具有收起的刀片的手術(shù)器械的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及一種具有收起的刀片的手術(shù)器械，該手術(shù)器械包括延長(zhǎng)軸、連接到該軸上并且包括兩個(gè)相對(duì)的夾鉗的末端執(zhí)行器、包含在該夾鉗的一個(gè)中的殼體、安裝在該殼體上且可遠(yuǎn)端移動(dòng)的第一構(gòu)件、與該第一構(gòu)件樞軸地連接的刀、以及第二構(gòu)件。該刀被配置成當(dāng)被遠(yuǎn)端推進(jìn)時(shí)進(jìn)行切割。在該刀的切割運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，該第一和第二構(gòu)件以相同速率遠(yuǎn)端移動(dòng)，并且在該刀的切割運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，該第二構(gòu)件阻止該刀相對(duì)于該第一構(gòu)件的轉(zhuǎn)動(dòng)。移動(dòng)通過(guò)該第一距離之后，該第一和第二構(gòu)件之間產(chǎn)生相對(duì)移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)許或引起先前被阻止的該刀的轉(zhuǎn)動(dòng)以使得該刀可以被收起。
【專(zhuān)利說(shuō)明】具有收起的刀片的手術(shù)器械
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本申請(qǐng)要求2011年11月15日提交的美國(guó)臨時(shí)申請(qǐng)?zhí)?1/560，225的權(quán)益，將其通過(guò)引用以其全部?jī)?nèi)容并入本文。
【背景技術(shù)】
[0002]微創(chuàng)手術(shù)技術(shù)旨在降低診斷或手術(shù)程序中破壞的無(wú)關(guān)組織的量，由此減少患者的恢復(fù)時(shí)間、不適感、以及有害副作用。其結(jié)果是，使用微創(chuàng)手術(shù)技術(shù)，可以顯著縮短相對(duì)標(biāo)準(zhǔn)手術(shù)的平均住院天數(shù)。此外，使用微創(chuàng)手術(shù)還可以減少患者恢復(fù)時(shí)間、患者不適感、手術(shù)副作用、以及不工作的時(shí)間。
[0003]微創(chuàng)手術(shù)的一種常見(jiàn)形式是內(nèi)窺鏡檢查，而內(nèi)窺鏡檢查的一種常見(jiàn)形式是腹腔鏡檢查，這是在腹腔內(nèi)進(jìn)行的微創(chuàng)檢查和手術(shù)。在標(biāo)準(zhǔn)腹腔鏡手術(shù)中，將氣體吹入患者的腹部，并且使插管套管穿過(guò)一個(gè)小的(大約0.5英寸或更少)切口，從而為腹腔鏡器械提供入□。
[0004]腹腔鏡手 術(shù)儀通常包括用于觀察手術(shù)范圍的內(nèi)窺鏡(例如腹腔鏡)以及用于在手術(shù)部位工作的工具。工作工具典型地類(lèi)似于在傳統(tǒng)(開(kāi)放性)手術(shù)中使用的那些，除了各個(gè)工具的工作端或末端執(zhí)行器與其手柄被伸縮管(還稱(chēng)為，例如，儀器軸或主軸)隔開(kāi)之外。該末端執(zhí)行器可以包括，例如，夾具、抓緊器、剪刀、吻合器、燒灼工具、線性切割器、或持針器。
[0005]為進(jìn)行手術(shù)程序，外科醫(yī)師將工作工具通過(guò)插管套管傳遞到內(nèi)部手術(shù)部位并且從腹腔外操縱它們。外科醫(yī)師從監(jiān)視器觀察程序，該監(jiān)視器顯示由內(nèi)窺鏡獲取的手術(shù)部位的圖像。類(lèi)似內(nèi)窺鏡檢查技術(shù)用于例如關(guān)節(jié)內(nèi)窺鏡術(shù)、腹膜后鏡檢查、盆腔鏡檢查、腎鏡檢查、膀胱鏡檢查、腦池鏡檢查(cisternoscopy)、鼻竇鏡檢查(sinoscopy)、宮腔鏡檢查、尿道鏡檢查術(shù)等等中。
[0006]正在開(kāi)發(fā)的微創(chuàng)遠(yuǎn)距離手術(shù)(telesurgical)機(jī)器人系統(tǒng)在其工作在體內(nèi)手術(shù)部位時(shí)增加外科醫(yī)師的靈活性，也可以使外科醫(yī)師遠(yuǎn)距離(無(wú)菌區(qū)域外)對(duì)患者進(jìn)行手術(shù)。在遠(yuǎn)距離手術(shù)系統(tǒng)中，通常在控制臺(tái)上向外科醫(yī)師提供手術(shù)部位的圖像。外科醫(yī)師一邊在合適的觀察器或顯示器上觀察手術(shù)部位的三維圖像，一邊通過(guò)操縱控制臺(tái)的主輸入端或控制裝置對(duì)患者執(zhí)行手術(shù)過(guò)程。主輸入端裝置中的每一個(gè)控制以伺服系統(tǒng)方式機(jī)械致動(dòng)/鉸接的手術(shù)器械的動(dòng)作。在手術(shù)過(guò)程中，響應(yīng)于主輸入端裝置的操作，遠(yuǎn)距離手術(shù)系統(tǒng)可以提供具有外科醫(yī)師可以執(zhí)行多種功能(例如，持拿或驅(qū)動(dòng)手術(shù)針、抓緊血管或解剖組織等)的末端執(zhí)行器的各種手術(shù)器械或工具的機(jī)械致動(dòng)和控制。
[0007]這些末端執(zhí)行器的操縱及控制是機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)的特別有益的方面。出于此原因，理想地是提供外科工具，這些工具包括提供末端執(zhí)行器的三個(gè)角度的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)的多個(gè)機(jī)構(gòu)以模擬外科醫(yī)師手腕的自然動(dòng)作。應(yīng)當(dāng)適當(dāng)調(diào)整此類(lèi)機(jī)構(gòu)的大小從而用于微創(chuàng)程序，并且此類(lèi)機(jī)構(gòu)在設(shè)計(jì)上應(yīng)當(dāng)相對(duì)簡(jiǎn)單以減少可能的故障點(diǎn)。此外，此類(lèi)機(jī)構(gòu)應(yīng)當(dāng)提供足夠的移動(dòng)范圍以允許在多種多樣的位置中操縱末端執(zhí)行器。[0008]手術(shù)夾緊和切割器械(例如，非機(jī)器人線性抓緊、吻合、以及切割裝置，也稱(chēng)作外科吻合器；以及電外科學(xué)的血管密封裝置)已經(jīng)應(yīng)用于多種不同手術(shù)程序中。例如，可以使用外科吻合器從胃腸道切除癌性或異常組織。許多已知的手術(shù)夾緊和切割裝置，包括已知的外科吻合器具有用于夾緊組織的相對(duì)的夾鉗，以及用于對(duì)所夾緊組織進(jìn)行切割的鉸鏈?zhǔn)降丁?br> [0009]手術(shù)夾緊和切割器械通常展開(kāi)進(jìn)入受限的體腔中(例如，通過(guò)插管進(jìn)入骨盆內(nèi)部)。因此，理想地是手術(shù)夾緊和切割器械是緊湊且有操作性的，用于最佳進(jìn)入手術(shù)部位并且該手術(shù)部位可見(jiàn)。然而，已知手術(shù)夾緊和切割器械既不緊湊也無(wú)操作性。例如，已知的外科吻合器相對(duì)于多自由度(例如，橫滾、俯仰以及偏航)以及相關(guān)的理想移動(dòng)范圍缺少可操作性。典型地，已知的外科吻合器比所希望的具有較小的俯仰移動(dòng)范圍并且不具有偏航運(yùn)動(dòng)范圍。
[0010]此外，手術(shù)夾緊和切割器械有時(shí)不能充分致動(dòng)(例如，由于硬障礙物擋住了刀徑)，可能使刀片暴露。在這種情況下，理想地是刀片不處于表示關(guān)于手術(shù)部位的手術(shù)器械的移動(dòng)的危險(xiǎn)的位置。然而，已知手術(shù)夾緊和切割器械無(wú)法在緊湊且有操作性的同時(shí)避免可能的刀的危險(xiǎn)。
[0011]因此，確信存在對(duì)改進(jìn)的手術(shù)夾緊和切割器械以及相關(guān)方法的需求。此類(lèi)手術(shù)夾緊和切割器械應(yīng)當(dāng)是緊湊且有操作性的，并且當(dāng)該手術(shù)器械沒(méi)有充分致動(dòng)時(shí)采用相對(duì)于從手術(shù)部位移除手術(shù)器械而言不代表著危險(xiǎn)的刀。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0012]在此披露了改進(jìn)的手術(shù)夾緊和切割器械(例如，外科吻合器，以及電外科學(xué)的血管密封裝置)以及相關(guān)方法。在此描述的手術(shù)夾緊和切割器械采用近端-遠(yuǎn)端的刀的移動(dòng)，由此定位該刀，從而在該手術(shù)器械沒(méi)有完全致動(dòng)的情況下，當(dāng)從手術(shù)部位去除手術(shù)器械時(shí)，降低無(wú)意的切割組織的可能性。在此描述的手術(shù)器械包括第一和第二移動(dòng)構(gòu)件，該第一和第二移動(dòng)構(gòu)件以相同速率朝遠(yuǎn)端移動(dòng)通過(guò)第一距離以切割組織并且隨后彼此相對(duì)地移動(dòng)以促進(jìn)該刀的收起。
[0013]因此，在一個(gè)方面中，披露了手術(shù)器械中致動(dòng)刀的方法。該手術(shù)器械具有近端和遠(yuǎn)端。該方法包括由第一構(gòu)件樞軸地支撐該刀。該刀被配置成當(dāng)該刀朝遠(yuǎn)端移動(dòng)時(shí)進(jìn)行切割。在該第一構(gòu)件以及第二構(gòu)件以相同速率朝向遠(yuǎn)端移動(dòng)時(shí)，該刀相對(duì)于第一構(gòu)件的轉(zhuǎn)動(dòng)由第二構(gòu)件阻止。在以相同速率朝向遠(yuǎn)端移動(dòng)該第一和第二構(gòu)件之后，該第一和第二構(gòu)件之間產(chǎn)生相對(duì)移動(dòng)以實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)許該刀的轉(zhuǎn)動(dòng)或引起該刀的轉(zhuǎn)動(dòng)中的至少一個(gè)。
[0014]在多個(gè)實(shí)施例中，使用導(dǎo)螺桿來(lái)致動(dòng)該第一構(gòu)件和第二構(gòu)件。例如，以相同速率朝向遠(yuǎn)端移動(dòng)該第一和第二構(gòu)件可以包括轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)螺桿，該導(dǎo)螺桿具有可操作地連接到該第一構(gòu)件或第二構(gòu)件的至少一個(gè)上的螺紋部分。該第一和第二構(gòu)件之間產(chǎn)生相對(duì)移動(dòng)可以包括轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)螺桿，該導(dǎo)螺桿具有螺紋部分以及非螺紋部分。該螺紋部分能夠可操作地連接到該第一和第二構(gòu)件中的一個(gè)上并且該非螺紋部分可以與該第一和第二構(gòu)件中的另一個(gè)配合以使得導(dǎo)螺桿的轉(zhuǎn)動(dòng)在該第一和第二構(gòu)件之間產(chǎn)生相對(duì)移動(dòng)。
