一種多單元直線驅(qū)動滑移式裝載機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】一種多單元直線驅(qū)動滑移式裝載機(jī)器人，包括多單元直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)、動臂升降機(jī)構(gòu)、鏟斗控制機(jī)構(gòu)等。多單元直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)在計算機(jī)控制下，實現(xiàn)了多臺小功率直線驅(qū)動器驅(qū)動，大功率、高扭矩的動力輸出，滿足了滑移裝載機(jī)器人動力要求?；谂了箍ㄔ?，將液壓缸作為連桿應(yīng)用到裝載機(jī)器人的構(gòu)型設(shè)計中，通過引入液壓元件，有效改善以往可控滑移裝載機(jī)構(gòu)抬升動臂的兩驅(qū)動鏈?zhǔn)芰Σ痪獾膯栴}，提高承載穩(wěn)定性。該裝載機(jī)器人不僅具有以往可控滑移裝載機(jī)構(gòu)傳動效率高、響應(yīng)速度快、運動精度高、可控性好等特點，而且多單元直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)和液壓元件的引入使其具有更好的承載和抗振性能，并易實現(xiàn)過載保護(hù)功能，非常適用于制造大、中、小型滑移裝載機(jī)器人。
【專利說明】
一種多單元直線驅(qū)動滑移式裝載機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及滑移裝載機(jī)領(lǐng)域，特別是一種多單元直線驅(qū)動滑移式裝載機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]滑移裝載機(jī)是一種主要應(yīng)用于建筑、市政等施工領(lǐng)域，進(jìn)行建材等散裝物料裝卸的關(guān)鍵設(shè)備，對基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)起到了重要的作用，但是傳統(tǒng)滑移式裝載機(jī)存在著能耗高、噪音大、尾氣排放嚴(yán)重、智能化水平低等缺點，將與隨著人們環(huán)保意識的增加，以城市施工為主的滑移裝載機(jī)，越來越難以適應(yīng)苛刻的市場環(huán)境。可控機(jī)構(gòu)是傳統(tǒng)機(jī)構(gòu)與電子技術(shù)結(jié)合的產(chǎn)物，近年來開展的“數(shù)控一代”裝備創(chuàng)新工程，給傳統(tǒng)工程機(jī)械技術(shù)升級帶來了機(jī)遇，針對液壓式滑移裝載機(jī)的缺點，將可控機(jī)構(gòu)及機(jī)器人相關(guān)技術(shù)應(yīng)用到裝載機(jī)工作裝置設(shè)計中，提出了一類可控機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)，該類可控滑移式裝載機(jī)構(gòu)避免了液壓系統(tǒng)的使用，它由多自由度連桿機(jī)構(gòu)和多個可控電機(jī)組成，其輸出運動由多臺計算機(jī)編程控制的可控電機(jī)共同決定，鏟斗的輸出軌跡是一個多自變量的函數(shù)，可以輕易實現(xiàn)復(fù)雜柔性軌跡輸出。相比液壓式滑移裝載機(jī)，可控滑移式裝載機(jī)構(gòu)具有智能化程度高、靈活度好、高傳動效率等優(yōu)點，對于推動滑移裝載機(jī)綠色化、智能化具有重要的意義。
