一種多單元連桿驅(qū)動三活動度電液滑移式裝載機器人的制作方法
【專利摘要】一種多單元連桿驅(qū)動三活動度電液滑移式裝載機器人，包括多單元連桿驅(qū)動機構(gòu)、動臂升降機構(gòu)、鏟斗控制機構(gòu)等。多單元連桿驅(qū)動機構(gòu)由多個主動桿驅(qū)動，通過曲軸實現(xiàn)大功率、高扭矩的動力輸出，滿足執(zhí)行機構(gòu)動力需求。將液壓缸作為連桿應(yīng)用到裝載機器人的構(gòu)型設(shè)計中，通過引入液壓元件，有效改善以往可控滑移裝載機構(gòu)抬升動臂的兩驅(qū)動鏈受力不均衡的問題，提高動臂承載穩(wěn)定性。該滑移裝載機器人不僅具有以往可控裝載機構(gòu)機械效率高、響應(yīng)速度快、運動精度高、可控性好等特點，而且多單元連桿驅(qū)動機構(gòu)和液壓元件的引入使該滑移裝載機器人具有更高的承載和抗振性能，并易實現(xiàn)過載保護功能，非常適用于制造大、中、小型滑移裝載機器人。
【專利說明】
一種多單元連桿驅(qū)動三活動度電液滑移式裝載機器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及裝載機領(lǐng)域，特別是一種多單元連桿驅(qū)動三活動度電液滑移式裝載機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]滑移裝載機是一種主要應(yīng)用于建筑、市政等施工領(lǐng)域，進行建材等散裝物料裝卸的關(guān)鍵設(shè)備，對基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)起到了重要的作用，但是傳統(tǒng)滑移式裝載機存在著能耗高、噪音大、尾氣排放嚴重、智能化水平低等缺點，將與隨著人們環(huán)保意識的增加，以城市施工為主的滑移裝載機，越來越難以適應(yīng)苛刻的市場環(huán)境?？煽貦C構(gòu)是傳統(tǒng)機構(gòu)與電子技術(shù)結(jié)合的產(chǎn)物，近年來開展的“數(shù)控一代”裝備創(chuàng)新工程，給傳統(tǒng)工程機械技術(shù)升級帶來了機遇，針對液壓式滑移裝載機的缺點，將可控機構(gòu)及機器人相關(guān)技術(shù)應(yīng)用到裝載機工作裝置設(shè)計中，提出了一類可控機構(gòu)式裝載機，該類可控滑移式裝載機構(gòu)避免了液壓系統(tǒng)的使用，它由多自由度連桿機構(gòu)和多個可控電機組成，其輸出運動由多臺計算機編程控制的可控電機共同決定，鏟斗的輸出軌跡是一個多自變量的函數(shù)，可以輕易實現(xiàn)復(fù)雜柔性軌跡輸出。相比液壓式滑移裝載機，可控滑移式裝載機構(gòu)具有智能化程度高、靈活度好、高傳動效率等優(yōu)點，對于推動滑移裝載機綠色化、智能化具有重要的意義。
[0003]但是，在對可控滑移裝載機構(gòu)進行工程應(yīng)用研究的過程中，發(fā)現(xiàn)了一系列未曾涉及的工程問題。