[0015]可以使用該第一和第二構(gòu)件之間的任何適合的相對(duì)移動(dòng)。例如，該第一和第二構(gòu)件之間產(chǎn)生相對(duì)移動(dòng)可以包括朝向遠(yuǎn)端移動(dòng)該第一構(gòu)件或第二構(gòu)件中的任一個(gè)，同時(shí)阻止該第一和第二構(gòu)件中的另一個(gè)朝向該遠(yuǎn)端移動(dòng)，使該第二構(gòu)件相對(duì)于第一構(gòu)件復(fù)位，從而不阻礙該刀的轉(zhuǎn)動(dòng)。作為另一個(gè)實(shí)例，該第一和第二構(gòu)件之間產(chǎn)生相對(duì)移動(dòng)可以包括朝向近端移動(dòng)該第一構(gòu)件或第二構(gòu)件中的任一個(gè)，同時(shí)阻止該第一和第二構(gòu)件中的另一個(gè)朝向該近端移動(dòng)，使該第二構(gòu)件相對(duì)于第一構(gòu)件復(fù)位，從而不阻礙該刀的轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0016]在多個(gè)實(shí)施例中，該第一和第二構(gòu)件之間的相對(duì)移動(dòng)引起該刀相對(duì)于該第一構(gòu)件的轉(zhuǎn)動(dòng)。例如，該刀可以包括與連接到第二構(gòu)件上的外部輪齒相匹配的外部輪齒，使得第一和第二構(gòu)件之間的相對(duì)移動(dòng)導(dǎo)致第二構(gòu)件輪齒相對(duì)于該刀的輪齒的移動(dòng)以及該刀相對(duì)于該第一構(gòu)件的相應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0017]該刀可以接合一個(gè)或更多個(gè)結(jié)構(gòu)以選擇性地導(dǎo)致該刀轉(zhuǎn)動(dòng)到理想的位置。例如，該方法可以包括接合該刀與強(qiáng)制降擋(kick-down)結(jié)構(gòu)以導(dǎo)致該刀相對(duì)于該第一構(gòu)件的轉(zhuǎn)動(dòng)從而將該刀的刃口收到該殼體的上表面之下。作為另一個(gè)實(shí)例，該方法可以包括接合該刀與連接到第二構(gòu)件上的強(qiáng)制降擋結(jié)構(gòu)，由此導(dǎo)致該刀相對(duì)于該第一構(gòu)件的轉(zhuǎn)動(dòng)從而將該刀的刃口收到該殼體的上表面之下。作為一個(gè)另外的實(shí)例，該方法可以包括接合該刀與強(qiáng)制升結(jié)構(gòu)擋(kick-up)結(jié)構(gòu)以導(dǎo)致在該第一和第二構(gòu)件以相同速率朝向遠(yuǎn)端的移動(dòng)過(guò)程中該刀轉(zhuǎn)動(dòng)到切割位置。[0018]該方法可以進(jìn)一步包括使用手術(shù)器械進(jìn)行的另外的動(dòng)作。例如，該方法可以包括在該第一和第二構(gòu)件以相同速率朝向遠(yuǎn)端的移動(dòng)過(guò)程中展開(kāi)吻合釘。
[0019]在另一個(gè)方面中，披露了一種手術(shù)器械。該手術(shù)器械包括延長(zhǎng)軸，該延長(zhǎng)軸具有軸遠(yuǎn)端以及軸近端，連接到該軸遠(yuǎn)端并且包括兩個(gè)相對(duì)的夾鉗的末端執(zhí)行器，包含在該夾鉗的一個(gè)中的殼體，安裝在該殼體上且可朝向該殼體遠(yuǎn)端移動(dòng)的第一構(gòu)件，刀，以及第二構(gòu)件。該第二構(gòu)件被配置成與該第一構(gòu)件一起朝向該殼體遠(yuǎn)端移動(dòng)通過(guò)第一距離。在該第一和第二構(gòu)件移動(dòng)通過(guò)該第一距離之后，該第一和第二構(gòu)件之間發(fā)生相對(duì)移動(dòng)。該殼體包括殼體近端、殼體遠(yuǎn)端、在該殼體近端和遠(yuǎn)端之間延伸的上表面、在該殼體近端和遠(yuǎn)端之間延伸的中央腔、以及延伸通過(guò)該上表面的縱向槽。該刀樞軸地連接在該第一構(gòu)件上。該刀具有刃口，該刃口被配置成當(dāng)該第一構(gòu)件朝向該殼體遠(yuǎn)端移動(dòng)時(shí)進(jìn)行切割。該刃口延伸超過(guò)該殼體上表面該第一構(gòu)件的遠(yuǎn)端移動(dòng)的至少一部分。當(dāng)該第二構(gòu)件與第一構(gòu)件一起以相同速率朝向該殼體遠(yuǎn)端移動(dòng)時(shí)，該第二構(gòu)件阻礙該刀相對(duì)于該第一構(gòu)件的轉(zhuǎn)動(dòng)，并且實(shí)現(xiàn)了在該第一和第二構(gòu)件之間的相對(duì)移動(dòng)之后準(zhǔn)許該刀轉(zhuǎn)動(dòng)或在該第一和第二構(gòu)件之間的相對(duì)移動(dòng)過(guò)程中引起該刀的轉(zhuǎn)動(dòng)中的至少一個(gè)。
[0020]在多個(gè)實(shí)施例中，該手術(shù)器械包括導(dǎo)螺桿，該導(dǎo)螺桿連接在該殼體上以相對(duì)于該殼體轉(zhuǎn)動(dòng)。該螺紋部分可操作地連接到該第一構(gòu)件或第二構(gòu)件中的至少一個(gè)上以響應(yīng)于該導(dǎo)螺桿的轉(zhuǎn)動(dòng)，沿著該導(dǎo)螺桿的至少一部分驅(qū)動(dòng)所連接的構(gòu)件。例如，該導(dǎo)螺桿可以具有螺紋部分以及配置在該螺紋部分遠(yuǎn)端的非螺紋部分。當(dāng)該第二構(gòu)件與該第一構(gòu)件一起以相同速率朝向該殼體遠(yuǎn)端移動(dòng)時(shí)，該第一和第二構(gòu)件兩者都可以沿著該導(dǎo)螺桿驅(qū)動(dòng)。為了產(chǎn)生該第一和第二構(gòu)件之間的相對(duì)移動(dòng)，該第一和第二構(gòu)件中的一個(gè)可以與該非螺紋部分配合并且該第一和第二構(gòu)件中的另一個(gè)可以與該螺紋部分配合。
[0021]該手術(shù)器械可以使用該第一和第二構(gòu)件之間的任何適合的相對(duì)移動(dòng)。例如，當(dāng)該第二構(gòu)件相對(duì)于該第一構(gòu)件移動(dòng)時(shí)，該第一構(gòu)件或第二構(gòu)件可以朝向該殼體遠(yuǎn)端移動(dòng)。作為另一個(gè)實(shí)例，當(dāng)該第二構(gòu)件相對(duì)于該第一構(gòu)件移動(dòng)時(shí)，該第一構(gòu)件或第二構(gòu)件可以朝向該殼體近端移動(dòng)。
[0022]在該手術(shù)器械的多個(gè)實(shí)施例中，該第一和第二構(gòu)件之間的相對(duì)移動(dòng)引起該刀相對(duì)于該第一構(gòu)件的轉(zhuǎn)動(dòng)。例如，該刀可以包括與連接到第二構(gòu)件上的輪齒相匹配的輪齒，使得第一和第二構(gòu)件之間的相對(duì)移動(dòng)導(dǎo)致第二構(gòu)件輪齒相對(duì)于該刀的輪齒的移動(dòng)以及該刀相對(duì)于該第一構(gòu)件的相應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0023]在該手術(shù)器械的多個(gè)實(shí)施例中，該第二構(gòu)件連同該第一構(gòu)件移動(dòng)直到對(duì)其進(jìn)行阻止。例如，在該第一構(gòu)件朝向該殼體遠(yuǎn)端移動(dòng)的過(guò)程中，可以阻止該第二構(gòu)件朝向該殼體遠(yuǎn)端移動(dòng)以復(fù)位該第二構(gòu)件，從而不阻礙該刀的轉(zhuǎn)動(dòng)。在多個(gè)實(shí)施例中，該第二構(gòu)件可滑動(dòng)地安裝在該第一構(gòu)件上以與該第一構(gòu)件一起沿著第一距離移動(dòng)并且在該第一構(gòu)件朝向該遠(yuǎn)端移動(dòng)的過(guò)程中，不朝向該遠(yuǎn)端移動(dòng)。
[0024]該手術(shù)器械可以包括一個(gè)或更多個(gè)結(jié)構(gòu)以選擇性地轉(zhuǎn)動(dòng)該刀到理想的位置。例如，該手術(shù)器械可以包括連接到該殼體上的強(qiáng)制降擋結(jié)構(gòu)以導(dǎo)致該刀相對(duì)于該第一構(gòu)件的轉(zhuǎn)動(dòng)從而將該刀的刃口收到該殼體的上表面之下。作為另一個(gè)實(shí)例，該手術(shù)器械可以包括連接到該第二構(gòu)件上的強(qiáng)制降擋結(jié)構(gòu)從而在該第一和第二構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，導(dǎo)致該刀相對(duì)于該第一構(gòu)件的轉(zhuǎn)動(dòng)以將該刀的刃口收到該殼體的上表面之下。作為一個(gè)另外的實(shí)例，該手術(shù)器械可以包括與該殼體連接的強(qiáng)制升擋結(jié)構(gòu)以導(dǎo)致在該第一和第二構(gòu)件以相同速率朝向遠(yuǎn)端的移動(dòng)過(guò)程中該刀轉(zhuǎn)動(dòng)到切割位置。
[0025]該手術(shù)器械可以包括提供另外功能的另外的結(jié)構(gòu)。例如，該殼體可以包括在該上表面與該中央腔之間延伸的多個(gè)吻合釘開(kāi)口。在這些吻合釘開(kāi)口中可以配置多個(gè)吻合釘，每一個(gè)吻合釘在該第一和第二 構(gòu)件以相同速率朝向殼體遠(yuǎn)端的移動(dòng)過(guò)程中展開(kāi)。
[0026]在另一個(gè)方面中，披露了一種手術(shù)器械的可拆卸附接的筒體(cartridge)。該筒體包括可拆卸附接到該手術(shù)器械的末端執(zhí)行器上的殼體，安裝在該殼體中并且可朝向該殼體的遠(yuǎn)端移動(dòng)的第一構(gòu)件，刀，以及第二構(gòu)件。該第二構(gòu)件是可操作的，從而與該第一構(gòu)件一起朝向該遠(yuǎn)端移動(dòng)通過(guò)第一距離。在該第一和第二構(gòu)件移動(dòng)通過(guò)該第一距離之后，該第一和第二構(gòu)件之間發(fā)生相對(duì)移動(dòng)。該殼體包括近端、遠(yuǎn)端、在該近端和遠(yuǎn)端之間延伸的上表面、在該近端和遠(yuǎn)端之間延伸的中央腔、以及延伸通過(guò)該上表面的縱向槽。該刀樞軸地連接在該第一構(gòu)件或該第二構(gòu)件上。該刀具有刃口，該刃口被配置成當(dāng)朝向該遠(yuǎn)端移動(dòng)時(shí)進(jìn)行切割。該刃口相對(duì)于該第一構(gòu)件沿著導(dǎo)螺桿移動(dòng)的至少一部分延伸通過(guò)該縱向槽。當(dāng)該第二構(gòu)件與該第一構(gòu)件一起移動(dòng)時(shí)，該第二構(gòu)件阻礙該刀相對(duì)于該第一構(gòu)件的轉(zhuǎn)動(dòng)。在該第一和第二構(gòu)件之間的相對(duì)移動(dòng)之后，該第二構(gòu)件實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)許該刀的轉(zhuǎn)動(dòng)或引起該刀的轉(zhuǎn)動(dòng)中的至少一個(gè)。
[0027]在多個(gè)實(shí)施例中，該筒體包括導(dǎo)螺桿，該導(dǎo)螺桿連接在該殼體上以相對(duì)于該殼體轉(zhuǎn)動(dòng)。該螺紋部分可操作地連接到該第一構(gòu)件或第二構(gòu)件中的至少一個(gè)上以響應(yīng)于該導(dǎo)螺桿的轉(zhuǎn)動(dòng)，沿著該導(dǎo)螺桿的至少一部分驅(qū)動(dòng)所連接的構(gòu)件。例如，該導(dǎo)螺桿可以具有螺紋部分以及配置在該螺紋部分遠(yuǎn)端的非螺紋部分。當(dāng)該第二構(gòu)件與該第一構(gòu)件一起以相同速率朝向該殼體遠(yuǎn)端移動(dòng)時(shí)，該第一和第二構(gòu)件兩者都可以沿著該導(dǎo)螺桿驅(qū)動(dòng)。為了產(chǎn)生該第一和第二構(gòu)件之間的相對(duì)移動(dòng)，該第一和第二構(gòu)件中的一個(gè)可以與該非螺紋部分配合并且該第一和第二構(gòu)件中的另一個(gè)可以與該螺紋部分配合。
[0028]在該筒體的多個(gè)實(shí)施例中，該導(dǎo)螺桿具有螺紋部分以及相對(duì)于該螺紋部分朝向遠(yuǎn)端配置的非螺紋部分。當(dāng)該第二構(gòu)件與該第一構(gòu)件一起以相同速率朝向該遠(yuǎn)端移動(dòng)時(shí)，沿著該螺紋部分驅(qū)動(dòng)該第一和第二構(gòu)件兩者。該第一和第二構(gòu)件中的一個(gè)可以與該螺紋部分配合并且該第一和第二構(gòu)件中的另一個(gè)可以與該非螺紋部分配合以響應(yīng)于該導(dǎo)螺桿的轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生該第一和第二構(gòu)件之間的相對(duì)移動(dòng)。
[0029]該筒體可以使用該第一和第二構(gòu)件之間的任何適合的相對(duì)移動(dòng)。例如，當(dāng)該第二構(gòu)件相對(duì)于該第一構(gòu)件移動(dòng)時(shí)，該第一構(gòu)件或第二構(gòu)件可以朝向該殼體遠(yuǎn)端移動(dòng)。作為另一個(gè)實(shí)例，當(dāng)該第二構(gòu)件相對(duì)于該第一構(gòu)件移動(dòng)時(shí)，該第一構(gòu)件或第二構(gòu)件可以朝向該殼體近端移動(dòng)。
