專利名稱：機(jī)器人臂部件的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人臂部件，尤其涉及一種能夠同時(shí)對多工位進(jìn)行作業(yè)的機(jī)器 人臂部件。
背景技術(shù)：
工業(yè)生產(chǎn)中，常用機(jī)器人臂部件來替代人工進(jìn)行作業(yè)以提高效率或進(jìn)行高危作 業(yè)?，F(xiàn)有的機(jī)器人臂部件通常由很多錐齒輪組成并通過設(shè)置較長的傳動(dòng)軸來進(jìn)行長距離傳 輸動(dòng)力。維修時(shí)，傳動(dòng)軸較難拆卸下來，且其占用機(jī)器人臂部件內(nèi)部較多的空間，使得拆卸、 維修其他零部件也較為不便。另外，現(xiàn)有的機(jī)器人臂部件由于其自身結(jié)構(gòu)的限制，不易對多 工位同時(shí)進(jìn)行作業(yè)。發(fā)明內(nèi)容
鑒于上述內(nèi)容，有必要提供一種便于維修方便且可同時(shí)對多工位進(jìn)行作業(yè)的機(jī)器 人臂部件。
一種機(jī)器人臂部件，包括驅(qū)動(dòng)臂及與驅(qū)動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接的支撐臂，該機(jī)器人臂部件 還包括傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及與支撐臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接的多個(gè)工作部件，該傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一錐齒輪、第 二錐齒輪以及傳動(dòng)帶，傳動(dòng)帶套設(shè)于支撐臂的多個(gè)工作部件上，用以使多個(gè)工作部件相對 支撐臂保持同步旋轉(zhuǎn)；第一錐齒輪裝設(shè)于驅(qū)動(dòng)臂上，第二錐齒輪與第一錐齒輪相互嚙合并 與裝設(shè)于支撐臂上的其中一個(gè)工作部件固接或與傳動(dòng)帶連接。
由于該機(jī)器人臂部件的傳動(dòng)帶套設(shè)于支撐臂的多個(gè)工作部件上，可將該傳動(dòng)帶拆 卸下來，因此可留下較多空間以便于維修其他零部件，且該機(jī)器人臂部件可通過傳動(dòng)帶帶 動(dòng)多個(gè)工作部件同步轉(zhuǎn)動(dòng)從而實(shí)現(xiàn)對多個(gè)工位同時(shí)進(jìn)行作業(yè)。


圖1為本發(fā)明實(shí)施方式的機(jī)器人臂部件的立體示意圖。
圖2為圖1所示機(jī)器人臂部件的內(nèi)部結(jié)構(gòu)立體示意圖。
圖3為圖1所示機(jī)器人臂部件的立體分解示意圖。
圖4為圖1所示機(jī)器人臂部件沿IV-1V線的剖視圖。
圖5為圖4所示機(jī)器人臂部件的V處的局部放大圖。
主要元件符號說明機(jī)器人臂部件100驅(qū)動(dòng)臂10支撐臂20工作部件30傳動(dòng)機(jī)構(gòu)40鉸接機(jī)構(gòu)50張緊機(jī)構(gòu)60第一旋轉(zhuǎn)軸線A第二旋轉(zhuǎn)軸線B第一腔體11凹口13第一樞轉(zhuǎn)部131第二樞轉(zhuǎn)部133支撐部21安裝孔211安裝端213穿設(shè)孔215連接部23開口231第二腔體25第一工作部件31擋止部311第二工作部件32第一傳動(dòng)組件41驅(qū)動(dòng)帶411傳動(dòng)輪413傳動(dòng)軸415傳動(dòng)套417第一錐齒輪419第二傳動(dòng)組件43第二錐齒輪431轉(zhuǎn)動(dòng)圈432套接件434抵接件435轉(zhuǎn)動(dòng)輪437傳動(dòng)帶439轉(zhuǎn)動(dòng)帶51轉(zhuǎn)輪53樞軸55轉(zhuǎn)動(dòng)套57張緊軸61張緊輪63張緊螺母67如下具體實(shí)施方式
將結(jié)合上述附圖進(jìn)一步說明本發(fā)明。
具體實(shí)施方式
