腐蝕情況。
[0020]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果在于:
現(xiàn)有技術(shù)的煙囪內(nèi)壁腐蝕情況的檢測(cè)領(lǐng)域中，尚未存在基于飛行器的無(wú)線(xiàn)視頻檢測(cè)相關(guān)技術(shù)，因此本發(fā)明是一個(gè)全新的方向，是對(duì)現(xiàn)在正使用的煙囪內(nèi)壁腐蝕情況檢測(cè)方法的一個(gè)全面的升級(jí)。
[0021]本發(fā)明能夠在人不進(jìn)入煙囪內(nèi)部的情況下，對(duì)煙囪內(nèi)壁的腐蝕情況進(jìn)行視頻拍攝，不僅能夠規(guī)避對(duì)煙囪內(nèi)壁腐蝕情況檢測(cè)的傳統(tǒng)方式帶來(lái)的風(fēng)險(xiǎn)，更能能夠節(jié)約工業(yè)生產(chǎn)成本，節(jié)省開(kāi)支。
【附圖說(shuō)明】
[0022]圖1為本發(fā)明的中繼飛行器和視頻拍攝飛行器的俯視圖。
[0023]圖2為本發(fā)明的中繼飛行器的正視圖。
[0024]圖3為本發(fā)明的視頻拍攝飛行器的正視圖。
[0025]圖4為本發(fā)明的飛行器機(jī)架的俯視圖。
[0026]圖5為本發(fā)明的流程示意圖。
[0027]圖6為本發(fā)明的飛行器各部件的連接方式示意圖。
[0028]圖中:1、多軸飛行器機(jī)架，2云臺(tái)機(jī)構(gòu)，3、電調(diào)，4、超聲波探測(cè)器，5、鋰電池，6、PCMS收發(fā)模組，7、飛行控制單元，8、PMU電源管理單元，9、氣壓計(jì)，10、陀螺儀，11、中繼器；
1.1、螺旋槳，1.2無(wú)刷電機(jī)，1.3、機(jī)臂，1.4、飛行器支架，1.5、上承載平臺(tái)，1.6、下承載平臺(tái)。
【具體實(shí)施方式】
[0029]以下將參照附圖，對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)例進(jìn)行詳細(xì)的描述。應(yīng)當(dāng)理解，優(yōu)選實(shí)施例僅為了說(shuō)明本發(fā)明，而不是為了限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。
[0030]本發(fā)明包括中繼飛行器、視頻拍攝飛行器和PC上位機(jī)。
[0031]如圖1?圖4所示，中繼飛行器和視頻拍攝飛行器均包括:多軸飛行器機(jī)架1、飛行器云臺(tái)機(jī)構(gòu)2、電調(diào)3、超聲波探測(cè)器4、鋰電池5、飛行器飛行控制單元7、PMU電源管理單元8、氣壓計(jì)9、陀螺儀10以及PCMS收發(fā)模組6及其配套遙控器，飛行器云臺(tái)機(jī)構(gòu)2、電調(diào)
3、超聲波探測(cè)器4、鋰電池5、飛行器飛行控制單元7、PMU電源管理單元8、氣壓計(jì)9、陀螺儀10和PCMS收發(fā)模組6均安裝在多軸飛行器機(jī)架I上；多軸飛行器機(jī)架I旋翼的各個(gè)電機(jī)經(jīng)電調(diào)3連接飛行器飛行控制單元7，四個(gè)用于探測(cè)飛行器與煙囪內(nèi)壁之間距離的超聲波探測(cè)器4分別安裝在多軸飛行器機(jī)架I的四邊側(cè)面，超聲波探測(cè)器4用于探測(cè)飛行器與煙囪內(nèi)壁之間距離，氣壓計(jì)9用于檢測(cè)飛行器距離地面高度，陀螺儀10用于檢測(cè)飛行器空中姿態(tài)角；飛行器飛行控制單元7分別與氣壓計(jì)9、陀螺儀10、PCMS收發(fā)模組6、飛行器云臺(tái)機(jī)構(gòu)2和四個(gè)超聲波探測(cè)器4連接，鋰電池5經(jīng)PMU電源管理單元8與飛行器飛行控制單元7連接供電。
