本發(fā)明涉及虛擬現(xiàn)實(shí)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于機(jī)械臂控制的虛擬現(xiàn)實(shí)體驗(yàn)方法及裝置。

背景技術(shù)：

近些年隨著虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的蓬勃發(fā)展，人們對(duì)虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的真實(shí)體驗(yàn)感的需求質(zhì)量也越來(lái)越明顯，但目前的虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)中，大多是人工操作的半自動(dòng)化體驗(yàn)，使整個(gè)虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)并不能智能切換的模擬出體驗(yàn)者所需的環(huán)境。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種基于機(jī)械臂控制的虛擬現(xiàn)實(shí)體驗(yàn)方法，其能解決目前的虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)中，大多是人工操作的半自動(dòng)化體驗(yàn)，使整個(gè)虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)并不能智能切換的模擬出體驗(yàn)者所需的環(huán)境的問(wèn)題。

本發(fā)明的目的采用以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種基于機(jī)械臂控制的虛擬現(xiàn)實(shí)體驗(yàn)方法，其特征在于，包括：

獲取體驗(yàn)環(huán)境信息和體驗(yàn)者信息，所述體驗(yàn)者信息包括：體驗(yàn)者位置信息、姿態(tài)信息以及動(dòng)作信息；

根據(jù)所述體驗(yàn)環(huán)境信息和體驗(yàn)者信息控制機(jī)械臂執(zhí)行相應(yīng)操作指令。

優(yōu)選的，所述根據(jù)所述體驗(yàn)環(huán)境信息和體驗(yàn)者信息執(zhí)行相應(yīng)操作指令包括：

根據(jù)所述體驗(yàn)環(huán)境信息執(zhí)行第一操作指令：控制機(jī)械臂抓取預(yù)先設(shè)置的環(huán)境處理設(shè)備；

根據(jù)所述體驗(yàn)者位置信息執(zhí)行第二操作指令：控制機(jī)械臂將所述環(huán)境處理設(shè)備移動(dòng)至體驗(yàn)者位置；

執(zhí)行第三操作指令：根據(jù)體驗(yàn)者姿態(tài)信息及動(dòng)作信息識(shí)別體驗(yàn)者處于第一狀態(tài)，將所述環(huán)境處理設(shè)備處于開(kāi)啟狀態(tài)。

優(yōu)選的，所述根據(jù)所述體驗(yàn)環(huán)境信息和體驗(yàn)者信息執(zhí)行相應(yīng)操作指令還包括：

根據(jù)體驗(yàn)者姿態(tài)信息及動(dòng)作信息判斷體驗(yàn)者是否處于第二狀態(tài)，若是，則執(zhí)行第四操作指令，所述第四操作指令包括：改變所述環(huán)境處理設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)或位置，若否，則執(zhí)行第三操作指令。

優(yōu)選的，所述第四操作指令包括：所述改變所述環(huán)境處理設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)或位置具體包括：將所述環(huán)境處理設(shè)備處閉合處于運(yùn)行狀態(tài)或使所述環(huán)境設(shè)備偏離體驗(yàn)者位置。

優(yōu)選的，所述獲取體驗(yàn)環(huán)境信息包括：根據(jù)體驗(yàn)者的需求環(huán)境信息的不同將所述環(huán)境信息進(jìn)行切換。

優(yōu)選的，所述體驗(yàn)環(huán)境信息包括：風(fēng)、雨以及陽(yáng)光。

根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的第二方面，提供了一種基于機(jī)械臂控制的虛擬現(xiàn)實(shí)體驗(yàn)裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊：用于獲取體驗(yàn)環(huán)境信息和體驗(yàn)者信息，所述體驗(yàn)者信息包括：體驗(yàn)者位置信息、姿態(tài)信息以及動(dòng)作信息；