[0003]但是，在對可控滑移裝載機(jī)構(gòu)進(jìn)行工程應(yīng)用研究的過程中，發(fā)現(xiàn)了一系列未曾涉及的工程問題。首先，現(xiàn)有可控滑移裝載機(jī)構(gòu)動臂升降支鏈均采用主動桿一連桿一動臂的構(gòu)型設(shè)計形式，因主動桿由可控電傳動系統(tǒng)驅(qū)動，受制于可控電機(jī)成本高、輸出功率小、扭矩低等問題，造成現(xiàn)有可控滑移裝載機(jī)構(gòu)動力性能差、負(fù)載能力弱等問題，難以滿足滑移裝載機(jī)的動力要求，所以現(xiàn)有可控滑移裝載機(jī)構(gòu)的構(gòu)型設(shè)計形式僅適用于部分微小型滑移裝載機(jī);其次，現(xiàn)有可控滑移裝載機(jī)構(gòu)為平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)，兩主動桿在同時抬升動臂時，由于制造、加工、裝配等誤差，特別是在滑移裝載機(jī)偏載的情形下，造成動臂兩并聯(lián)驅(qū)動支鏈?zhǔn)芰Σ痪绊懥伺e升穩(wěn)定性，很容易造成部分構(gòu)件的過載損毀，影響可控滑移裝載機(jī)構(gòu)的使用壽命;另外，現(xiàn)有可控滑移裝載機(jī)構(gòu)各構(gòu)件一般采用轉(zhuǎn)動副的連接形式，相比含移動副的液壓式滑移裝載機(jī)的工作裝置，缺少有效的過載保護(hù)及吸振手段。上述原因嚴(yán)重影響了可控滑移裝載機(jī)構(gòu)的工程應(yīng)用。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于已有技術(shù)存在的問題提供一種多單元直線驅(qū)動滑移式裝載機(jī)器人，既具有現(xiàn)有可控滑移裝載機(jī)構(gòu)智能化程度高、靈活度好、傳動效率高等優(yōu)點，同時解決現(xiàn)有可控滑移裝載機(jī)構(gòu)動力性能差、負(fù)載能力弱、動臂升降機(jī)構(gòu)穩(wěn)定性差、缺乏有效的過載保護(hù)及吸振手段等工程問題，使該滑移裝載機(jī)器人具有較好的動力學(xué)性能及承載穩(wěn)定性，同時具有較強(qiáng)的抗振能力和過載保護(hù)性能。
[0005]本發(fā)明通過以下技術(shù)方案來達(dá)到上述目的:本發(fā)明所述的一種多單元直線驅(qū)動滑移式裝載機(jī)器人，包括多單元直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)、動臂升降機(jī)構(gòu)、鏟斗控制機(jī)構(gòu)以及機(jī)架。
[0006]所述多單元直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括機(jī)架、曲軸、第一直線驅(qū)動器、第二直線驅(qū)動器，所述第一直線驅(qū)動器一端通過第一轉(zhuǎn)動副與機(jī)架連接，另一端通過第二轉(zhuǎn)動副與曲軸連接，所述第二直線驅(qū)動器一端通過第三轉(zhuǎn)動副與機(jī)架連接，另一端通過第四轉(zhuǎn)動副與曲軸連接。
[0007]所述多單元直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)在計算機(jī)系統(tǒng)的控制下，可以將多臺小功率直線驅(qū)動器的動力合成后，通過曲軸實現(xiàn)大功率、高扭矩動力輸出的目的，解決了傳統(tǒng)可控裝載機(jī)構(gòu)可控電機(jī)成本高、功率小、驅(qū)動扭矩低等問題，提高了該滑移裝載機(jī)器人的承載能力。根據(jù)滑移裝載機(jī)器人的動力要求，所述曲軸可由兩組及以上直線驅(qū)動器進(jìn)行驅(qū)動，可以方便選用四單元、六單元等多種動力單元形式，保證了該多單元直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)的輸出動力可滿足大、中、小型各類滑移裝載機(jī)器人的動力需求。
[0008]所述動臂升降機(jī)構(gòu)包括動臂，第一升降支鏈和第二升降支鏈，所述動臂通過第五轉(zhuǎn)動副，第六轉(zhuǎn)動副與機(jī)架連接，所述第一升降支鏈包括第一連桿，第一液壓缸，所述第一連桿一端通過鍵或其它方式與曲軸固定連接，另一端通過第七轉(zhuǎn)動副與第一液壓缸一端連接，所述第一液壓缸另一端通過第八轉(zhuǎn)動副與動臂連接。所述第二升降支鏈包括第二連桿、第二液壓缸，所述第二連桿一端通過鍵或其它方式與曲軸固定連接，另一端通過第九轉(zhuǎn)動副與第二液壓缸一端連接，所述第二液壓缸另一端通過第十轉(zhuǎn)動副與動臂連接。
