旋翼式跨越障礙的輸電線路巡檢行走機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供的一種旋翼式跨越障礙的輸電線路巡檢行走機(jī)構(gòu)，包括用于承載巡檢設(shè)備的承載板，所述承載板上設(shè)置有至少兩個(gè)用于跨越障礙的旋翼，所述承載板上還設(shè)置有至少兩個(gè)可在輸電線路上往復(fù)運(yùn)動的行走裝置以及用于控制旋翼以及行走裝置動作的控制裝置無需工人攀爬桿塔即可被安裝于輸電線路線路上，基本免除工作人員進(jìn)行爬高操作；而且能夠有效跨越包括桿塔在內(nèi)的障礙物，完全無需人工輔助跨越障礙物，并且能夠準(zhǔn)確識別障礙物與行走機(jī)構(gòu)的距離，保證跨越障礙物的準(zhǔn)確行；有效避免因?yàn)榘惭b行走機(jī)構(gòu)或者輔助跨越障礙物工人爬高而存在的安全隱患。
【專利說明】旋翼式跨越障礙的輸電線路巡檢行走機(jī)構(gòu)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及電力巡檢領(lǐng)域，尤其涉及一種旋翼式跨越障礙的輸電線路巡檢行走機(jī)構(gòu)。

【背景技術(shù)】
[0002]在電網(wǎng)中，對于輸電線路的巡檢是極為重要的工作，能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)輸電線路存在異物并及時(shí)排除，有效防止輸電線路因異物造成短路故障，而且還能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)輸電線路自身的故障。
[0003]傳統(tǒng)的輸電線路巡檢為人工方式，即工人沿著輸電線路逐一進(jìn)行排查，但是這種方式對于輸電電路的故障容易出現(xiàn)遺漏，而且對于環(huán)境惡劣的地區(qū)，那么容易造成人員傷亡事故，因此，電網(wǎng)的工作人員逐漸放棄了這種輸電線路巡檢方式，并且提出了輸電線路的巡檢裝置，雖然極大提高了對輸電線路的巡檢效率，并且減少了工作人員數(shù)量以及出現(xiàn)傷亡的事故，但是現(xiàn)有的巡檢裝置卻存在如下問題:現(xiàn)有的巡檢裝置還是需要工作人員爬高將巡檢裝置放置在輸電線路上，從而在操作過程中仍然容易出現(xiàn)觸電事故；更為重要的是，現(xiàn)有的輸電線路巡檢裝置在輸電線路行走也只能在兩個(gè)桿塔之間行走，而不能跨越桿塔，必須通過工作人員的移動才能實(shí)現(xiàn)，即使在兩桿塔之間出現(xiàn)障礙時(shí)，比如防震錘，現(xiàn)有的巡檢行走機(jī)構(gòu)同樣不能跨越，這樣對巡檢的效率帶來極大的影響，而且并不能完全免除工作人員爬聞以及觸電等風(fēng)險(xiǎn)。
[0004]因此，需要提出一種新的輸電線路巡檢行走機(jī)構(gòu)，能夠基本免除工作人員進(jìn)行爬高操作，有效避免因爬高等操作帶來的安全風(fēng)險(xiǎn)，而且能夠有效跨越包括桿塔在內(nèi)的障礙物，完全避免人工方式跨越障礙物，進(jìn)一步減少工作人員的安全風(fēng)險(xiǎn)。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0005]有鑒于此，本實(shí)用新型的目的是提供一種旋翼式跨越障礙的輸電線路巡檢行走機(jī)構(gòu)，能夠基本免除工作人員進(jìn)行爬高操作，有效避免因爬高等操作帶來的安全風(fēng)險(xiǎn)，而且能夠有效跨越包括桿塔在內(nèi)的障礙物，完全避免人工方式跨越障礙物，進(jìn)一步減少工作人員的安全風(fēng)險(xiǎn)。
[0006]本實(shí)用新型提供的一種旋翼式跨越障礙的輸電線路巡檢行走機(jī)構(gòu)，包括用于承載巡檢設(shè)備的承載板，所述承載板上設(shè)置有至少兩個(gè)用于跨越障礙的旋翼，所述承載板上還設(shè)置有至少兩個(gè)可在輸電線路上往復(fù)運(yùn)動的行走裝置以及用于控制旋翼以及行走裝置動作的控制裝置；