首先，現(xiàn)有可控滑移裝載機構(gòu)動臂升降支鏈均采用主動桿一連桿一動臂的構(gòu)型設(shè)計形式，因主動桿由可控電傳動系統(tǒng)驅(qū)動，受制于可控電機成本高、輸出功率小、扭矩低等問題，造成現(xiàn)有可控滑移裝載機構(gòu)動力性能差、負載能力弱等問題，難以滿足滑移裝載機的動力要求，所以現(xiàn)有可控滑移裝載機構(gòu)的構(gòu)型設(shè)計形式僅適用于部分微小型滑移裝載機;其次，現(xiàn)有可控滑移裝載機構(gòu)為平面并聯(lián)機構(gòu)，兩主動桿在同時抬升動臂時，由于制造、加工、裝配等誤差，特別是在滑移裝載機偏載的情形下，造成動臂兩并聯(lián)驅(qū)動支鏈受力不均，影響了舉升穩(wěn)定性，很容易造成部分構(gòu)件的過載損毀，影響可控滑移裝載機構(gòu)的使用壽命;另外，現(xiàn)有可控滑移裝載機構(gòu)各構(gòu)件一般采用轉(zhuǎn)動副的連接形式，相比含移動副的液壓式滑移裝載機的工作裝置，缺少有效的過載保護及吸振手段。上述原因嚴重影響了可控滑移裝載機構(gòu)的工程應(yīng)用。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于已有技術(shù)存在的問題提供一種多單元連桿驅(qū)動三活動度電液滑移式裝載機器人，既具有現(xiàn)有可控滑移裝載機構(gòu)智能化程度高、靈活度好、傳動效率高等優(yōu)點，同時解決現(xiàn)有可控滑移裝載機構(gòu)動力性能差、負載能力弱、動臂升降機構(gòu)穩(wěn)定性差、缺乏有效的過載保護及吸振手段等工程問題，使該滑移裝載機器人具有較好的動力學(xué)性能及承載穩(wěn)定性，同時具有較強的抗振能力、過載保護性能以及良好的舉升平移性。
[0005]本發(fā)明通過以下技術(shù)方案來達到上述目的:本發(fā)明所述的一種多單元連桿驅(qū)動三活動度電液滑移式裝載機器人，包括多單元連桿驅(qū)動機構(gòu)、動臂升降機構(gòu)、鏟斗控制機構(gòu)以及機架。
[0006]所述多單元驅(qū)動機構(gòu)包括第一驅(qū)動支鏈、第二驅(qū)動支鏈、曲軸。所述第一驅(qū)動支鏈包括第一主動桿、第一連桿，所述第一主動桿一端通過第一轉(zhuǎn)動副與機架連接，另一端通過第二轉(zhuǎn)動副與第一連桿一端連接，所述第一連桿另一端通過第三轉(zhuǎn)動副與曲軸連接，所述第二驅(qū)動支鏈包括第二主動桿、第二連桿，所述第二主動桿一端通過第四轉(zhuǎn)動副與機架連接，另一端通過第五轉(zhuǎn)動副與第二連桿一端連接，所述第二連桿另一端通過第六轉(zhuǎn)動副與曲軸連接，所述曲軸通過第七轉(zhuǎn)動副、第八轉(zhuǎn)動副與機架連接。
[0007]所述第一主動桿、第二主動桿均由可控電機通過電傳動系統(tǒng)進行驅(qū)動控制，所述多單元連桿驅(qū)動機構(gòu)在計算機系統(tǒng)的控制下，可以將多個動力單元的動力合成后通過曲軸輸出，從而使該多單元連桿驅(qū)動機構(gòu)實現(xiàn)了由多臺小功率可控電機輸入，大功率、高扭矩動力輸出的目的，解決了傳統(tǒng)可控滑移裝載機構(gòu)伺服電機功率輸出小、驅(qū)動扭矩低等問題。另夕卜，根據(jù)滑移裝載機器人的動力要求，可以方便選用四單元、六單元等多種動力單元形式，提高了該多單元連桿驅(qū)動機構(gòu)動力適應(yīng)性。
