測系統(tǒng)可以包括兩個或多個光纖、多個串聯(lián)設置的電磁傳感器或在醫(yī)學儀器的端部上的單個電磁傳感器。
[0048]在方框408中，醫(yī)學儀器的形狀與在對應的時間處的腔的圖像融合，以對腔的幾何結構進行建模并且考慮在測量期間腔的運動。在方框410中，基于來自醫(yī)學儀器的形狀和腔的圖像的融合的數據來計算血流儲備分數。在方框412中，時間中的數據點之間的參考位置可以被計算，以考慮移動腔的運動?？梢曰谠诮o定的時間處能夠從其確定特性的環(huán)境或序列數據來計算參考位置?？梢曰谠诮o定時間之前和之后的位置的平均或內插或外推參考位置來確定參考位置。
[0049]在方框414中，融合的數據可以包括少于針對所述儀器的形狀數據的全部集合。這將幫助減少處理的數據的量，從而實現減少的處理時間和成本。在方框416中，可以基于形狀和腔的圖像來構建腔的模型。模型可用于計算跨血管的長度的血流儲備分數。這可以用于避免由在血管或腔中的醫(yī)學儀器的存在引起的血流的扭曲。在方框418中，可以基于腔的運動的更準確的跟蹤來執(zhí)行其他計算。
[0050]在方框420中，流程根據需要繼續(xù)進行，移除醫(yī)學儀器并且封閉儀器從其進入對象體內的切口。
[0051]在解讀權利要求書時，應當理解:
[0052]a)詞語“包括”不排除除了在給定的權利要求中列出的元件或動作以外的其他元件或動作的存在；
[0053]b)元件前面的詞語“一”或“一個”不排除多個這樣的元件的存在；
[0054]c)權利要求中的任何附圖標記不限制其范圍；
[0055]d)若干“單元”可以由相同項或者硬件或軟件實施的結構或功能來表示；并且
[0056]e)除非明確地指示，否則并不旨在要求動作的具體順序。
[0057]已經描述了針對使用手術前和手術中的3D圖像來人工操縱內窺鏡的引導工具的優(yōu)選實施例(其旨在為說明性的而非限制性的)，應當指出，本領域技術人員能夠鑒于以上教導而作出修改和變型。因此應當理解，可以在所公開的本公開的特定實施例中做出變化，所述變化在如權利要求書所概括的本文所公開的實施例的范圍內。因而已經描述了專利法所要求的細節(jié)和特性，由專利證書所主張并期望保護的內容權利要求書中得以闡述。
【主權項】
1.一種醫(yī)學系統(tǒng)，包括: 醫(yī)學儀器(102)，其被配置用于介入部署； 形狀感測系統(tǒng)(104)，其被安裝在所述醫(yī)學儀器上或所述醫(yī)學儀器中，并且被配置為測量在所述介入部署期間的所述醫(yī)學儀器的形狀； 成像設備(106)，其被安裝在所述醫(yī)學儀器上或所述醫(yī)學儀器中，并且被配置為對所述成像設備被部署在其中的腔進行成像；以及 配準模塊(140)，其被配置為將在特定時間處的所述醫(yī)學儀器的所述形狀和所述腔的圖像進行配準，以在考慮運動的情況下重建所述腔的三維幾何結構。2.如權利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述形狀感測系統(tǒng)(104)包括光纖光學形狀感測系統(tǒng)。3.如權利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述腔為血管，并且所述設備被用于創(chuàng)建用于血流儲備分數模擬的模型(144)。4.如權利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述成像設備(106)包括超聲探頭或用于光學相干斷層攝影的設備。5.如權利要求1所述的系統(tǒng)，其中，形狀數據(136)在多個時間和位置處被收集，以計算參考位置，從而計算移動腔的所述三維幾何結構。6.如權利要求1所述的系統(tǒng)，還包括基于所述形狀和所述腔的所述圖像構建的所述腔的模型(144)。7.如權利要求6所述的系統(tǒng)，其中，所述模型(144)被用于計算跨血管的長度的血流儲備分數。8.如權利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述形狀感測系統(tǒng)(104)包括至少一個電磁跟蹤設備。