請參閱圖1及圖2，本實(shí)施方式的機(jī)器人臂部件100呈大致T型狀，其包括驅(qū)動(dòng)臂 10、支撐臂20、裝設(shè)于支撐臂20上的三個(gè)工作部件30、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)40、鉸接機(jī)構(gòu)50以及兩個(gè) 張緊機(jī)構(gòu)60。驅(qū)動(dòng)臂10與支撐臂20旋轉(zhuǎn)連接，其中驅(qū)動(dòng)臂10能夠繞第一旋轉(zhuǎn)軸線A旋 轉(zhuǎn)。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)40裝設(shè)于驅(qū)動(dòng)臂10內(nèi)，使支撐臂20能夠相對于驅(qū)動(dòng)臂10繞第二旋轉(zhuǎn)軸線B 旋轉(zhuǎn)，第一旋轉(zhuǎn)軸線A與第二旋轉(zhuǎn)軸線B垂直設(shè)置。鉸接機(jī)構(gòu)50裝設(shè)于驅(qū)動(dòng)臂10與支撐 臂20內(nèi)，使工作部件30繞自身軸線旋轉(zhuǎn)，張緊機(jī)構(gòu)60用于張緊三個(gè)工作部件30使其相對 支撐臂20保持旋轉(zhuǎn)。在本實(shí)施方式中，機(jī)器人臂部件100用于噴涂作業(yè)，工作部件30為噴 槍?？梢岳斫?，工作部件30還可以為鉆頭等工具。
請一并參閱圖3及圖4，驅(qū)動(dòng)臂10呈大致矩形條狀，其上沿長度方向開設(shè)有第一腔 體11，且對應(yīng)于其一端開設(shè)有與第一腔體11相通的凹口 13。驅(qū)動(dòng)臂10對應(yīng)于凹口 13兩側(cè)形成有相對設(shè)置的第一樞轉(zhuǎn)部131與第二樞轉(zhuǎn)部133，第一樞轉(zhuǎn)部131與第二樞轉(zhuǎn)部133 的中心連線與第二旋轉(zhuǎn)軸線B重合。第一樞轉(zhuǎn)部131與第二樞轉(zhuǎn)部133上相對貫通開設(shè)有 通孔 1311、1331。
支撐臂20呈大致T型，其包括相互垂直設(shè)置的支撐部21與連接部23。支撐臂20 為中空結(jié)構(gòu)，其內(nèi)開設(shè)有連通支撐部21與連接部23的第二腔體25。連接部23與驅(qū)動(dòng)臂 10轉(zhuǎn)動(dòng)連接且收容于凹口 13內(nèi)。支撐部21為長方形框體狀，其上對應(yīng)連接部23開設(shè)有安 裝孔211并于安裝孔211兩側(cè)形成有朝向連接部23的兩個(gè)安裝端213。支撐部21上與安 裝孔211及兩個(gè)安裝端213相對的一側(cè)對應(yīng)開設(shè)有多個(gè)穿設(shè)孔215。連接部23 —端開設(shè)有 與第二腔體25相通的開口 231。開口 231與第一樞轉(zhuǎn)部131的通孔1311對應(yīng)相通。
請參閱圖3至圖5，三個(gè)工作部件30包括安裝于支撐臂20的安裝孔211內(nèi)的一個(gè) 第一工作部件31及分別對應(yīng)裝設(shè)于支撐臂20的安裝端213上的兩個(gè)第二工作部件32。每 個(gè)第二工作部件32通過軸承(圖未標(biāo))轉(zhuǎn)動(dòng)地裝設(shè)并貫通支撐部21上。第一工作部件31 與第二工作部件32的區(qū)別在于其上形成有一個(gè)環(huán)形的擋止部311，擋止部311收容于連接 部23內(nèi)。
傳動(dòng)機(jī)構(gòu)40包括收容于第一腔體11及開口 231內(nèi)的第一傳動(dòng)組件41以及收容 于第二腔體25內(nèi)的第二傳動(dòng)組件43。
第一傳動(dòng)組件41包括驅(qū)動(dòng)帶411、傳動(dòng)輪413、傳動(dòng)軸415、傳動(dòng)套417以及第一錐 齒輪419。驅(qū)動(dòng)帶411設(shè)置于驅(qū)動(dòng)臂10內(nèi)，其一端套設(shè)于傳動(dòng)輪413上，另一端套設(shè)于一個(gè) 驅(qū)動(dòng)件上(圖未標(biāo))。傳動(dòng)軸415穿設(shè)于第一腔體11及開口 231內(nèi)，傳動(dòng)輪413固定套設(shè) 于傳動(dòng)軸415的一端，且位于第一腔體11內(nèi)。第一錐齒輪419與傳動(dòng)輪413同軸固定套設(shè) 于傳動(dòng)軸415上與傳動(dòng)輪413相對的一端且處于開口 231內(nèi)。傳動(dòng)套417外緣呈階梯圓環(huán) 狀，其通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)地套設(shè)于傳動(dòng)軸415上，且位于傳動(dòng)輪413與第一錐齒輪419之間。傳 動(dòng)套417外緣的一端與第二樞轉(zhuǎn)部133固定連接，另一端通過一個(gè)軸承(圖未標(biāo))與開口 231內(nèi)壁轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
