1.一種多機(jī)器人操作模式下視覺跟蹤的方法，其特征在于，其中：機(jī)器人控制系統(tǒng)包括運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)、視覺系統(tǒng)，所述運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)與視覺系統(tǒng)連接，以及所述運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)連接有至少兩臺(tái)DELTA機(jī)器人，所述運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)與所述至少兩臺(tái)DELTA機(jī)器人之間通過EtherCAT總線串聯(lián)，所述方法包括：
在運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制DELTA機(jī)器人操作過程中，視覺系統(tǒng)構(gòu)建每一臺(tái)DELTA機(jī)器人下的目標(biāo)追蹤模型，對(duì)目標(biāo)對(duì)象圖像進(jìn)行采集與處理；
運(yùn)用圖像處理的方法對(duì)每一臺(tái)DELTA機(jī)器人的操作狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)和識(shí)別，獲得每一臺(tái)DELTA機(jī)器人操作過程下的目標(biāo)對(duì)象；
利用測(cè)距方法，精確定位DELTA機(jī)器人與目標(biāo)對(duì)象之間的距離，并對(duì)目標(biāo)對(duì)象狀態(tài)進(jìn)行預(yù)測(cè)；
視覺系統(tǒng)根據(jù)預(yù)測(cè)及時(shí)跟蹤目標(biāo)對(duì)象下一個(gè)狀態(tài)值。
2.如權(quán)利要求1所述的多機(jī)器人操作模式下視覺跟蹤的方法，其特征在于，所述視覺系統(tǒng)構(gòu)建每一臺(tái)DELTA機(jī)器人下的目標(biāo)追蹤模型，對(duì)目標(biāo)對(duì)象圖像進(jìn)行采集與處理包括：
基于DELTA機(jī)器人工作背景結(jié)合顏色和邊緣的跟蹤算法建立目標(biāo)追蹤模型。
3.如權(quán)利要求1所述的多機(jī)器人操作模式下視覺跟蹤的方法，其特征在于，所述運(yùn)用圖像處理的方法對(duì)每一臺(tái)DELTA機(jī)器人的操作狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)和識(shí)別包括：
利用幀間差分法對(duì)對(duì)每一臺(tái)DELTA機(jī)器人的操作狀態(tài)下的目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行檢測(cè)和識(shí)別。
4.如權(quán)利要求1所述的多機(jī)器人操作模式下視覺跟蹤的方法，其特征在于，所述利用測(cè)距方法，精確定位DELTA機(jī)器人與目標(biāo)對(duì)象之間的距離，并對(duì)目標(biāo)對(duì)象狀態(tài)進(jìn)行預(yù)測(cè)包括：
采用單目視覺測(cè)距方法計(jì)算出DELTA機(jī)器人與目標(biāo)對(duì)象之間的距離；
在基于卡爾曼濾波算法預(yù)測(cè)目標(biāo)對(duì)象狀態(tài)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。
5.如權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的多機(jī)器人操作模式下視覺跟蹤的方法，其特征在于，所述視覺系統(tǒng)根據(jù)預(yù)測(cè)及時(shí)跟蹤目標(biāo)對(duì)象下一個(gè)狀態(tài)值包括：
基于所述至少兩臺(tái)DELTA機(jī)器人之間的協(xié)同控制指令，對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行實(shí)時(shí)追蹤，并基于視覺系統(tǒng)抓取不同DELTA機(jī)器人下的狀態(tài)值。
6.一種機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)、視覺系統(tǒng)，所述運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)與視覺系統(tǒng)相連，以及所述運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)連接有至少兩臺(tái)DELTA機(jī)器人，所述運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)與所述至少兩臺(tái)DELTA機(jī)器人之間通過EtherCAT總線串聯(lián)，其中：
運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)用于控制目標(biāo)對(duì)象在至少兩臺(tái)DELTA機(jī)器人下進(jìn)行協(xié)調(diào)操作；
視覺系統(tǒng)用于構(gòu)建每一臺(tái)DELTA機(jī)器人下的目標(biāo)追蹤模型，對(duì)目標(biāo)對(duì)象圖像進(jìn)行采集與處理；運(yùn)用圖像處理的方法對(duì)每一臺(tái)DELTA機(jī)器人的操作狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)和識(shí)別，獲得每一臺(tái)DELTA機(jī)器人操作過程下的目標(biāo)對(duì)象；利用測(cè)距方法，精確定位DELTA機(jī)器人與目標(biāo)對(duì)象之間的距離，并對(duì)目標(biāo)對(duì)象狀態(tài)進(jìn)行預(yù)測(cè)；視覺系統(tǒng)根據(jù)預(yù)測(cè)及時(shí)跟蹤目標(biāo)對(duì)象下一個(gè)狀態(tài)值。
7.如權(quán)利要求6所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述視覺系統(tǒng)基于DELTA機(jī)器人工作背景結(jié)合顏色和邊緣的跟蹤算法建立目標(biāo)追蹤模型。
8.如權(quán)利要求6所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述視覺系統(tǒng)利用幀間差分法對(duì)對(duì)每一臺(tái)DELTA機(jī)器人的操作狀態(tài)下的目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行檢測(cè)和識(shí)別。
9.如權(quán)利要求6所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述視覺系統(tǒng)采用單目視覺測(cè)距方法計(jì)算出DELTA機(jī)器人與目標(biāo)對(duì)象之間的距離；在基于卡爾曼濾波算法預(yù)測(cè)目標(biāo)對(duì)象狀態(tài)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。
10.如權(quán)利要求5至9任一項(xiàng)所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述視覺系統(tǒng)基于所述至少兩臺(tái)DELTA機(jī)器人之間的協(xié)同控制指令，對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行實(shí)時(shí)追蹤，并基于視覺系統(tǒng)抓取不同DELTA機(jī)器人下的狀態(tài)值。