[0009]當(dāng)該滑移裝載機(jī)器人實際作業(yè)時，多單元直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)通過曲軸為動臂升降機(jī)構(gòu)提供動力，由于動臂升降機(jī)構(gòu)為平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)，所述第一液壓缸與第二液壓缸的缸體通過液壓管線連接，進(jìn)而實現(xiàn)并聯(lián)，根據(jù)帕斯卡原理，兩缸體內(nèi)液體壓力相同，可以有效改善動臂兩升降支鏈?zhǔn)芰Σ痪膯栴}，提高動臂舉升穩(wěn)定性，延長動臂升降機(jī)構(gòu)各構(gòu)件的使用壽命。通過液壓元件的引入可以有效提高動臂升降機(jī)構(gòu)的抗振能力，另外，通過在動臂升降機(jī)構(gòu)兩液壓缸上引入泄壓閥等附屬裝置，可以輕易實現(xiàn)動臂升降機(jī)構(gòu)的過載保護(hù)功能。
[0010]所述鏟斗控制機(jī)構(gòu)包括第三直線驅(qū)動器、第四直線驅(qū)動器、鏟斗，所述第三直線驅(qū)動器一端通過第十一轉(zhuǎn)動副與動臂連接，另一端通過第十二轉(zhuǎn)動副與鏟斗連接。所述第四直線驅(qū)動器一端通過第十三轉(zhuǎn)動副與動臂連接，另一端通過第十四轉(zhuǎn)動副與鏟斗連接。所述鏟斗通過第十五轉(zhuǎn)動副，第十六轉(zhuǎn)動副與動臂連接。
[0011]所述第一直線驅(qū)動器、第二直線驅(qū)動器、第三直線驅(qū)動器、第四直線驅(qū)動器均為伺服電動缸，所述一種多單元直線驅(qū)動滑移式裝載機(jī)器人在各電傳動系統(tǒng)的編程控制下，完成裝載作業(yè)。該種多單元直線驅(qū)動滑移式裝載機(jī)器人既具有可控滑移裝載機(jī)構(gòu)智能化程度高、能耗低、動態(tài)性能好、可靠性好等特點，同時由于液壓元件的引入，使其具有液壓式滑移裝載機(jī)的諸多優(yōu)點，具體表現(xiàn)在:(I)所述動臂升降機(jī)構(gòu)的第一升降支鏈和第二升降支鏈引入液壓元件后，所述第一液壓缸與第二液壓缸的缸體通過液壓管線連接，進(jìn)而實現(xiàn)并聯(lián)，根據(jù)帕斯卡原理，兩缸體內(nèi)液體壓力相同，可以有效改善動臂兩升降支鏈?zhǔn)芰Σ痪膯栴}，提高動臂舉升穩(wěn)定性，延長動臂升降機(jī)構(gòu)各構(gòu)件的使用壽命;(2)所述動臂升降機(jī)構(gòu)的第一升降支鏈和第二升降支鏈引入液壓元件后，可以有效提高滑移裝載機(jī)器人的抗振性能；(3)所述動臂升降機(jī)構(gòu)的第一升降支鏈和第二升降支鏈引入液壓缸后，在滑移裝載機(jī)器人鏟裝作業(yè)過程中，當(dāng)承受的載荷在許用范圍時，液壓缸可視為一個不可伸縮的二力桿起傳遞力的作用，若承受的載荷超過許用范圍時，液壓缸上的泄壓閥打開，起到過載保護(hù)作用?；谏鲜鎏攸c，所述的多單元直線驅(qū)動滑移式裝載機(jī)器人相比現(xiàn)有可控滑移裝載機(jī)構(gòu)具有更好的動力學(xué)性能、承載穩(wěn)定性、抗振能力以及隨之帶來的更長使用壽命，并且較易實現(xiàn)過載保護(hù)功能，適用于大、中、小型各類滑移裝載機(jī)使用。
[0012]本發(fā)明突出優(yōu)點在于:
1、該滑移裝載機(jī)器人采用全新的構(gòu)型設(shè)計，在滿足裝載作業(yè)所需自由度和工作空間要求下，具有較好的運動學(xué)和動力學(xué)性能，動臂升降機(jī)構(gòu)通過采用平面并聯(lián)設(shè)計，大幅提升了滑移裝載機(jī)器人的剛性。該滑移裝載機(jī)器人既具有可控機(jī)構(gòu)式滑移裝載機(jī)能耗低、傳動效率高、智能化程度高、可靠性好等特點，同時具備液壓式滑移裝載機(jī)工作裝置抗沖擊性能好、過載保護(hù)性能強(qiáng)、舉升穩(wěn)定性好等特點。