9.一種用于針對血流儲備分數(FFR)模擬跟蹤腔運動的醫(yī)學系統(tǒng)，包括: 醫(yī)學儀器(102)，其被配置用于介入部署； 形狀感測系統(tǒng)(104)，其被安裝在所述醫(yī)學儀器上或所述醫(yī)學儀器中，并且被配置為測量在所述介入部署期間的所述醫(yī)學儀器的形狀； 成像設備(106)，其被安裝在所述醫(yī)學儀器上或所述醫(yī)學儀器中，并且被配置為對所述成像設備被部署在其中的腔進行成像； 處理器(114);以及 存儲器(116)，其被耦合到所述處理器，所述存儲器包括: 配準模塊(140)，其被配置為將在特定時間處的所述醫(yī)學儀器的所述形狀和所述腔的圖像進行配準，以提供融合的數據，所述融合的數據在考慮所述腔的運動的同時重建幾何結構；以及 FFR模擬模塊(150)，其被配置為基于所述融合的數據計算在所述腔中的流量特性。10.如權利要求9所述的系統(tǒng)，其中，所述形狀感測系統(tǒng)(104)包括光纖光學形狀感測系統(tǒng)。11.如權利要求9所述的系統(tǒng)，其中，所述成像設備(106)包括超聲探頭或用于光學相干斷層攝影的設備。12.如權利要求9所述的系統(tǒng)，其中，形狀數據(136)在多個時間和位置處被收集，以確定參考位置，從而計算移動腔的所述三維幾何結構。13.如權利要求9所述的系統(tǒng)，還包括基于所述形狀和所述腔的所述圖像構建的所述腔的模型(144)。14.如權利要求13所述的系統(tǒng)，其中，所述模型(144)被用于計算跨血管的長度的血流儲備分數。15.如權利要求9所述的系統(tǒng)，其中，所述形狀感測系統(tǒng)(104)包括至少一個電磁跟蹤設備。16.一種用于跟蹤腔運動的方法，包括: 提供(402)醫(yī)學儀器，其具有被安裝在所述醫(yī)學儀器上或所述醫(yī)學儀器中的形狀感測系統(tǒng)的，和被安裝在所述醫(yī)學儀器上或所述醫(yī)學儀器中的醫(yī)學成像設備； 在介入部署期間同時地測量(404)所述醫(yī)學儀器的形狀以及使用所述醫(yī)學成像設備來測量腔的圖像；并且 將所述醫(yī)學儀器的所述形狀融合(408)到在對應的時間處的所述腔的所述圖像，以在考慮運動的情況下重建所述腔的三維幾何結構。17.如權利要求16所述的方法，其中，所述形狀感測系統(tǒng)(104)包括光纖光學形狀感測系統(tǒng)。18.如權利要求16所述的方法，還包括基于來自所述醫(yī)學儀器的所述形狀和所述腔的所述圖像的融合的數據，來計算(410)血流儲備分數。19.如權利要求16所述的系統(tǒng)，還包括計算(412)時間中的數據點之間的參考位置，以計算移動腔的幾何結構，能夠從所述幾何結構來確定特性。20.如權利要求16所述的方法，還包括基于所述形狀和所述腔的所述圖像構建的所述腔的模型(144)，所述模型被用于計算跨血管的長度的血流儲備分數。
【專利摘要】一種醫(yī)學系統(tǒng)，包括：醫(yī)學儀器(102)，其被配置用于介入部署；以及形狀感測系統(tǒng)(104)，其被安裝在所述醫(yī)學儀器上或所述醫(yī)學儀器中，并且被配置為測量在所述介入部署期間的所述醫(yī)學儀器的形狀。成像設備(106)被安裝在所述醫(yī)學儀器上或所述醫(yī)學儀器中，并且被配置為對所述成像設備被部署在其中的腔進行成像。配準模塊(140)被配置為將在特定時間處的所述醫(yī)學儀器的所述形狀和所述腔的圖像進行配準，以在考慮運動的情況下重建所述腔的三維幾何結構。
【IPC分類】A61B5/107, A61B8/12, A61B8/00, A61B8/08, A61B5/06, A61B5/02, A61B5/00
【公開號】CN105283119
【申請?zhí)枴緾N201480032880
【發(fā)明人】T·克林德, H·施米特, M·格拉斯
【申請人】皇家飛利浦有限公司
【公開日】2016年1月27日
【申請日】2014年4月9日
【公告號】EP2983578A1, US20160066794, WO2014167511A1