[0007]所述行走裝置包括槽型結(jié)構(gòu)的滑輪、用于安裝滑輪的支撐桿、用于安裝所述支撐桿的安裝座以及驅(qū)動器，所述安裝座為板狀結(jié)構(gòu)且以垂直于承載板的板面的方式固定設(shè)置于承載板，所述安裝座沿其長度中心線的延長方向設(shè)置有滑槽，所述滑槽的上端部向承載板的右方偏移形成弧形槽；所述支撐桿通過兩個(gè)安裝軸嵌入于滑槽中并在驅(qū)動器的驅(qū)動下上下往復(fù)運(yùn)動，所述滑輪通過輪軸安裝于所述支撐桿的上端端部，并且由一滑輪驅(qū)動器驅(qū)動滑輪繞自身軸線轉(zhuǎn)動；
[0008]所述旋翼設(shè)置有旋翼驅(qū)動器，所述驅(qū)動器、滑輪驅(qū)動器以及旋翼驅(qū)動器與所述控制裝置連接。
[0009]進(jìn)一步，所述安裝座設(shè)置有在行走機(jī)構(gòu)行走時(shí)進(jìn)行鎖定的鎖定組件，所述鎖定組件包括U形結(jié)構(gòu)的鎖定扣、鎖定軸、鎖定齒輪、齒條以及連接板；所述連接板與安裝座的左側(cè)側(cè)邊固定連接，所述連接板的前端端部折彎形成垂直于連接板板面的連接耳，所述鎖定軸穿過連接耳并可沿自身軸線轉(zhuǎn)動，所述鎖定扣的底部與鎖定軸的前端固定連接，所述鎖定齒輪同軸固定設(shè)置于鎖定軸的尾端，所述鎖定齒輪與齒條嚙合，所述齒條以垂直于承載板的方式設(shè)置于連接板且齒條可在上下方向往復(fù)運(yùn)動，所述齒條由驅(qū)動器驅(qū)動在上下方向往復(fù)運(yùn)動。
[0010]進(jìn)一步，所述驅(qū)動器為直線電機(jī)，所述驅(qū)動器的輸出端設(shè)置有推動板，所述齒條以及支撐桿的下端端部均與推動板固定連接且驅(qū)動器驅(qū)動支撐桿與齒條同時(shí)上下往復(fù)運(yùn)動。
[0011]進(jìn)一步，所述連接板的側(cè)壁設(shè)置有齒條滑槽，所述齒條嵌入于齒條滑槽中并可在齒條滑槽中往復(fù)運(yùn)動，所述齒條滑槽朝向連接耳的折彎方向。
[0012]進(jìn)一步，所述控制裝置包括用于檢測輸電線路與滑輪的對應(yīng)位置的位置檢測單元、用于檢測所述行走機(jī)構(gòu)行使前方障礙物的障礙物檢測單元、與所述位置檢測單元和障礙物檢測單元的輸出端電連接的控制處理單元。
[0013]進(jìn)一步，所述位置檢測單元包括至少一個(gè)傳感器組，每一個(gè)傳感器組包括三個(gè)距離傳感器，其中一個(gè)距離傳感器設(shè)置于所述承載板且位于縱向中心線上，另兩個(gè)距離傳感器設(shè)置于承載板且分列于承載板的縱向中心線的兩側(cè)，且位于縱向中心線兩側(cè)的距離傳感器到位于中心線的距離傳感器的距離相等且三個(gè)距離傳感器處于同一直線上。
[0014]進(jìn)一步，所述控制處理單元包括與所述位置檢測單元和障礙物檢測單元的輸出端連接的前置處理電路、與所述前置處理電路輸出端連接的比較電路、與所述前置處理電路輸出端和比較電路輸出端連接的中央處理電路，所述中央處理電路向驅(qū)動器以及旋翼驅(qū)動器輸出控制指令。
[0015]進(jìn)一步，所述障礙物檢測單元包括用于檢測所述行走機(jī)構(gòu)前方障礙物的超聲探測器以及障礙距離傳感器，所述超聲探測器和障礙距離傳感器的輸出端與中央處理電路連接。
[0016]進(jìn)一步，所述控制裝置還包括與控制處理電源無線連接的遠(yuǎn)程控制單元，所述遠(yuǎn)程控制單元包括遠(yuǎn)程處理電路、與所述遠(yuǎn)程處理電路連接的顯示器以及與所述遠(yuǎn)程處理電路連接的鍵盤；所述遠(yuǎn)程處理電路通過無線傳輸電路與中央處理電路連接并進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。
[0017]進(jìn)一步，所述控制裝置還包括圖像檢測單元，所述圖像檢測單元包括至少一個(gè)攝像頭以及與所述攝像頭連接的圖像處理電路，所述圖像處理電路與所述中央處理電路連接。