[0013]2、該滑移裝載機(jī)器人采用計算機(jī)編程控制的電傳動系統(tǒng)進(jìn)行驅(qū)動，不僅具有較高的智能化水平，實現(xiàn)了作業(yè)數(shù)控化，而且提高了傳動效率，降低了能耗，并無尾氣排放。在該滑移機(jī)器人的設(shè)計中，將液壓缸作為連桿應(yīng)用到裝載機(jī)器人的構(gòu)型設(shè)計中，液壓缸主要用途并非像現(xiàn)有液壓式工程機(jī)械，用來驅(qū)動工作裝置做功，而是通過微小移動調(diào)節(jié)偏載，并作為連桿傳遞動力，因而避免了液壓系統(tǒng)傳動效率低等問題，減少了液壓元件的磨損問題，相比液壓式工程機(jī)械具有更長的使用壽命以及更高的可靠性。
[0014]3、相比現(xiàn)有可控滑移裝載機(jī)構(gòu)，本發(fā)明所述滑移裝載機(jī)器人具有更強(qiáng)的承載能力和適應(yīng)性。多單元直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)的引入，大幅提高了該滑移裝載機(jī)器人的承載能力，特別適用于制造大、中型滑移裝載機(jī)器人;該多單元直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)具有較強(qiáng)的動力適應(yīng)性，可根據(jù)不同的動力要求，選用四單元、六單元等不同數(shù)量的直線驅(qū)動器驅(qū)動，滿足各類滑移裝載機(jī)器人動力要求。
[0015]4、相比現(xiàn)有可控滑移裝載機(jī)構(gòu)，本發(fā)明所述滑移裝載機(jī)器人具有更好的動態(tài)性能和可靠性。液壓缸等液壓元件的引入不僅使該滑移裝載機(jī)器人具有了良好的抗振和緩沖性能，而且具有較好的過載保護(hù)功能。動臂升降機(jī)構(gòu)通過缸體并聯(lián)，實現(xiàn)了偏載作用下動臂兩升降支鏈的受力平衡，改善了各構(gòu)件受力不均的問題，提高了動臂的舉升穩(wěn)定性，延長了各構(gòu)件的使用壽命，提高了該滑移裝載機(jī)器人的可靠性。
[0016]5、相比現(xiàn)有可控滑移裝載機(jī)構(gòu)，本發(fā)明所述裝載機(jī)器人具有更多的過載保護(hù)手段，通過在動臂升降機(jī)構(gòu)液壓缸上引入泄壓閥等附屬裝置，較易實現(xiàn)滑移裝載機(jī)器人的過載保護(hù)性能。
【附圖說明】
[0017]圖1為本發(fā)明所述的一種多單元直線驅(qū)動滑移式裝載機(jī)器人示意圖。
[0018]圖2為本發(fā)明所述的一種多單元直線驅(qū)動滑移式裝載機(jī)器人機(jī)架示意圖。
[0019]圖3為本發(fā)明所述的多單元直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)示意圖之一。
[0020]圖4為本發(fā)明所述的多單元直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)示意圖之二。
[0021]圖5為本發(fā)明所述的多單元直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)曲軸示意圖。
[0022]圖6為本發(fā)明所述的動臂升降機(jī)構(gòu)示意圖。
[0023]圖7為本發(fā)明所述的鏟斗控制機(jī)構(gòu)示意圖。
[0024]圖8為本發(fā)明所述的一種多單元直線驅(qū)動滑移式裝載機(jī)器人平面視圖。
[0025]圖9為本發(fā)明所述的一種多單元直線驅(qū)動滑移式裝載機(jī)器人工作示意圖。
【具體實施方式】
[0026]以下通過附圖和實施例對本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步說明。
[0027]對照圖1，本發(fā)明所述的一種多單元直線驅(qū)動滑移式裝載機(jī)器人，包括多單元直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)、動臂升降機(jī)構(gòu)、鏟斗控制機(jī)構(gòu)以及機(jī)架I。