[0030]在該筒體的多個(gè)實(shí)施例中，該第一和第二構(gòu)件之間的相對(duì)移動(dòng)引起該刀相對(duì)于該第一構(gòu)件的轉(zhuǎn)動(dòng)。例如，該刀可以包括與連接到第二構(gòu)件上的輪齒相匹配的輪齒，使得第一和第二構(gòu)件之間的相對(duì)移動(dòng)導(dǎo)致第二構(gòu)件輪齒相對(duì)于該刀的輪齒的移動(dòng)以及該刀相對(duì)于該第一構(gòu)件的相應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0031]在該筒體的多個(gè)實(shí)施例中，該第二構(gòu)件連同該第一構(gòu)件移動(dòng)直到對(duì)其進(jìn)行阻止。例如，在該第一構(gòu)件朝向該遠(yuǎn)端移動(dòng)的過(guò)程中，可以阻止該第二構(gòu)件朝向該遠(yuǎn)端移動(dòng)以復(fù)位該第二構(gòu)件，從而不阻礙該刀的轉(zhuǎn)動(dòng)。在多個(gè)實(shí)施例中，該第二構(gòu)件可滑動(dòng)地安裝在該第一構(gòu)件上以與該第一構(gòu)件一起沿著第一距離移動(dòng)并且在該第一構(gòu)件朝向該遠(yuǎn)端移動(dòng)的過(guò)程中，不朝向該遠(yuǎn)端移動(dòng)。 [0032]該筒體可以包括一個(gè)或更多個(gè)結(jié)構(gòu)以選擇性地轉(zhuǎn)動(dòng)該刀到理想的位置。例如，該筒體可以包括連接到該殼體上的強(qiáng)制降擋結(jié)構(gòu)以導(dǎo)致該刀相對(duì)于該第一構(gòu)件的轉(zhuǎn)動(dòng)從而將該刀的刃口收到該殼體的上表面之下。作為另一個(gè)實(shí)例，該筒體可以包括連接到該第二構(gòu)件上的強(qiáng)制降擋結(jié)構(gòu)從而在該第一和第二構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，導(dǎo)致該刀的轉(zhuǎn)動(dòng)以將該刀的刃口收到該殼體的上表面之下。作為一個(gè)另外的實(shí)例，該筒體可以包括與該殼體連接的強(qiáng)制升擋結(jié)構(gòu)以導(dǎo)致在該第二構(gòu)件和第一構(gòu)件以相同速率朝向遠(yuǎn)端的移動(dòng)過(guò)程中該刀轉(zhuǎn)動(dòng)到切割位置。
[0033]該筒體可以包括提供另外功能的另外的結(jié)構(gòu)。例如，該殼體可以包括在該上表面與該中央腔之間延伸的多個(gè)吻合釘開(kāi)口。在這些吻合釘開(kāi)口中可以配置多個(gè)吻合釘，每一個(gè)吻合釘在該第一和第二構(gòu)件以相同速率朝向遠(yuǎn)端的移動(dòng)過(guò)程中展開(kāi)。
[0034]為了更詳盡地理解本發(fā)明的性質(zhì)和優(yōu)點(diǎn)，應(yīng)參考隨后的詳細(xì)說(shuō)明和附圖。由以下附圖和詳細(xì)說(shuō)明，將明顯的了解到本發(fā)明的其他方面、目標(biāo)和優(yōu)點(diǎn)
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0035]圖1是根據(jù)多個(gè)實(shí)施例，用于進(jìn)行手術(shù)的微創(chuàng)機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)的平面視圖。
[0036]圖2是根據(jù)多個(gè)實(shí)施例，用于機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)的外科醫(yī)師控制臺(tái)的立體圖。
[0037]圖3是根據(jù)多個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)電子手推車(chē)(cart)的立體圖。
[0038]圖4是根據(jù)多個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)的圖解示例。
[0039]圖5A是根據(jù)多個(gè)實(shí)施例，機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)的床旁推車(chē)(外科機(jī)器人)的正視圖。
[0040]圖5B是根據(jù)多個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人手術(shù)工具的正視圖。
[0041]圖6是根據(jù)多個(gè)實(shí)施例，包括具有相對(duì)的夾緊夾鉗的末端執(zhí)行器的機(jī)器人手術(shù)工具的立體圖。[0042]圖7是根據(jù)多個(gè)實(shí)施例，線性吻合與切割手術(shù)器械的可拆卸附接的筒體的立體圖。
[0043]圖8是根據(jù)多個(gè)實(shí)施例，圖7的筒體以及附接的吻合釘保持器的立體圖。
[0044]圖9是根據(jù)多個(gè)實(shí)施例，其示出圖7的筒體與末端執(zhí)行器組件之間附接細(xì)節(jié)的橫剖面圖。
[0045]圖10示出圖7的筒體的筒體的部件的分解立體圖。
[0046]圖1lA和IlB示出圖7的筒體的印刷電路組件的立體圖。
[0047]圖12A示出圖7的筒體的殼體的遠(yuǎn)端。
[0048]圖12B包含圖7的筒體的吻合釘推進(jìn)器的立體圖。
[0049]圖13A示出圖7的筒體部件相關(guān)的刀鉸接以及吻合釘展開(kāi)的立體圖。
[0050]圖13B進(jìn)一步示出圖7的筒體部件相關(guān)的刀鉸接以及吻合釘展開(kāi)的立體橫剖面圖。
[0051]圖14A到14E根 據(jù)多個(gè)實(shí)施例，示出手術(shù)器械中刀鉸接的示意圖。
[0052]圖15A根據(jù)多個(gè)實(shí)施例，示出手術(shù)器械的部件相關(guān)的刀鉸接以及吻合釘展開(kāi)的立體圖。
[0053]圖15B根據(jù)多個(gè)實(shí)施例，示出與圖15A相連接的導(dǎo)螺桿的立體橫剖面圖。
[0054]圖15C示出圖15A的部件的分解立體圖。
[0055]圖1?是圖15A的部件的可滑動(dòng)地安裝的支撐元件的平面視圖。
[0056]圖16根據(jù)多個(gè)實(shí)施例，示出手術(shù)器械的部件相關(guān)的刀鉸接以及吻合釘展開(kāi)的側(cè)視圖。
[0057]圖17根據(jù)多個(gè)實(shí)施例，示出手術(shù)器械的部件相關(guān)的刀鉸接以及吻合釘展開(kāi)的側(cè)視圖。
[0058]圖18根據(jù)多個(gè)實(shí)施例，其列出手術(shù)器械中鉸接切割刀片的方法的動(dòng)作。
[0059]圖19列出圖18的方法的可任選的動(dòng)作。
【具體實(shí)施方式】
[0060]在以下描述中，將會(huì)描述本發(fā)明的多個(gè)實(shí)施例。為了解釋的目的，列舉許多特定配置以及細(xì)節(jié)以便提供對(duì)實(shí)施例的透徹理解。然而，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)還將明顯地是，可以在不使用具體細(xì)節(jié)的情況下實(shí)踐本發(fā)明。此外，為了不模糊本發(fā)明的實(shí)施例，可以省略或簡(jiǎn)化已知的結(jié)構(gòu)。
[0061]微創(chuàng)機(jī)器人手術(shù)
[0062]現(xiàn)在參照附圖，其中貫穿若干視圖，相同的參考數(shù)字表示相同的部分，圖1是微創(chuàng)機(jī)器人手術(shù)(MIRS)系統(tǒng)10的平面視圖示例，該系統(tǒng)典型地用于對(duì)躺在手術(shù)臺(tái)14上的患者12進(jìn)行微創(chuàng)診斷或手術(shù)程序。該系統(tǒng)可以包括在手術(shù)過(guò)程中供外科醫(yī)師18使用的外科醫(yī)師操縱臺(tái)16。一個(gè)或更多個(gè)助理醫(yī)師20也可以參與到該手術(shù)過(guò)程中。該MIRS系統(tǒng)10可以進(jìn)一步包括床旁手推車(chē)22 (手術(shù)機(jī)器人)以及電子手推車(chē)24。該床旁手推車(chē)22可以通過(guò)患者12身體內(nèi)的微創(chuàng)切口操作至少一個(gè)可拆卸地連接的工具組件26 (下文簡(jiǎn)稱(chēng)為“工具”)，同時(shí)外科醫(yī)師18通過(guò)操縱臺(tái)16觀察手術(shù)部位?？梢酝ㄟ^(guò)內(nèi)窺鏡28，如立體內(nèi)窺鏡獲得手術(shù)部位的圖像，可以由床旁手推車(chē)22操縱內(nèi)窺鏡28以對(duì)其進(jìn)行定位。電子手推車(chē)24可以用于處理對(duì)隨后通過(guò)外科醫(yī)師操縱臺(tái)16顯示給外科醫(yī)師18的手術(shù)部位的圖像。一次使用的手術(shù)工具26的數(shù)量通常應(yīng)取決于診斷或手術(shù)程序以及在其他因素中手術(shù)室內(nèi)的空間限制。如果必需變更手術(shù)過(guò)程中正使用的工具26中的一個(gè)或更多個(gè)，助理醫(yī)師20可以從床旁手推車(chē)22上調(diào)動(dòng)該工具26，并且用來(lái)自手術(shù)室中托盤(pán)30的另一個(gè)工具26對(duì)其進(jìn)行替換。
[0063] 圖2是外科醫(yī)師操縱臺(tái)16的立體圖。該外科醫(yī)師操縱臺(tái)16包括左眼顯示器32以及右眼顯示器34，用于向外科醫(yī)師18呈現(xiàn)手術(shù)部位的協(xié)同的立體視野從而能夠?qū)崿F(xiàn)縱深感受。操縱臺(tái)16進(jìn)一步包括一個(gè)或更多個(gè)輸入控制裝置36，其進(jìn)而致使床旁手推車(chē)22 (圖1中所示)操縱一個(gè)或更多個(gè)工具。該輸入控制裝置36可以提供與其所關(guān)聯(lián)的工具26 (圖1中所示)相同的自由度，從而向外科醫(yī)師提供遠(yuǎn)程呈現(xiàn)，或輸入控制裝置36與工具26整合在一起的感受，以使得外科醫(yī)師具有直接控制工具26的強(qiáng)烈意識(shí)。出于此目的，可以采用位置、力量、以及觸覺(jué)反饋傳感器(未示出)將位置、力量、以及觸覺(jué)通過(guò)輸入控制裝置36從工具26傳遞回該外科醫(yī)師的手部。
[0064]該外科醫(yī)師操縱臺(tái)16通常位于和患者同一個(gè)房間，以使得外科醫(yī)師可以直接監(jiān)控手術(shù)過(guò)程，如果必要的話親自上場(chǎng)，并且直接與助理醫(yī)師對(duì)話而非經(jīng)由電話或其他通訊媒體。然而，該外科醫(yī)師可以位于一個(gè)不同的房間中，一個(gè)完全不同的建筑中、或允許遠(yuǎn)距離進(jìn)行手術(shù)程序的遠(yuǎn)離患者的其他位置。
[0065]圖3是電子手推車(chē)24的立體圖。該電子手推車(chē)24可以與內(nèi)窺鏡28相聯(lián)系并且可以包括處理器以處理所捕獲的圖像以用于隨后顯示，例如，顯示給外科醫(yī)師操縱臺(tái)或位于本地和/或遠(yuǎn)程的另一個(gè)適合的顯示器上的外科醫(yī)師的圖像。例如，當(dāng)使用立體內(nèi)窺鏡時(shí)，該電子手推車(chē)24可以處理所捕獲的圖像以向外科醫(yī)師呈現(xiàn)手術(shù)部位的協(xié)同的立體圖像。這種協(xié)同可以包括相對(duì)的圖像之間的對(duì)齊并且可以包括調(diào)節(jié)該立體內(nèi)窺鏡的立體工作距離。作為另一個(gè)實(shí)例，圖像處理可以包括先前確定的相機(jī)校準(zhǔn)參數(shù)的使用，以補(bǔ)償圖像捕獲裝置的成像錯(cuò)誤，如，光學(xué)像差。
[0066]圖4圖解示出機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)50(如圖1的MIRS系統(tǒng)10)。如上文所討論的，外科醫(yī)師操縱臺(tái)52(如圖1中的外科醫(yī)師操縱臺(tái)16)可由一名外科醫(yī)師使用，以在微創(chuàng)程序過(guò)程中控制床旁手推車(chē)(手術(shù)機(jī)器人)54 (如圖1中的床旁手推車(chē)22)。該床旁手推車(chē)54可以使用一種成像裝置，如立體內(nèi)窺鏡，來(lái)捕獲操作部位的圖像并將所捕獲的圖像輸出到電子手推車(chē)56(如圖1中的電子手推車(chē)24)。如上文所討論的，在任何后續(xù)顯示之前，該電子手推車(chē)56能以多種方式處理所捕獲的圖像。例如，在將合成圖像經(jīng)由外科醫(yī)師操縱臺(tái)52顯示給該外科醫(yī)師之前，該電子手推車(chē)56能將所捕獲的圖像與虛擬控制界面相疊加。該床旁手推車(chē)54可以將所捕獲的圖像輸出以在該電子手推車(chē)56外面進(jìn)行處理。例如，該床旁手推車(chē)54可以將所捕獲的圖像輸出給可以用于處理所捕獲的圖像的處理器58。還可以通過(guò)組合電子手推車(chē)56和處理器58對(duì)這些圖像進(jìn)行處理，該電子手推車(chē)和處理器能以連接到一起以共同地、循序地、和/或其組合的方式處理所捕獲的圖像。還可以將一個(gè)或更多個(gè)分離的顯示器60與處理器58和/或電子手推車(chē)56相連接以用于本地和/或遠(yuǎn)程的圖像顯示，如操作部位的圖像或其他相關(guān)的圖像。