[0018]本實(shí)用新型的有益效果:本實(shí)用新型提供的旋翼式跨越障礙的輸電線路巡檢行走機(jī)構(gòu)，無需工人攀爬桿塔即可被安裝于輸電線路線路上，基本免除工作人員進(jìn)行爬高操作；而且能夠有效跨越包括桿塔在內(nèi)的障礙物，完全無需人工輔助跨越障礙物，并且能夠準(zhǔn)確識別障礙物與行走機(jī)構(gòu)的距離，保證跨越障礙物的準(zhǔn)確行；有效避免因?yàn)榘惭b行走機(jī)構(gòu)或者輔助跨越障礙物工人爬高而存在的安全隱患；環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0019]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述:
[0020]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖2為圖1中俯視圖。
[0022]圖3為本實(shí)用新型的安裝座的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖4為本實(shí)用新型的控制原理框圖。
[0024]圖5為本實(shí)用新型距離傳感器與輸電線路距離測試示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0025]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖，圖2為圖1中俯視圖，圖3為本實(shí)用新型的安裝座的結(jié)構(gòu)示意圖，圖4為本實(shí)用新型的控制原理框圖；如圖所示，本實(shí)用新型提供的一種旋翼式跨越障礙的輸電線路巡檢行走機(jī)構(gòu)，包括用于承載巡檢設(shè)備的承載板1，所述承載板I上設(shè)置有至少兩個(gè)用于跨越障礙的旋翼15，所述承載板I上還設(shè)置有至少兩個(gè)可在輸電線路上往復(fù)運(yùn)動的行走裝置以及用于控制旋翼15以及行走裝置動作的控制裝置18，其中本實(shí)施例中行走裝置采用3個(gè)，便于穩(wěn)定跨越障礙物，并且三個(gè)行走裝置等間距設(shè)置且滑輪的滑槽的周向中心線的投影與承載板的縱向中心線重合，利于行走機(jī)構(gòu)能夠準(zhǔn)確停留在目標(biāo)輸電線路上；
[0026]所述行走裝置包括槽型結(jié)構(gòu)的滑輪9、用于安裝滑輪9的支撐桿8、用于安裝所述支撐桿8的安裝座6以及驅(qū)動器2，所述安裝座6為板狀結(jié)構(gòu)且以垂直于承載板I的板面的方式固定設(shè)置于承載板1，所述安裝座6沿其長度中心線的延長方向設(shè)置有滑槽5，所述滑槽5的上端部向承載板6的右方(即圖1所示的右方)偏移形成弧形槽，如圖3所示，通過這種結(jié)構(gòu)，能夠使支撐桿滑動到安裝座上端時(shí)發(fā)生偏轉(zhuǎn)，使滑輪脫離輸電線路，從而完成跨越；所述支撐桿8通過兩個(gè)安裝軸4嵌入于滑槽5中并在驅(qū)動器2的驅(qū)動下上下往復(fù)運(yùn)動，所述滑輪9通過輪軸16安裝于所述支撐桿8的上端端部，并且由一滑輪驅(qū)動器7驅(qū)動滑輪9繞自身軸線轉(zhuǎn)動，從而完成行走動作，滑輪驅(qū)動器為現(xiàn)有的電機(jī)，本實(shí)施例中所述的上下即圖1中所示的上下；
[0027]所述旋翼15設(shè)置有旋翼驅(qū)動器19，所述驅(qū)動器2、滑輪驅(qū)動器7以及旋翼驅(qū)動器19與所述控制裝置18連接，本實(shí)用新型無需工人攀爬桿塔即可被安裝于輸電線路線路上，基本免除工作人員進(jìn)行爬高操作；而且能夠有效跨越包括桿塔在內(nèi)的障礙物，完全無需人工輔助跨越障礙物，并且能夠準(zhǔn)確識別障礙物與行走機(jī)構(gòu)的距離，保證跨越障礙物的準(zhǔn)確行；有效避免因?yàn)榘惭b行走機(jī)構(gòu)或者輔助跨越障礙物工人爬高而存在的安全隱患；環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)。