[0028]對照圖1、圖2、圖3、圖4、圖5，所述多單元直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括機(jī)架1、曲軸27、第一直線驅(qū)動器23、第二直線驅(qū)動器24，所述第一直線驅(qū)動器23—端通過第一轉(zhuǎn)動副26與機(jī)架I連接，另一端通過第二轉(zhuǎn)動副29與曲軸27連接，所述第二直線驅(qū)動器24—端通過第三轉(zhuǎn)動副25與機(jī)架I連接，另一端通過第四轉(zhuǎn)動副28與曲軸27連接。
[0029]所述多單元直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)在計算機(jī)系統(tǒng)的控制下，可以將多臺小功率直線驅(qū)動器的動力合成后，通過曲軸27實現(xiàn)大功率、高扭矩動力輸出的目的，解決了傳統(tǒng)可控裝載機(jī)構(gòu)可控電機(jī)成本高、功率小、驅(qū)動扭矩低等問題，提高了該滑移裝載機(jī)器人的承載能力。根據(jù)滑移裝載機(jī)器人的動力要求，所述曲軸27可由兩組及以上直線驅(qū)動器進(jìn)行驅(qū)動，可以方便選用四單元、六單元等多種動力單元形式，保證了該多單元直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)的輸出動力可滿足大、中、小型各類滑移裝載機(jī)器人的動力需求。
[0030]所述動臂升降機(jī)構(gòu)包括動臂4，第一升降支鏈和第二升降支鏈，所述動臂4通過第五轉(zhuǎn)動副17，第六轉(zhuǎn)動副18與機(jī)架I連接，所述第一升降支鏈包括第一連桿30，第一液壓缸3，所述第一連桿30—端通過鍵或其它方式與曲軸27固定連接，另一端通過第七轉(zhuǎn)動副2與第一液壓缸3—端連接，所述第一液壓缸3另一端通過第八轉(zhuǎn)動副5與動臂4連接。所述第二升降支鏈包括第二連桿19、第二液壓缸16，所述第二連桿19 一端通過鍵或其它方式與曲軸27固定連接，另一端通過第九轉(zhuǎn)動副20與第二液壓缸16—端連接，所述第二液壓缸16另一端通過第十轉(zhuǎn)動副14與動臂4連接。
[0031]當(dāng)該滑移裝載機(jī)器人實際作業(yè)時，多單元直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)通過曲軸27為動臂升降機(jī)構(gòu)提供動力，由于動臂升降機(jī)構(gòu)為平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)，所述第一液壓缸3與第二液壓缸16的缸體通過液壓管線連接，進(jìn)而實現(xiàn)并聯(lián)，根據(jù)帕斯卡原理，兩缸體內(nèi)液體壓力相同，可以有效改善動臂4兩升降支鏈?zhǔn)芰Σ痪膯栴}，提高動臂4舉升穩(wěn)定性，延長動臂升降機(jī)構(gòu)各構(gòu)件的使用壽命。通過液壓元件的引入可以有效提高動臂升降機(jī)構(gòu)的抗振能力，另外，通過在動臂升降機(jī)構(gòu)兩液壓缸上引入泄壓閥等附屬裝置，可以輕易實現(xiàn)動臂升降機(jī)構(gòu)的過載保護(hù)功會K。
[0032]所述鏟斗控制機(jī)構(gòu)包括第三直線驅(qū)動器12、第四直線驅(qū)動器15、鏟斗9，所述第三直線驅(qū)動器12—端通過第十一轉(zhuǎn)動副13與動臂4連接，另一端通過第十二轉(zhuǎn)動副11與鏟斗9連接。所述第四直線驅(qū)動器15—端通過第十三轉(zhuǎn)動副6與動臂4連接，另一端通過第十四轉(zhuǎn)動副10與鏟斗9連接。所述鏟斗9通過第十五轉(zhuǎn)動副7，第十六轉(zhuǎn)動副8與動臂4連接。