[0008]所述動臂升降機構(gòu)包括動臂、第一升降支鏈、第二升降支鏈。所述動臂通過第九轉(zhuǎn)動副、第十轉(zhuǎn)動副與機架連接，所述第一升降支鏈包括第三連桿、第一液壓缸，所述第三連桿一端通過鍵或其他方式與曲軸固定連接，另一端通過第十一轉(zhuǎn)動副與第一液壓缸一端連接，所述第一液壓缸另一端通過第十二轉(zhuǎn)動副與動臂連接，所述第二升降支鏈包括第四連桿、第二液壓缸，所述第四連桿一端通過鍵或其他方式與曲軸固定連接，另一端通過第十三轉(zhuǎn)動副與第二液壓缸一端連接，所述第二液壓缸另一端通過第十四轉(zhuǎn)動副與動臂連接。
[0009]當該滑移裝載機器人實際作業(yè)時，多單元連桿驅(qū)動機構(gòu)通過曲軸為動臂升降機構(gòu)提供動力，由于動臂升降機構(gòu)為平面并聯(lián)機構(gòu)，所述第一液壓缸與第二液壓缸的缸體通過液壓管線連接，進而實現(xiàn)并聯(lián)，根據(jù)帕斯卡原理，兩缸體內(nèi)液體壓力相同，可以有效改善動臂兩升降支鏈受力不均的問題，提高動臂舉升穩(wěn)定性，延長動臂升降機構(gòu)各構(gòu)件的使用壽命。通過液壓元件的引入可以有效提高動臂升降機構(gòu)的抗振能力，另外，通過在動臂升降機構(gòu)兩液壓缸上引入泄壓閥等附屬裝置，可以輕易實現(xiàn)動臂升降機構(gòu)的過載保護功能。
[0010]所述鏟斗控制機構(gòu)包括鏟斗、第一控制支鏈、第二控制支鏈，所述第一控制支鏈包括第五連桿、第一搖臂、第一直線驅(qū)動器，所述第五連桿一端通過第十五轉(zhuǎn)動副與機架連接，另一端通過第十六轉(zhuǎn)動副與第一搖臂連接，所述第一搖臂通過第十七轉(zhuǎn)動副與動臂連接，所述第一直線驅(qū)動器一端通過第十八轉(zhuǎn)動副與第一搖臂連接，另一端通過第十九轉(zhuǎn)動副與鏟斗連接，所述第二控制支鏈包括第六連桿、第二搖臂、第二直線驅(qū)動器，所述第六連桿一端通過第二十轉(zhuǎn)動副與機架連接，另一端通過第二十一轉(zhuǎn)動副與第二搖臂連接，所述第二搖臂通過第二十二轉(zhuǎn)動副與動臂連接，所述第二直線驅(qū)動器一端通過第二十三轉(zhuǎn)動副與第二搖臂連接，另一端通過第二十四轉(zhuǎn)動副與鏟斗連接，所述鏟斗通過第二十五轉(zhuǎn)動副、第二十六轉(zhuǎn)動副與動臂連接。所述鏟斗在第一直線驅(qū)動器、第二直線驅(qū)動器的驅(qū)動下實現(xiàn)翻轉(zhuǎn)作業(yè)，所述第一直線驅(qū)動器、第二直線驅(qū)動器為伺服電動缸。鏟斗控制機構(gòu)的全新構(gòu)型設(shè)計，保證了鏟斗較好的舉升平移性。
[0011]所述一種多單元連桿驅(qū)動三活動度滑移裝載機器人在各電傳動系統(tǒng)的編程控制下，完成裝載作業(yè)。該種多單元連桿驅(qū)動三活動度滑移裝載機器人既具有可控滑移裝載機構(gòu)智能化程度高、能耗低、動態(tài)性能好、可靠性好等特點，同時由于液壓元件的引入，使其具有液壓式滑移裝載機的諸多優(yōu)點，具體表現(xiàn)在:(I)所述動臂升降機構(gòu)的第一升降支鏈和第二升降支鏈引入液壓元件后，所述第一液壓缸與第二液壓缸的缸體通過液壓管線連接，進而實現(xiàn)并聯(lián)，根據(jù)帕斯卡原理，兩缸體內(nèi)液體壓力相同，可以有效改善動臂兩升降支鏈受力不均的問題，提高動臂舉升穩(wěn)定性，延長動臂升降機構(gòu)各構(gòu)件的使用壽命；(2)所述動臂升降機構(gòu)的第一升降支鏈和第二升降支鏈引入液壓元件后，可以有效提高滑移裝載機器人的抗振性能；(3)所述動臂升降機構(gòu)的第一升降支鏈和第二升降支鏈引入液壓缸后，在滑移裝載機器人鏟裝作業(yè)過程中，當承受的載荷在許用范圍時，液壓缸可視為一個不可伸縮的二力桿起傳遞力的作用，若承受的載荷超過許用范圍時，液壓缸上的泄壓閥打開，起到過載保護作用?；谏鲜鎏攸c，所述的多單元連桿驅(qū)動三活動度滑移裝載機器人相比現(xiàn)有可控滑移裝載機構(gòu)具有更好的動力學(xué)性能、承載穩(wěn)定性、抗振能力以及隨之帶來的更長使用壽命，并且較易實現(xiàn)過載保護功能，適用于大、中、小型各類滑移裝載機使用。