[0028]本實(shí)施例中，所述安裝座6設(shè)置有在行走機(jī)構(gòu)行走時(shí)進(jìn)行鎖定的鎖定組件，所述鎖定組件包括U形結(jié)構(gòu)的鎖定扣10、鎖定軸11、鎖定齒輪13、齒條14以及連接板12 ;所述連接板12與安裝座6的左側(cè)側(cè)邊固定連接，所述連接板12的前端端部折彎形成垂直于連接板12板面的連接耳121，所述鎖定軸11穿過連接耳121并可沿自身軸線轉(zhuǎn)動，所述鎖定扣10的底部與鎖定軸11的前端固定連接，所述鎖定齒輪13同軸固定設(shè)置于鎖定軸11的尾端，所述鎖定齒輪13與齒條嚙合14，所述齒條14以垂直于承載板I的方式設(shè)置于連接板12且齒條可在上下方向往復(fù)運(yùn)動，所述齒條14由驅(qū)動器2驅(qū)動在上下方向往復(fù)運(yùn)動，通過這種結(jié)構(gòu)，能夠?qū)⑤旊娋€路鎖定在滑輪的槽以及U形結(jié)構(gòu)的鎖定扣之間，能夠有效防止行走機(jī)構(gòu)在行走過程中發(fā)生脫落，安全性高，而且通過上述結(jié)構(gòu)，使鎖定扣與支撐桿實(shí)現(xiàn)聯(lián)動，便于將行走機(jī)構(gòu)鎖定在輸電線路以及跨越障礙物時(shí)鎖定扣與滑輪分離，利于使用。
[0029]本實(shí)施例中，所述驅(qū)動器2為直線電機(jī)，所述驅(qū)動器2的輸出端設(shè)置有推動板3，所述齒條14以及支撐桿8的下端端部均與推動板3固定連接且驅(qū)動器2驅(qū)動支撐桿與齒條同時(shí)上下往復(fù)運(yùn)動，通過推動板的作用，實(shí)現(xiàn)鎖定扣與支撐桿同時(shí)聯(lián)動，方便使用，當(dāng)然，驅(qū)動器也可以采用氣缸，但是采用氣缸時(shí)機(jī)構(gòu)較為復(fù)雜，而且增加行走機(jī)構(gòu)的自重。
[0030]本實(shí)施例中，所述連接板12的側(cè)壁設(shè)置有齒條滑槽122，所述齒條14嵌入于齒條滑槽122中并可在齒條滑槽122中往復(fù)運(yùn)動，所述齒條滑槽122朝向連接耳121的折彎方向，通過這種結(jié)構(gòu)，能夠保證齒條在運(yùn)動過程中的平順性以及平穩(wěn)性，能夠保證鎖定扣以及支撐桿實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的聯(lián)動。
[0031]本實(shí)施例中，所述控制裝置18包括用于檢測輸電線路與滑輪的對應(yīng)位置的位置檢測單元、用于檢測所述行走機(jī)構(gòu)行使前方障礙物的障礙物檢測單元、與所述位置檢測單元和障礙物檢測單元的輸出端電連接的控制處理單元，通過控制處理單元的作用，能夠?qū)π凶邫C(jī)構(gòu)的動作進(jìn)行可靠的控制，并且對行走機(jī)構(gòu)與障礙物的位置進(jìn)行檢測，保證順利跨越障礙物。
[0032]本實(shí)施例中，所述位置檢測單元包括至少一個(gè)傳感器組，每一個(gè)傳感器組包括三個(gè)距離傳感器，其中一個(gè)距離傳感器設(shè)置于所述承載板且位于縱向中心線上，另兩個(gè)距離傳感器設(shè)置于承載板且分列于承載板的縱向中心線的兩側(cè)，且位于縱向中心線兩側(cè)的距離傳感器到位于中心線的距離傳感器的距離相等且三個(gè)距離傳感器處于同一直線上，其中，承載板的縱向中心線是指圖2中所示的上下方向的中心線，傳感器組采用兩組，同樣如圖2所示，只有當(dāng)位于縱向中心線兩側(cè)的傳感器檢測到行走機(jī)構(gòu)欲安裝的輸電線路到兩傳感器的距離相等時(shí)且位于中心線的傳感器到該輸電線路的距離小于預(yù)設(shè)的距離時(shí)，才能控制行走機(jī)構(gòu)穩(wěn)定的停留在輸電線路上，如圖5所示，當(dāng)a = b，且c < Y時(shí)，通過遠(yuǎn)程控制單元控制行走機(jī)構(gòu)準(zhǔn)確且穩(wěn)定地停靠在目標(biāo)輸電線路上，其中a和b為位于承載板縱向中心線兩側(cè)的距離傳感器到目標(biāo)輸電線路的距離，c為位于承載板的縱向中心線上的距離傳感器與目標(biāo)輸電線路的距離，Y為預(yù)設(shè)定的距離，存儲在比較電路中，S為輸電線路。
[0033]本實(shí)施例中，所述控制處理單元包括與所述位置檢測單元和障礙物檢測單元的輸出端連接的前置處理電路、與所述前置處理電路輸出端連接的比較電路、與所述前置處理電路輸出端和比較電路輸出端連接的中央處理電路，所述中央處理電路向驅(qū)動器以及旋翼驅(qū)動器輸出控制指令，中央處理電路采用現(xiàn)有的單片機(jī)，比如AVR單片機(jī)，前置處理電路為現(xiàn)有的電路，包含放大、濾波以及模數(shù)轉(zhuǎn)換等功能，也可以為放大電路、濾波電路以及模數(shù)轉(zhuǎn)換電路集成的電路。