[0033]對照圖1、圖8、圖9，所述第一直線驅(qū)動器23、第二直線驅(qū)動器24、第三直線驅(qū)動器12、第四直線驅(qū)動器15均為伺服電動缸，所述一種多單元直線驅(qū)動滑移式裝載機(jī)器人在各電傳動系統(tǒng)的編程控制下，完成裝載作業(yè)。該種多單元直線驅(qū)動滑移式裝載機(jī)器人既具有可控滑移裝載機(jī)構(gòu)智能化程度高、能耗低、動態(tài)性能好、可靠性好等特點，同時由于液壓元件的引入，使其具有液壓式滑移裝載機(jī)的諸多優(yōu)點，具體表現(xiàn)在:(I)所述動臂升降機(jī)構(gòu)的第一升降支鏈和第二升降支鏈引入液壓元件后，所述第一液壓缸3與第二液壓缸16的缸體通過液壓管線連接，進(jìn)而實現(xiàn)并聯(lián)，根據(jù)帕斯卡原理，兩缸體內(nèi)液體壓力相同，可以有效改善動臂4兩升降支鏈?zhǔn)芰Σ痪膯栴}，提高動臂舉升穩(wěn)定性，延長動臂升降機(jī)構(gòu)各構(gòu)件的使用壽命;(2)所述動臂升降機(jī)構(gòu)的第一升降支鏈和第二升降支鏈引入液壓元件后，可以有效提高滑移裝載機(jī)器人的抗振性能；(3)所述動臂升降機(jī)構(gòu)的第一升降支鏈和第二升降支鏈引入液壓缸后，在滑移裝載機(jī)器人鏟裝作業(yè)過程中，當(dāng)承受的載荷在許用范圍時，液壓缸可視為一個不可伸縮的二力桿起傳遞力的作用，若承受的載荷超過許用范圍時，液壓缸上的泄壓閥打開，起到過載保護(hù)作用?；谏鲜鎏攸c，所述的多單元直線驅(qū)動滑移式裝載機(jī)器人相比現(xiàn)有可控滑移裝載機(jī)構(gòu)具有更好的動力學(xué)性能、承載穩(wěn)定性、抗振能力以及隨之帶來的更長使用壽命，并且較易實現(xiàn)過載保護(hù)功能，適用于大、中、小型各類滑移裝載機(jī)使用。
【主權(quán)項】
1.一種多單元直線驅(qū)動滑移式裝載機(jī)器人，包括多單元直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)、動臂升降機(jī)構(gòu)、鏟斗控制機(jī)構(gòu)以及機(jī)架，其特征在于: 所述多單元直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括機(jī)架、曲軸、第一直線驅(qū)動器、第二直線驅(qū)動器，所述第一直線驅(qū)動器一端通過第一轉(zhuǎn)動副與機(jī)架連接，另一端通過第二轉(zhuǎn)動副與曲軸連接，所述第二直線驅(qū)動器一端通過第三轉(zhuǎn)動副與機(jī)架連接，另一端通過第四轉(zhuǎn)動副與曲軸連接，所述動臂升降機(jī)構(gòu)包括動臂，第一升降支鏈和第二升降支鏈，所述動臂通過第五轉(zhuǎn)動副，第六轉(zhuǎn)動副與機(jī)架連接，所述第一升降支鏈包括第一連桿，第一液壓缸，所述第一連桿一端與曲軸固定連接，另一端通過第七轉(zhuǎn)動副與第一液壓缸一端連接，所述第一液壓缸另一端通過第八轉(zhuǎn)動副與動臂連接，所述第二升降支鏈包括第二連桿、第二液壓缸，所述第二連桿一端與曲軸固定連接，另一端通過第九轉(zhuǎn)動副與第二液壓缸一端連接，所述第二液壓缸另一端通過第十轉(zhuǎn)動副與動臂連接， 所述鏟斗控制機(jī)構(gòu)包括第三直線驅(qū)動器、第四直線驅(qū)動器、鏟斗，所述第三直線驅(qū)動器一端通過第十一轉(zhuǎn)動副與動臂連接，另一端通過第十二轉(zhuǎn)動副與鏟斗連接，所述第四直線驅(qū)動器一端通過第十三轉(zhuǎn)動副與動臂連接，另一端通過第十四轉(zhuǎn)動副與鏟斗連接，所述鏟斗通過第十五轉(zhuǎn)動副，第十六轉(zhuǎn)動副與動臂連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1，所述一種多單元直線驅(qū)動滑移式裝載機(jī)器人，其特征在于:所述第一液壓缸與第二液壓缸并聯(lián)，所述第一直線驅(qū)動器、第二直線驅(qū)動器、第三直線驅(qū)動器、第四直線驅(qū)動器均為伺服電動缸。
【文檔編號】E02F3/34GK106088181SQ201610463360
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年6月24日
【發(fā)明人】張 林, 張巖
【申請人】山東交通學(xué)院