專利名稱：伺服壓力機(jī)設(shè)備及其控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及具備利用伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)滑塊的伺服壓力機(jī)裝置和將加 工物搬入及/或搬出該伺服壓力機(jī)裝置的搬運(yùn)裝置的伺服壓力機(jī)設(shè)備 及其控制方法。
背景技術(shù)：
在設(shè)有將加工物搬入或搬出的搬運(yùn)裝置的情況下，為使對(duì)加工物 成形加工的模具與搬運(yùn)裝置不發(fā)生沖突(干涉)，必須使其相互的動(dòng)
作同步。
以往的控制方法中，主要以機(jī)械壓力機(jī)(曲柄壓力機(jī)、肘桿式壓 力機(jī)、無曲柄壓力機(jī)、連桿式壓力機(jī)等)為對(duì)象，以壓力機(jī)本身的動(dòng) 作為主導(dǎo)。也就是說，例如在無曲柄壓力機(jī)的情況下，采用搬運(yùn)裝置 與驅(qū)動(dòng)滑塊的曲柄軸(主驅(qū)動(dòng)軸)的旋轉(zhuǎn)同步動(dòng)作的結(jié)構(gòu)。另外，相 關(guān)控制單元的一例如專利文獻(xiàn)1所公開。
另一方面，近年來，利用伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)滑塊的伺服壓力機(jī)裝置正
在4皮開發(fā)。(例如專利文獻(xiàn)2 )。
專利文獻(xiàn)l的"壓力機(jī)用自動(dòng)搬運(yùn)控制方法及裝置"根據(jù)壓力機(jī) 用脈沖編碼器所發(fā)生的脈沖數(shù)利用程序作出位置曲線，并使搬運(yùn)裝置 依照其動(dòng)作。
專利文獻(xiàn)2的"伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)式連桿式壓力機(jī)"的目的在于，即 使利用較小輸出的馬達(dá)，也能夠進(jìn)行高壓負(fù)荷的加工，以及提高加工 的循環(huán)時(shí)間，且控制性良好，并能夠進(jìn)行多種加工，如圖l所示，包 括將旋轉(zhuǎn)動(dòng)作變換為線性動(dòng)作的連桿機(jī)構(gòu)a以及為了以該線性動(dòng)作進(jìn) 行沖壓加工而進(jìn)行升降的活塞b,設(shè)有將驅(qū)動(dòng)從伺服馬達(dá)c傳遞至連 桿機(jī)構(gòu)a的曲柄軸d的驅(qū)動(dòng)傳遞系e，該驅(qū)動(dòng)傳遞系e能利用伺服馬達(dá)C的旋轉(zhuǎn)控制對(duì)升降動(dòng)作進(jìn)行控制地傳遞驅(qū)動(dòng)，設(shè)有伺服馬達(dá)控制 單元f，該伺服馬達(dá)控制單元f控制伺服馬達(dá)c，使得活塞b在升降 行程范圍內(nèi)停止在任意位置。
專利文獻(xiàn)l:日本專利第3340095號(hào)說明書、"壓力機(jī)用自動(dòng)搬 運(yùn)控制方法及裝置"
專利文獻(xiàn)2:日本專利特開2003-320489號(hào)/>|艮、'M^良馬達(dá)驅(qū) 動(dòng)式連桿式壓力才幾"
利用伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)滑塊的伺服壓力機(jī)裝置并不限定于連桿式壓力 機(jī)，其它形式的機(jī)械壓力機(jī)(曲柄壓力機(jī)、肘桿式壓力機(jī)、無曲柄壓 力機(jī)、螺旋壓力機(jī)等)也可變?yōu)樗欧毫C(jī)，近年來，這些伺服壓力 機(jī)裝置的開發(fā)正在不斷進(jìn)步。
然而，在設(shè)有將加工物搬入或搬出這些伺服壓力機(jī)裝置的搬運(yùn)裝 置的情況下，若是如專利文獻(xiàn)1那樣以主驅(qū)動(dòng)軸(例如曲柄軸)的 旋轉(zhuǎn)為主導(dǎo)地使搬運(yùn)裝置(搬入裝置和搬出裝置)與其同步地動(dòng)作， 則存在以下問題。
(1) 伺服壓力機(jī)裝置的特征是可使主驅(qū)動(dòng)軸(例如曲柄軸)的旋 轉(zhuǎn)速度自由變化。因此，甚至可以在工程的中途暫時(shí)逆轉(zhuǎn)。
然而，若使搬運(yùn)裝置的動(dòng)作如同以往那樣地與主驅(qū)動(dòng)軸同步，由 于主驅(qū)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)速度變化后搬運(yùn)裝置的動(dòng)作也會(huì)隨其發(fā)生變化，因 此搬運(yùn)裝置的動(dòng)作無法圓滑地進(jìn)行，可能會(huì)將把持的加工物掉落，或 因搬運(yùn)裝置的馬達(dá)轉(zhuǎn)矩瞬間過大而導(dǎo)致保護(hù)裝置作動(dòng)。
(2) 另外，當(dāng)主驅(qū)動(dòng)軸在工程的中途暫時(shí)逆轉(zhuǎn)時(shí)，由于主驅(qū)動(dòng)軸 的角度和搬運(yùn)裝置的位置沒有一對(duì)一對(duì)應(yīng)，無法取得同步。
(3) 另外，在沖壓加工的沖莫具碰觸加工物的瞬間、或通過切落加 工將加工物切落的瞬間等，在負(fù)荷急變的時(shí)刻主驅(qū)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)變得不 穩(wěn)定，若采用上述以往的控制方法，由于使搬運(yùn)裝置與不穩(wěn)定的曲柄 軸的旋轉(zhuǎn)同步動(dòng)作，搬運(yùn)裝置的動(dòng)作也變得不穩(wěn)定，可能會(huì)發(fā)生將把 持的加工物掉落，或因搬運(yùn)裝置的馬達(dá)轉(zhuǎn)矩瞬間過大而導(dǎo)致保護(hù)裝置 作動(dòng)。(4 )為了提高壓力機(jī)械的生產(chǎn)性，最好在接近使模具與搬運(yùn)裝置 不發(fā)生沖突的臨界的范圍進(jìn)行動(dòng)作，使得壓力機(jī)械的成形動(dòng)作和搬運(yùn) 裝置的搬運(yùn)動(dòng)作盡可能不間斷地進(jìn)行。為此，有必要在檢查模具和搬 運(yùn)裝置的干涉的同時(shí)，使壓力機(jī)械的運(yùn)動(dòng)曲線和搬運(yùn)裝置的運(yùn)動(dòng)曲線 最適合化，然而在現(xiàn)有技術(shù)中，由于搬運(yùn)裝置的運(yùn)動(dòng)依存于壓力機(jī)械 的運(yùn)動(dòng)，因此無法獨(dú)立變更壓力機(jī)械的運(yùn)動(dòng)和搬運(yùn)裝置的運(yùn)動(dòng)，難以 實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)曲線的最適合化。
(5 )也使用像螺旋壓力機(jī)那樣的不具有主驅(qū)動(dòng)軸的伺^g艮壓力機(jī)，