[0067]圖5A和5B分別顯示床旁手推車(chē)22以及手術(shù)工具62。該手術(shù)工具62是這些手術(shù)工具26的實(shí)例。所示的床旁手推車(chē)22提供了三個(gè)手術(shù)工具26以及一個(gè)成像裝置28，如用于捕獲操作部位圖像的立體內(nèi)窺鏡的操作?？梢酝ㄟ^(guò)具有多個(gè)機(jī)器人關(guān)節(jié)的機(jī)器人機(jī)構(gòu)提供操作?？梢酝ㄟ^(guò)患者身體上的切口對(duì)成像裝置28和手術(shù)工具26進(jìn)行定位與操作以使得運(yùn)動(dòng)學(xué)遠(yuǎn)程中心被保持在切口處以減少切口的大小。當(dāng)手術(shù)部位的圖像定位在該成像裝置28的視角范圍內(nèi)時(shí)，手術(shù)部位的圖像可以包括手術(shù)工具26的遠(yuǎn)端的圖像。
[0068]組織夾持末端執(zhí)行器
[0069]圖6顯示一種手術(shù)工具70，該手術(shù)工具包括近端72、器械軸74、以及具有可以鉸接以?shī)A持患者組織的夾鉗78的遠(yuǎn)端執(zhí)行器76。該近側(cè)底座包括輸入連接器，該輸入連接器被配置為與相應(yīng)的床旁手推車(chē)22的輸出連接器相配合并由其驅(qū)動(dòng)。該輸入連接器與配置在該器械軸74內(nèi)的驅(qū)動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)地連接。這些驅(qū)動(dòng)軸與末端執(zhí)行器76驅(qū)動(dòng)地連接。 [0070] 線性吻合與切割手術(shù)器械
[0071]圖7顯示根據(jù)多個(gè)實(shí)施例，線性吻合與切割手術(shù)器械的可拆卸附接的筒體100。該筒體100被配置為可拆卸地附接到末端執(zhí)行器的夾鉗上。該筒體包括附接到該末端執(zhí)行器的夾鉗上的近端102以及布置在該末端執(zhí)行器的夾鉗上的相應(yīng)遠(yuǎn)端處的遠(yuǎn)端104。該筒體100包括六行吻合釘開(kāi)口 106、縱向槽108、近端刀庫(kù)110、遠(yuǎn)端刀庫(kù)112、以及轉(zhuǎn)動(dòng)輸入端114。在多個(gè)實(shí)施例中，在每一個(gè)吻合釘開(kāi)口中布置吻合釘以從此處展開(kāi)。該縱向槽108容納刀構(gòu)件(未示出)的切割刀片，當(dāng)該刀構(gòu)件從近端刀庫(kù)110向遠(yuǎn)端刀庫(kù)112移動(dòng)時(shí)，該切割刀片由此處延伸。操作中，吻合釘開(kāi)始在筒體近端102處展開(kāi)并且繼續(xù)展開(kāi)到筒體遠(yuǎn)端104。切割刀片移動(dòng)以追蹤組織的吻合，從而確保只有完全被吻合的組織被切割。圖8顯示具有附接的吻合釘保持器116的筒體100，在使用該筒體100之前將該吻合釘保持器去除。
[0072]圖9是顯示根據(jù)多個(gè)實(shí)施例，筒體100附接到末端執(zhí)行器118的細(xì)節(jié)的橫剖面圖。該末端執(zhí)行器118包括下部夾鉗120、上部夾鉗122、二自由度機(jī)械腕124、轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)的夾緊機(jī)構(gòu)126、以及彈簧承載的耦合128。該下部夾鉗120被配置為容納和支撐該筒體100，以及相對(duì)于該彈簧承載的耦合128定位該筒體100。該上部夾鉗122與該下部夾鉗120樞軸連接以相對(duì)于該下部夾鉗120進(jìn)行鏈接從而夾緊組織。該上部夾鉗122包括形成凹陷的吻合釘，該凹陷相對(duì)于該吻合釘開(kāi)口 106進(jìn)行配置與定位，從而一旦這些吻合釘展開(kāi)，其形成“B” 型。
[0073]該二自由度機(jī)械腕124提供該末端執(zhí)行器118到延長(zhǎng)的器械軸130的附接，用于相對(duì)于該器械軸130鉸接該末端執(zhí)行器118到兩個(gè)正交軸周?chē)??？梢允褂玫倪m合的二自由度機(jī)械腕的細(xì)節(jié)公開(kāi)在2010年11月12日申請(qǐng)的，名為“具有二自由度機(jī)械腕的手術(shù)工具(SURGICAL TOOL WITH A TWO DEGREE OF FREEDOM WRIST) ”的美國(guó)第 12/945，748號(hào)申請(qǐng)案(律師案卷號(hào)ISRG02350/US)中，其全部公開(kāi)內(nèi)容由引用并入本文。
[0074]轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)的夾緊機(jī)構(gòu)126相對(duì)于該下部夾鉗120致動(dòng)該上部夾鉗122，從而緊固地夾緊上部、下部夾鉗之間的組織。夾緊機(jī)構(gòu)126由布置在該器械軸130內(nèi)部的第一驅(qū)動(dòng)軸132轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)。可以使用的適合的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)的夾緊機(jī)構(gòu)的細(xì)節(jié)公開(kāi)在2010年11月12日申請(qǐng)的，名為“具有冗余的閉合機(jī)構(gòu)的末端執(zhí)行器(END EFFECTOR WITH REDUNDANT CLOSINGMECHANISMS) ”的美國(guó)第12/945，541號(hào)申請(qǐng)案(律師案卷號(hào)ISRG02330/US)中，其全部公開(kāi)內(nèi)容由引用并入本文。
[0075]該彈簧承載的耦合128轉(zhuǎn)動(dòng)地連接該筒體100的轉(zhuǎn)動(dòng)輸入端114與延伸軸136，該延伸軸由布置在該器械軸130內(nèi)部的第二驅(qū)動(dòng)軸138轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)。該彈簧承載的耦合128包括螺旋彈簧140以及耦合裝置142。在所示的實(shí)施例中，該耦合裝置142采用與該轉(zhuǎn)動(dòng)輸入端114以及該延伸軸136的三面外表面配合的三葉花鍵插座。該彈簧承載的耦合142容納當(dāng)筒體100安裝到該末端執(zhí)行器118中時(shí)可能發(fā)生的三葉花鍵的角偏差。當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)到角對(duì)準(zhǔn)時(shí)，該彈簧承載的耦合142與該三葉花鍵完全接合。該轉(zhuǎn)動(dòng)輸入端114的轉(zhuǎn)動(dòng)用于平移該筒體100的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件。該驅(qū)動(dòng)構(gòu)件產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)用于展開(kāi)這些吻合釘并且遠(yuǎn)端推進(jìn)刀構(gòu)件以沿著所展開(kāi)的吻合釘行的中心向下切割所夾緊的組織。
[0076]該末端執(zhí)行器118包括第一萬(wàn)向節(jié)組件148以及第二萬(wàn)向節(jié)組件150。該第一萬(wàn)向節(jié)組件148轉(zhuǎn)動(dòng)地連接該夾緊機(jī)構(gòu)126到該第一驅(qū)動(dòng)軸132上。該第二萬(wàn)向節(jié)組件150轉(zhuǎn)動(dòng)地連接該延伸軸136到該第二驅(qū)動(dòng)軸138上。該第一萬(wàn)向節(jié)組件148和第二萬(wàn)向節(jié)組件150中每一個(gè)均被配置為經(jīng)由適合于末端執(zhí)行器118相對(duì)于器械軸130的俯仰和偏航范圍的角度范圍傳遞轉(zhuǎn)矩。可以使用的適合的萬(wàn)向節(jié)組件的細(xì)節(jié)公開(kāi)在2010年11月12日申請(qǐng)的，名為“雙萬(wàn)向節(jié)(DOUBLE UNIVERSAL JOINT) ”的美國(guó)第12/945，740號(hào)申請(qǐng)案(律師案卷號(hào)ISRG02340/US)中，其全部公開(kāi)內(nèi)容由引用并入本文。
[0077]該第一驅(qū)動(dòng)軸132和第二驅(qū)動(dòng)軸138被布置為與可以獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)地器械軸130的中心線偏置?？梢杂糜谥聞?dòng)該第一驅(qū)動(dòng)軸132和第二驅(qū)動(dòng)軸138的適合的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的細(xì)節(jié)公開(kāi)在2010年11月12日申請(qǐng)的，名為“用于獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件中的平行驅(qū)動(dòng)軸的電動(dòng)機(jī)接Π (MOTOR INTERFACE FOR PARALLEL DRIVE SHAFTS WITHIN AN INDEPENDENTLY ROTATINGMEMBER) ”的美國(guó)第12/945，461號(hào)的申請(qǐng)案(律師案卷號(hào)ISRG02360/US)中，其全部公開(kāi)內(nèi)容由引用并入本文。
[0078]圖10是示例筒體 100的部件的分解立體圖。所示例的部件包括該保持器116、66個(gè)吻合釘152、印刷電路組件(PCA)彈簧154、PCA156、筒體本體158、22個(gè)吻合釘推進(jìn)器160、第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件144、第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件145、刀146、導(dǎo)螺桿134、止推墊圈162、導(dǎo)螺桿螺母164、以及罩蓋166。該筒體本體158具有排成6行的66個(gè)吻合釘開(kāi)口 106，其中3行吻合釘開(kāi)口 106被布置在縱向槽108的每一側(cè)上。該保持器116可拆卸地附接到該筒體100上并且覆蓋該吻合釘開(kāi)口 106從而在筒體100的使用之前保持這些吻合釘152。這些吻合釘推進(jìn)器160與這些吻合釘152相配合并且與該筒體本體158滑動(dòng)配合。該導(dǎo)螺桿134具有螺紋部分135以及相對(duì)于該螺紋部分137朝向遠(yuǎn)端104布置的非螺紋部分137。該第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件144沿著該導(dǎo)螺桿134的螺紋部分135的運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致這些吻合釘推進(jìn)器160通過(guò)該第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件144的面向遠(yuǎn)側(cè)的斜面176接合，以相對(duì)于該筒體本體158向上驅(qū)動(dòng)這些吻合釘推進(jìn)器160從而當(dāng)該第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件144朝向遠(yuǎn)端104移動(dòng)時(shí)，展開(kāi)這些吻合釘152。該刀146由該第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件144樞軸地支撐。該刀146包括與該第二構(gòu)件145上的外部輪齒相配合的外部輪齒。該罩蓋166附接在該筒體本體158上。