[0012]本發(fā)明突出優(yōu)點在于:
1、該滑移裝載機器人采用全新的構(gòu)型設(shè)計，在滿足裝載作業(yè)所需自由度和工作空間要求下，具有較好的運動學(xué)、動力學(xué)性能以及良好的舉升平移性，動臂升降機構(gòu)通過采用平面并聯(lián)設(shè)計，大幅提升了滑移裝載機器人的剛性。該滑移裝載機器人既具有可控機構(gòu)式滑移裝載機能耗低、傳動效率高、智能化程度高、可靠性好等特點，同時具備液壓式滑移裝載機工作裝置抗沖擊性能好、過載保護性能強、舉升穩(wěn)定性好等特點。
[0013]2、該滑移裝載機器人采用計算機編程控制的電傳動系統(tǒng)進行驅(qū)動，不僅具有較高的智能化水平，實現(xiàn)了作業(yè)數(shù)控化，而且提高了傳動效率，降低了能耗，并無尾氣排放。在該滑移機器人的設(shè)計中，將液壓缸作為連桿應(yīng)用到裝載機器人的構(gòu)型設(shè)計中，液壓缸主要用途并非像現(xiàn)有液壓式工程機械，用來驅(qū)動工作裝置做功，而是通過微小移動調(diào)節(jié)偏載，并作為連桿傳遞動力，因而避免了液壓系統(tǒng)傳動效率低等問題，減少了液壓元件的磨損問題，相比液壓式工程機械具有更長的使用壽命以及更高的可靠性。
[0014]3、相比現(xiàn)有可控滑移裝載機構(gòu)，本發(fā)明所述滑移裝載機器人具有更強的承載能力和適應(yīng)性。多單元連桿驅(qū)動機構(gòu)的引入，大幅提高了該滑移裝載機器人的承載能力，特別適用于制造大、中型滑移裝載機器人;該多單元連桿驅(qū)動機構(gòu)具有較強的動力適應(yīng)性，可根據(jù)不同的動力要求，選用四單元、六單元等不同數(shù)量的驅(qū)動支鏈驅(qū)動，滿足各類滑移裝載機器人動力要求。
[0015]4、相比現(xiàn)有可控滑移裝載機構(gòu)，本發(fā)明所述滑移裝載機器人具有更好的動態(tài)性能和可靠性。液壓缸等液壓元件的引入不僅使該滑移裝載機器人具有了良好的抗振和緩沖性能，而且具有較好的過載保護功能。動臂升降機構(gòu)通過缸體并聯(lián)，實現(xiàn)了偏載作用下動臂兩升降支鏈的受力平衡，改善了各構(gòu)件受力不均的問題，提高了動臂的舉升穩(wěn)定性，延長了各構(gòu)件的使用壽命，提高了該滑移裝載機器人的可靠性。
[0016]5、相比現(xiàn)有可控滑移裝載機構(gòu)，本發(fā)明所述裝載機器人具有更多的過載保護手段，通過在動臂升降機構(gòu)液壓缸上引入泄壓閥等附屬裝置，較易實現(xiàn)滑移裝載機器人的過載保護性能。
【附圖說明】
[0017]圖1為本發(fā)明所述的一種多單元連桿驅(qū)動三活動度電液滑移式裝載機器人示意圖。
[0018]圖2為本發(fā)明所述的一種多單元連桿驅(qū)動三活動度電液滑移式裝載機器人機架示意圖。