但由于不具備主驅(qū)動(dòng)軸，無法以主驅(qū)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)為主導(dǎo)地使^t運(yùn)裝置 與其同步動(dòng)作，或者只能間歇地進(jìn)行壓力機(jī)的動(dòng)作與搬運(yùn)裝置的動(dòng)作
的連動(dòng)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明正是用于解決上述問題而得出的。也就是說，本發(fā)明的目 的在于，提供一種在設(shè)有將加工物搬入或搬出伺服壓力機(jī)裝置的搬運(yùn) 裝置的情況下，不受伺服壓力機(jī)裝置的作動(dòng)位置及作動(dòng)速度的影響， 使伺服壓力機(jī)裝置與搬運(yùn)裝置同步并避免其沖突(干涉)的伺服壓力
才幾"i殳備及其控制方法。
根據(jù)本發(fā)明，提供一種伺服壓力機(jī)設(shè)備，它包括利用伺服馬達(dá) 驅(qū)動(dòng)滑塊的伺服壓力機(jī)裝置；將加工物搬入及/或搬出該伺服壓力機(jī) 裝置的搬運(yùn)裝置；以及控制所述伺服壓力機(jī)裝置的控制裝置，
該控制裝置具有根據(jù)所述祠服壓力機(jī)裝置和搬運(yùn)裝置的希望運(yùn) 轉(zhuǎn)狀態(tài)，發(fā)生按時(shí)間變化的主信號(hào)的主信號(hào)發(fā)生器；
與所述主信號(hào)值的變化同步地將伺服壓力機(jī)裝置的滑塊位置的指 令值唯一地輸出的伺i)艮壓力機(jī)控制裝置；以及
與所述主信號(hào)值的變化同步地將搬運(yùn)裝置的作動(dòng)位置的指令值唯 一地輸出的搬運(yùn)控制裝置。
根據(jù)本發(fā)明的最佳實(shí)施形態(tài)，所述伺服壓力機(jī)控制裝置包括提供 與主信號(hào)值對(duì)應(yīng)的滑塊位置的運(yùn)動(dòng)曲線，與所述主信號(hào)值的變化同步地控制滑塊移動(dòng)至與其對(duì)應(yīng)的位置指令值，
所述搬運(yùn)控制裝置包括提供與主信號(hào)值對(duì)應(yīng)的搬運(yùn)裝置的作動(dòng)位 置的運(yùn)動(dòng)曲線，與所述主信號(hào)值的變化同步地控制搬運(yùn)裝置移動(dòng)至與 其對(duì)應(yīng)的作動(dòng)位置。
另外，所述搬運(yùn)控制裝置的運(yùn)動(dòng)曲線包含為搬運(yùn)裝置的每個(gè)獨(dú)立 的動(dòng)作軸纟是供該軸的位置的獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)曲線，分別與主信號(hào)值的變化 同步地變化。
另外，所述搬運(yùn)控制裝置的運(yùn)動(dòng)曲線包含提供搬運(yùn)裝置的進(jìn)給位 置的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)曲線和提供搬運(yùn)裝置的升降位置的升降運(yùn)動(dòng)曲線，分別 與主信號(hào)值的變化同步地變化。
根據(jù)本發(fā)明，提供一種伺服壓力機(jī)設(shè)備的控制方法，其中，該伺
月l壓力機(jī)設(shè)備包括利用伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)滑塊的伺服壓力機(jī)裝置；以及 將加工物搬入及/或搬出該伺服壓力機(jī)裝置的搬運(yùn)裝置，
根據(jù)所述伺服壓力機(jī)裝置和搬運(yùn)裝置的希望運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，發(fā)生按時(shí) 間變化的主信號(hào)的主信號(hào)發(fā)生步驟；
與所述主信號(hào)值的變化同步地將伺服壓力機(jī)裝置的滑塊位置的指 令值唯一地輸出的伺服壓力機(jī)控制步驟；以及
與所述主信號(hào)值的變化同步地將搬運(yùn)裝置的作動(dòng)位置的指令值唯 一地輸出的搬運(yùn)控制步驟。
根據(jù)本發(fā)明的最佳實(shí)施形態(tài)，所述伺服壓力機(jī)控制步驟存儲(chǔ)提供 與主信號(hào)值對(duì)應(yīng)的滑塊位置的運(yùn)動(dòng)曲線,與所述主信號(hào)值的變化同步 地控制滑塊移動(dòng)至與其對(duì)應(yīng)的位置指令值，
所述4般運(yùn)控制步驟存儲(chǔ)提供與主信號(hào)值對(duì)應(yīng)的搬運(yùn)裝置的作動(dòng)位 置的運(yùn)動(dòng)曲線，與所述主信號(hào)值的變化同步地控制搬運(yùn)裝置移動(dòng)至與 其對(duì)應(yīng)的作動(dòng)位置。
另外，所述搬運(yùn)控制步驟的運(yùn)動(dòng)曲線包含按搬運(yùn)裝置的每個(gè)獨(dú)立 的動(dòng)作軸提供該軸的位置的獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)曲線，分別與主信號(hào)值的變化 同步地變化。
另外，所述搬運(yùn)控制步驟的運(yùn)動(dòng)曲線包^^提供搬運(yùn)裝置的進(jìn)給位置的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)曲線和提供搬運(yùn)裝置的升降位置的升降運(yùn)動(dòng)曲線，分別 與主信號(hào)值的變化同步地變化。
根據(jù)上述本發(fā)明的裝置及其方法，伺服壓力機(jī)裝置和搬運(yùn)裝置兩 者都根據(jù)伺il艮壓力機(jī)裝置和搬運(yùn)裝置的希望運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)與按時(shí)間變化 的主信號(hào)同步，因此能夠通過主信號(hào)間接地使伺ll壓力機(jī)裝置和搬運(yùn) 裝置同步。
另外，在變更伺服壓力機(jī)裝置的滑塊運(yùn)動(dòng)時(shí)，只需改變對(duì)應(yīng)于滑 塊位置的運(yùn)動(dòng)曲線即可，不會(huì)由此對(duì)搬運(yùn)裝置的運(yùn)動(dòng)曲線造成影響。
同樣地，在變更搬運(yùn)裝置的運(yùn)動(dòng)時(shí)，只需改變對(duì)應(yīng)于搬運(yùn)裝置的 作動(dòng)位置的運(yùn)動(dòng)曲線即可，不會(huì)由此對(duì)伺服壓力機(jī)裝置的運(yùn)動(dòng)曲線造 成影響。
由此，能夠?qū)λ欧毫C(jī)裝置和搬運(yùn)裝置兩者分別獨(dú)立地進(jìn)行調(diào) 整及最適合化。另外，也能夠設(shè)定包含逆轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)曲線。