第二傳動(dòng)組件43包括收容于連接部23內(nèi)的第二錐齒輪431、轉(zhuǎn)動(dòng)圈432、套接件 434、抵接件435、收容于支撐部21內(nèi)的多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)輪437以及傳動(dòng)帶439。第二錐齒輪431與 第一錐齒輪419垂直設(shè)置并相互嚙合。第二錐齒輪431固定于第一工作部件31的擋止部 311處。轉(zhuǎn)動(dòng)圈432活動(dòng)地套設(shè)于第一工作部件31上。第一工作部件31上于轉(zhuǎn)動(dòng)圈432 兩端分別套設(shè)有兩個(gè)軸承。套接件434為呈大致圓環(huán)狀，且沿其外周緣開設(shè)有多個(gè)凹口(圖 未標(biāo))，套接件434套設(shè)于第一工作部件31上遠(yuǎn)離擋止部311處。抵接件435套設(shè)于套接 件434上且使轉(zhuǎn)動(dòng)圈432及兩個(gè)軸承抵持于擋止部311與抵接件435之間。抵接件435外 緣抵持并固定于連接部23的連接端233上。每一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)輪437固定套設(shè)于一個(gè)工作部件 30上。傳動(dòng)帶439套設(shè)在三個(gè)工作部件30的轉(zhuǎn)動(dòng)輪437上。在本實(shí)施方式中，傳動(dòng)帶439 兩端分別套設(shè)位于支撐部21兩端的第二工作部件32上，傳動(dòng)帶439大致中部位置套接在 第一工作部件31上。
鉸接機(jī)構(gòu)50裝設(shè)于第一腔體11內(nèi)且其一端固定連接于支撐臂20的連接部23上。 鉸接機(jī)構(gòu)50包括轉(zhuǎn)動(dòng)帶51、轉(zhuǎn)輪53、樞軸55以及轉(zhuǎn)動(dòng)套57。轉(zhuǎn)動(dòng)帶51設(shè)置于驅(qū)動(dòng)臂10 內(nèi)，其一端套設(shè)于第二樞轉(zhuǎn)部133內(nèi)的轉(zhuǎn)輪53上，另一端套設(shè)于一個(gè)驅(qū)動(dòng)件上(圖未標(biāo))。 轉(zhuǎn)輪53固定套設(shè)于樞軸55的一端,樞軸55的另一端固定設(shè)置于連接部23上背離開口 231的一側(cè)。轉(zhuǎn)動(dòng)套57轉(zhuǎn)動(dòng)地套設(shè)于樞軸55上。轉(zhuǎn)動(dòng)套57—端通過一個(gè)軸承與連接部23轉(zhuǎn) 動(dòng)連接，其另一端從第一腔體11內(nèi)側(cè)抵接并固定于第二樞轉(zhuǎn)部133上。
兩個(gè)張緊機(jī)構(gòu)60裝設(shè)在支撐部21上且位于兩個(gè)安裝端213之間。每個(gè)張緊機(jī)構(gòu) 60包括張緊軸61、轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在張緊軸61 —端的張緊輪63以及張緊螺母67。張緊軸61穿 設(shè)于支撐部21上，張緊輪63位于第二腔體25內(nèi)且抵緊于傳動(dòng)帶439上以使傳動(dòng)帶439緊 緊包繞于轉(zhuǎn)動(dòng)輪437上。張緊螺母67位于支撐部21外側(cè)且與張緊軸61遠(yuǎn)離張緊輪63的 一端配合以將張緊機(jī)構(gòu)60固定設(shè)置于支撐臂20上。