執(zhí)行模塊：用于根據(jù)所述體驗(yàn)環(huán)境信息和體驗(yàn)者信息控制機(jī)械臂執(zhí)行相應(yīng)操作指令。

優(yōu)選的，所述執(zhí)行模塊包括：

第一執(zhí)行模塊，用于控制機(jī)械臂抓取預(yù)先設(shè)置的環(huán)境處理設(shè)備；

第二執(zhí)行模塊，用于控制機(jī)械臂將所述環(huán)境處理設(shè)備移動(dòng)至體驗(yàn)者位置；

第三執(zhí)行模塊，用于根據(jù)體驗(yàn)者姿態(tài)信息及動(dòng)作信息識(shí)別體驗(yàn)者處于第一狀態(tài)，將所述環(huán)境處理設(shè)備處于開(kāi)啟狀態(tài)。

優(yōu)選的，所述執(zhí)行模塊還包括：

判斷模塊：用于根據(jù)體驗(yàn)者姿態(tài)信息及動(dòng)作信息判斷體驗(yàn)者是否處于第二狀態(tài)；

第四執(zhí)行模塊：用于將所述環(huán)境處理設(shè)備處于閉合狀態(tài)或使所述環(huán)境設(shè)備偏離體驗(yàn)者位置。

相比現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的有益效果在于：通過(guò)根據(jù)體驗(yàn)者需求的自然環(huán)境自動(dòng)切換并模擬出不同的環(huán)境，使體驗(yàn)者的體驗(yàn)更加精準(zhǔn)且真實(shí)，體驗(yàn)者的環(huán)境體驗(yàn)效果更高，更加具有真實(shí)體驗(yàn)感。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明較佳實(shí)施例的一種基于機(jī)械臂控制的虛擬現(xiàn)實(shí)體驗(yàn)方法的流程圖。

圖2為本發(fā)明較佳實(shí)施例一種基于機(jī)械臂控制的虛擬現(xiàn)實(shí)體驗(yàn)方法的流程圖。

圖3為本發(fā)明較佳實(shí)施例的一種基于機(jī)械臂控制的虛擬現(xiàn)實(shí)體驗(yàn)裝置的模塊圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明：101、步驟101；102、步驟102；201、步驟201；202、步驟202；203、步驟203；204、步驟204；205、步驟205；206、步驟206；301、獲取模塊；302、執(zhí)行模塊；3021、第一執(zhí)行模塊；3022、第二執(zhí)行模塊；3023、第三執(zhí)行模塊；3024、判斷模塊；3025、第四執(zhí)行模塊。

具體實(shí)施方式

下面，結(jié)合附圖以及具體實(shí)施方式，對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步描述：

如圖1所示，一種基于機(jī)械臂控制的虛擬現(xiàn)實(shí)體驗(yàn)方法包括：

步驟101：獲取體驗(yàn)環(huán)境信息和體驗(yàn)者位置信息，虛擬現(xiàn)實(shí)控制器可以獲取體驗(yàn)環(huán)境信息，通過(guò)位置跟蹤設(shè)備和識(shí)別設(shè)備獲得體驗(yàn)者的位置信息、姿態(tài)信息及動(dòng)作信息；其中體驗(yàn)環(huán)境可以來(lái)自體驗(yàn)者的主動(dòng)選擇，例如體驗(yàn)者想體驗(yàn)自己想要的環(huán)境，可以通過(guò)對(duì)虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)發(fā)送指令，虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)獲取所需環(huán)境信息。

步驟102：根據(jù)所述體驗(yàn)環(huán)境信息和體驗(yàn)者信息控制機(jī)械臂執(zhí)行相應(yīng)的操作指令。

如圖2所示，一種基于機(jī)械臂控制的虛擬現(xiàn)實(shí)體驗(yàn)方法步驟具體為：

步驟201：獲取體驗(yàn)環(huán)境信息和體驗(yàn)者信息，通過(guò)虛擬現(xiàn)實(shí)控制器獲取體驗(yàn)環(huán)境信息以及體驗(yàn)者信息，根據(jù)體驗(yàn)者的需求環(huán)境信息的不同將所述環(huán)境信息進(jìn)行切換，體驗(yàn)環(huán)境信息是根據(jù)客戶(hù)自主選擇想體驗(yàn)的環(huán)境信息，客戶(hù)且提前在虛擬現(xiàn)實(shí)例如：風(fēng)、雨、陽(yáng)光等環(huán)境信息，還可控制風(fēng)的大小，以及雨的強(qiáng)弱，陽(yáng)光的強(qiáng)暗。