[0079]圖1IA和IlB進(jìn)一步示出PCA156以及PCA彈簧154。該P(yáng)CA彈簧154與該筒體本體158相配合并且保持PCA156。該P(yáng)CA彈簧154包括PCA彈簧鉤172，該彈簧鉤閂扣在該筒體本體158上以保持該P(yáng)CA彈簧154。當(dāng)該筒體100附接到該末端執(zhí)行器118上時(shí)，該末端執(zhí)行器118的器械插腳174在下方滑動(dòng)并且提升PCA156，由此利用這些器械插腳174電氣連接PCA156并且允許增加的相關(guān)容差的使用。然而，這種安排不是決定性的，只要這些器械插腳174與PCA156合適地接觸。因此，在一些實(shí)施例中，PCA156可以在邊緣處打開(kāi)以使得所示的切屑位于負(fù)載路徑之外。PCA156可以用于電子儲(chǔ)存與該筒體100相關(guān)聯(lián)的標(biāo)識(shí)、配置、和/或使用信息。
[0080]可以使用以下裝配順序?qū)υ撏搀w100進(jìn)行裝配。首先，使得該筒體本體158處于“底部向上(bottom up)”取向，將這些吻合釘推進(jìn)器160安裝到這些吻合釘開(kāi)口 106中。接著，將第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件144、由該第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件144樞軸支撐的刀145、第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件145、止推墊圈162、以及導(dǎo)螺桿螺母164安裝到該導(dǎo)螺桿134上，并且該導(dǎo)螺桿螺母164被激光焊接為平齊于導(dǎo)螺桿134的端部。然后將所得的導(dǎo)螺桿組件安裝到該筒體本體158中，其中該第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件144與第二驅(qū) 動(dòng)構(gòu)件145定位于該導(dǎo)螺桿134的近端處，相對(duì)于該第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件144適當(dāng)定位該第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件145從而將刀145相對(duì)于該第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件144放置于適合的取向，以使得當(dāng)該第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件144遠(yuǎn)端推進(jìn)并且與在該刀145的行進(jìn)端部附近朝向該筒體本體158的遠(yuǎn)端收起該刀146 —致時(shí)，對(duì)組織進(jìn)行切割。然后可以對(duì)所得組件進(jìn)行潤(rùn)滑，例如，通過(guò)將所得組件浸入潤(rùn)滑液中。接著，將該罩蓋166安裝在該筒體本體158上。接下來(lái)，將該組件翻轉(zhuǎn)到“頂部向上(top up)”取向并且安裝PCA156。接著，將該P(yáng)CA彈簧154推到該筒體本體158上直到將該P(yáng)CA彈簧鉤172閂扣。接下來(lái)，將這些吻合釘152安裝到這些吻合釘開(kāi)口 106中并且然后安裝保持器116。最終，將數(shù)據(jù)安裝到PCA156中。
[0081]圖12A示出該筒體本體158的遠(yuǎn)端。圖12B示出這些吻合釘推進(jìn)器160中一個(gè)的頂視圖以及立體圖。如所示例的，這些吻合釘開(kāi)口 106以及吻合釘推進(jìn)器160具有互補(bǔ)形狀，這樣使得這些吻合釘推進(jìn)器160中的每一個(gè)被容納到這些吻合釘開(kāi)口 106中的一個(gè)中，用于當(dāng)該驅(qū)動(dòng)構(gòu)件144朝向該筒體遠(yuǎn)端104平移時(shí)，在這些吻合釘開(kāi)口 106之內(nèi)響應(yīng)于由驅(qū)動(dòng)構(gòu)件144驅(qū)動(dòng)的平移。
[0082]圖13A示出筒體100的組件200，該筒體包括第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件144、由該第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件144樞軸支撐的刀146 (樞軸銷(xiāo)未示出)、以及該第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件145。圖13B示出與該導(dǎo)螺桿134相連接的組件。該第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件144以及該第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件145中的每一個(gè)包括與導(dǎo)螺桿134的螺紋部分135可操作地連接的內(nèi)螺紋，用于響應(yīng)于該導(dǎo)螺桿134的轉(zhuǎn)動(dòng)沿著該導(dǎo)螺桿134同時(shí)發(fā)生平移。當(dāng)該第一和第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件144、145沿著螺紋部分135平移時(shí)，該第一和第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件144、145保持固定的相對(duì)位置，由此經(jīng)由該第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件145與該刀146之間的齒輪配合阻礙該刀146相對(duì)于該第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件144的轉(zhuǎn)動(dòng)。在該刀146的鉸接端附近，該第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件144在該導(dǎo)螺桿134的非螺紋部分137上驅(qū)動(dòng)。此后，該導(dǎo)螺桿134的繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)致該第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件145相對(duì)于筒體本體158的繼續(xù)的遠(yuǎn)端移動(dòng)，而第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件144相對(duì)于筒體本體158不繼續(xù)遠(yuǎn)端移動(dòng)。該第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件145相對(duì)于該第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件144所產(chǎn)生的相對(duì)遠(yuǎn)端移動(dòng)相對(duì)于該第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件144轉(zhuǎn)動(dòng)刀146從而收起刀146，例如，收起到縱向槽108中。可以這樣配置組件200以使得該第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件145的遠(yuǎn)端表面202接觸該第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件144的近端表面204以終止刀146相對(duì)于該第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件144的轉(zhuǎn)動(dòng)。此后，該第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件145沿著該螺紋部分135的繼續(xù)遠(yuǎn)端運(yùn)動(dòng)可以用于遠(yuǎn)端驅(qū)動(dòng)組件200，例如，進(jìn)入該筒體158的遠(yuǎn)端刀庫(kù)112中。
[0083]在所示的實(shí)施例中，一旦在非螺紋部分137上驅(qū)動(dòng)該第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件144，該第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件145沿著該導(dǎo)螺桿134的繼續(xù)遠(yuǎn)端運(yùn)動(dòng)可以用于收起該刀146?？商娲兀呀?jīng)在該導(dǎo)螺桿134的非螺紋部分137上驅(qū)動(dòng)該第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件144之后，可以逆轉(zhuǎn)該導(dǎo)螺桿134的轉(zhuǎn)動(dòng)方向以相對(duì)于該第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件144最近地移動(dòng)該第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件145,由此相對(duì)于該第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件144轉(zhuǎn)動(dòng)該刀146從而將該刀收到縱向槽108中。[0084]圖14A到14E根據(jù)多個(gè)實(shí)施例，示意性地示出用于鉸接手術(shù)器械210中的刀的另一種方法。該手術(shù)器械210包括殼體212、導(dǎo)螺桿134、第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件214、刀216、第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件218、刀強(qiáng)制升檔結(jié)構(gòu)220、以及刀強(qiáng)制降檔結(jié)構(gòu)222。該殼體212包括近端224、遠(yuǎn)端226、在該近端224和遠(yuǎn)端226之間延伸的上表面228、近端刀庫(kù)230、遠(yuǎn)端刀庫(kù)232、在該近端224和遠(yuǎn)端226之間延伸的中央腔、以及在該上表面228與中央腔之間延伸的縱向槽。該導(dǎo)螺桿134安裝在該殼體212中用于相對(duì)于該殼體212轉(zhuǎn)動(dòng)，并且在該近端224和遠(yuǎn)端226之間延伸通過(guò)該中央腔。該導(dǎo)螺桿134具有螺紋部分135以及相對(duì)于該螺紋部分135朝向遠(yuǎn)端226布置的非螺紋部分137。該第一和第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件214、218具有被配置為與導(dǎo)螺桿134的螺紋部分135相連接的內(nèi)螺紋，用于響應(yīng)于該導(dǎo)螺桿134的轉(zhuǎn)動(dòng)沿著該螺紋部分135發(fā)生平移。該刀216由該第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件214樞軸地支撐。該刀強(qiáng)制升檔結(jié)構(gòu)220以及該刀強(qiáng)制降檔結(jié)構(gòu)222與該殼體212連接，并且具有相對(duì)于該殼體212固定的位置。
[0085]圖14A示出處于起始配置的手術(shù)器械210，其中該刀216被布置在該近端刀庫(kù)230中。該刀216以相對(duì)于該第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件214處于非切割取向形式顯示(即，相對(duì)于圖14B中所示的刀的切割取向轉(zhuǎn)動(dòng))。通過(guò)減小第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件214與刀216的組合的初長(zhǎng)，該刀的非切割取向可以使得能夠使用較短的殼體。較短的殼體提供更加緊湊的手術(shù)器械210，由此增強(qiáng)手術(shù)部位之內(nèi)該手術(shù)器械的可操作性和/或可視性?？商娲?，該刀構(gòu)件216能從切割部位開(kāi)始。