組裝時(shí)，首先將多個(gè)第二工作部件32分別對應(yīng)裝設(shè)于支撐部21上的安裝端213 上。將第二錐齒輪431固定裝設(shè)于第一工作部件31的擋止部311 —端并將該端置入連接 部23內(nèi)直至第二錐齒輪431處于開口 231處。將轉(zhuǎn)動(dòng)圈432、套接件434、抵接件435依序 套設(shè)于第一工作部件31上并將抵接件435固定于連接部23上以使轉(zhuǎn)動(dòng)圈432、套接件434 抵緊于抵接件435與擋止部311之間。將一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)輪437固定套設(shè)于第一工作部件31上。 將連接部23的連接端233對應(yīng)置入安裝孔211處并將第一工作部件31對應(yīng)穿設(shè)于穿設(shè)孔 215中，將傳動(dòng)帶439套設(shè)于工作部件30的轉(zhuǎn)動(dòng)輪437上。將張緊機(jī)構(gòu)60裝設(shè)于支撐臂 20上并使其上的張緊輪63將傳動(dòng)帶439張緊。將連接部23固定于支撐臂20上以將安裝 孔211封閉。
握持支撐臂20將連接部23置入驅(qū)動(dòng)臂10的凹口 13中，使連接部23的開口 231 面向驅(qū)動(dòng)臂10的第一樞轉(zhuǎn)部131。將樞軸55穿設(shè)第一樞轉(zhuǎn)部131中并將其一端固定于連 接部23上。將轉(zhuǎn)輪53固定套設(shè)于樞軸55的遠(yuǎn)離連接部23的一端。將轉(zhuǎn)動(dòng)套57轉(zhuǎn)動(dòng)地 套設(shè)于樞軸55上并位于連接部23與轉(zhuǎn)輪53之間。將轉(zhuǎn)動(dòng)套57 —端固定設(shè)置于第一樞轉(zhuǎn) 部131上，其另一端通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于連接部23上。將轉(zhuǎn)動(dòng)帶51的一端套設(shè)于轉(zhuǎn)輪 53上。
將傳動(dòng)套417通過軸承套設(shè)于傳動(dòng)軸415上。將傳動(dòng)輪413、第一錐齒輪419固 定套設(shè)于傳動(dòng)軸415的兩端，并將傳動(dòng)軸415穿設(shè)于第一腔體11及開口 231內(nèi)。將傳動(dòng)套 417通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接于開口 231內(nèi)并使第一錐齒輪419與第二錐齒輪431垂直設(shè)置且相 互嚙合。將傳動(dòng)輪413固定于第二樞轉(zhuǎn)部133上。將驅(qū)動(dòng)帶411的一端套設(shè)于傳動(dòng)輪413 上，以上完成了機(jī)器人臂部件100的組裝。
機(jī)器人臂部件100運(yùn)作時(shí)，驅(qū)動(dòng)臂10繞其第一旋轉(zhuǎn)軸線A旋轉(zhuǎn)時(shí)可帶動(dòng)支撐臂20 整體繞第一旋轉(zhuǎn)軸線A旋轉(zhuǎn)從而調(diào)整其上三個(gè)工作部件30的工作位置。當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)帶51帶動(dòng) 轉(zhuǎn)輪53旋轉(zhuǎn)時(shí)，轉(zhuǎn)輪53帶動(dòng)固定于其上的連接部23繞第二旋轉(zhuǎn)軸線B旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)支 撐臂20繞第二旋轉(zhuǎn)軸線B旋轉(zhuǎn)，從而調(diào)整三個(gè)工作部件30的整體高度以及工作時(shí)的俯仰 角度。當(dāng)驅(qū)動(dòng)帶411帶動(dòng)傳動(dòng)輪413繞第二旋轉(zhuǎn)軸線B旋轉(zhuǎn)時(shí)，傳動(dòng)輪413可帶動(dòng)其上的 第一錐齒輪419旋轉(zhuǎn)并通過第一錐齒輪419嚙合第二錐齒輪431，使第二錐齒輪431繞第一 旋轉(zhuǎn)軸線A旋轉(zhuǎn)并進(jìn)一步帶動(dòng)第一工作部件31繞第一旋轉(zhuǎn)軸線A旋轉(zhuǎn)。第一工作部件31 通過帶動(dòng)其上的轉(zhuǎn)動(dòng)輪437旋轉(zhuǎn)，從而使得傳動(dòng)帶439帶動(dòng)三個(gè)工作部件30其中自身的軸 線旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了工作部件30的多工位同時(shí)作業(yè)。