步驟202：執(zhí)行第一操作指令：控制機(jī)械臂抓取預(yù)先設(shè)置的環(huán)境處理設(shè)備，根據(jù)識(shí)別出的環(huán)境信息控制機(jī)械臂抓取預(yù)先設(shè)置的環(huán)境處理設(shè)備機(jī)械臂通過(guò)控制器控制機(jī)械臂末端抓取環(huán)境處理設(shè)備，預(yù)先設(shè)置的環(huán)境處理設(shè)備包括:用于模擬雨的噴水蓬頭，用于模擬風(fēng)的吹風(fēng)機(jī)以及模擬陽(yáng)光的白熾燈或鈉燈等能夠模擬出自然環(huán)境的裝置，例如，當(dāng)識(shí)別出的體驗(yàn)環(huán)境為雨時(shí)，機(jī)械手臂接收到第一操作指令：抓取噴水蓬頭及其能產(chǎn)生水的設(shè)備，當(dāng)識(shí)別出的體驗(yàn)環(huán)境為風(fēng)時(shí)，機(jī)械手臂接收到的第一操作指令為抓取吹風(fēng)機(jī)以及能產(chǎn)生風(fēng)的設(shè)備，當(dāng)識(shí)別出的體驗(yàn)環(huán)境為陽(yáng)光時(shí)，機(jī)械臂抓取白熾燈或鈉燈以及其他能夠產(chǎn)生光照的設(shè)備。

步驟203：執(zhí)行第二操作指令：控制機(jī)械臂將所述環(huán)境處理設(shè)備移動(dòng)至體驗(yàn)者位置，例如：機(jī)械臂抓取的環(huán)境設(shè)備為噴水蓬頭時(shí)，機(jī)械臂執(zhí)性第二操作指令：控制機(jī)械臂將所述噴水蓬頭移動(dòng)至體驗(yàn)者位置處，使噴水蓬頭能夠精準(zhǔn)的將水噴灑在體驗(yàn)者位置，當(dāng)環(huán)境設(shè)備為吹風(fēng)機(jī)以及白熾燈等設(shè)備時(shí)也是如此將其移動(dòng)至體驗(yàn)者位置。

步驟204：執(zhí)行第三操作指令：根據(jù)體驗(yàn)者姿態(tài)信息及動(dòng)作信息識(shí)別體驗(yàn)者處于第一狀態(tài)，將所述環(huán)境處理設(shè)備處于開(kāi)啟狀態(tài)，所述第一狀態(tài)具體為體驗(yàn)者處于感受狀態(tài)，并沒(méi)有出現(xiàn)閃躲，遮擋等回避的動(dòng)作，當(dāng)體驗(yàn)者處于第一狀態(tài)時(shí)即使環(huán)境設(shè)備處于工作狀態(tài)，例如：使噴水蓬頭噴水，使吹風(fēng)機(jī)吹風(fēng)，使白熾燈或鈉燈發(fā)光，同時(shí)還可以根據(jù)體驗(yàn)者需求調(diào)節(jié)強(qiáng)度的大小。

步驟205：根據(jù)體驗(yàn)者姿態(tài)信息及動(dòng)作信息判斷體驗(yàn)者是否處于第二狀態(tài)，所述第二狀態(tài)具體為：體驗(yàn)者對(duì)所述模擬出的體驗(yàn)環(huán)境出現(xiàn)回避，躲閃的動(dòng)作，例如：體驗(yàn)環(huán)境為雨時(shí)，則判斷體驗(yàn)者身體是否在移動(dòng)或出現(xiàn)閃躲，當(dāng)體驗(yàn)者環(huán)境為風(fēng)時(shí)，根據(jù)體驗(yàn)者是否收緊衣服及添加衣服判斷體驗(yàn)者是否為躲避狀態(tài)，當(dāng)體驗(yàn)者環(huán)境為陽(yáng)光時(shí)，根據(jù)體驗(yàn)者是否用手或其他物體遮擋光時(shí)，判斷體驗(yàn)者是否為躲避狀態(tài)。若是，則執(zhí)行步驟206，若否，則繼續(xù)步驟205。