而且，由于能夠電子化地生成主信號(hào)，因此值不會(huì)不穩(wěn)定，故與 其同步動(dòng)作的壓力機(jī)械或搬運(yùn)裝置的動(dòng)作也不會(huì)不穩(wěn)定。
即使在如螺旋壓力機(jī)那樣的不具有主驅(qū)動(dòng)軸構(gòu)造的伺服壓力機(jī)的 情況下，也能夠時(shí)時(shí)刻刻地使壓力機(jī)的動(dòng)作和搬運(yùn)裝置的動(dòng)作連動(dòng)。
附圖j兌明


圖1是專利文獻(xiàn)2的"伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)式連桿式壓力機(jī)"的模式圖。 圖2是本發(fā)明的伺服壓力機(jī)設(shè)備的整體構(gòu)成圖。 圖3是本發(fā)明的伺服壓力機(jī)設(shè)備的控制方法的整體流程圖。 圖4是表示使祠服壓力機(jī)裝置與搬運(yùn)裝置同步的一個(gè)周期部分的 關(guān)系的圖。
圖5A是表示對(duì)應(yīng)于希望運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的主信號(hào)值的時(shí)間變化才莫式的 示例的圖。
圖5B是表示對(duì)應(yīng)于希望運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的主信號(hào)值的時(shí)間變化模式的 其他示例的圖。圖5C是表示對(duì)應(yīng)于希望運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的主信號(hào)值的時(shí)間變化才莫式的 其他示例的圖。
圖5D是表示對(duì)應(yīng)于希望運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的主信號(hào)值的時(shí)間變化;漠式的 其他示例的圖。
圖6是本發(fā)明的伺服壓力機(jī)設(shè)備的具體實(shí)施例。
圖7是使伺服壓力機(jī)裝置與搬運(yùn)裝置同步的2個(gè)周期部分的關(guān)系圖。
實(shí)施發(fā)明的最佳形態(tài)
以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的最佳實(shí)施例進(jìn)行說明。另外，各圖中 共同的部分標(biāo)注同一符號(hào)，并省略重復(fù)說明。
圖2是本發(fā)明的伺服壓力機(jī)設(shè)備的整體構(gòu)成圖。該圖中，本發(fā)明 的伺服壓力機(jī)設(shè)備包括伺服壓力機(jī)裝置10、搬入側(cè)搬運(yùn)裝置20、搬 出側(cè)搬運(yùn)裝置30、以及控制裝置40。
祠服壓力機(jī)裝置10是利用伺服馬達(dá)11驅(qū)動(dòng)滑塊14的壓力機(jī)裝 置。動(dòng)力傳遞才幾構(gòu)13可以是曲柄壓力4幾、肘斥干式壓力才幾、無曲柄壓 力機(jī)、連桿式壓力機(jī)、螺旋壓力機(jī)等公知的機(jī)械壓力機(jī)的任一種，只 要是利用伺服馬達(dá)11通過動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)13來驅(qū)動(dòng)滑塊14的，其它 形式的也可以。
搬入側(cè)搬運(yùn)裝置20是將加工物搬入伺服壓力機(jī)10的裝置，搬出 側(cè)搬運(yùn)裝置30是將加工物搬出伺服壓力機(jī)10的裝置。搬入側(cè)搬運(yùn)裝 置20和搬出側(cè)搬運(yùn)裝置30具有加工物搬入或搬出所必需的動(dòng)作自由 度。例如，可以是搬入側(cè)搬運(yùn)裝置20和搬出側(cè)搬運(yùn)裝置30都具有使 加工物沿水平方向移動(dòng)的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)軸、以及使加工物沿垂直方向移動(dòng) 的升降運(yùn)動(dòng)軸的結(jié)構(gòu)。
搬入側(cè)搬運(yùn)裝置及搬出側(cè)搬運(yùn)裝置的結(jié)構(gòu)并不限定于以上說明， 也可以是僅有搬入側(cè)搬運(yùn)裝置20或搬出側(cè)搬運(yùn)裝置30的其中之一的 結(jié)構(gòu)(搬出或搬入動(dòng)作通過手動(dòng))，也可以是將搬入側(cè)搬運(yùn)裝置20 和搬出側(cè)搬運(yùn)裝置30兩者的功能合二為一的搬入搬出裝置。另外，搬入側(cè)搬運(yùn)裝置20、搬出側(cè)搬運(yùn)裝置30的形式為任意，可以是分別 利用不同的機(jī)構(gòu)進(jìn)行使加工物沿水平方向移動(dòng)的送進(jìn)動(dòng)作(進(jìn)給)和 使加工物沿垂直方向移動(dòng)的升降動(dòng)作(升降)的裝置，也可以是通過 機(jī)械臂等利用同一機(jī)構(gòu)進(jìn)行兩者的裝置。也可以是利用夾具等具有進(jìn) 給和升降以外的動(dòng)作自由度的搬入搬出裝置。
以下，本申請(qǐng)中，在不特別區(qū)分搬入側(cè)搬運(yùn)裝置20及/或搬出側(cè) 搬運(yùn)裝置30的情況下，統(tǒng)稱為"搬運(yùn)裝置"。
控制裝置40是控制伺服壓力機(jī)10和搬運(yùn)裝置(搬入側(cè)搬運(yùn)裝置 20及/或搬出側(cè)搬運(yùn)裝置30)的控制裝置。
控制裝置40具有主信號(hào)發(fā)生器42、伺服壓力機(jī)控制裝置44及搬 運(yùn)控制裝置46?？刂蒲b置40可以是單獨(dú)的控制裝置(例如NC控制裝 置)，也可以是由1臺(tái)上位控制裝置和多臺(tái)下位控制裝置構(gòu)成的復(fù)合 控制裝置。
主信號(hào)發(fā)生器42根據(jù)伺力良?jí)毫C(jī)10和搬運(yùn)裝置20、 30的希望運(yùn) 轉(zhuǎn)狀態(tài)發(fā)生在值A(chǔ)和B間按時(shí)間變化的值M的主信號(hào)1。
在此，"根據(jù)希望運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，，的意思為"根據(jù)想這樣運(yùn)轉(zhuǎn)(想正 轉(zhuǎn)、想逆轉(zhuǎn)、想快速動(dòng)作、想緩慢動(dòng)作)的意圖"。
使得根據(jù)希望運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)而變化的是主信號(hào)的時(shí)間才莫式，運(yùn)動(dòng)曲線 不隨希望運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)變化。