機(jī)器人臂部件100采用第一、第二、轉(zhuǎn)動(dòng)帶411、439、51與第一、第二錐齒輪419、 431相接合來進(jìn)行傳動(dòng)，因而維修時(shí)可較易地第一、第二、轉(zhuǎn)動(dòng)帶411、439、51拆卸下來，且 可留下較多空間以便于維修其他零部件。另外，傳動(dòng)帶439同時(shí)傳動(dòng)三個(gè)工作部件30，因而使得該機(jī)器人臂部件100可同時(shí)對多個(gè)工位進(jìn)行作業(yè)。
可以理解，第一工作部件31可以省略，相應(yīng)地第二錐齒輪431裝設(shè)于一個(gè)驅(qū)動(dòng)軸 上，并由該驅(qū)動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)帶439旋轉(zhuǎn)。
可以理解，第二工作部件32與張緊機(jī)構(gòu)60的數(shù)量均可以根據(jù)需要相應(yīng)調(diào)整，安裝 端213的數(shù)量且其在支撐部21上的排布方式也可根據(jù)需要調(diào)整。
可以理解，連接部23可設(shè)置在驅(qū)動(dòng)臂10的第二樞轉(zhuǎn)部133遠(yuǎn)離第一樞轉(zhuǎn)部131 的一側(cè)，相應(yīng)地于第二樞轉(zhuǎn)部133上開設(shè)空間以供傳動(dòng)機(jī)構(gòu)40裝設(shè)。
另外，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可在本發(fā)明精神內(nèi)做其它變化，當(dāng)然，這些依據(jù)本發(fā)明精 神所做的變化，都應(yīng)包含在本發(fā)明所要求保護(hù)的范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種機(jī)器人臂部件，包括驅(qū)動(dòng)臂及與所述驅(qū)動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接的支撐臂，其特征在于所述機(jī)器人臂部件還包括傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及與所述支撐臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接的多個(gè)工作部件，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一錐齒輪、第二錐齒輪以及傳動(dòng)帶，所述傳動(dòng)帶套設(shè)于所述支撐臂的多個(gè)工作部件上，用以使所述多個(gè)工作部件相對所述支撐臂保持同步旋轉(zhuǎn)；所述第一錐齒輪裝設(shè)于所述驅(qū)動(dòng)臂上，所述第二錐齒輪與所述第一錐齒輪相互嚙合并與裝設(shè)于所述支撐臂上的其中一個(gè)工作部件固接或與所述傳動(dòng)帶連接。
2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人臂部件，其特征在于所述多個(gè)工作部件包括一個(gè)第一工作部件及多個(gè)第二工作部件，所述第一工作部件裝設(shè)于所述支撐臂的中部位置，所述多個(gè)第二工作部件間隔裝設(shè)于所述支撐臂上并位于第一工作部件兩側(cè)。
3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人臂部件，其特征在于所述第一工作部件上形成有擋止部，所述第二錐齒輪鄰近所述擋止部且固定裝設(shè)于所述第一工作部件的一端。
4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)器人臂部件，其特征在于所述支撐臂包括支撐部以及連接部，所述支撐部與所述連接部垂直設(shè)置，所述驅(qū)動(dòng)臂一端形成有凹口并于所述凹口兩側(cè)形成有相對設(shè)置的第一樞轉(zhuǎn)部以及第二樞轉(zhuǎn)部，所述連接部轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于所述凹口內(nèi)。