[0086]由圖14A中所示例的起始配置可知，該導(dǎo)螺桿134的轉(zhuǎn)動(dòng)沿著該導(dǎo)螺桿134同時(shí)遠(yuǎn)端驅(qū)動(dòng)該第一和第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件214、218。在該第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件214的初始遠(yuǎn)端移動(dòng)過(guò)程中，該刀216接觸該強(qiáng)制降擋結(jié)構(gòu)220，這導(dǎo)致該刀216相對(duì)于該第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件214轉(zhuǎn)動(dòng)到圖14B中示例的切割位置。在該切割位置處，第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件218阻礙該刀216相對(duì)于該第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件214的進(jìn)一步轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0087]由圖14B中所示例的位置可知，該導(dǎo)螺桿134的繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)繼續(xù)沿著該導(dǎo)螺桿134同時(shí)遠(yuǎn)端驅(qū)動(dòng)該第一和第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件214、218，直到如圖14C中所示的，在該導(dǎo)螺桿134的非螺紋部分137上驅(qū)動(dòng)該第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件214。由圖14C中所示例的位置可知，該導(dǎo)螺桿134的繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)繼續(xù)沿著該導(dǎo)螺桿134的螺紋部分134僅遠(yuǎn)端驅(qū)動(dòng)該第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件218，直到如圖14D中所示的，該第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件218與該第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件214相接觸的地方。在圖14D中所示例的位置中，該第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件218不再定位以阻礙該刀216相對(duì)于該第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件214的轉(zhuǎn)動(dòng)。由14D中所示例的位置可知，該導(dǎo)螺桿134的繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)繼續(xù)沿著該導(dǎo)螺桿134的螺紋部分135驅(qū)動(dòng)該第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件218，由此還沿著該導(dǎo)螺桿134的非螺紋部分137驅(qū)動(dòng)該第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件214。在該第一和第二驅(qū)動(dòng)構(gòu)件214、218的繼續(xù)遠(yuǎn)端運(yùn)動(dòng)到圖14E中所示例的位置的過(guò)程中，通過(guò)沿著該導(dǎo)螺桿134的非螺紋部分137驅(qū)動(dòng)該第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件214，該刀216接觸該強(qiáng)制降擋結(jié)構(gòu)222，由此確保該刀216向下轉(zhuǎn)動(dòng)到該縱向槽中以將其收到遠(yuǎn)端刀庫(kù)232中。
[0088]圖15A到MD根據(jù)多個(gè)實(shí)施例，示出用于鉸接手術(shù)器械中的刀的另一種方法。刀致動(dòng)組件240包括驅(qū)動(dòng)構(gòu)件242、刀244、以及支撐構(gòu)件246。該驅(qū)動(dòng)構(gòu)件242是具有內(nèi)螺紋的以可操作地與導(dǎo)螺桿134相連接，用于響應(yīng)于該導(dǎo)螺桿134的轉(zhuǎn)動(dòng)沿著該導(dǎo)螺桿134發(fā)生平移。該驅(qū)動(dòng)構(gòu)件242包括被配置為與吻合器推動(dòng)器相配合的遠(yuǎn)端朝向的斜面248，從而在該驅(qū)動(dòng)構(gòu)件242沿著該導(dǎo)螺桿134平移時(shí)，展開(kāi)這些吻合釘。該刀244由該驅(qū)動(dòng)構(gòu)件242經(jīng)由樞軸銷(xiāo)(未示出)樞軸地支撐。該支撐構(gòu)件246包括中央槽250、遠(yuǎn)端部分252以及導(dǎo)銷(xiāo)254。該支撐構(gòu)件246可滑動(dòng)地安裝在該驅(qū)動(dòng)構(gòu)件242中。當(dāng)相對(duì)于該驅(qū)動(dòng)構(gòu)件242定位該支撐構(gòu)件246時(shí)，該支撐構(gòu)件246的遠(yuǎn)端部分252阻礙該刀244相對(duì)于該驅(qū)動(dòng)構(gòu)件242的轉(zhuǎn)動(dòng)，如圖15A和15B中所示。
[0089]該刀致動(dòng)組件240被配置為保持如圖15A和15B中所示的從該刀244的鉸接開(kāi)始到接近該刀244的鉸接終止的配置，由此保持該刀244相對(duì)于該驅(qū)動(dòng)構(gòu)件242處于一個(gè)切割取向。例如，可以使用該支撐構(gòu)件246與該驅(qū)動(dòng)構(gòu)件242之間的干涉配合和/或保持提供(例如，一種粘合劑、一種脆性結(jié)構(gòu))來(lái)防止該支撐構(gòu)件246與該驅(qū)動(dòng)構(gòu)件242之間的無(wú)
意運(yùn)動(dòng)。
[0090]在接近該刀244的鉸接的終止端，該支撐構(gòu)件246與該殼體的一部分相接觸，從而防止該支撐構(gòu)件246的進(jìn)一步的遠(yuǎn)端移動(dòng)但不防止該驅(qū)動(dòng)構(gòu)件242的進(jìn)一步的遠(yuǎn)端移動(dòng)。此后，該導(dǎo)螺桿134的繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)致該驅(qū)動(dòng)構(gòu)件242沿著該導(dǎo)螺桿134的進(jìn)一步的遠(yuǎn)端移動(dòng)，由此產(chǎn)生該支撐構(gòu)件246與該驅(qū)動(dòng)構(gòu)件242之間的相對(duì)移動(dòng)。該相對(duì)移動(dòng)復(fù)位該支撐構(gòu)件246以復(fù)位該支撐構(gòu)件246的遠(yuǎn)端部分252以及中央槽250，從而相對(duì)于該驅(qū)動(dòng)構(gòu)件242準(zhǔn)許該刀244的先 前受阻的轉(zhuǎn)動(dòng)。一旦該支撐構(gòu)件246已經(jīng)相對(duì)于該驅(qū)動(dòng)構(gòu)件242復(fù)位從而相對(duì)于該驅(qū)動(dòng)構(gòu)件242準(zhǔn)許該刀244的先前受阻的轉(zhuǎn)動(dòng)，該導(dǎo)螺桿134的繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)可以用于沿著該導(dǎo)螺桿134進(jìn)一步遠(yuǎn)端移動(dòng)該驅(qū)動(dòng)構(gòu)件242，這樣使得該刀244與強(qiáng)制降擋結(jié)構(gòu)256相接觸，從而確保該刀244相對(duì)于該驅(qū)動(dòng)構(gòu)件242的轉(zhuǎn)動(dòng)以收起該刀244。
[0091]圖16根據(jù)多個(gè)實(shí)施例，示出用于鉸接手術(shù)器械中的刀的另一種方法。刀致動(dòng)組件260包括驅(qū)動(dòng)構(gòu)件262、刀264、遠(yuǎn)端構(gòu)件266、以及導(dǎo)螺桿134。該驅(qū)動(dòng)構(gòu)件262以及該遠(yuǎn)端構(gòu)件264滑動(dòng)地安裝在殼體內(nèi)并且安裝在該導(dǎo)螺桿134上。該驅(qū)動(dòng)構(gòu)件262包含內(nèi)螺紋268，從而可操作地與該導(dǎo)螺桿134相連接，用于響應(yīng)于該導(dǎo)螺桿134的轉(zhuǎn)動(dòng)沿著該導(dǎo)螺桿134移動(dòng)該驅(qū)動(dòng)構(gòu)件262。該遠(yuǎn)端構(gòu)件266不是可操作地與該導(dǎo)螺桿134相連接的。反而，該遠(yuǎn)端構(gòu)件266由該驅(qū)動(dòng)構(gòu)件262沿著該導(dǎo)螺桿134遠(yuǎn)端推動(dòng)。由于該遠(yuǎn)端構(gòu)件266由該驅(qū)動(dòng)構(gòu)件262沿著該導(dǎo)螺桿134遠(yuǎn)端推動(dòng)，該遠(yuǎn)端構(gòu)件266包括被配置為與吻合釘推動(dòng)器相接合的面向遠(yuǎn)端的斜面270。該刀264由該驅(qū)動(dòng)構(gòu)件262經(jīng)由樞軸銷(xiāo)272樞軸地支撐。
[0092]當(dāng)該驅(qū)動(dòng)構(gòu)件262沿著該導(dǎo)螺桿推動(dòng)該遠(yuǎn)端構(gòu)件264時(shí)，該組件260被配置為使該刀264處于切割位置的取向，并且當(dāng)該驅(qū)動(dòng)構(gòu)件262相對(duì)于該遠(yuǎn)端構(gòu)件264近端移動(dòng)時(shí)，收起該刀264。該遠(yuǎn)端構(gòu)件264包括與該刀264相配合的配合結(jié)構(gòu)274，從而使得該刀264相對(duì)于該驅(qū)動(dòng)構(gòu)件262進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)取向。當(dāng)該驅(qū)動(dòng)構(gòu)件262推動(dòng)該遠(yuǎn)端構(gòu)件264時(shí)，該配合結(jié)構(gòu)272被定位以使得該刀264處于切割位置取向并且阻止該刀264圍繞該樞軸銷(xiāo)272的轉(zhuǎn)動(dòng)，由此保持該刀264處于切割位置。當(dāng)該驅(qū)動(dòng)構(gòu)件262相對(duì)于該遠(yuǎn)端構(gòu)件266近端移動(dòng)時(shí)，該配合結(jié)構(gòu)272還引起該刀264相對(duì)于該驅(qū)動(dòng)構(gòu)件262的轉(zhuǎn)動(dòng)，由此收起該刀264。在操作中，首先轉(zhuǎn)動(dòng)該導(dǎo)螺桿134以沿著該導(dǎo)螺桿134遠(yuǎn)端推進(jìn)該驅(qū)動(dòng)構(gòu)件262，由此沿著該導(dǎo)螺桿134推動(dòng)該遠(yuǎn)％5構(gòu)件266以展開(kāi)吻合釘并保持該刀264在切割位直。在該組件260的遠(yuǎn)端移動(dòng)的終止端處，可以逆轉(zhuǎn)該導(dǎo)螺桿134的轉(zhuǎn)動(dòng)方向以相對(duì)于該遠(yuǎn)端構(gòu)件266近端縮回該驅(qū)動(dòng)構(gòu)件262，由此經(jīng)由接合結(jié)構(gòu)272與該刀264之間的相互作用，引起該刀264向下轉(zhuǎn)動(dòng)到收回位置中。