[0032]如圖2所示，中繼飛行器的多軸飛行器機(jī)架I上還裝有用于飛行控制視頻拍攝飛行器的中繼器11，中繼飛行器的PCMS收發(fā)模組6直接與地面的上位機(jī)和遙控器連接，視頻拍攝飛行器的PCMS收發(fā)模組6經(jīng)中繼飛行器上的中繼器11連接地面的上位機(jī)和遙控器；中繼飛行器的飛行器飛行控制單元7帶有GPS模塊。
[0033]中繼飛行器和視頻拍攝飛行器的飛行器云臺(tái)機(jī)構(gòu)2均包括飛行器多軸云臺(tái)、攝像機(jī)、圖像發(fā)送模塊和位于地面的圖像接收模塊，攝像機(jī)安裝在飛行器多軸云臺(tái)上，飛行器多軸云臺(tái)固定在多軸飛行器機(jī)架I上的下承載板1.6底面，飛行器多軸云臺(tái)連接到飛行器飛行控制單元7。
[0034]如圖6所示，中繼飛行器中，遙控器向中繼飛行器發(fā)出的飛行控制信號(hào)經(jīng)PCMS收發(fā)模組6發(fā)送到飛行器飛行控制單元7，中繼飛行器的飛行數(shù)據(jù)信號(hào)由飛行器飛行控制單元7發(fā)出經(jīng)PCMS收發(fā)模組6和地面的無(wú)線(xiàn)接收模塊發(fā)送上位機(jī)，攝像機(jī)的圖像信號(hào)依次經(jīng)圖像發(fā)送模塊和地面的圖像接收模塊發(fā)送到上位機(jī)。
[0035]如圖6所示，視頻拍攝飛行器中，遙控器向視頻拍攝飛行器發(fā)出的飛行控制信號(hào)依次經(jīng)中繼飛行器上的中繼器IUPCMS收發(fā)模組6發(fā)送到飛行器飛行控制單元7，視頻拍攝飛行器的飛行數(shù)據(jù)信號(hào)由飛行器飛行控制單元7發(fā)出依次經(jīng)PCMS收發(fā)模組6、中繼器11、地面的無(wú)線(xiàn)接收模塊發(fā)送到上位機(jī)，攝像機(jī)的圖像信號(hào)依次經(jīng)圖像發(fā)送模塊、中繼器11和地面的圖像接收模塊發(fā)送到上位機(jī)，上位機(jī)可通過(guò)圖像合成模塊(OSD)連接圖像接收模塊和無(wú)線(xiàn)接收模塊。
[0036]如圖4所示，多軸飛行器機(jī)架I包括螺旋槳1.1、無(wú)刷電機(jī)1.2、機(jī)臂1.3、飛行器支架1.4、上承載板1.5和下承載板1.6 ;多軸飛行器支架1.4的各個(gè)機(jī)臂1.3上均安裝有無(wú)刷電機(jī)1.2，無(wú)刷電機(jī)1.2輸出軸連接螺旋槳1.1，飛行器支架1.4中心裝有分為上、下兩層的上承載板1.5和下承載板1.6，上承載板1.5上為上層承載空間，下承載板1.6上為下層承載空間。
[0037]如圖2和圖3所示，飛行器飛行控制單元7、PMU電源管理單元8均安裝于上承載板1.5上，所述的超聲波探測(cè)器4、鋰電池5、PCMS收發(fā)模組6與氣壓計(jì)9、陀螺儀10均安裝在下承載板1.6上，所述的飛行器云臺(tái)機(jī)構(gòu)2與中繼器11均固定懸掛在下承載板1.6底面。電調(diào)3可分別捆綁于飛行器的機(jī)臂1.3上。
[0038]如圖所示，本發(fā)明的兩個(gè)飛行器可以是四軸、六軸或者八軸的飛行器，及多軸飛行器機(jī)架I可以是四旋翼、六旋翼或者八旋翼的結(jié)構(gòu)。飛行器多軸云臺(tái)為可360°旋轉(zhuǎn)的云臺(tái)。
[0039]如圖5所示，本發(fā)明的具體實(shí)施過(guò)程如下:
具體實(shí)施中，飛控可采用帶有GPS模塊的Naza V2飛控，PCMS收發(fā)模組采用WFR06s、遙控器采用WFT07，陀螺儀采用Enc03，中繼器可采用主要由stm32單片機(jī)和24101組成的中繼器。
