡輔助方法，其能夠藉以所預(yù)測的車輛倒車軌跡路徑，來協(xié)助駕駛進行倒車停放或回轉(zhuǎn)的運用，能夠提升車輛的安全性及實用效益。其具有上述諸多的優(yōu)點及實用價值，并在同類產(chǎn)品中未見有類似的結(jié)構(gòu)設(shè)計公開發(fā)表或使用而確屬創(chuàng)新，其不論在結(jié)構(gòu)上或功能上皆有較大的改進，在技術(shù)上有較大的進步，并產(chǎn)生了好用及實用的效果，且較現(xiàn)有的車輛倒車輔助方法具有增進的多項功效，從而更加適于實用，而具有產(chǎn)業(yè)的廣泛利用價值，誠為一新穎、進步、實用的新設(shè)計。
上述說明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，并可依照說明書的內(nèi)容予以實施，以下以本發(fā)明的較佳實施例并配合附圖詳細說明如后。
本發(fā)明的具體實施方式
由以下實施例及其附圖詳細給出。


圖1是本發(fā)明車輛倒車軌跡輔助方法的流程圖。
圖2是本發(fā)明方向盤角度計介面的示意圖。
圖3是本發(fā)明影像擷取單元的示意圖。
圖4是本發(fā)明超音波倒車測距雷達的示意圖。
圖5是本發(fā)明軌跡處理器的示意圖。
圖6是本發(fā)明資料庫的示意圖。
圖7是本發(fā)明數(shù)學(xué)方程式的示意圖。
圖8是本發(fā)明影像輸出顯示裝置的示意圖。
圖9是本發(fā)明另一車輛倒車軌跡輔助方法流程圖。
圖10是本發(fā)明第五角輪角度計介面示意圖。
1倒車感應(yīng)器2方向盤角度計介面21方向盤角度計22介面處理器2’第五輪角度計介面21’第五輪角度計22’第五輪介面處理器3影像擷取單元31倒車攝影機32畫面反向器4超音波倒車測距雷達5倒車輔助軌跡處理器6資料庫61角度資料庫62角度倒車軌跡畫面7數(shù)學(xué)方程式71輪軌跡曲線的數(shù)學(xué)方程式計算器
72座標(biāo)轉(zhuǎn)換與透視投影數(shù)學(xué)方程式計算器8影像輸出顯示裝置81影像處理器82車內(nèi)螢?zāi)伙@示裝置9校正調(diào)整方法具體實施方式
為更進一步闡述本發(fā)明為達成預(yù)定發(fā)明目的所采取的技術(shù)手段及功效，以下結(jié)合附圖及較佳實施例，對依據(jù)本發(fā)明提出的車輛倒車軌跡輔助方法其具體實施方式
、結(jié)構(gòu)、特征及其功效，詳細說明如后。
本發(fā)明是一種車輛倒車軌跡輔助方法，請參看圖1-圖8，其設(shè)有一裝設(shè)于車輛排擋桿的倒車感應(yīng)器1，其主要是用于當(dāng)駕駛執(zhí)行倒車動作時的感應(yīng)器1，作為觸發(fā)啟動下述裝置的作動；一與倒車感應(yīng)器1相連結(jié)的方向盤角度計介面2，其是將方向盤所轉(zhuǎn)動的角度以數(shù)位或類比方式進行傳送，且包含有一方向盤角度計21及一介面處理器22，當(dāng)駕駛?cè)藞?zhí)行排入倒車檔動作而啟動感應(yīng)器1后會帶動方向盤角度計21進行作動，且該方向盤角度計21是與方向盤轉(zhuǎn)向機柱或動力方向機連結(jié)，使方向盤進行作動時可提供一即時的數(shù)位或類比訊號并傳送至介面處理器22；一與倒車感應(yīng)器1相連結(jié)的影像擷取單元3，其是為一用以拍攝車輛后方影像的影像擷取單元3，其是包含有一裝設(shè)于車體后方的倒車攝影機31及一畫面反向器32，藉由該畫面反向器32將倒車攝影機31的影像進行畫面反置；一與倒車感應(yīng)器1相連結(jié)的超音波倒車測距雷達4，其將車輛排入倒車檔時開始作動，當(dāng)測距雷達偵測到障礙物時，便會計算并取得一雷達與障礙物距離的數(shù)據(jù)；一倒車輔助軌跡處理器5，其是與方向盤角度計介面2相連結(jié)，將傳送至介面處理器22的即時的數(shù)位或類比訊號進行運算，其中該軌跡處理器5是可藉由一資料庫6或一數(shù)學(xué)方程式7進行運算處理，其中該資料庫6是由一角度資料庫61及一角度倒車軌跡畫面62所組成，該角度資料庫61是包含有方向盤