[0093]圖17根據(jù)多個(gè)實(shí)施例，示出用于鉸接手術(shù)器械中的刀的另一種方法。刀致動(dòng)組件280包括驅(qū)動(dòng)構(gòu)件282、刀284、刀橇(knife sled) 286、以及導(dǎo)螺桿134。該驅(qū)動(dòng)構(gòu)件282以及該刀橇286滑動(dòng)地安裝在殼體內(nèi)。該驅(qū)動(dòng)構(gòu)件282包含內(nèi)螺紋，從而可操作地與該導(dǎo)螺桿134相連接，用于響應(yīng)于該導(dǎo)螺桿134的轉(zhuǎn)動(dòng)沿著該導(dǎo)螺桿134移動(dòng)該驅(qū)動(dòng)構(gòu)件282。該刀橇286可由該驅(qū)動(dòng)構(gòu)件282經(jīng)由該驅(qū)動(dòng)構(gòu)件282與該刀橇286的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)288之間的接觸遠(yuǎn)端驅(qū)動(dòng)。該刀284由該刀橇286經(jīng)由樞軸銷(xiāo)290樞軸地支撐。該刀284相對(duì)于該刀橇286的角取向是通過(guò)該驅(qū)動(dòng)構(gòu)件282的配合結(jié)構(gòu)292與該驅(qū)動(dòng)構(gòu)件282相對(duì)于該刀橇286的位置相連接的，該配合結(jié)構(gòu)與該刀284相配合以控制該刀284相對(duì)于該刀橇286的角取向。由于該驅(qū)動(dòng)構(gòu)件282沿著該導(dǎo)螺桿134遠(yuǎn)端移動(dòng)，該驅(qū)動(dòng)構(gòu)件282包括被配置為與吻合釘推動(dòng)器相接合的面向遠(yuǎn)端的斜面294。
[0094]當(dāng)該驅(qū)動(dòng)構(gòu)件282沿著該導(dǎo)螺桿134推動(dòng)該刀橇286時(shí)，該組件280被配置為使該刀284處于切割位置的取向，并且當(dāng)該驅(qū)動(dòng)構(gòu)件282相對(duì)于該刀橇286近端移動(dòng)時(shí)，收起該刀284。在操作中，首先轉(zhuǎn)動(dòng)該導(dǎo)螺桿134以沿著該導(dǎo)螺桿134遠(yuǎn)端推進(jìn)該驅(qū)動(dòng)構(gòu)件282，由此在遠(yuǎn)端方向上推動(dòng)該刀橇286并且角取向該刀284在切割位置。在該組件280的遠(yuǎn)端移動(dòng)的終止端處，可以逆轉(zhuǎn)該導(dǎo)螺桿134的轉(zhuǎn)動(dòng)方向以相對(duì)于該刀橇286近端縮回該驅(qū)動(dòng)構(gòu)件282，由此經(jīng)由接合結(jié)構(gòu)292與該刀284之間的相互作用，引起該刀284向下轉(zhuǎn)動(dòng)到收回位置中。[0095]鉬合和/或改型
[0096]在此披露的手術(shù)器械、組件、以及筒體能以任何合適的方式被改型和/或組合。例如，在此描述的筒體100可以改型以采用在此描述的手術(shù)器械210中體現(xiàn)的刀鉸接方法，采用如在此描述的刀致動(dòng)組件240、刀致動(dòng)組件260、或刀致動(dòng)組件280。同樣，在此描述的手術(shù)器械210可以改型以采用如在此描述的刀致動(dòng)組件200、采刀致動(dòng)組件240、刀致動(dòng)組件260、或刀致動(dòng)組件280。并且在此披露的手術(shù)器械、組件、以及筒體，或上述改型所得物能以拆卸地可安裝的筒體體現(xiàn)，如筒體100，并且可以直接體現(xiàn)在手術(shù)器械中而無(wú)需拆卸地可安裝到手術(shù)器械的末端執(zhí)行器上。
[0097]刀鉸接方法
[0098]圖18根據(jù)多個(gè)實(shí)施例，示出在手術(shù)器械中鉸接刀的方法300的動(dòng)作?？梢允褂萌魏芜m合的手術(shù)器械(例如，吻合與切割手術(shù)器械、電外科學(xué)的血管密封裝置)來(lái)實(shí)施該方法300。例如，可以使用在此描述的線性吻合與切割手術(shù)器械、筒體、以及相關(guān)的組件來(lái)實(shí)施該方法300。
[0099]在動(dòng)作302中，刀由第一構(gòu)件樞軸地支撐。該刀被配置成當(dāng)該刀構(gòu)件朝向殼體遠(yuǎn)端移動(dòng)時(shí)進(jìn)行切割。在動(dòng)作304中，當(dāng)該第一和第二構(gòu)件以相同速率朝向遠(yuǎn)端移動(dòng)時(shí)，該刀相對(duì)于該第一構(gòu)件的轉(zhuǎn)動(dòng)由第二構(gòu)件阻止。在動(dòng)作306中,在該第一和第二構(gòu)件以相同速率朝向遠(yuǎn)端移動(dòng)之后，該第二構(gòu)件相對(duì)于該第一構(gòu)件移動(dòng)以實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)許該刀的阻礙的轉(zhuǎn)動(dòng)或引起該刀的阻礙的轉(zhuǎn)動(dòng)中的至少一個(gè)。
[0100]圖19根據(jù)多個(gè)實(shí)施例，示出可以在該方法300中實(shí)現(xiàn)的任選的動(dòng)作。在任選的動(dòng)作308中，轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)螺桿從而沿著該導(dǎo)螺桿遠(yuǎn)端移動(dòng)該第一和第二構(gòu)件。在任選的動(dòng)作310中，轉(zhuǎn)動(dòng)具有螺紋部分和非螺紋部分的導(dǎo)螺桿，，從而相對(duì)于該第一構(gòu)件移動(dòng)該第二構(gòu)件。在任選的動(dòng)作312中，響應(yīng)于該第一和第二構(gòu)件之間的相對(duì)移動(dòng)，相對(duì)于該第一構(gòu)件轉(zhuǎn)動(dòng)刀構(gòu)件。在任選的動(dòng)作314中，該第一和第二構(gòu)件中的一個(gè)朝向遠(yuǎn)端移動(dòng)而阻止該第一和第二構(gòu)件中的另一個(gè)朝向該遠(yuǎn)端移動(dòng)，以使該第二構(gòu)件復(fù)位，從而不阻礙該刀的轉(zhuǎn)動(dòng)。在任選的動(dòng)作316中，接合該刀與強(qiáng)制降擋結(jié)構(gòu)以導(dǎo)致該刀的轉(zhuǎn)動(dòng)從而將該刀的刃口收到該手術(shù)器械的殼體的上表面之下。在任選的動(dòng)作318中，接合該刀與連接到第二構(gòu)件上的強(qiáng)制降擋結(jié)構(gòu)導(dǎo)致該刀的轉(zhuǎn)動(dòng)從而將該刀的刃口收到該手術(shù)器械的殼體的上表面之下。在任選的動(dòng)作320中，接合該刀與強(qiáng)制升擋結(jié)構(gòu)以在該第一和第二構(gòu)件以相同速率朝向遠(yuǎn)端的移動(dòng)過(guò)程中該刀轉(zhuǎn)動(dòng)到切割位置。在任選的動(dòng)作322中，在該第一和第二構(gòu)件以相同速率朝向遠(yuǎn)端的移動(dòng)過(guò)程中展開(kāi)吻合釘。
[0101]在此披露的方法可以用于任何合適的應(yīng)用。例如，在此披露的方法可以用于手術(shù)器械、手動(dòng)或電動(dòng)的、手提式的或機(jī)器人式的、直接控制或遠(yuǎn)距離操作的、用于開(kāi)放性或微創(chuàng)(單開(kāi)口或多開(kāi)口)的程序。
[0102]其他變體在本發(fā)明的精神之內(nèi)。因此，雖然本發(fā)明易受各種改型和可替代結(jié)構(gòu)的影響，但其某些示例的實(shí)施例在附圖中示出并且已在上文進(jìn)行了詳細(xì)描述。然而，應(yīng)理解，并不意圖將本發(fā)明限于所披露的(一種或多種)特定形式，而相反，本發(fā)明意圖涵蓋落在如所附權(quán)利要求書(shū)所限定的本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)的所有改型、替代結(jié)構(gòu)以及等同物。
[0103]術(shù)語(yǔ)“力(force) ”將被構(gòu)造為涵蓋力和扭矩兩者(尤其是在以下權(quán)利要求的上下文中)，除非在文中另外地指明或明顯與上下文相悖。在描述本發(fā)明的上下文中(尤其在以下權(quán)利要求的上下文中)使用術(shù)語(yǔ)“一個(gè)”和“一種”以及“該”和類(lèi)似指示對(duì)象將被構(gòu)造為同時(shí)覆蓋單數(shù)和復(fù)數(shù)，除非在文中另外地指明或明顯與上下文相悖。除非另外指出，術(shù)語(yǔ)“包括(comprising) ”、“具有(having) ”、“包含(including) ”、以及“含有(containing) ”將被構(gòu)造為開(kāi)放性術(shù)語(yǔ)( 即，意指“包括但不限于，”)。術(shù)語(yǔ)“連接的”將被構(gòu)造為部分地、或整個(gè)地包含在內(nèi)、附接到、或交接在一起，即便存在某物的介入。本文中所敘述的數(shù)值范圍僅僅作為一種單獨(dú)地提及落入范圍內(nèi)的每一個(gè)不同的值的速記方法，除非在此另有指明，并且每一個(gè)不同的值都并入本說(shuō)明書(shū)中，如同這些值在此被單獨(dú)地?cái)⑹鲆粯?。在此所描述的所有方法都可以按任何適當(dāng)次序加以執(zhí)行，除非在此另有指明或上下文有明確的反面說(shuō)明。在此提供的任一種或全部的實(shí)例或示例性語(yǔ)言(例如，“如”)僅僅意在更好地闡明本發(fā)明實(shí)施例并且除非另外聲明，其不對(duì)本發(fā)明范圍造成任何限制。本說(shuō)明書(shū)中任何語(yǔ)言都不應(yīng)被構(gòu)造為將任一非主張的要素指示為是實(shí)踐本發(fā)明所必需的。
[0104]在此描述了本發(fā)明的多個(gè)優(yōu)選實(shí)施例，包括發(fā)明人已知的用于實(shí)施本發(fā)明的最佳模式。在閱讀前述描述后，對(duì)本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，這些優(yōu)選實(shí)施例的變化可以變得顯而易見(jiàn)。本發(fā)明人預(yù)期本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以在適當(dāng)時(shí)采用這些變化，并且本發(fā)明人意圖使本發(fā)明以與在此具體描述的方式不同的方式來(lái)進(jìn)行實(shí)踐。因此，在適用法律允許的情況下，本發(fā)明包括對(duì)所附權(quán)利要求書(shū)所敘述的主題的所有改型和等同物。此外，本發(fā)明包括上述元件在上述元件的所有可能的變化的情況下的任意組合，除非在此另有說(shuō)明或者根據(jù)上下文另有明確的反面說(shuō)明。
[0105]在本文引用的所有參考文件，包括公開(kāi)文件、專(zhuān)利申請(qǐng)和專(zhuān)利，都通過(guò)引用并入本文，并且其相同程度就如同單獨(dú)地且確切地指明每一個(gè)參考文件是通過(guò)引用而并入本文并以其全文在此提出。
【權(quán)利要求】
1.一種在 手術(shù)器械中鉸接刀的方法，該器械具有近端和遠(yuǎn)端，該方法包括: 由第一構(gòu)件樞軸地支撐該刀，該刀被配置成當(dāng)該刀朝向該遠(yuǎn)端移動(dòng)時(shí)進(jìn)行切割； 當(dāng)該第一和第二構(gòu)件以相同速率朝向該遠(yuǎn)端移動(dòng)時(shí)，該刀相對(duì)于該第一構(gòu)件的轉(zhuǎn)動(dòng)由第二構(gòu)件阻止；并且 在以相同速率朝向遠(yuǎn)端移動(dòng)該第一和第二構(gòu)件的所述動(dòng)作之后，該第一和第二構(gòu)件之間產(chǎn)生相對(duì)移動(dòng)以實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)許該刀的轉(zhuǎn)動(dòng)或引起該刀的轉(zhuǎn)動(dòng)中的至少一個(gè)。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中: 以相同速率朝向該遠(yuǎn)端移動(dòng)該第一和第二構(gòu)件的所述動(dòng)作包括轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)螺桿，該導(dǎo)螺桿具有螺紋部分以及非螺紋部分，該螺紋部分與該第一構(gòu)件或第二構(gòu)件的至少一個(gè)可操作地連接；并且 產(chǎn)生該第一和第二構(gòu)件之間的相對(duì)移動(dòng)的所述動(dòng)作包括轉(zhuǎn)動(dòng)該導(dǎo)螺桿，該導(dǎo)螺桿螺紋部分與該第一和第二構(gòu)件中的一個(gè)可操作地連接，并且該非螺紋部分與該第一和第二構(gòu)件中的另一個(gè)相配合。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，該第一和第二構(gòu)件之間產(chǎn)生相對(duì)移動(dòng)的所述動(dòng)作包括朝向該遠(yuǎn)端移動(dòng)該第一構(gòu)件或第二構(gòu)件，同時(shí)阻止該第一和第二構(gòu)件中的另一個(gè)朝向該遠(yuǎn)端移動(dòng)，使該第二構(gòu)件相對(duì)于該第一構(gòu)件復(fù)位，從而不阻止該刀的轉(zhuǎn)動(dòng)。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，該第一和第二構(gòu)件之間產(chǎn)生相對(duì)移動(dòng)的所述動(dòng)作包括朝向該近端移動(dòng)該第一構(gòu)件或第二構(gòu)件，同時(shí)阻止該第一和第二構(gòu)件中的另一個(gè)朝向該近端移動(dòng)，使該第二構(gòu)件相對(duì)于該第一構(gòu)件復(fù)位，從而不阻止該刀的轉(zhuǎn)動(dòng)。