步驟206：執(zhí)行第四操作指令：將所述環(huán)境處理設(shè)備處于閉合狀態(tài)或使所述環(huán)境設(shè)備偏離體驗(yàn)者位置。當(dāng)判斷體驗(yàn)者處于躲避狀態(tài)時(shí)，將環(huán)境設(shè)備閉合，使其不在工作，通多這種智能的操作使體驗(yàn)者的及體驗(yàn)效果更好。

本發(fā)明實(shí)施例在虛擬現(xiàn)實(shí)體驗(yàn)過(guò)程中，通過(guò)根據(jù)體驗(yàn)者需求的自然環(huán)境自動(dòng)切換并模擬出不同的環(huán)境，使體驗(yàn)者的體驗(yàn)更加精準(zhǔn)且真實(shí)，體驗(yàn)者的環(huán)境體驗(yàn)效果更高，更加具有真實(shí)體驗(yàn)感。

基于上述虛擬現(xiàn)實(shí)體驗(yàn)方法，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種機(jī)械臂控制的虛擬現(xiàn)實(shí)體驗(yàn)裝置，如圖3所示，該裝置包括：獲取模塊301、執(zhí)行模塊302；

該獲取模塊301被配置為獲取體驗(yàn)環(huán)境信息和體驗(yàn)者信息，所述體驗(yàn)者信息包括：體驗(yàn)者位置信息、姿態(tài)信息以及動(dòng)作信息；

該執(zhí)行模塊302被配置為用于根據(jù)所述體驗(yàn)環(huán)境信息和體驗(yàn)者信息控制機(jī)械臂執(zhí)行相應(yīng)操作指令。

所述執(zhí)行模塊302包括：

第一執(zhí)行模塊3021，用于控制機(jī)械臂抓取預(yù)先設(shè)置的環(huán)境處理設(shè)備；

第二執(zhí)行模塊3022，用于控制機(jī)械臂將所述環(huán)境處理設(shè)備移動(dòng)至體驗(yàn)者位置；

第三執(zhí)行模塊3023，用于根據(jù)體驗(yàn)者姿態(tài)信息及動(dòng)作信息識(shí)別體驗(yàn)者處于第一狀態(tài)，將所述環(huán)境處理設(shè)備處于開(kāi)啟狀態(tài)。

判斷模塊3024：用于根據(jù)體驗(yàn)者姿態(tài)信息及動(dòng)作信息判斷體驗(yàn)者是否處于第二狀態(tài)；

第四執(zhí)行模塊3025：用于將所述環(huán)境處理設(shè)備處于閉合狀態(tài)或使所述環(huán)境設(shè)備偏離體驗(yàn)者位置。

本實(shí)施例中所述虛擬現(xiàn)實(shí)體驗(yàn)裝置可以通過(guò)獲取模塊獲取體驗(yàn)環(huán)境信息和體驗(yàn)者位置信息、姿態(tài)信息以及動(dòng)作信息，再通過(guò)識(shí)別模塊進(jìn)行識(shí)別，通過(guò)所述執(zhí)行模塊控制機(jī)械臂執(zhí)行命令，且可以通過(guò)根據(jù)體驗(yàn)者需求的自然環(huán)境自動(dòng)切換并模擬出不同的環(huán)境，使體驗(yàn)者的體驗(yàn)更加精準(zhǔn)且真實(shí)，體驗(yàn)者的環(huán)境體驗(yàn)效果更高，更加具有真實(shí)體驗(yàn)感。

關(guān)于上述實(shí)施例中的裝置，其中各個(gè)模塊的執(zhí)行操作的具體方式已經(jīng)在有關(guān)該方法的實(shí)施例中進(jìn)行了詳細(xì)描述，此處將不再詳細(xì)闡述說(shuō)明。

對(duì)本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，可根據(jù)以上描述的技術(shù)方案以及構(gòu)思，做出其它各種相應(yīng)的改變以及形變，而所有的這些改變以及形變都應(yīng)該屬于本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。