也就是說，本發(fā)明中，將主信號(hào)和伺服壓力機(jī)、或者主信號(hào)和搬 運(yùn)裝置間的同步關(guān)系用該運(yùn)動(dòng)曲線進(jìn)行定義，根據(jù)稱為"希望運(yùn)轉(zhuǎn)狀 態(tài)"的狀態(tài)，切換主信號(hào)的時(shí)間變化模式。
伺服壓力機(jī)控制裝置44包括提供與主信號(hào)值M對(duì)應(yīng)的滑塊位置的 運(yùn)動(dòng)曲線(后述)，與主信號(hào)值M的變化同步地將伺服壓力機(jī)裝置10 的滑塊位置的指令值唯一地輸出，并與主信號(hào)值M的變化同步地控制 滑塊移動(dòng)至與其對(duì)應(yīng)的位置指令值。
搬運(yùn)控制裝置4 6在本例中由搬入側(cè)搬運(yùn)控制裝置4 6A和搬出側(cè)搬 運(yùn)控制裝置46B構(gòu)成，包括提供與主信號(hào)值M分別對(duì)應(yīng)的搬運(yùn)裝置20、 30的作動(dòng)位置的運(yùn)動(dòng)曲線(后述)，與主信號(hào)值M的變化同步地將搬運(yùn)裝置20、 30的作動(dòng)位置的指令值唯一地輸出，與主信號(hào)值M的變 化同步地控制搬運(yùn)裝置移動(dòng)至與其對(duì)應(yīng)的作動(dòng)位置。
搬運(yùn)控制裝置46 ( 46A、 46B)的運(yùn)動(dòng)曲線由提供搬運(yùn)裝置20、 30 的進(jìn)給位置的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)曲線和提供搬運(yùn)裝置的升降位置的升降運(yùn)動(dòng) 曲線構(gòu)成，分別與主信號(hào)值M的變化同步地變化。
圖3是本發(fā)明的伺服壓力機(jī)設(shè)備的控制方法的整體流程圖。
本發(fā)明的控制方法是具備上述伺服壓力機(jī)裝置IO和搬運(yùn)裝置20、 30的伺服壓力機(jī)設(shè)備的控制方法。
如該圖所示，本發(fā)明的控制方法具有主信號(hào)發(fā)生步驟S1、伺服壓 力機(jī)控制步驟S2、及搬運(yùn)控制步驟S3。
主信號(hào)發(fā)生步驟Sl中，根據(jù)伺服壓力機(jī)裝置10和搬運(yùn)裝置20、 30的希望運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，發(fā)生在值A(chǔ)和B間按時(shí)間變化的值M的主信號(hào)1。
伺服壓力機(jī)控制步驟S2中，與主信號(hào)值M的變化同步地將伺月良?jí)?力機(jī)裝置10的滑塊位置的指令值唯一地輸出。伺服壓力機(jī)控制步驟 S2存儲(chǔ)提供與主信號(hào)值M對(duì)應(yīng)的滑塊位置的運(yùn)動(dòng)曲線，與主信號(hào)值M 的變化同步地控制滑塊移動(dòng)至與其對(duì)應(yīng)的位置指令值。
搬運(yùn)控制步驟S3中，與主信號(hào)值M的變化同步地將搬運(yùn)裝置20、 30的作動(dòng)位置的指令值唯一地輸出。搬運(yùn)控制步驟S3存儲(chǔ)提供與主 信號(hào)值M對(duì)應(yīng)的搬運(yùn)裝置的作動(dòng)位置的運(yùn)動(dòng)曲線，與主信號(hào)值M的變 化同步地控制搬運(yùn)裝置移動(dòng)至與其對(duì)應(yīng)的作動(dòng)位置。
^:運(yùn)控制步驟S3的運(yùn)動(dòng)曲線由對(duì)應(yīng)于搬運(yùn)裝置20、 30的每一個(gè) 的運(yùn)動(dòng)軸的運(yùn)動(dòng)曲線。例如，若搬運(yùn)裝置20、 30具有進(jìn)給軸和升降 軸，則搬運(yùn)控制步驟S3的運(yùn)動(dòng)曲線由提供搬運(yùn)裝置20、 30的進(jìn)給位 置的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)曲線和提供搬運(yùn)裝置的升降位置的升降運(yùn)動(dòng)曲線構(gòu)成， 分別與主信號(hào)值的變化同步地變化。
圖4是表示使伺月良?jí)毫C(jī)裝置與搬運(yùn)裝置同步地以周期(循環(huán)時(shí) 間)T正轉(zhuǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的一個(gè)周期部分的關(guān)系的圖。該圖中，U)表示周 期T內(nèi)的經(jīng)過時(shí)間t與主信號(hào)的關(guān)系，(B)表示主信號(hào)與滑塊位置 的關(guān)系，(C ) ( D)表示主信號(hào)與搬入側(cè)搬運(yùn)裝置20的進(jìn)^^位置及升降位置的關(guān)系，(E) (F)表示搬出側(cè)搬運(yùn)裝置30的進(jìn)給位置及 升降位置的關(guān)系。
主信號(hào)發(fā)生步驟Sl所發(fā)生的信號(hào)在本例中按每一定周期T地從初 期值A(chǔ) (本例中為0 )直線增加至最終值B ( B例如為1 )。也就是說, 在周期T內(nèi)的經(jīng)過時(shí)間t中的主信號(hào)1的值M可由M= (B-A) xt /T + A得到。
按每周期T地使主信號(hào)1復(fù)位，連續(xù)地循環(huán)。
圖4中的(B)是滑塊的運(yùn)動(dòng)曲線，對(duì)應(yīng)于主信號(hào)1的值M提供滑 塊位置。也就是說，對(duì)于每個(gè)周期T中的某時(shí)間t不直接決定滑塊位 置，而是根據(jù)時(shí)間t所對(duì)應(yīng)的主信號(hào)1的值M來決定滑塊位置，與主 信號(hào)值M的變化同步地控制滑塊移動(dòng)至與其對(duì)應(yīng)的位置指令值。
因此，即使周期T內(nèi)的經(jīng)過時(shí)間t與主信號(hào)1的關(guān)系發(fā)生變化(例 如從直線變?yōu)槿我獾那€)，由于對(duì)應(yīng)于同一時(shí)間t的主信號(hào)l的值 M發(fā)生變化，與其對(duì)應(yīng)的滑塊位置也發(fā)生變化。
圖4中的(C ) ( D)是搬入側(cè)搬運(yùn)裝置20的進(jìn)給位置的運(yùn)動(dòng)曲線 和升降位置的運(yùn)動(dòng)曲線，與主信號(hào)值M的變化同步地控制搬運(yùn)裝置移 動(dòng)至與其對(duì)應(yīng)的作動(dòng)位置。
同樣地，圖4中的(E) (F)是搬出側(cè)搬運(yùn)裝置30的進(jìn)給位置的 運(yùn)動(dòng)曲線和升降位置的運(yùn)動(dòng)曲線，與主信號(hào)值M的變化同步地控制搬 運(yùn)裝置移動(dòng)至與其對(duì)應(yīng)的作動(dòng)位置。