[0040]I)對(duì)實(shí)施例所拍攝的煙囪進(jìn)行實(shí)地考察，其煙囪內(nèi)部鋼套直徑為7米；
2)在距離煙囪直線(xiàn)距離約50米位置處飛手操控帶有中繼器的中繼飛行器起飛，經(jīng)過(guò)4分45秒中繼飛行器到達(dá)指定位置，高度250米(煙囪高度240米)，由于在240米的高空具有2m的振幅，通過(guò)攝像頭鎖定煙囪頂端，并根據(jù)圖像處理獲得偏差值，通過(guò)給單片機(jī)發(fā)送指令微調(diào)中繼飛行器的位置，并確保飛行器位置固定，之后中繼飛行器經(jīng)過(guò)懸停、下落最終降落在煙囪頂端；
3)在距離煙囪直線(xiàn)距離約50米位置處飛手操控另一架裝備有氣壓計(jì)、陀螺儀、360°控制云臺(tái)、攝像頭、照明燈的視頻拍攝飛行器起飛，視頻拍攝飛行器的正視圖、俯視圖以及其機(jī)架俯視圖如圖1、圖2、圖3所示；
4)經(jīng)過(guò)4分35秒視頻拍攝飛行器到達(dá)指定位置，高度為250米，位于煙囪內(nèi)部鋼套圓心位置處的上空，由于鋼套對(duì)無(wú)線(xiàn)信號(hào)具有屏蔽作用，因此視頻拍攝飛行器魚(yú)上位機(jī)之間的通信由直接傳輸切換至由中繼飛行器裝備的中繼器實(shí)現(xiàn)兩者之間的通信，從而確保視頻拍攝飛行器正常工作；
5)切換完成后，飛手操控視頻拍攝飛行器緩慢降落進(jìn)入煙囪鋼套內(nèi)部，將攝像頭所配備的照明燈亮起，開(kāi)始視頻拍攝工作，利用無(wú)線(xiàn)傳輸經(jīng)中繼飛行器裝備的中繼器將數(shù)據(jù)傳送至位于煙囪外部地面的上位機(jī)，其中傳輸?shù)臄?shù)據(jù)包括:視頻拍攝飛行器拍攝的煙囪腐蝕內(nèi)壁情況視頻、四路超聲波所測(cè)的視頻拍攝飛行器距離煙囪內(nèi)壁的距離、氣壓計(jì)所測(cè)視頻拍攝飛行器距離地面高度、陀螺儀所測(cè)視頻拍攝飛行器在空中的姿態(tài)角，同時(shí)，所拍攝視頻保存至視頻拍攝飛行器所攜帶的存儲(chǔ)器內(nèi)，視頻拍攝飛行器各部件的連接方式示意圖如圖5所示；
6)當(dāng)視頻拍攝飛行器懸停在煙囪內(nèi)進(jìn)行拍攝工作時(shí)，360°控制云臺(tái)帶動(dòng)攝像頭轉(zhuǎn)動(dòng)從而實(shí)現(xiàn)360°拍攝，拍攝完成后，飛手控制視頻拍攝飛行器下降80cm進(jìn)行下一段視頻拍攝，同時(shí)飛手要時(shí)刻注意視頻拍攝飛行器上各個(gè)傳感器傳送到上位機(jī)的數(shù)據(jù)，通過(guò)觀察上位機(jī)接收到的數(shù)據(jù)推測(cè)視頻拍攝飛行器在鋼套內(nèi)部的位置情況來(lái)控制飛行器；
7)當(dāng)視頻拍攝飛行器靠近煙鋼套壁I米以?xún)?nèi)時(shí)，單片機(jī)屏蔽遙控器信號(hào)，飛行器進(jìn)入自動(dòng)控制狀態(tài)，單片機(jī)根據(jù)飛行器的位置情況控制飛行器回到鋼套中間位置，穩(wěn)定之后單片機(jī)重新接受遙控器信號(hào)；
8)待視頻拍攝完成后，飛手通過(guò)遙控器控制視頻拍攝飛行器飛出煙囪內(nèi)部，飛手要時(shí)刻注意視頻拍攝飛行器上各個(gè)傳感器傳送到上位機(jī)的數(shù)據(jù)，通過(guò)觀察上位機(jī)接收到的數(shù)據(jù)推測(cè)視頻拍攝飛行器在鋼套內(nèi)部的位置情況來(lái)控制飛行器，最終停落到煙囪外部地面；
9)待視頻拍攝飛行器降落之后，飛手控制中繼