左/右不同角度的轉(zhuǎn)角資料，且該資料庫6的轉(zhuǎn)角密度(每刻度的角度間距)可視各車種方向盤左右死點總角度值、人眼視覺辨識度、影像資料庫6與軌跡處理器5的能力而定，而角度倒車軌跡畫面62是將角度資料庫61中各刻度轉(zhuǎn)角相對應(yīng)的倒車軌跡畫面細分為數(shù)張進行儲存，因此只要資料庫接收到方向盤角度計2所傳輸?shù)挠嵦枙r，即可調(diào)閱其中與方向盤角度相符的軌跡畫面62，使駕駛?cè)藞?zhí)行倒車時，藉由調(diào)閱出的軌跡畫面62輔助，即時進行方向盤的角度修正；而數(shù)學(xué)方程式7，是將方向盤角度計2傳送的訊號以數(shù)學(xué)方式即時輸出該方向盤角度所對應(yīng)的車輛軌跡，其是利用車輛本身硬體的特性如軸距、輪距、方向盤轉(zhuǎn)向角、倒車攝影機31安裝高度與角度等數(shù)據(jù)來計算出車輛的倒車軌跡，其包含有一用以計算角度與輪軌跡曲線的數(shù)學(xué)方程式計算器71及一座標(biāo)轉(zhuǎn)換與透視投影數(shù)學(xué)方程式計算器72，將方向盤角度計介面2的訊號經(jīng)由計算軌跡曲線的數(shù)學(xué)方程式計算器71進行運算，計算出車輛實際的倒車軌跡曲線后再傳送至座標(biāo)轉(zhuǎn)換與透視投影數(shù)學(xué)方程式計算器72中，將實際軌跡曲線轉(zhuǎn)換成一廣角曲面鏡頭的影像座標(biāo)軌跡曲線；一同時與影像擷取單元3、軌跡處理器5及超音波倒車測距雷達4相連結(jié)的影像輸出顯示裝置8，其主要是將影像擷取單元3的車輛后方反置影像與經(jīng)軌跡處理器5運算的倒車軌跡相疊合而顯示于影像輸出顯示裝置8上，以供駕駛?cè)祟A(yù)測車輛的實際倒車軌跡，其包含有一影像處理器81及一車內(nèi)螢?zāi)伙@示裝置82，藉由影像處理器81將資料庫6或數(shù)學(xué)方程式7所編譯完成的倒車軌跡畫面與影像擷取單元3所拍攝的車輛后方反置畫面相疊合，并將畫面?zhèn)魉徒o車內(nèi)螢?zāi)伙@示裝置82上，使駕駛?cè)丝山逵晌災(zāi)簧系能壽E指示，得以正確并輕松的執(zhí)行倒車動作，而不需再經(jīng)由后視鏡或經(jīng)驗來?？炕蚧剞D(zhuǎn)車輛；以及一設(shè)置于軌跡處理器5及超音波倒車測距雷達4間的校正調(diào)整方法9，其主要是將超音波倒車測距雷達4所偵測與障礙物的距離經(jīng)校正調(diào)整方法9后，將數(shù)值傳輸至軌跡處理器5中，以供軌跡處理器5作為準(zhǔn)確運算的參考。
另外，若欲于曳引車半拖車或連結(jié)車上裝設(shè)本發(fā)明的車輛倒車軌跡輔助方法，則可如圖9和圖10所示于方向盤角度計介面2及軌跡處理器5間裝設(shè)一第五輪角度計介面2’，其是與曳引車第五輪座做連結(jié)，將其轉(zhuǎn)角以數(shù)位或類比訊號傳送至軌跡處理器5，其包含有一第五輪角度計21’及一第五輪介面處理器22’，當(dāng)駕駛?cè)诉M行倒車動作時，方向盤的訊號輸入后，第五輪角度計21’即開始作動，此時不同的第五輪角度計會產(chǎn)生一即時的數(shù)位或類比訊號，并經(jīng)由第五輪介面處理器22’將此訊號傳送至軌跡處理器5，做后續(xù)的處理。
以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實施例而已，并非對本發(fā)明作任何形式上的限制，雖然本發(fā)明已以較佳實施例揭露如上，然而并非用以限定本發(fā)明，任何熟悉本專業(yè)的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的范圍內(nèi)，當(dāng)可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容作出些許更動或修飾為等同變化的等效實施例，但凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實質(zhì)對以上的實