對(duì)于搬運(yùn)裝置20、 30也是一樣，即使周期T內(nèi)的經(jīng)過時(shí)間t與主 信號(hào)1的關(guān)系變化(例如從直線變?yōu)槿我獾那€)，由于同一時(shí)間t 所對(duì)應(yīng)的主信號(hào)1的值M發(fā)生變化，與其對(duì)應(yīng)得滑塊位置也發(fā)生變化。
圖5A ~圖5D是表示使伺服壓力機(jī)裝置與搬運(yùn)裝置同步的一個(gè)周 期部分的關(guān)系的其他的圖。
在想改變伺服壓力機(jī)裝置與搬運(yùn)裝置的希望運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)時(shí)，如圖 5A-圖5D所示，可通過使主信號(hào)對(duì)應(yīng)于時(shí)間變化來實(shí)現(xiàn)。例如，在 想使循環(huán)時(shí)間變化時(shí)，可如圖5A所示，使主信號(hào)的一周期的時(shí)間按 每周期發(fā)生變化，也可如圖5B所示，使對(duì)應(yīng)于時(shí)間的主信號(hào)的變化率連續(xù)變化。另外，在此，設(shè)定為圖4中的(B) ~ (F)那樣的主信 號(hào)值M與滑塊位置的關(guān)系、主信號(hào)值M與搬入側(cè)搬運(yùn)裝置的進(jìn)給位置 的關(guān)系、主信號(hào)值M與搬入側(cè)搬運(yùn)裝置的升降位置的關(guān)系、主信號(hào)值 M與搬出側(cè)搬運(yùn)裝置的進(jìn)給位置的關(guān)系、主信號(hào)值M與搬出側(cè)搬運(yùn)裝 置的升降位置的關(guān)系不發(fā)生變更。但是，也可為調(diào)整這些關(guān)系而進(jìn)行 變更。
另外，在想讓其停止在任意場(chǎng)所時(shí)，可如圖5C所示地使主信號(hào)的 值一定，在想使伺服壓力機(jī)裝置與搬運(yùn)裝置從正轉(zhuǎn)一度停止并進(jìn)行逆 轉(zhuǎn)時(shí)，只需如圖5D所示地使對(duì)應(yīng)于時(shí)間的主信號(hào)的變化方向逆轉(zhuǎn)即 可。另外，在此，設(shè)定為圖4中的(B) ~ (F)那樣的主信號(hào)值M與 滑塊位置的關(guān)系、主信號(hào)值M與搬入側(cè)搬運(yùn)裝置的進(jìn)給位置的關(guān)系、 主信號(hào)值M與搬入側(cè)搬運(yùn)裝置的升降位置的關(guān)系、主信號(hào)值M與搬出 側(cè)搬運(yùn)裝置的進(jìn)給位置的關(guān)系、主信號(hào)值M與搬出側(cè)搬運(yùn)裝置的升降 位置的關(guān)系不發(fā)生變更。但是，也可為調(diào)整這些關(guān)系而進(jìn)行變更。
實(shí)施例
圖6是本發(fā)明的伺服壓力機(jī)設(shè)備的具體實(shí)施例。 圖6中，上述伺J^力機(jī)裝置IO相當(dāng)于壓力機(jī)械IOO。壓力機(jī)械 100的構(gòu)成如下
主馬達(dá)101的旋轉(zhuǎn)由滑塊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)102變換為線性運(yùn)動(dòng)，使滑塊 103上下運(yùn)動(dòng)?；瑝K103安裝有上^t具104,與滑塊103—起上下移 動(dòng)。
下模具105與上模具104對(duì)向地安裝于墊板106。施加于上模具 104的負(fù)荷通過滑塊103和滑塊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)102^iU幾架107的上部支撐， 施加于下才莫具105的負(fù)荷通過墊板106 ^皮才幾架107的下部支撐。
作為加壓成型的對(duì)象的加工物108被插入上模具104和下模具 105之間，滑塊103下降使上才莫具104、加工物108及下才莫具105接 觸后，從上才莫具104和下一莫具105對(duì)加工物108產(chǎn)生加壓成型力。
作為滑塊驅(qū)動(dòng)才幾構(gòu)102，有曲柄方式、無曲柄方式、肘桿方式、 連桿方式、螺旋方式等。作為主馬達(dá)IOI，可使用感應(yīng)馬達(dá)、同步馬達(dá)、直流馬達(dá)等，而在本發(fā)明中使用控制性良好的伺服馬達(dá)。
為了檢測(cè)滑塊103的位置，設(shè)有檢測(cè)主馬達(dá)101的旋轉(zhuǎn)角的編碼 器121。
主馬達(dá)控制器122根據(jù)滑塊103的現(xiàn)在位置和來自滑塊位置指令 生成器141的滑塊位置指令值生成對(duì)應(yīng)于主馬達(dá)101的轉(zhuǎn)矩指令值， 其中，滑塊103的現(xiàn)在位置是將編碼器121檢測(cè)出的主馬達(dá)101的旋 轉(zhuǎn)角根據(jù)滑塊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)102的尺寸得到的。
主馬達(dá)放大器123使供給主馬達(dá)101的電流、電壓、功率變化， 使得主馬達(dá)101根據(jù)轉(zhuǎn)矩指令值產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。
通過以上結(jié)構(gòu)，從滑塊位置指令生成器141時(shí)時(shí)刻刻發(fā)出滑塊位 置指令值，進(jìn)行滑塊103的位置隨其時(shí)時(shí)刻刻變化的閉環(huán)控制。
圖2的搬入側(cè)搬運(yùn)裝置20相當(dāng)于圖6的搬入側(cè)搬運(yùn)裝置200。用 于將加工物搬入壓力機(jī)械100的搬入側(cè)搬運(yùn)裝置200構(gòu)成如下用于 把持加工物的搬入側(cè)搬運(yùn)裝置加工物把持工具201被搬入側(cè)搬運(yùn)裝置 搬運(yùn)部202支撐。
使搬入側(cè)搬運(yùn)裝置搬運(yùn)部202沿進(jìn)給方向(圖中的左右方向)移 動(dòng)的搬入側(cè)搬運(yùn)裝置進(jìn)給機(jī)構(gòu)203被搬入側(cè)搬運(yùn)裝置進(jìn)給馬達(dá)204驅(qū) 動(dòng)，使搬入側(cè)搬運(yùn)裝置搬運(yùn)部202向升降方向(圖中的上下方向)移 動(dòng)的搬入側(cè)搬運(yùn)裝置升降機(jī)構(gòu)205被搬入側(cè)搬運(yùn)裝置升降馬達(dá)206驅(qū) 動(dòng)。
為了^r測(cè)搬入側(cè)搬運(yùn)裝置搬運(yùn)部202的進(jìn)給方向(圖中的左右方 向)的位置，設(shè)有檢測(cè)搬入側(cè)搬運(yùn)裝置進(jìn)給馬達(dá)204的旋轉(zhuǎn)角的搬入 側(cè)搬運(yùn)裝置進(jìn)給編碼器221。