[0019]圖3為本發(fā)明所述的多單元連桿驅(qū)動機構(gòu)示意圖之一。
[0020]圖4為本發(fā)明所述的多單元連桿驅(qū)動機構(gòu)示意圖之二。
[0021]圖5為本發(fā)明所述的多單元連桿驅(qū)動機構(gòu)曲軸示意圖。
[0022]圖6為本發(fā)明所述的動臂升降機構(gòu)示意圖。
[0023]圖7為本發(fā)明所述的鏟斗控制機構(gòu)示意圖。
[0024]圖8為本發(fā)明所述的一種多單元連桿驅(qū)動三活動度電液滑移式裝載機器人平面視圖。
[0025]圖9為本發(fā)明所述的一種多單元連桿驅(qū)動三活動度電液滑移式裝載機器人工作示意圖。
【具體實施方式】
[0026]以下通過附圖和實施例對本發(fā)明的技術(shù)方案作進一步說明。
[0027]對照圖1，本發(fā)明所述的一種多單元連桿驅(qū)動三活動度電液滑移式裝載機器人，包括多單元連桿驅(qū)動機構(gòu)、動臂升降機構(gòu)、鏟斗控制機構(gòu)以及機架I。
[0028]對照圖1、圖2、圖3、圖4、圖5，所述多單元驅(qū)動機構(gòu)包括第一驅(qū)動支鏈、第二驅(qū)動支鏈、曲軸2。所述第一驅(qū)動支鏈包括第一主動桿37、第一連桿35，所述第一主動桿37—端通過第一轉(zhuǎn)動副34與機架I連接，另一端通過第二轉(zhuǎn)動副36與第一連桿35—端連接，所述第一連桿35另一端通過第三轉(zhuǎn)動副41與曲軸2連接，所述第二驅(qū)動支鏈包括第二主動桿38、第二連桿40，所述第二主動桿38—端通過第四轉(zhuǎn)動副31與機架I連接，另一端通過第五轉(zhuǎn)動副39與第二連桿40—端連接，所述第二連桿40另一端通過第六轉(zhuǎn)動副42與曲軸2連接，所述曲軸2通過第七轉(zhuǎn)動副32、第八轉(zhuǎn)動副33與機架I連接。
[0029]所述第一主動桿37、第二主動桿38均由可控電機通過電傳動系統(tǒng)進行驅(qū)動控制，所述多單元連桿驅(qū)動機構(gòu)在計算機系統(tǒng)的控制下，可以將多個動力單元的動力合成后通過曲軸2輸出，從而使該多單元連桿驅(qū)動機構(gòu)實現(xiàn)了由多臺小功率可控電機輸入，大功率、高扭矩動力輸出的目的，解決了傳統(tǒng)可控滑移裝載機構(gòu)伺服電機功率輸出小、驅(qū)動扭矩低等問題。另外，根據(jù)滑移裝載機器人的動力要求，可以方便選用四單元、六單元等多種動力單元形式，提高了該多單元連桿驅(qū)動機構(gòu)動力適應(yīng)性。
[0030]對照圖1、圖2、圖6，所述動臂升降機構(gòu)包括動臂4、第一升降支鏈、第二升降支鏈。所述動臂4通過第九轉(zhuǎn)動副22、第十轉(zhuǎn)動副23與機架I連接，所述第一升降支鏈包括第三連桿26、第一液壓缸3，所述第三連桿26—端通過鍵或其他方式與曲軸2固定連接，另一端通過第^^一轉(zhuǎn)動副27與第一液壓缸3—端連接，所述第一液壓缸3另一端通過第十二轉(zhuǎn)動副29與動臂4連接，所述第二升降支鏈包括第四連桿24、第二液壓缸28，所述第四連桿24 —端通過鍵或其他方式與曲軸2固定連接，另一端通過第十三轉(zhuǎn)動副25與第二液壓缸28—端連接，所述第二液壓缸28另一端通過第十四轉(zhuǎn)動副30與動臂4連接。