[0034]本實(shí)施例中，所述障礙物檢測單元包括用于檢測所述行走機(jī)構(gòu)前方障礙物的超聲探測器以及障礙距離傳感器，所述超聲探測器和障礙距離傳感器的輸出端與中央處理電路連接，通過超聲探測器的作用，能夠檢測行走機(jī)構(gòu)的前方是否存在障礙物，比如較小的障礙物，如防震錘等，如果距離較遠(yuǎn)，操作者無法清楚準(zhǔn)確觀測到障礙物，距離傳感器設(shè)置于安裝座上，用于檢測位于行走方向上最前端的安裝座與障礙物的距離，從而能夠使行走機(jī)構(gòu)停留于障礙物旁最有利的跨越位置，其中超聲探測器采用現(xiàn)有技術(shù)，在此不加以贅述。
[0035]本實(shí)施例中，所述控制裝置還包括與控制處理電源無線連接的遠(yuǎn)程控制單元，所述遠(yuǎn)程控制單元包括遠(yuǎn)程處理電路、與所述遠(yuǎn)程處理電路連接的顯示器以及與所述遠(yuǎn)程處理電路連接的鍵盤；所述遠(yuǎn)程處理電路通過無線傳輸電路與中央處理電路連接并進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，其中遠(yuǎn)程控制單元為工作人員握持并操作，遠(yuǎn)程處理電路采用現(xiàn)有的單片機(jī)或者微處理電路，比如AVR單片機(jī)，遠(yuǎn)程控制單元還設(shè)置有存儲器，用于存儲運(yùn)行過程中的參數(shù)，便于后續(xù)的分析工作，其中，顯示器用于顯示控制過程中的參數(shù)以及圖像信息，鍵盤用于輸入控制命令，當(dāng)然，也可以采用觸摸控制屏代替鍵盤和顯示器。
[0036]本實(shí)施例中，所述控制裝置還包括圖像檢測單元，所述圖像檢測單元包括至少一個(gè)攝像頭以及與所述攝像頭連接的圖像處理電路，所述圖像處理電路與所述中央處理電路連接，通過圖像檢測單元的作用，將檢測到的輸電線路的圖像通過中央處理電路傳輸?shù)竭h(yuǎn)程控制單元，方便工作人員對輸電線路的狀況進(jìn)行了解，其中，圖像處理電路為現(xiàn)有的單片機(jī)，比如AVR單片機(jī)。
[0037]其中旋翼驅(qū)動器采用電機(jī)，并且上述的各用電設(shè)備都采用蓄電池進(jìn)行供電，當(dāng)然也可以采用在線取電設(shè)備(為現(xiàn)有技術(shù))對蓄電池充電或者直接供應(yīng)給用電部件。
[0038]本實(shí)用新型的工作原理:
[0039]1.當(dāng)剛開始使用時(shí)，由工作人員通過遠(yuǎn)程控制單元向中央處理電路輸出控制命令，旋翼工作，并且將行走機(jī)構(gòu)提升到輸電線路所述在的高度位置，并且由工作人員逐漸調(diào)整行走機(jī)構(gòu)的位置，直至上述中a = b且c < Y時(shí)的位置時(shí)，釋放支撐桿，三個(gè)支撐桿均向下運(yùn)動，保證滑輪準(zhǔn)確停留在目標(biāo)輸電線路上，行走機(jī)構(gòu)?？糠€(wěn)當(dāng)后，旋翼停止工作；
[0040]2.當(dāng)遇到較小的障礙物時(shí)(比如防震錘，分裂導(dǎo)線支架)等，有設(shè)置于安裝座的距離傳感器檢測障礙物與行走機(jī)構(gòu)的距離，中央處理電路將該距離以及圖像處理單元輸出的圖像信息傳輸?shù)竭h(yuǎn)程控制單元，并且工作人員控制行走機(jī)構(gòu)停留在最佳跨越位置(該位置由工作人員根據(jù)圖像信息以及設(shè)置于安裝座的距離傳感器的距離來判定)，然后控制第一行走裝置動作，由驅(qū)動器驅(qū)動支撐桿向上運(yùn)動從而使滑輪與輸電線路脫離，同時(shí)齒條向上運(yùn)動，鎖定扣在齒條和鎖定輪的帶動下與滑輪脫離，當(dāng)支撐桿運(yùn)動到滑槽的上端時(shí)，由于滑槽的偏移作用，使得支撐桿帶動滑輪發(fā)生偏轉(zhuǎn)，滑輪完全與輸電線路偏離，然后工作人員遠(yuǎn)程輸出控制命令，并且控制另外兩個(gè)行走裝置的滑輪驅(qū)動器動作，從而驅(qū)動滑輪運(yùn)動，并且運(yùn)動的距離為兩個(gè)行走裝置的間距，從而完成第一個(gè)行走裝置跨越障礙的動作，并且工作人員控制已經(jīng)跨越障礙物的行走裝置復(fù)位，即使滑輪重新停留在目標(biāo)輸電線路上，然后重復(fù)上述動作，直至三個(gè)行走裝置全部跨越障礙物。