5.如權(quán)利要求1所述的方法，包括響應(yīng)于該第一和第二構(gòu)件之間的相對(duì)移動(dòng)，相對(duì)于該第一構(gòu)件轉(zhuǎn)動(dòng)該刀。
6.如權(quán)利要求3所述的方法，包括接合該刀與強(qiáng)制降擋結(jié)構(gòu)以引起該刀相對(duì)于該第一構(gòu)件的轉(zhuǎn)動(dòng)從而將該刀的刃口收到該手術(shù)器械的殼體的上表面之下。
7.如權(quán)利要求1所述的方法，包括結(jié)合該刀與強(qiáng)制升擋結(jié)構(gòu)以導(dǎo)致在該第一和第二構(gòu)件以相同速率朝向該遠(yuǎn)端移動(dòng)的所述動(dòng)作的過(guò)程中該刀轉(zhuǎn)動(dòng)到切割位置。
8.如權(quán)利要求1所述的方法，包括接合該刀與連接到該第二構(gòu)件上的強(qiáng)制降擋結(jié)構(gòu)以導(dǎo)致該刀相對(duì)于該第一構(gòu)件的轉(zhuǎn)動(dòng)從而將該刀的刃口收到該手術(shù)器械的殼體的上表面之下。
9.如權(quán)利要求1所述的方法，包括在該第一和第二構(gòu)件以相同速率朝向該遠(yuǎn)端移動(dòng)的所述動(dòng)作的過(guò)程中展開(kāi)吻合釘。
10.一種手術(shù)器械，其包括: 延長(zhǎng)軸，該延長(zhǎng)軸具有軸遠(yuǎn)端以及軸近端； 連接到該軸遠(yuǎn)端并且包括兩個(gè)相對(duì)的夾鉗的末端執(zhí)行器； 包含在該夾鉗的一個(gè)中的殼體；該殼體包括殼體近端、殼體遠(yuǎn)端、在該殼體近端和遠(yuǎn)端之間延伸的上表面、在該殼體近端和遠(yuǎn)端之間延伸的中央腔、以及延伸通過(guò)該上表面的縱向槽； 安裝在該殼體上且可朝向該殼體遠(yuǎn)端移動(dòng)的第一構(gòu)件； 第二構(gòu)件，該第二構(gòu)件被配置成當(dāng)與該第一構(gòu)件一起以相同速率朝向該殼體遠(yuǎn)端移動(dòng)第一距離，在該第一和第二構(gòu)件移動(dòng)通過(guò)該第一距離之后，該第一和第二構(gòu)件之間發(fā)生相對(duì)移動(dòng)，當(dāng)與該第一構(gòu)件一起以相同速率朝向該殼體遠(yuǎn)端移動(dòng)時(shí)該第二構(gòu)件阻止該刀相對(duì)于該第一構(gòu)件的轉(zhuǎn)動(dòng)，并且實(shí)現(xiàn)了在該第一和第二構(gòu)件之間的相對(duì)移動(dòng)之后準(zhǔn)許該刀轉(zhuǎn)動(dòng)或在該第一和第二構(gòu)件之間的相對(duì)移動(dòng)過(guò)程中引起該刀的轉(zhuǎn)動(dòng)中的至少一個(gè)；以及 與該第一構(gòu)件樞軸地連接的刀，該刀延伸通過(guò)該縱向槽，該刀具有刃口，該刃口被配置成當(dāng)該第一構(gòu)件朝向該殼體遠(yuǎn)端移動(dòng)時(shí)進(jìn)行切割，該刃口延伸超過(guò)該殼體上表面該第一構(gòu)件的該遠(yuǎn)端移動(dòng)的至少一部分。
11.如權(quán)利要求10所述的手術(shù)器械，進(jìn)一步包括導(dǎo)螺桿，該導(dǎo)螺桿與該殼體相連接以相對(duì)于該殼體轉(zhuǎn)動(dòng)，該導(dǎo)螺桿與該第一構(gòu)件或第二構(gòu)件中的至少一個(gè)可操作地連接以響應(yīng)于該導(dǎo)螺桿的轉(zhuǎn)動(dòng)，沿著該導(dǎo)螺桿的至少一部分驅(qū)動(dòng)所連接的構(gòu)件。
12.如權(quán)利要求11所述的手術(shù)器械，其中，該導(dǎo)螺桿具有螺紋部分以及相對(duì)于該螺紋部分遠(yuǎn)端布置的非螺紋部分，當(dāng)該第二構(gòu)件與該第一構(gòu)件一起以相同速率朝向該殼體遠(yuǎn)端移動(dòng)時(shí)，該第一和第二構(gòu)件兩者都沿著該導(dǎo)螺桿被驅(qū)動(dòng)并且該第一和第二構(gòu)件中的一個(gè)可以與該非螺紋部分配合并且該第一和第二構(gòu)件中的另一個(gè)可以與該螺紋部分配合從而產(chǎn)生該第一和第二構(gòu)件之間的相對(duì)移動(dòng)。
13.如權(quán)利要求10所述的手術(shù)器械，其中，當(dāng)該第二構(gòu)件相對(duì)于該第一構(gòu)件移動(dòng)時(shí)，該第一構(gòu)件或第二構(gòu)件朝向該殼體遠(yuǎn)端移動(dòng)。
14.如權(quán)利要求10所述的手術(shù)器械，其中，當(dāng)該第二構(gòu)件相對(duì)于該第一構(gòu)件移動(dòng)時(shí)，該第一構(gòu)件或第二構(gòu)件朝向該殼體近端移動(dòng)。
15.如權(quán)利要求10所述的手術(shù)器械，其中，該第一和第二構(gòu)件之間的相對(duì)移動(dòng)引起該刀相對(duì)于該第一構(gòu)件的轉(zhuǎn)動(dòng)。
16.如權(quán)利要求15所述的手術(shù)器械，其中，該刀包括與連接到第二構(gòu)件上的輪齒相匹配的輪齒，使得該第一和第二構(gòu)件之間的相對(duì)移動(dòng)導(dǎo)致該刀相對(duì)于該第一構(gòu)件的轉(zhuǎn)動(dòng)。
17.如權(quán)利要求10所述的手術(shù)器械，其中，該第二構(gòu)件可滑動(dòng)地安裝在該第一構(gòu)件上以與該第一構(gòu)件一起沿著該第一距離移動(dòng)并且在該第一構(gòu)件朝向該遠(yuǎn)端移動(dòng)的過(guò)程中，不朝向該遠(yuǎn)端移動(dòng)。
18.如權(quán)利要求10所述的手術(shù)器械，包括與該殼體連接的強(qiáng)制升擋結(jié)構(gòu)以導(dǎo)致在該第二構(gòu)件與第一構(gòu)件一起以相同速率朝向該殼體遠(yuǎn)端的移動(dòng)過(guò)程中該刀轉(zhuǎn)動(dòng)到切割位置。
19.如權(quán)利要求10所述的手術(shù)器械，其中，該殼體包括在該上表面與該中央腔之間延伸的多個(gè)吻合釘開(kāi)口，該手術(shù)器械包括布置在這些吻合釘開(kāi)口中的多個(gè)吻合釘，每一個(gè)吻合釘在該第一和第二構(gòu)件以相同速率朝向該殼體遠(yuǎn)端的移動(dòng)過(guò)程中展開(kāi)。
20.一種手術(shù)器械的可拆卸附接的筒體，該筒體包括: 可拆卸附接到該手術(shù)器械的末端執(zhí)行器上的殼體；該殼體包括近端、遠(yuǎn)端、在該近端和遠(yuǎn)端之間延伸的上表面、在該近端和遠(yuǎn)端之間延伸的中央腔、以及延伸通過(guò)該上表面的縱向槽； 安裝在該殼體中并且可朝向該遠(yuǎn)端移動(dòng)的第一構(gòu)件；第二構(gòu)件，該第二構(gòu)件是可操作的，從而與該第一構(gòu)件一起朝向該遠(yuǎn)端移動(dòng)通過(guò)第一距離，在該第一和第二構(gòu)件移動(dòng)通過(guò)該第一距離之后，該第一和第二構(gòu)件之間發(fā)生相對(duì)移動(dòng)，當(dāng)與該第一構(gòu)件移動(dòng)時(shí)該第二構(gòu)件阻止該刀相對(duì)于該第一構(gòu)件的轉(zhuǎn)動(dòng)，并且實(shí)現(xiàn)了在該第一和第二構(gòu)件之間的相對(duì)移動(dòng)之后準(zhǔn)許該刀轉(zhuǎn)動(dòng)或在該第一和第二構(gòu)件之間的相對(duì)移動(dòng)過(guò)程中引起該刀的轉(zhuǎn)動(dòng)中的至少一個(gè)；以及 與該第一構(gòu)件樞軸地連接的刀，該刀具有刃口，該刃口被配置成當(dāng)該刀朝向該遠(yuǎn)端移動(dòng)時(shí)進(jìn)行切割，相對(duì)于該第一構(gòu)件的該遠(yuǎn)端移動(dòng)的至少一部分，該刃口延伸通過(guò)該縱向槽。
21.如權(quán)利要求20所述的筒體，進(jìn)一步包括導(dǎo)螺桿，該導(dǎo)螺桿與該殼體相連接以相對(duì)于該殼體轉(zhuǎn)動(dòng)，該導(dǎo)螺桿與該第一構(gòu)件或第二構(gòu)件中的至少一個(gè)可操作地連接以響應(yīng)于該導(dǎo)螺桿的轉(zhuǎn)動(dòng)，沿著該導(dǎo)螺桿的至少一部分驅(qū)動(dòng)所連接的構(gòu)件。
22.如權(quán)利要求21所述的筒體，其中，該導(dǎo)螺桿具有螺紋部分以及相對(duì)于該螺紋部分遠(yuǎn)端布置的非螺紋部分，當(dāng)該第二構(gòu)件與該第一構(gòu)件一起以相同速率朝向該遠(yuǎn)端移動(dòng)時(shí)，該第一和第二構(gòu)件兩者都沿著該 導(dǎo)螺桿被驅(qū)動(dòng)并且該第一和第二構(gòu)件中的一個(gè)可以與該非螺紋部分配合并且該第一和第二構(gòu)件中的另一個(gè)可以與該螺紋部分配合從而響應(yīng)于該導(dǎo)螺桿的轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生該第一和第二構(gòu)件之間的相對(duì)移動(dòng)。
23.如權(quán)利要求22所述的筒體,其中，當(dāng)該第二構(gòu)件相對(duì)于該第一構(gòu)件移動(dòng)時(shí)，該第一構(gòu)件或第二構(gòu)件朝向該遠(yuǎn)端移動(dòng)。
24.如權(quán)利要求22所述的筒體,其中，當(dāng)該第二構(gòu)件相對(duì)于該第一構(gòu)件移動(dòng)時(shí)，該第一構(gòu)件或第二構(gòu)件朝向該近端移動(dòng)。
25.如權(quán)利要求20所述的筒體，其中，該第一和第二構(gòu)件之間的相對(duì)移動(dòng)引起該刀相對(duì)于該第一構(gòu)件的轉(zhuǎn)動(dòng)。
26.如權(quán)利要求25所述的筒體，其中，該刀包括與連接到第二構(gòu)件上的輪齒相匹配的輪齒，使得該第一和第二構(gòu)件之間的相對(duì)移動(dòng)導(dǎo)致該刀相對(duì)于該第一構(gòu)件的轉(zhuǎn)動(dòng)。
27.如權(quán)利要求20所述的筒體，其中，該第二構(gòu)件可滑動(dòng)地安裝在該第一構(gòu)件上以與該第一構(gòu)件一起沿著該第一距離移動(dòng)并且在該第一構(gòu)件朝向該遠(yuǎn)端移動(dòng)的過(guò)程中，不朝向該遠(yuǎn)端移動(dòng)。
28.如權(quán)利要求20所述的筒體，包括與該殼體連接的強(qiáng)制升擋結(jié)構(gòu)以導(dǎo)致在該第二構(gòu)件與第一構(gòu)件一起以相同速率朝向遠(yuǎn)端的移動(dòng)過(guò)程中該刀轉(zhuǎn)動(dòng)到切割位置。
29.如權(quán)利要求20所述的筒體，其中，該殼體包括在該上表面與該中央腔之間延伸的多個(gè)吻合釘開(kāi)口，該筒體包括布置在這些吻合釘開(kāi)口中的多個(gè)吻合釘，每一個(gè)吻合釘在該第一和第二構(gòu)件以相同速率朝向該遠(yuǎn)端的移動(dòng)過(guò)程中展開(kāi)。
【文檔編號(hào)】A61B17/94GK103945783SQ201280056258
【公開(kāi)日】2014年7月23日 申請(qǐng)日期:2012年10月26日 優(yōu)先權(quán)日:2011年11月15日
【發(fā)明者】A·韋爾曼, W·伯班克, G·杜昆, P·弗拉納干 申請(qǐng)人:直觀外科手術(shù)操作公司