[0031]當該滑移裝載機器人實際作業(yè)時，多單元連桿驅(qū)動機構(gòu)通過曲軸2為動臂升降機構(gòu)提供動力，由于動臂升降機構(gòu)為平面并聯(lián)機構(gòu)，所述第一液壓缸3與第二液壓缸28的缸體通過液壓管線連接，進而實現(xiàn)并聯(lián)，根據(jù)帕斯卡原理，兩缸體內(nèi)液體壓力相同，可以有效改善動臂4兩升降支鏈受力不均的問題，提高動臂4舉升穩(wěn)定性，延長動臂升降機構(gòu)各構(gòu)件的使用壽命。通過液壓元件的引入可以有效提高動臂升降機構(gòu)的抗振能力，另外，通過在動臂升降機構(gòu)兩液壓缸上引入泄壓閥等附屬裝置，可以輕易實現(xiàn)動臂升降機構(gòu)的過載保護功會K。
[0032]所述鏟斗控制機構(gòu)包括鏟斗5、第一控制支鏈、第二控制支鏈，所述第一控制支鏈包括第五連桿12、第一搖臂43、第一直線驅(qū)動器7，所述第五連桿12—端通過第十五轉(zhuǎn)動副11與機架I連接，另一端通過第十六轉(zhuǎn)動副44與第一搖臂43連接，所述第一搖臂43通過第十七轉(zhuǎn)動副13與動臂4連接，所述第一直線驅(qū)動器7—端通過第十八轉(zhuǎn)動副14與第一搖臂43連接，另一端通過第十九轉(zhuǎn)動副17與鏟斗5連接，所述第二控制支鏈包括第六連桿9、第二搖臂
8、第二直線驅(qū)動器6，所述第六連桿9 一端通過第二十轉(zhuǎn)動副10與機架I連接，另一端通過第二i^一轉(zhuǎn)動副20與第二搖臂8連接，所述第二搖臂8通過第二十二轉(zhuǎn)動副21與動臂4連接，所述第二直線驅(qū)動器6—端通過第二十三轉(zhuǎn)動副19與第二搖臂8連接，另一端通過第二十四轉(zhuǎn)動副18與鏟斗5連接，所述鏟斗5通過第二十五轉(zhuǎn)動副15、第二十六轉(zhuǎn)動副16與動臂4連接。所述鏟斗5在第一直線驅(qū)動器7、第二直線驅(qū)動器6的驅(qū)動下實現(xiàn)翻轉(zhuǎn)作業(yè)，所述第一直線驅(qū)動器7、第二直線驅(qū)動器6為伺服電動缸。鏟斗控制機構(gòu)的全新構(gòu)型設(shè)計，保證了鏟斗較好的舉升平移性。
[0033]對照圖1、圖8、圖9，所述一種多單元連桿驅(qū)動三活動度滑移裝載機器人在各電傳動系統(tǒng)的編程控制下，完成裝載作業(yè)。該種多單元連桿驅(qū)動三活動度滑移裝載機器人既具有可控滑移裝載機構(gòu)智能化程度高、能耗低、動態(tài)性能好、可靠性好等特點，同時由于液壓元件的引入，使其具有液壓式滑移裝載機的諸多優(yōu)點，具體表現(xiàn)在:(I)所述動臂升降機構(gòu)的第一升降支鏈和第二升降支鏈引入液壓元件后，所述第一液壓缸3與第二液壓缸28的缸體通過液壓管線連接，進而實現(xiàn)并聯(lián)，根據(jù)帕斯卡原理，兩缸體內(nèi)液體壓力相同，可以有效改善動臂4兩升降支鏈受力不均的問題，提高動臂舉升穩(wěn)定性，延長動臂升降機構(gòu)各構(gòu)件的使用壽命;(2)所述動臂升降機構(gòu)的第一升降支鏈和第二升降支鏈引入液壓元件后，可以有效提高滑移裝載機器人的抗振性能；(3)所述動臂升降機構(gòu)的第一升降支鏈和第二升降支鏈引入液壓缸后，在滑移裝載機器人鏟裝作業(yè)過程中，當承受的載荷在許用范圍時，液壓缸可視為一個不可伸縮的二力桿起傳遞力的作用，若承受的載荷超過許用范圍時，液壓缸上的泄壓閥打開，起到過載保護作用?；谏鲜鎏攸c，所述的多單元連桿驅(qū)動三活動度滑移裝載機器人相比現(xiàn)有可控滑移裝載機構(gòu)具有更好的動力學(xué)性能、承載穩(wěn)定性、抗振能力以及隨之帶來的更長使用壽命，并且較易實現(xiàn)過載保護功能，適用于大、中、小型各類滑移裝載機使用。