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案的范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種車輛倒車軌跡輔助方法，其特征在于其包括以下步驟一裝設(shè)于車輛排擋桿的倒車感應(yīng)器，其主要是用于當(dāng)駕駛執(zhí)行倒車動作時的觸動感應(yīng)器；一與倒車感應(yīng)器相連結(jié)的方向盤角度計介面，其是將方向盤所轉(zhuǎn)動的角度值進行傳送；一與倒車感應(yīng)器相連結(jié)的影像擷取單元，其是為一用以拍攝車輛后方影像的影像擷取單元；一與倒車感應(yīng)器相連結(jié)的超音波倒車測距雷達，當(dāng)車輛排入倒車檔時開始作動并取得一雷達與障礙物距離的數(shù)據(jù)；一倒車輔助軌跡處理器，其是與方向盤角度計介面相連結(jié)，將其傳送的即時訊號進行倒車軌跡的運算；一同時與影像擷取單元、軌跡處理器及超音波倒車測距雷達相連結(jié)的影像輸出顯示裝置，其主要是將影像擷取單元的影像與經(jīng)軌跡處理器運算的倒車軌跡疊合后結(jié)果顯示于影像輸出顯示裝置上；以及一設(shè)置于軌跡處理器及超音波倒車測距雷達間的校正調(diào)整方法，其主要是將超音波倒車測距雷達所偵測與障礙物的距離經(jīng)校正調(diào)整方法后，將數(shù)值傳輸至軌跡處理器中，以供軌跡處理器作為準(zhǔn)確運算的參考。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛倒車軌跡輔助方法，其特征在于其中所述的方向盤角度介面是包含有一方向盤角度計及一介面處理器，該方向盤角度計是與方向盤轉(zhuǎn)向機柱或動力方向機連結(jié)，使方向盤進行作動時可提供一即時訊號并傳送至介面處理器。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛倒車軌跡輔助方法，其特征在于其中所述的影像擷取單元是包含有一裝設(shè)于車體后方的倒車攝影機及一畫面反向器，藉由該畫面反向器將倒車攝影機的影像進行畫面反置。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛倒車軌跡輔助方法，其特征在于其中所述的軌跡處理器為一資料庫，并由一角度資料庫及一角度倒車軌跡畫面所組成，該角度資料庫是包含有有方向盤左/右不同角度的轉(zhuǎn)角資料，且該資料庫的轉(zhuǎn)角密度(每刻度的角度間距)可視各車種方向盤左右死點總角度值、人眼視覺辨識度與影像資料庫處理器的能力而定，而角度倒車軌跡畫面是將角度資料庫中各刻度轉(zhuǎn)角相對應(yīng)的倒車軌跡畫面細分為數(shù)張進行儲存，當(dāng)資料庫接收到方向盤角度計所傳輸?shù)挠嵦枙r，即可調(diào)閱其中與方向盤角度相符的軌跡畫面。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛倒車軌跡輔助方法，其特征在于其中所述的軌跡處理器為一數(shù)學(xué)方程式，是將方向盤角度計傳送的訊號以數(shù)學(xué)方式即時輸出與該方向盤角度相對應(yīng)的車輛軌跡，其是利用車輛本身硬體的特性如軸距、輪距、方向盤轉(zhuǎn)向角、倒車攝影機安裝高度與角度等數(shù)據(jù)來計算出車輛的倒車軌跡，其包含有一用以計算角度與輪軌跡曲線的數(shù)學(xué)方程式計算器及一座標(biāo)轉(zhuǎn)換與透視投影的數(shù)學(xué)方程式計算器，將方向盤角度計介面的訊號經(jīng)由計算軌跡曲線的數(shù)學(xué)方程式計算器進行運算，計算出車輛實際的倒車軌跡曲線后再傳送至座標(biāo)轉(zhuǎn)換與透視投影數(shù)學(xué)方程式計算器中，將實際軌跡曲線轉(zhuǎn)換成一廣角曲面鏡頭的影像座標(biāo)軌跡曲線。