搬入側(cè)搬運(yùn)裝置進(jìn)給馬達(dá)控制器222根據(jù)搬入側(cè)搬運(yùn)裝置搬運(yùn)部 202的現(xiàn)在位置和來自搬入側(cè)搬運(yùn)裝置位置指令生成器241的搬入側(cè) 搬運(yùn)裝置進(jìn)給位置指令值生成對(duì)應(yīng)于搬入側(cè)搬運(yùn)裝置進(jìn)給馬達(dá)204的 轉(zhuǎn)矩指令值，其中，搬入側(cè)搬運(yùn)裝置搬運(yùn)部202的現(xiàn)在位置是將搬入 側(cè)搬運(yùn)裝置進(jìn)給編碼器221檢測(cè)出的搬入側(cè)搬運(yùn)裝置進(jìn)給馬達(dá)204的 旋轉(zhuǎn)角根據(jù)搬入側(cè)搬運(yùn)裝置進(jìn)給機(jī)構(gòu)203的尺寸得到的。搬入側(cè)搬運(yùn)裝置進(jìn)給馬達(dá)放大器223使供給搬入側(cè)搬運(yùn)裝置進(jìn)給 馬達(dá)204的電流、電壓、功率變化，使得搬入側(cè)搬運(yùn)裝置進(jìn)給馬達(dá)204 根據(jù)轉(zhuǎn)矩指令值產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。
對(duì)于升降方向(圖中的上下方向)，也設(shè)有具備相同結(jié)構(gòu)和作用 的搬入側(cè)搬運(yùn)裝置升降編碼器224、搬入側(cè)搬運(yùn)裝置升降馬達(dá)控制器 225、搬入側(cè)搬運(yùn)裝置升降馬達(dá)放大器226。
通過以上結(jié)構(gòu)，從搬入側(cè)搬運(yùn)裝置位置指令生成器241時(shí)時(shí)刻刻 發(fā)出搬入側(cè)搬運(yùn)裝置位置指令值(在本例中，是進(jìn)給方向和升降方向 的位置指令值)，進(jìn)行搬入側(cè)搬運(yùn)裝置搬運(yùn)部202的位置(在本例中， 是進(jìn)給方向和升降方向的位置)隨其時(shí)時(shí)刻刻變化的閉環(huán)控制。
由于搬入側(cè)搬運(yùn)裝置加工物把持工具201與搬入側(cè)搬運(yùn)裝置搬運(yùn) 部202保持一定的位置關(guān)系，因此搬入側(cè)搬運(yùn)裝置加工物把持工具201 的位置也追隨來自搬入側(cè)搬運(yùn)裝置位置指令生成器241的搬入側(cè)搬運(yùn) 裝置位置指令值。
作為進(jìn)給機(jī)構(gòu)及升降機(jī)構(gòu)，有利用滾珠螺桿將馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)變換為 線性運(yùn)動(dòng)的方法、利用齒輪使馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)減速、及利用黃輪齒條方式 變換為線性運(yùn)動(dòng)的方法等。
圖2的搬出側(cè)搬運(yùn)裝置30相當(dāng)于圖6的搬出側(cè)搬運(yùn)裝置300。用 于將加工物搬出壓力機(jī)械100的搬出側(cè)搬運(yùn)裝置300的結(jié)構(gòu)與搬入側(cè) 搬運(yùn)裝置200相同。另外，在圖6中，對(duì)應(yīng)的構(gòu)成要素標(biāo)注為同一符 號(hào)。
壓力機(jī)械IOO、擁5:入側(cè)拍5:運(yùn)裝置200、搬出側(cè)搬運(yùn)裝置300都可以 使用光學(xué)編碼器或旋轉(zhuǎn)變壓器作為編碼器。馬達(dá)驅(qū)動(dòng)放大器使用在直 流馬達(dá)時(shí)使用晶閘管-電動(dòng) ^組或IGBT的斬波(chopper)方式、在 交流馬達(dá)時(shí)采用使用功率MOSFET或IGBT的PWM方式的變換器等。作 為馬達(dá)控制方法，使用PI . PID . IPD等反饋控制或前饋控制的組合 等。
從主信號(hào)發(fā)生器42將主信號(hào)分配至滑塊位置指令生成器141、搬 入側(cè)搬運(yùn)裝置位置指令生成器241、搬出側(cè)搬運(yùn)裝置位置指令生成器341。作為主信號(hào)發(fā)生器，可使用用電路來實(shí)現(xiàn)的計(jì)數(shù)器，或利用定
序器或計(jì)算機(jī)通過程序來實(shí)現(xiàn)的計(jì)數(shù)器。
作為加工物把持工具，可使用安裝有真空吸附加工物的吸盤的橫 臂或夾持加工物的機(jī)械手。
圖7是使祠服壓力機(jī)裝置與搬運(yùn)裝置同步的2個(gè)周期部分的關(guān)系 圖。以下，利用該圖6和圖7對(duì)本發(fā)明的動(dòng)作例進(jìn)行說明。
主信號(hào)發(fā)生器42發(fā)生相對(duì)于時(shí)間單調(diào)變化的主信號(hào)1。滑塊位置 指令生成器141、搬入側(cè)搬運(yùn)裝置位置指令生成器241、搬出側(cè)搬運(yùn) 裝置位置指令生成器341分別保持運(yùn)動(dòng)曲線，該運(yùn)動(dòng)曲線表示滑塊位 置、搬入側(cè)搬運(yùn)裝置進(jìn)給/升降位置、搬出側(cè)搬運(yùn)裝置進(jìn)給/升降位置 分別與主信號(hào)1的對(duì)應(yīng)關(guān)系，在輸入主信號(hào)時(shí)分別輸出滑塊位置、搬 入側(cè)搬運(yùn)裝置進(jìn)給/升降位置、搬出側(cè)搬運(yùn)裝置進(jìn)給/升降位置。
輸出的滑塊位置、搬入側(cè)搬運(yùn)裝置進(jìn)給/升降位置、搬出側(cè)搬運(yùn)裝 置進(jìn)給/升降位置分別變?yōu)閷?duì)主馬達(dá)控制器122、搬入側(cè)搬運(yùn)裝置進(jìn)給 馬達(dá)控制器222/搬入側(cè)搬運(yùn)裝置升降馬達(dá)控制器225、搬出側(cè)搬運(yùn)裝 置進(jìn)給馬達(dá)控制器322/搬出側(cè)搬運(yùn)裝置升降馬達(dá)控制器325的位置指 令，通過上述組合，滑塊103的位置、搬入側(cè)搬運(yùn)裝置搬運(yùn)部202的 進(jìn)給/升降方向位置、搬出側(cè)搬運(yùn)裝置搬運(yùn)部302的進(jìn)給/升降方向位 置一皮控制為追隨位置指令值，滑塊103、與搬入側(cè)搬運(yùn)裝置搬運(yùn)部202 保持一定位置關(guān)系的搬入側(cè)搬運(yùn)裝置加工物把持工具201與主信號(hào)同 步地按運(yùn)動(dòng)曲線以規(guī)定的位置關(guān)系動(dòng)作。 作為保持運(yùn)動(dòng)曲線的方法，有以適當(dāng)間隔用表格存儲(chǔ)取樣值，其 間用多項(xiàng)式或樣條(spline)函數(shù)插補(bǔ)的方法，以及將曲線整體或適 當(dāng)分割的每個(gè)區(qū)間用函數(shù)表示的方法等。