【主權(quán)項】
1.一種多單元連桿驅(qū)動三活動度電液滑移式裝載機器人，包括多單元連桿驅(qū)動機構(gòu)、動臂升降機構(gòu)、鏟斗控制機構(gòu)以及機架，其特征在于: 所述多單元驅(qū)動機構(gòu)包括第一驅(qū)動支鏈、第二驅(qū)動支鏈、曲軸，所述第一驅(qū)動支鏈包括第一主動桿、第一連桿，所述第一主動桿一端通過第一轉(zhuǎn)動副與機架連接，另一端通過第二轉(zhuǎn)動副與第一連桿一端連接，所述第一連桿另一端通過第三轉(zhuǎn)動副與曲軸連接，所述第二驅(qū)動支鏈包括第二主動桿、第二連桿，所述第二主動桿一端通過第四轉(zhuǎn)動副與機架連接，另一端通過第五轉(zhuǎn)動副與第二連桿一端連接，所述第二連桿另一端通過第六轉(zhuǎn)動副與曲軸連接，所述曲軸通過第七轉(zhuǎn)動副、第八轉(zhuǎn)動副與機架連接， 所述動臂升降機構(gòu)包括動臂、第一升降支鏈、第二升降支鏈，所述動臂通過第九轉(zhuǎn)動副、第十轉(zhuǎn)動副與機架連接，所述第一升降支鏈包括第三連桿、第一液壓缸，所述第三連桿一端與曲軸固定連接，另一端通過第十一轉(zhuǎn)動副與第一液壓缸一端連接，所述第一液壓缸另一端通過第十二轉(zhuǎn)動副與動臂連接，所述第二升降支鏈包括第四連桿、第二液壓缸，所述第四連桿一端與曲軸固定連接，另一端通過第十三轉(zhuǎn)動副與第二液壓缸一端連接，所述第二液壓缸另一端通過第十四轉(zhuǎn)動副與動臂連接， 所述鏟斗控制機構(gòu)包括鏟斗、第一控制支鏈、第二控制支鏈，所述第一控制支鏈包括第五連桿、第一搖臂、第一直線驅(qū)動器，所述第五連桿一端通過第十五轉(zhuǎn)動副與機架連接，另一端通過第十六轉(zhuǎn)動副與第一搖臂連接，所述第一搖臂通過第十七轉(zhuǎn)動副與動臂連接，所述第一直線驅(qū)動器一端通過第十八轉(zhuǎn)動副與第一搖臂連接，另一端通過第十九轉(zhuǎn)動副與鏟斗連接，所述第二控制支鏈包括第六連桿、第二搖臂、第二直線驅(qū)動器，所述第六連桿一端通過第二十轉(zhuǎn)動副與機架連接，另一端通過第二十一轉(zhuǎn)動副與第二搖臂連接，所述第二搖臂通過第二十二轉(zhuǎn)動副與動臂連接，所述第二直線驅(qū)動器一端通過第二十三轉(zhuǎn)動副與第二搖臂連接，另一端通過第二十四轉(zhuǎn)動副與鏟斗連接，所述鏟斗通過第二十五轉(zhuǎn)動副、第二十六轉(zhuǎn)動副與動臂連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1，所述一種多單元連桿驅(qū)動三活動度電液滑移式裝載機器人，其特征在于:所述第一液壓缸與第二液壓缸并聯(lián)，所述第一主動桿、第二主動桿均由伺服電機驅(qū)動，所述第一直線驅(qū)動器、第二直線驅(qū)動器均為伺服電動缸。
【文檔編號】E02F3/34GK106088184SQ201610463402
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年6月24日
【發(fā)明人】張 林, 索昊
【申請人】山東交通學(xué)院