6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的車輛倒車軌跡輔助方法，其特征在于其中所述的影像輸出顯示裝置是包含有一影像處理器及一車內(nèi)螢?zāi)伙@示裝置，藉由影像處理器將軌跡處理器所編譯完成的倒車軌跡畫面與影像擷取單元所拍攝的車輛后方反置畫面相疊合，并將畫面?zhèn)魉徒o車內(nèi)螢?zāi)伙@示裝置上，以預(yù)知當(dāng)其執(zhí)行倒車動作時，轉(zhuǎn)動方向盤不同轉(zhuǎn)角的倒車軌跡。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛倒車軌跡輔助方法，其特征在于其中于方向盤角度計介面及軌跡處理器間設(shè)一第五輪角度計介面，其是與曳引車第五輪座做連結(jié)，將其轉(zhuǎn)動角度的訊號傳送至軌跡處理器。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛倒車軌跡輔助方法，其特征在于其中所述的軌跡處理器為一資料庫，并由一角度資料庫及一角度倒車軌跡畫面所組成，該角度資料庫是包含有有方向盤左/右不同角度的轉(zhuǎn)角資料，且該資料庫的轉(zhuǎn)角密度(每刻度的角度間距)可視各車種方向盤左右死點總角度值、人眼視覺辨識度與影像資料庫處理器的能力而定，而角度倒車軌跡畫面是將角度資料庫中各刻度轉(zhuǎn)角相對應(yīng)的倒車軌跡畫面細分為數(shù)張進行儲存，當(dāng)資料庫接收到方向盤角度計所傳輸?shù)挠嵦枙r，即可調(diào)閱其中與方向盤角度相符的軌跡畫面。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛倒車軌跡輔助方法，其特征在于其中所述的軌跡處理器為一數(shù)學(xué)方程式，是將方向盤角度計傳送的訊號以數(shù)學(xué)方式即時輸出與該方向盤角度相對應(yīng)的車輛軌跡，其是利用車輛本身硬體的特性如軸距、輪距、方向盤轉(zhuǎn)向角、倒車攝影機安裝高度與角度等數(shù)據(jù)來計算出車輛的倒車軌跡，其包含有一用以計算角度與輪軌跡曲線的數(shù)學(xué)方程式計算器及一座標(biāo)轉(zhuǎn)換與透視投影的數(shù)學(xué)方程式計算器，將方向盤角度計介面的訊號經(jīng)由計算軌跡曲線的數(shù)學(xué)方程式計算器進行運算，計算出車輛實際的倒車軌跡曲線后再傳送至座標(biāo)轉(zhuǎn)換與透視投影數(shù)學(xué)方程式計算器中，將實際軌跡曲線轉(zhuǎn)換成一廣角曲面鏡頭的影像座標(biāo)軌跡曲線。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛倒車軌跡輔助方法，其特征在于其中所述的影像輸出顯示裝置是包含有一影像處理器及一車內(nèi)螢?zāi)伙@示裝置，藉由影像處理器將軌跡處理器所編譯完成的倒車軌跡畫面與影像擷取單元所拍攝的車輛后方反置畫面相疊合，并將畫面?zhèn)魉徒o車內(nèi)螢?zāi)伙@示裝置上，以預(yù)知當(dāng)其執(zhí)行倒車動作時，轉(zhuǎn)動方向盤不同轉(zhuǎn)角的倒車軌跡，另于方向盤角度計介面及軌跡處理器間設(shè)一第五輪角度計介面，其是與曳引車第五輪座做連結(jié)，將其轉(zhuǎn)動角度的訊號傳送至軌跡處理器。
全文摘要
本發(fā)明是關(guān)于一種車輛倒車軌跡輔助方法，以提供駕駛?cè)擞谲囕v倒車時預(yù)知車輛的倒車軌跡，其主要是藉由一影像技術(shù)的應(yīng)用并將方向盤轉(zhuǎn)角的訊號經(jīng)由軌跡資料庫或數(shù)學(xué)方程式進行運算，并將運算結(jié)果貼于影像輸出顯示裝置的畫面上，且利用超音波測距雷達所得的與障礙物距離，來供內(nèi)部影像處理的校正參考，藉以提供一能即時快速反應(yīng)、適用性高與裝設(shè)簡便的車輛倒車軌跡輔助方法，有效降低制造者及消費者成本負擔(dān)。
文檔編號G01C21/34GK101059351SQ200610076610
公開日2007年10月24日 申請日期2006年4月19日 優(yōu)先權(quán)日2006年4月19日
發(fā)明者李光偉, 吳瑞鴻, 廖學(xué)隆 申請人:財團法人車輛研究測試中心