[0041]3.當(dāng)遇到桿塔累大體積的障礙物時(shí)，當(dāng)行走機(jī)構(gòu)行走到障礙物處，工作人員控制旋翼重新動作，并且旋翼的旋轉(zhuǎn)速度足以維持行走機(jī)構(gòu)當(dāng)前位置即可，并且工作人員控制行走裝置與輸電線路脫離(脫離后，行走裝置的支撐桿并不復(fù)位，滑槽的頂端)，然后由旋翼的動力作用使行走機(jī)構(gòu)跨越障礙物后，然后按照上述的方式使行走機(jī)構(gòu)處于a = b且c< Y時(shí)的位置時(shí)，支撐桿帶動滑輪復(fù)位，重新停留在目標(biāo)線路上，繼續(xù)下一動作。
[0042]最后說明的是，以上實(shí)施例僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案而非限制，盡管參照較佳實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的宗旨和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。
【權(quán)利要求】
1.一種旋翼式跨越障礙的輸電線路巡檢行走機(jī)構(gòu)，其特征在于:包括用于承載巡檢設(shè)備的承載板，所述承載板上設(shè)置有至少兩個(gè)用于跨越障礙的旋翼，所述承載板上還設(shè)置有至少兩個(gè)可在輸電線路上往復(fù)運(yùn)動的行走裝置以及用于控制旋翼以及行走裝置動作的控制裝置； 所述行走裝置包括槽型結(jié)構(gòu)的滑輪、用于安裝滑輪的支撐桿、用于安裝所述支撐桿的安裝座以及驅(qū)動器，所述安裝座為板狀結(jié)構(gòu)且以垂直于承載板的板面的方式固定設(shè)置于承載板，所述安裝座沿其長度中心線的延長方向設(shè)置有滑槽，所述滑槽的上端部向承載板的右方偏移形成弧形槽；所述支撐桿通過兩個(gè)安裝軸嵌入于滑槽中并在驅(qū)動器的驅(qū)動下上下往復(fù)運(yùn)動，所述滑輪通過輪軸安裝于所述支撐桿的上端端部，并且由一滑輪驅(qū)動器驅(qū)動滑輪繞自身軸線轉(zhuǎn)動； 所述旋翼設(shè)置有旋翼驅(qū)動器，所述驅(qū)動器、滑輪驅(qū)動器以及旋翼驅(qū)動器與所述控制裝置連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述旋翼式跨越障礙的輸電線路巡檢行走機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述安裝座設(shè)置有在行走機(jī)構(gòu)行走時(shí)進(jìn)行鎖定的鎖定組件，所述鎖定組件包括U形結(jié)構(gòu)的鎖定扣、鎖定軸、鎖定齒輪、齒條以及連接板；所述連接板與安裝座的左側(cè)側(cè)邊固定連接，所述連接板的前端端部折彎形成垂直于連接板板面的連接耳，所述鎖定軸穿過連接耳并可沿自身軸線轉(zhuǎn)動，所述鎖定扣的底部與鎖定軸的前端固定連接，所述鎖定齒輪同軸固定設(shè)置于鎖定軸的尾端，所述鎖定齒輪與齒條嚙合，所述齒條以垂直于承載板的方式設(shè)置于連接板且齒條可在上下方向往復(fù)運(yùn)動，所述齒條由驅(qū)動器驅(qū)動在上下方向往復(fù)運(yùn)動。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述旋翼式跨越障礙的輸電線路巡檢行走機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述驅(qū)動器為直線電機(jī)，所述驅(qū)動器的輸出端設(shè)置有推動板，所述齒條以及支撐桿的下端端部均與推動板固定連接且驅(qū)動器驅(qū)動支撐桿與齒條同時(shí)上下往復(fù)運(yùn)動。