圖6及圖7表示了主信號(hào)以一定比率變化的例子，即伺服壓力機(jī) 和搬運(yùn)裝置以循環(huán)時(shí)間一定地進(jìn)行正轉(zhuǎn)的例子，然而，如圖5A 圖5 D所示，可通過使主信號(hào)的比率途中變化或變?yōu)榱?，來改變伺力良?jí)毫?機(jī)和搬運(yùn)裝置的循環(huán)時(shí)間，或者使其途中停止或逆轉(zhuǎn)。
在壓力機(jī)械及搬運(yùn)裝置的性能的范圍內(nèi)決定運(yùn)動(dòng)曲線以使壓力機(jī)械和搬運(yùn)裝置不發(fā)生機(jī)械性干涉。作為決定運(yùn)動(dòng)曲線的方法，有使用
具有干涉^r查功能的3維CAD以離線來決定的方法、以及改變運(yùn)動(dòng)曲 線使壓力機(jī)械及搬運(yùn)裝置動(dòng)作試著實(shí)際動(dòng)作以在線決定運(yùn)動(dòng)曲線的 方法等。
上述實(shí)施例中說明了 1臺(tái)壓力機(jī)械、且在其前后有搬運(yùn)裝置的情 況，在由多臺(tái)壓力機(jī)械及多臺(tái)搬運(yùn)裝置構(gòu)成生產(chǎn)線的情況下，通過將 主信號(hào)輸入多臺(tái)壓力機(jī)械、搬運(yùn)裝置，能夠?qū)α魉€整體適用本方式。 通過對(duì)各壓力機(jī)械、搬運(yùn)裝置設(shè)置獨(dú)立的滑塊位置指令生成器、搬運(yùn) 裝置位置指令生成器，使每臺(tái)壓力機(jī)械、搬運(yùn)裝置都適于加工物的加 工特性、加工物的搬運(yùn)距離及干涉物的回避，能夠設(shè)定使鄰接的壓力 》f幾械和擁i運(yùn)裝置間的加工物的交#"的浪費(fèi)時(shí)間減少的運(yùn)動(dòng)曲線。
通過增加在任一壓力機(jī)械及搬運(yùn)裝置檢測(cè)出異常的情況下，使主 信號(hào)的比率變化或?yàn)榱愕墓δ?，即使在發(fā)生異常時(shí)也能保持壓力機(jī)械 和搬運(yùn)裝置同步地使全部的壓力機(jī)械、搬運(yùn)裝置減速或停止。
上述實(shí)施例中，表示了在壓力機(jī)械和搬運(yùn)裝置的動(dòng)作的整個(gè)1循 環(huán)中，壓力機(jī)械和搬運(yùn)裝置與主信號(hào)同步動(dòng)作的例子，然而，在壓力 機(jī)械和搬運(yùn)裝置的干涉條件嚴(yán)格的范圍、即僅在搬運(yùn)裝置將加工物放 置到壓力機(jī)械的內(nèi)部或取出的期間內(nèi)壓力機(jī)械和搬運(yùn)裝置與主信號(hào) 同步動(dòng)作，在其它期間、即壓力機(jī)械和搬運(yùn)裝置的干涉條件寬松的期 間內(nèi)，可采用壓力機(jī)械和搬運(yùn)裝置獨(dú)立動(dòng)作的結(jié)構(gòu)。
上述實(shí)施例中，說明了將馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)在機(jī)構(gòu)上變換為滑塊的線性 運(yùn)動(dòng)的伺服壓力機(jī)，然而，也適用于使用線性馬達(dá)來驅(qū)動(dòng)滑塊的伺服 壓力機(jī)。上述實(shí)施例中，作為滑塊的位置檢測(cè)方法，說明了用編碼器 檢測(cè)出的主馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角并根據(jù)滑塊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的尺寸變化到滑塊的 位置的例子，然而也可采用利用光學(xué)線紋尺或磁致伸縮式線性編碼器 直接4企測(cè)的方法。
但在本發(fā)明中，只要可以進(jìn)行加工物的定位，無論怎樣的搬運(yùn)裝置的 機(jī)構(gòu)都可以?？墒褂镁哂羞M(jìn)給、升降及夾具的三維輸送機(jī)構(gòu)、連桿式的裝載機(jī)、各種產(chǎn)業(yè)用機(jī)械臂的機(jī)構(gòu)等。搬入側(cè)和搬出側(cè)的機(jī)構(gòu)不同 也可以。
在上述實(shí)施例中，表示了將編碼器安裝于馬達(dá)軸的例子，然而也 可以是在用馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的機(jī)構(gòu)的 一側(cè)設(shè)置旋轉(zhuǎn)式編碼器乃至線性編碼
器以;瞼測(cè)位置的方法。
在具有可進(jìn)行位置控制的模具緩沖裝置的壓力機(jī)械中，可使才莫具 緩沖裝置的控制裝置包含與實(shí)施例所示的壓力機(jī)械乃至搬運(yùn)裝置同 等的功能，使沖莫具緩沖裝置與主信號(hào)同步。
根據(jù)上述本發(fā)明的裝置及方法，伺服壓力機(jī)裝置10和搬運(yùn)裝置 20、 30兩者與每一定周期地從初期值至最終值單調(diào)增加或減少的值主 信號(hào)1同步，因此能夠通過主信號(hào)1間接地與伺服壓力機(jī)裝置和搬運(yùn) 裝置同步。
另夕卜，在變更伺服壓力機(jī)裝置10的滑塊運(yùn)動(dòng)時(shí)，只需改變對(duì)應(yīng)于 滑塊位置的運(yùn)動(dòng)曲線即可，不會(huì)由此對(duì)搬運(yùn)裝置20、 30的運(yùn)動(dòng)曲線 造成影響。
同樣地，在變更搬運(yùn)裝置20、 30的運(yùn)動(dòng)時(shí)，只需改變對(duì)應(yīng)于搬運(yùn) 裝置的作動(dòng)位置的運(yùn)動(dòng)曲線即可，不會(huì)由此對(duì)伺服壓力機(jī)裝置10的 運(yùn)動(dòng)曲線造成影響。
由此，能夠?qū)λ欧毫C(jī)裝置和搬運(yùn)裝置兩者分別獨(dú)立地進(jìn)行調(diào) 整及最適合化。另外，也能夠設(shè)定包含逆轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)曲線。
運(yùn)動(dòng)曲線也能夠根據(jù)適合于上模具或下模具的形狀、加工物形狀、 加工物材質(zhì)及加工物成形的滑塊運(yùn)動(dòng)等條件進(jìn)行變更。例如，在替換
模具以進(jìn)行各種加工物成形的壓力機(jī)械中，事先求出最適合于每個(gè)模 具或加工物的運(yùn)動(dòng)曲線，在變更才莫具、加工物時(shí)同時(shí)變更運(yùn)動(dòng)曲線。
而且，由于可電子化地生成主信號(hào)，因此值不會(huì)不穩(wěn)定，故與其 同步動(dòng)作的壓力機(jī)械或搬運(yùn)裝置的動(dòng)作也不會(huì)不穩(wěn)定。
在螺旋壓力機(jī)那樣的不具有主驅(qū)動(dòng)軸的結(jié)構(gòu)的伺服壓力機(jī)中，也 能夠使壓力機(jī)的動(dòng)作和搬運(yùn)裝置的動(dòng)作時(shí)時(shí)刻刻地連動(dòng)。