5.如權(quán)利要求4所述的機(jī)器人臂部件，其特征在于所述驅(qū)動(dòng)臂內(nèi)開設(shè)有第一腔體，所述支撐臂內(nèi)開設(shè)有第二腔體，所述第一及第二工作部件處于所述支撐部上并收容于所述第二腔體內(nèi)。
6.如權(quán)利要求4所述的機(jī)器人臂部件，其特征在于所述支撐部上對應(yīng)所述連接部開設(shè)有安裝孔并于所述安裝孔兩側(cè)間隔形成有多個(gè)安裝端并于所述安裝端相對的一側(cè)對應(yīng)開設(shè)有多個(gè)穿設(shè)孔，所述第一工作部件裝設(shè)于所述安裝孔內(nèi)，所述第二工作部件對應(yīng)裝設(shè)于所述安裝端上，所述第一工作部件及所述第二工作部件均對應(yīng)穿設(shè)于所述穿設(shè)孔中。
7.如權(quán)利要求6所述的機(jī)器人臂部件，其特征在于所述機(jī)器人臂部件還包括多個(gè)張緊機(jī)構(gòu)，所述張緊機(jī)構(gòu)裝設(shè)于所述支撐部上并位于所述多個(gè)安裝端之間，且推抵所述傳動(dòng)帶以使所述傳動(dòng)帶緊緊包繞于所述第一及第二工作部件上。
8.如權(quán)利要求7所述的機(jī)器人臂部件，其特征在于所述張緊機(jī)構(gòu)包括張緊螺母、張緊軸以及張緊輪，所述張緊軸穿設(shè)于所述支撐部上，所述張緊輪轉(zhuǎn)動(dòng)套設(shè)于所述張緊軸上并抵持于所述傳動(dòng)帶上，所述張緊螺母配合于所述張緊軸的一端以將張緊機(jī)構(gòu)固定設(shè)置于所述支撐臂上。
9.如權(quán)利要求5所述的機(jī)器人臂部件，其特征在于所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括驅(qū)動(dòng)帶及傳動(dòng)輪，所述傳動(dòng)輪固定套設(shè)于所述第一錐齒輪上，所述驅(qū)動(dòng)帶收容于所述第一腔體內(nèi)且一端套設(shè)于所述傳動(dòng)輪上，其另一端套設(shè)于一個(gè)驅(qū)動(dòng)件上。
10.如權(quán)利要求5所述的機(jī)器人臂部件，其特征在于所述機(jī)器人臂部件還包括鉸接機(jī)構(gòu)，所述鉸接機(jī)構(gòu)包括還包括轉(zhuǎn)動(dòng)帶、轉(zhuǎn)輪以及樞軸，所述樞軸固定于所述支撐臂上，所述轉(zhuǎn)輪固定套設(shè)于所述樞軸上，所述轉(zhuǎn)動(dòng)帶收容于所述第一腔體內(nèi)且其一端套設(shè)于所述轉(zhuǎn)輪上，其另一端套設(shè)于一個(gè)驅(qū)動(dòng)件上。
全文摘要
一種機(jī)器人臂部件，其包括驅(qū)動(dòng)臂、與驅(qū)動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接的支撐臂、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及與支撐臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接的多個(gè)工作部件。該傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一錐齒輪、第二錐齒輪以及傳動(dòng)帶，該傳動(dòng)帶套設(shè)于該支撐臂的多個(gè)工作部件上，用以使該多個(gè)工作部件相對該支撐臂保持同步旋轉(zhuǎn)。該第一錐齒輪裝設(shè)于該驅(qū)動(dòng)臂上，該第二錐齒輪與該第一錐齒輪相互嚙合并與裝設(shè)于該支撐臂上的其中一個(gè)工作部件固接或與該傳動(dòng)帶連接。該機(jī)器人臂部件便于維修且可同時(shí)對多個(gè)工位進(jìn)行作業(yè)。
文檔編號B25J18/00GK102990675SQ201110265558
公開日2013年3月27日 申請日期2011年9月8日 優(yōu)先權(quán)日2011年9月8日
發(fā)明者龍波 申請人:鴻富錦精密工業(yè)(深圳)有限公司, 鴻海精密工業(yè)股份有限公司