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述旋翼式跨越障礙的輸電線路巡檢行走機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述連接板的側(cè)壁設(shè)置有齒條滑槽，所述齒條嵌入于齒條滑槽中并可在齒條滑槽中往復(fù)運(yùn)動，所述齒條滑槽朝向連接耳的折彎方向。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一權(quán)利要求所述旋翼式跨越障礙的輸電線路巡檢行走機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述控制裝置包括用于檢測輸電線路與滑輪的對應(yīng)位置的位置檢測單元、用于檢測所述行走機(jī)構(gòu)行使前方障礙物的障礙物檢測單元、與所述位置檢測單元和障礙物檢測單元的輸出端電連接的控制處理單元。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述旋翼式跨越障礙的輸電線路巡檢行走機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述位置檢測單元包括至少一個(gè)傳感器組，每一個(gè)傳感器組包括三個(gè)距離傳感器，其中一個(gè)距離傳感器設(shè)置于所述承載板且位于縱向中心線上，另兩個(gè)距離傳感器設(shè)置于承載板且分列于承載板的縱向中心線的兩側(cè)，且位于縱向中心線兩側(cè)的距離傳感器到位于中心線的距離傳感器的距離相等且三個(gè)距離傳感器處于同一直線上。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述旋翼式跨越障礙的輸電線路巡檢行走機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述控制處理單元包括與所述位置檢測單元和障礙物檢測單元的輸出端連接的前置處理電路、與所述前置處理電路輸出端連接的比較電路、與所述前置處理電路輸出端和比較電路輸出端連接的中央處理電路，所述中央處理電路向驅(qū)動器以及旋翼驅(qū)動器輸出控制指令。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述旋翼式跨越障礙的輸電線路巡檢行走機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述障礙物檢測單元包括用于檢測所述行走機(jī)構(gòu)前方障礙物的超聲探測器以及障礙距離傳感器，所述超聲探測器和障礙距離傳感器的輸出端與中央處理電路連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述旋翼式跨越障礙的輸電線路巡檢行走機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述控制裝置還包括與控制處理電源無線連接的遠(yuǎn)程控制單元，所述遠(yuǎn)程控制單元包括遠(yuǎn)程處理電路、與所述遠(yuǎn)程處理電路連接的顯示器以及與所述遠(yuǎn)程處理電路連接的鍵盤；所述遠(yuǎn)程處理電路通過無線傳輸電路與中央處理電路連接并進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述旋翼式跨越障礙的輸電線路巡檢行走機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述控制裝置還包括圖像檢測單元，所述圖像檢測單元包括至少一個(gè)攝像頭以及與所述攝像頭連接的圖像處理電路，所述圖像處理電路與所述中央處理電路連接。
【文檔編號】H02G1/02GK204089042SQ201420615811
【公開日】2015年1月7日 申請日期:2014年10月22日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月22日
【發(fā)明者】王微波, 伍福平, 謝兵 申請人:國家電網(wǎng)公司, 國網(wǎng)重慶市電力公司市區(qū)供電分公司