另外，本發(fā)明并不限定于上述實(shí)施形態(tài)，在不脫離本發(fā)明主旨的范圍內(nèi)當(dāng)然可以進(jìn)行各種變更。
權(quán)利要求
1. 一種伺服壓力機(jī)設(shè)備，其特征在于，包括利用伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)滑塊的伺服壓力機(jī)裝置；將加工物搬入及/或搬出該伺服壓力機(jī)裝置的搬運(yùn)裝置；以及控制所述伺服壓力機(jī)裝置和搬運(yùn)裝置的控制裝置，該控制裝置具有根據(jù)所述伺服壓力機(jī)裝置和搬運(yùn)裝置的希望運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，發(fā)生按時(shí)間變化的主信號(hào)的主信號(hào)發(fā)生器；與所述主信號(hào)值的變化同步地將伺服壓力機(jī)裝置的滑塊位置的指令值唯一地輸出的伺服壓力機(jī)控制裝置；以及與所述主信號(hào)值的變化同步地將搬運(yùn)裝置的作動(dòng)位置的指令值唯一地輸出的搬運(yùn)控制裝置。
2. 如權(quán)利要求1所述的伺服壓力機(jī)設(shè)備，其特征在于，所述伺服壓力機(jī)控制裝置包括提供與主信號(hào)值對(duì)應(yīng)的滑塊位置的運(yùn)動(dòng)曲 線，與主信號(hào)值的變化同步地控制滑塊移動(dòng)至與其對(duì)應(yīng)的位置指令值，所述搬運(yùn)控制裝置包括提供與主信號(hào)值對(duì)應(yīng)的搬運(yùn)裝置的作動(dòng)位置的運(yùn)動(dòng) 曲線，與主信號(hào)值的變化同步地控制搬運(yùn)裝置移動(dòng)至與其對(duì)應(yīng)的作動(dòng)位置。
3. 如權(quán)利要求2所述的伺服壓力機(jī)設(shè)備，其特征在于，所述搬運(yùn)控制裝置的運(yùn)動(dòng)曲線由按搬運(yùn)裝置的每個(gè)獨(dú)立的動(dòng)作軸提供該軸 的位置的獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)曲線構(gòu)成，分別與主信號(hào)值的變化同步地變化。
4. 如權(quán)利要求2所述的伺服壓力機(jī)設(shè)備，其特征在于，所述搬運(yùn)控制裝置的運(yùn)動(dòng)曲線由提供搬運(yùn)裝置的進(jìn)給位置的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)曲線 和提供搬運(yùn)裝置的升降位置的升降運(yùn)動(dòng)曲線構(gòu)成，分別與主信號(hào)值的變化同步 地變化。
5. —種伺服壓力機(jī)設(shè)備的控制方法，該伺服壓力機(jī)設(shè)備包括利用伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)滑塊的伺服壓力機(jī)裝置；以及將加工物搬入及/或搬出該伺服壓力機(jī)裝置的搬運(yùn)裝置，其特征在于，根據(jù)所述伺服壓力機(jī)裝置和搬運(yùn)裝置的希望運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，發(fā)生按時(shí)間變化的主信號(hào)的主信號(hào)發(fā)生步驟；與所述主信號(hào)值的變化同步地將伺服壓力機(jī)裝置的滑塊位置的指令值唯一 地輸出的伺服壓力機(jī)控制步驟；以及與所述主信號(hào)值的變化同步地將搬運(yùn)裝置的作動(dòng)位置的指令值唯一地輸出 的搬運(yùn)控制步驟。
6. 如權(quán)利要求5所述的伺服壓力機(jī)設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述伺服壓力機(jī)控制步驟存儲(chǔ)提供與主信號(hào)值對(duì)應(yīng)的滑塊位置的運(yùn)動(dòng)曲 線，與所述主信號(hào)值的變化同步地控制滑塊移動(dòng)至與其對(duì)應(yīng)的位置指令值，所述搬運(yùn)控制步驟存儲(chǔ)提供與主信號(hào)值對(duì)應(yīng)的搬運(yùn)裝置的作動(dòng)位置的運(yùn)動(dòng) 曲線，與所述主信號(hào)值的變化同步地控制搬運(yùn)裝置移動(dòng)至與其對(duì)應(yīng)的作動(dòng)位置。
7. 如權(quán)利要求6所述的伺服壓力機(jī)設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述搬運(yùn)控制步驟的運(yùn)動(dòng)曲線由按搬運(yùn)裝置的每個(gè)獨(dú)立的動(dòng)作軸提供該軸 的位置的獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)曲線構(gòu)成，分別與主信號(hào)值的變化同步地變化。
8. 如權(quán)利要求6所述的伺服壓力機(jī)設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述搬運(yùn)控制步驟的運(yùn)動(dòng)曲線由提供搬運(yùn)裝置的進(jìn)給位置的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)曲線 和提供搬運(yùn)裝置的升降位置的升降運(yùn)動(dòng)曲線構(gòu)成，分別與主信號(hào)值的變化同步 地變化。
全文摘要
一種伺服壓力機(jī)設(shè)備的控制方法，該伺服壓力機(jī)設(shè)備包括利用伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)滑塊的伺服壓力機(jī)裝置(10)；以及將加工物搬入及/或搬出伺服壓力機(jī)裝置的搬運(yùn)裝置(20、30)。根據(jù)伺服壓力機(jī)裝置和搬運(yùn)裝置的希望運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)發(fā)生按時(shí)間變化的主信號(hào)(1)的主信號(hào)發(fā)生步驟(S1)；與主信號(hào)值(M)的變化同步地將伺服壓力機(jī)裝置的滑塊位置的指令值唯一地輸出的伺服壓力控制步驟(S2)；以及與主信號(hào)值(M)的變化同步地將搬運(yùn)裝置的作動(dòng)位置的指令值唯一地輸出的搬運(yùn)控制步驟(S3)。
文檔編號(hào)B30B13/00GK101547785SQ20078004381
公開日2009年9月30日 申請(qǐng)日期2007年11月21日 優(yōu)先權(quán)日2006年11月30日
發(fā)明者新妻素直, 高橋毅 申請(qǐng)人:株式會(huì)社Ihi